MECÁNICA APLICADA

PROFESOR: Jorge Luis Guadalupe Almeida

Ingeniero Mecánico – Escuela Politécnica Nacional,
Ecuador.
Magíster en Ciencias de la Ingeniería Mecánica –
Universidad Técnica Federico Santa María, Chile.
TEMA II. ANÁLISIS CINEMÁTICO GRAFO – ANALÍTICO

• En este tema se presentan la metodología necesaria para diseñar un

mecanismo en base a dimensiones principales y bajo una serie de
requisitos cinemáticos.
• Este requisito es fundamental dentro del diseño de máquinas, ya que
mediante un grupo de técnicas se pueden conseguir mecanismos
eficientes y más baratos.
• Dentro de estos algoritmos de resolución se pueden nombrar:
Polígonos de velocidad y aceleración.
Centros instantáneos de velocidad.
 2.1. Mecanismos de 4 barras articuladas

• Uno de los mecanismos más

simples es el de cuatro barras.
• Está formado por tres barras
móviles y una fija o bastidor,
unidas mediante nudos
articulados (unión de revoluta o
pivotes).
• Es eslabón 2 es el motriz, el cual
gira completamente o puede
oscilar. Si 2 gira completamente,
transforma el movimiento
rotatorio en oscilatorio.
• Cuando el eslabón 2 gira completamente, no hay peligro en que el
mecanismo se trabe.
• Si 2 solo oscilara, se debe tener cuidado con las dimensiones
adecuadas a los eslabones para impedir que haya puntos muertos de
manera que el mecanismo no se detenga en sus posiciones extremas.
• Los mecanismos en los que ningún eslabón describe una revolución
completa, la mayoría de las veces no serían útiles para aplicaciones
cuando se necesita colocar un motor.
• Además de los posibles puntos muertos en los mecanismos de 4
barras, es necesario considerar en ángulo de transmisión (ϒ), que es
el ángulo entre el eslabón conector 3 (acoplador) y el eslabón de
salida 4 (oscilador).
 2.2. Teorema de GRASHOF

• El teorema dice: “para un

eslabonamiento plano de cuatro
barras, la suma de las longitudes
más corta y más larga de los
eslabones no puede ser mayor
que la suma de las longitudes de
los dos eslabones restantes, si se
desea que exista una rotación
relativa continua entre dos
segmentos”
s+l≤p+q
• Partiendo del teorema o Ley de Grashof, los mecanismos de 4 barras
se pueden clasificar en dos categorías, atendiendo a si alguno de sus
elementos puede efectuar una rotación completa:

CLASE I: al menos una de las barras del mecanismo puede

realizar una rotación completa (mecanismos de manivela).
CLASE II: ninguna de las barras del mecanismo puede realizar
una rotación completa (mecanismo de balancín).

Paralelogramo articulado: mecanismo donde cada barra es igual a su

opuesta (el bastidor es igual a la biela, y las manivelas de entrada y
salida del movimiento son iguales)
 2.3. Ventaja Mecánica

• El uso del eslabonamiento de cuatro barras es muy difundido, por lo

tanto es necesario jugar la calidad de este tipo de mecanismo.
• Según la ley de Grashof, se tiene un mecanismo manivela – oscilador.
• El eslabón 2 es el impulsor y el 4 su seguidor. El eslabón 1 es el de
referencia y el 3 el acoplador, dado que acoplar (junta) los
movimientos de las manivelas.
• La Ventaja Mecánica es un índice para determinar si un mecanismo
es eficiente o deficiente, esto es, para determinar la capacidad que
éste tiene para transmitir fuerza o potencia.
• La Ventaja Mecánica de un eslabonamiento es la razón del momento
de torsión de salida (T4) ejercido por el eslabón impulsado, al
momento de torsión de entrada (T2) que se necesita en el impulsor.

𝑻𝟒
𝑽𝑴 =
𝑻𝟐
• La Ventaja Mecánica, también puede definirse como razón entre la
potencia de entrada aplicada al eslabón 2 y la negativa de la potencia
aplicada al eslabón 4 por la acción de la carga:

− 𝑻𝟒 ∗ 𝒘𝟒 = 𝑻𝟐 ∗ 𝒘𝟐
• Considerando los ángulos entre los eslabones se tiene que la VM del
eslabonamiento de 4 barras es directamente proporcional al seno del
ángulo ϒ comprendido entre acoplador – seguidor, e inversamente
proporcional al seno del ángulo β formado por acoplador – impulsor.

𝑻𝟒 −𝒘𝟐 𝑪𝑫 𝒔𝒊𝒏(𝜸)
𝑽𝑴 = = =
𝑻𝟐 𝒘𝟒 𝑨𝑩 𝒔𝒊𝒏 (𝜷)
• Cuando el seno del ángulo β se hace cero, la ventaja mecánica se
hace infinita; de donde, en dicha posición solo se necesita un
pequeño momento de torsión de entrada para contrarrestar una
carga de momento de torsión de salida sustancial.
• Este caso se da cuando la manivela (AB) y el acoplador (BC), están
alineados.
• También ocurre cuando la manivela está en AB1 , y otra vez cuando se
encuentra en la posición AB4.
• Además, en dichas posiciones se tienen las posiciones extremas de
recorrido del oscilador DC1 y DC4.
• Por lo tanto, la ventaja mecánica será infinita y la posición del
mecanismo se llama VOLQUETE.
• El ángulo entre el acoplador – seguidor (ϒ), se llama ángulo de
transmisión. Si este disminuye, la ventaja mecánica también.
• El ángulo de transmisión no debe ser menor, por ejemplo, 45 o 60
grados.
• El ángulo de transmisión es mínimo cuando se encuentra en la
posición AB2 y máximo cuando están en la posición AB3
• Las definiciones de ventaja mecánica, volquete y ángulo de
transmisión dependen de la elección de los eslabones impulsor e
impulsado.
 2.4. Análisis de la Posición

• Para realizar el análisis de la posición de una partícula en un

mecanismo, existen varios métodos:
Análisis gráfico de la posición de mecanismo planos.
• Las soluciones gráficas, principalmente tienen que ver con adición o
sustracción de vectores.

Análisis algebraico de la posición de mecanismos planos.

• Tienen inmerso un análisis algebraico para hallar las diferentes
incógnitas que se presentan en el problema de posición de un a
partícula.
 2.4.1 Análisis Gráfico de la Posición de Mecanismos Planos

Caso 2a. Magnitudes de dos

vectores diferentes, A y B.
Para este caso se deben encontrar
dos magnitudes de los vectores A y
B.
Se elige un origen de coordenadas
donde irá el vector completo (C).
Además se coloca el sentido de
ambas incógnitas y finalmente se
halla la magnitud.
 2.4.1 Análisis Gráfico de la Posición de Mecanismos Planos

Caso 2b. Magnitud de un

vector y dirección de otro, A y B.
Para este caso se deben encontrar
una magnitud y una dirección de
vectores distintos (A y B).
Se traza un vector C y una paralela
a A que pase por el origen de C.
Se ajusta un compás con la
magnitud de B y se construye un
arco circular desde el extremo C.
Las dos intersecciones definen las
soluciones.
 2.4.1 Análisis Gráfico de la Posición de Mecanismos Planos

Caso 2c. Direcciones de dos

vectores diferentes, A y B.
Para este caso se deben encontrar
las direcciones de vectores
distintos (A y B).
Se traza C desde el centro del
origen de coordenadas. Se trazan
círculos con radios A y B, desde el
origen de C.
Las dos intersecciones de este
conjunto, definen las soluciones.
 2.4.2 Análisis algebraico de la posición de mecanismos
planos.
Se ilustrarán varios métodos algebraicos para abordar el
análisis de posición de mecanismo planos.
Las ventajas de estos son:
La mayor exactitud
Son apropiados para evaluarlos en computadora
Una vez encontrada la forma de la solución, se puede
evaluar para cualquier conjunto de dimensiones o posiciones
diferentes de los eslabones sin necesidad de reiniciar el
proceso.
2.4.2 Análisis algebraico de la posición de mecanismos
planos.