Proyecto 02: Sistemas en tiempo discreto

IE-0731 Sistemas en tiempo discreto

Luis Hernández Benavides

A92978
hbluis02@hotmail.com

Ramses Solís
A35145
Rsol9000@gmail.com

Juank
Resumen​—

I. D​ESCRIPCIÓN​ ​DE​ ​LA​ P​LANTA

El sistema a controlar se presenta en la figura 1, donde los parámetros del circuito son: R= 4.7 kΩ y C= 1000 µF, con lo que se
obtiene la función de transferencia del sistema RC, dada por la ecuación (1).

Figura 1: Planta a Controlar [1].

1
v out
v in
= (RC)2
s2 + RC
3 s+ 1
(1)
(RC)2

Se procedió a graficar en MATLAB con la ayuda de la herramienta Simulink el comportamiento del sistema ante una entrada
escalón unitario a los 10s en tiempo continuo, la salida de la planta se puede ver en la figura 2, donde se puede confirmar que a los
60s entra en la zona de asentamiento del 2%.

Figura 2: Respuesta de la planta ante entrada escalón.

La entrada de la planta se manejara por medio de una salida PWM del Arduino que simulara el funcionamiento del controlador
PID a diseñar, esta salida estará limitada entre 0V y 5V. Puede que existan diferencias de la planta simulada a la planta a
controlar real, esto se debe a pequeños cambios que pueden existir en los valores reales de los componentes con que se arma la
planta en la protoboard a los simulados.
Se procede a factorizar la relación entrada-salida dada en la ecuación (1) para poder encontrar los parámetros mas importantes
de la planta necesarios para la sintonización del controlador.
ke−Ls ke−Ls 1
(T m1 s+1)(T m2 s+1)
= (aT s+1)(T s+1)
= (1.7953s+1)(12.3097s+1)
(2)

Por lo que encontramos los siguientes parametros:

● T m1 = 12.3.
● T m2 = 1.795.
● K=1.
● L=0.
● α=0.146.
II. S​INTONIZACIÓN​ ​DEL​ PID

Al momento de escoger los parámetros del controlador PID como el que se muestra en la ecuacion (3), se debe tomar en cuenta
los criterios a los que debe responder de mejor manera, en nuestro caso debemos diseñar el controlador para que tenga un buen
seguimiento de la señal deseada o "setpoint", por lo que el controlador debe centrarse en el servocontrol, al tener una planta que
pueden variar sus parámetros se desea que sea flexible en la robustez, además se desea que la integral del valor absoluto del error
sea lo más pequeña posible, donde la señal del error 'e' es la diferencia entre la señal deseada 'r' y la salida de la planta 'y'.

e −yT d s
C P ID (s) = K p (e + T is
+ Td ) (3)
N s+1

Para los requisitos mencionados probamos con tres métodos de sintonización que son especiales para servocontrol y especiales
para plantas de segundo orden como lo son: el método uSORT1 que se basa en una optimización multiobjetivo entre la robustez y
minimizar el IAE​, Méndez y Rimolo que se basa en optimizar el IAE y por último se realizó la sintonización Hang, que era
especial para controladores PID, con filtro a la parte derivativa tomado del Handbook de sintonización que se basa en la
robustez.

a) Método de Méndez y Rimolo [3]

Este método se utiliza para diseñar un controlador que pretende reducir el IAE, y el primer paso para aplicar el método de
sintonización es encontrar los parámetros necesarios para las ecuaciones que nos determinan los parámetros K​p​, T​i y T​d del
controlador, estos parámetros depende del valor de α, que en nuestro caso es de 0,146. entonces fue necesario hacer una
interpolación lineal entre los valores de α =0 y α =0.25, además se aproximó el parámetro ​τ​0 ​a 0.05 que es el mínimo posible, esto
quiere decir que se supone que la planta tiene un retardo de 0.615s que podría considerarse despreciable o parte de los posibles
cambios a los que podría verse sometida la planta, teniendo esto en cuenta llegamos a los parámetros del controlador que
buscamos.
● k p = 11.683
● T i = 13.288 s
● T d = 1.5434 s
Además se escogió un N=10, para filtrar los efectos producidos
por frecuencias altas. También se agregó una retroalimentación a
la parte discreta para evitar que la señal de control sature la
salida del Arduino.
 Figura 3: Esquemático del Sistema de Control para Mendez y Rimolo.

Por medio de Simulink de la figura 3, obtenemos la señal de

salida del lazo cerrado de control en tiempo continuo que se
puede ver en la figura 4, con esto se puede observar el
funcionamiento del controlador en lazo cerrado al aplicar una
señal deseada de 1.5V en la referencia a los 10s, mostrando el
resultado en la figura 3, además se le pudo adjuntar un IAE de
6.175 a la prueba que dura 200s y se obtuvo un tiempo de
asentamiento al 2% de 21.2s.

Figura 4: Señal de salida con método Méndez y Rimolo.

b) Metodo USORT1
Este método se basa como dijimos antes en optimizar el IAE,
pero al mismo tiempo asegura un nivel de Robustez, en este caso
se escogió diseñar para una Sensibilidad Máxima M​s​=1.4, luego
con α de 0.146, es necesario interpolar linealmente entre α =0 y α
=0.25, además fue necesario suponer un tiempo muerto de la
planta de 1.23s para poder cumplir con las restricciones del
método, con lo que se obtuvo los siguientes parámetros.
● k p = 4.3588
● T i = 22.7455 s
● T d = 1.02875 s
● N=10

Figura 5: Señal de salida con método USORT1.

En la figura 5, podemos ver la respuesta en lazo cerrado ante una
entrada escalón de 1.5V a los 10s y la prueba se realizó por 200s,
además se le pudo adjuntar un IAE de 9.028 a la prueba y se
obtuvo un tiempo de asentamiento al 2% de 39s.

c) Método de Sintonización Hang.

El método se basa en la robustez para un controlador con filtro
derivativo, donde se nos indica que:
T m1
● K​p = ​ K m (T +τo )
; donde T CL es la constante de tiempo
CL
deseado en lazo cerrado, si se escoge un T CL = 8.2 s se
tiene un K​p = ​ 1.5
● T​i =​ T​ m1 ​ = 12.3
● T​d = ​ T​m2 = ​ 1.795
● N = 20
En la figura 6, podemos ver la respuesta del sistema ante la
misma prueba a la que fueron sometidas los otros dos métodos,
con lo que se obtuvo un IAE de 14.02 y un tiempo de
asentamiento al 2% de 42.5s, con un sobrepaso de 0.0324.

Figura 6: Señal de salida con método Hang.

El modelo de Méndez y Rimolo es el seleccionado ya que tiene

un menor tiempo de asentamiento, además de un menor error
integral absoluto, y no posee sobrepasos, se procedió a hacer
pruebas para robustez del controlador ante cambios en la planta,
fragilidad del controlador y estabilidad del lazo, estos resultados
se obtienen en las figuras 7,8 y 9 respectivamente.

Figura 7: Diagrama de Nyquist para análisis de estabilidad.

 Figura 8: Márgenes de Fase y Ganancia para controlador.

Figura 9: Índice de Fragilidad del controlador

De la figura 7, podemos ver como el sistema es estable, ya que

no hay encierros alrededor del punto -1 y no se encuentran polos
del lazo abierto del lado derecho del eje imaginario, por lo que
no hay polos inestables en lazo cerrado. En la figura 8, se pueden
ver que los márgenes de ganancia y fase se encuentran entre los
valores deseados para que ante cambios en los parámetros de la
planta no se llegue al límite de estabilidad. De la figura 9,
podemos ver que se tiene un controlador elástico en la fragilidad
ya que se tiene un F I ∆20 = 0.042 , además se puede ver que se
tiene una robustez M​s​=1.09 por lo que el controlador es elástico
ante cambios en los parámetros de la planta.

Se procede a pasar el controlador y todo el lazo a tiempo

discreto, por lo que se escoge un tiempo de muestreo T​s de 1s,
para pasar la planta se utilizó la función "c2d" de MATLAB,
mientras que para cada parte del controlador PID, se utilizó la
transformación bilineal, con lo que se obtuvo el esquemático
que se ve en la figura 10.
 Figura 10: Esquemático del lazo cerrado en tiempo discreto, con T​s​=1s.

Probando el controlador digital, con una entrada escalon de

1.5V, aplicada a los 10s, obtenemos la figura 11, que nos
muestra el seguimiento de la señal deseada, mientras en la figura
12, podemos ver como el error absoluto tiende a cero con el
tiempo.

Figura 11: Respuesta en lazo cerrado en tiempo discreto, con T​s​=1s.

Figura 12: Error absoluto, con T​s​=1s.

III. ​ EL​ C​ ONTROLADOR​ E​ N​ E​ L​

IMPLEMENTACIÓN​ D A​RDUINO
.
IV. RESULTADOS

V. C​ONCLUSIONES
●
●

R​EFERENCIAS
[1] Rojas, J.D. (2016). Guía Proyecto Módulo 02. Universidad de Costa Rica.
[2] Rojas, J.D. (2016). Teoría: IE-0731 Sistemas de tiempo discreto. Universidad de Costa Rica.
[3] Marín Paniagua, L. (2015). Reglas de Sintonizacion para Controladores PID, Sistemas de Control IE-0431. Universidad de Costa Rica.
[4] Aidan O'Dwyer. (1998). Handbook of PI and PID controller tuning rules, 3rd Edition. Imperial College Press.

A​NEXOS