KIT ROBÓTICO DE

DESARROLLO

MANUAL ELECTRÓNICO

Autor:
Ing. Fabián Herrera
Herrera Santana,
Santana, m. Sc.
 TARJETA PARA CONTROL DE SERVOMOTORES SSC-32

La tarjeta para control de servomotores ssc-32 permite la manipulación de la

posición y velocidad de 32 servomotores simultáneamente, controlados por PWM
desde un poderoso micro controlador ATMEGA8P.

El manual de referencia completo de la tarjeta

se adjunta en este CD en formato pdf, para ser
leído con Acrobat Reader.

La programación de los movimientos se realiza

mediante un computador conectado a la tarjeta
mediante un cable serial por protocolo RS232,
desde el cual se le envían sencillas cadenas de
instrucciones (Ver manual).

La tarjeta permite la configuración mediante jumpers de diferentes características

como lo son la velocidad de transmisión de datos por el cable serial, la distribución
de voltajes dentro de la tarjeta, etc.

La tarjeta debe ser alimentada con baterías en un rango de 5,5Vdc a 9Vdc, posee
un regulador que permite el manejo de 250mA. Para la alimentación de los
servomotores se aconseja manejar un rango de voltajes de 4,8Vdc a 7,2Vdc. Para
esto se incluyen unas baterías recargables y su cargador:

La comunicación por medio del cable

serial puede ser remplazada por una comunicación inalámbrica por protocolo
Bluetooth usando el módulo Bluetooth y la tarjeta serial-Bluetooth incluidos en el
kit.
 TARJETA SERIAL-BLUETOOTH

Para realizar la comunicación Bluetooth, se requiere de dos componentes:

Módulo Bluetooth para comunicaciones:

Este módulo es el encargado del manejo del

protocolo Bluetooth, permitiendo varias opciones de
configuración como autodetección del dispositivo
entre otras.

Tarjeta para configuración y conexión del módulo:

El Kit incluye la PCB y los componentes necesarios

para el ensamble de esta tarjeta.

Permite la conexión del módulo Bluetooth con un

computador por puerto serial, con ayuda del
programa ParaniWin incluido en el CD.

Después de configurado el módulo, permite la

conexión del módulo Bluetooth con la tarjeta de
servomotores.

De esta forma, la Tarjeta Serial-Bluetooth permite tener un control inalámbrico de

la Tarjeta de Servomotores SSC-32. El esquemático de la Tarjeta se presenta a
continuación:
Después de ensamblado el circuito, se debe ver como en la siguiente imagen:

Coloque la alimentación al circuito con ayuda de las baterías proporcionadas,

teniendo cuidado de usar la polarización adecuada (en el esquemático del circuito
se indica el pin que corresponde a la tierra del circuito).

Para la configuración del módulo Bluetooth conecte el circuito al computador

usando un cable serial estándar e instale el programa “PARANI-ESD 1.0.0 SETUP
WISARD”, ejecutando el archivo “setup_esd_conf-v1.0.0.exe” incluido en el CD:
Luego de instalado el programa, configure el módulo indicando cada uno de los
campos en el formulario de la siguiente manera:
Tenga en cuenta que la velocidad de transmisión debe ser la misma configurada
en la Tarjeta de Servomotores SSC-32 con ayuda de los jumpers (Ver manual de
dicha tarjeta).

Desconecte el cable serial del computador y con ayuda del cable db9 incluido en
el Kid conecte la Tarjeta Serial-Bluetooth a la Tarjeta de Servomotores SSC-
32.

Inicie el programa Bluetooth Manager desde el menú de “inicio” de Windows:

Realice una nueva conexión:

Permita que el sistema realice una configuración en Modo express:
Espere a que el dispositivo sea encontrado:

Seleccione el dispositivo ESD100v1.1.0:

Verifique que la conexión se haya realizado de forma correcta y tenga pendiente el
puerto COM en el cual fue configurado:

El dispositivo se debe visualizar de la siguiente manera:

Instale y ejecute el programa para manejo de servomotores incluido en el CD, en
la pestaña de configuración llene el formulario con los datos adecuados y oprima
Conectar.

Finalmente, en la pestaña del secuenciador verifique que los controles muevan los
servomotores: