Está en la página 1de 51

CURSO DE CONTROL

DIGITAL

PROGRAMAS DE MAESTRIA EN
CIENCIAS
PROFESOR:
DR. FRANCISCO ENELDO LOPEZ
MONTEAGUDO
CONTROL DIGITAL

CONFERENCIA I

INTRODUCCION AL CONTROL
DIGITAL
Una Perspectiva sobre la
Introducción del Control Digital
• Los sistemas continuos estudiados hasta
aquí utilizando reguladores a base de
electrónica analógica, sustentados en los
dispositivos básicos de la misma: los
amplificadores operacionales y sus
elementos pasivos asociados como los
resistores, capacitores, etc. , obtienen en
su salida una señal continua que depende
del algoritmo de control utilizado.
Una Perspectiva sobre la Introducción
del Control Digital (cont.)
• Sin embargo, en la actualidad, se hace
cada día mas frecuente el uso de
controladores digitales; a base de
microprocesadores, microcontroladores o
de una PC la cual, conjuntamente con los
periféricos necesarios, es capaz de
efectuar digitalmente el procesamiento de
las señales de entrada salida requeridas
para la implementación del control.
Una Perspectiva sobre la Introducción
del Control Digital (cont.)
• A diferencia de las computadoras
analógicas, la digital no puede ser
integrada, es decir ella solamente puede
realizar operaciones de suma y resta a
muy alta velocidad en el sistema numérico
binario.
Una Perspectiva sobre la Introducción
del Control Digital (cont.)
• De ahí que para resolver los sistemas de
ecuaciones integro diferenciales
algebraicos que determinan el control, es
necesario algoritmizar numéricamente la
solución para que pueda ser resuelta por
el sistema de computo digital.
Una Perspectiva sobre la Introducción
del Control Digital (cont.)
• A esta técnica se le conoce, en sentido
general, como integración numérica.
• También es importante anticipar que la
utilización de controladores digitales
permite una mayor libertad al seleccionar
la LEY y por lo tanto EL ALGORITMO DE
CONTROL.
DIGITALIZACION
• Como es sabido, en sistemas continuos
de control, existe una estructura básica,
típica como se muestra en la Fig.1.1.
y(t)
+
D(s) G(s)
r(t)
- e(t)
Planta
Controlador cont.
Sensor

Fig. 1.1
DIGITALIZACION (cont.)
• El cálculo del error dinámico e(t) y el
compensador (controlador) D(s) puede ser
efectivo en una computadora digital, como
veremos seguidamente.
• La diferencia básica radica en que el
sistema opera con señales discretas del
tiempo para la salida de la planta, en lugar
de señales analógicas o continuas.
DIGITALIZACION (cont.)
• Y la dinámica del controlador
representada por D(s) se calcula
solucionando numéricamente las
ecuaciones en diferencias finitas
correspondientes al algoritmo de control.
• En la Fig.2.1 a continuación se muestra la
estructura básica de un sistema digital de
control por feedback.
DIGITALIZACION (cont.)
• Figura 1.2: Sistema de control digital.

r(t) e(kt) y(t)


+ D/A
D(kt) G(s)
r(kt) HOLD
-
y(kt) Ecs. en diferencias Planta
clock

A/D
Sensor

Muestreador

Fig. 1.2
DIGITALIZACION (cont.)
• El convertidor A/D actúa sobre una
variable física, generalmente un voltaje y
lo convierte en un número binario
generalmente de 10 o 12 bits.
• Un número binario de 10 bits puede tomar
210 = 1024 valores; de ahí que su
resolución en ese caso sería de:
1/10240.1%.
DIGITALIZACION (cont.)
• Generalmente la conversión de la señal
y(t) se realiza en forma de secuencias,
separadas en el tiempo por T segundos.
• De ahí que a T se le denomine periodo
de muestreo.
• Mientras que a 1/T se le llama frecuencia
de muestreo (ciclos/seg o Hz).
• Se puede también expresar en rad/seg.
Por supuesto s (rad/seg) = 2/T.
DIGITALIZACION (cont.)
• La señal muestreada es y(kt) donde k es
cualquier valor entero.
• En ocasionas se omite t en el argumento
con el fin de simplificar la notación; así
y(k) es también una señal discreta del
tiempo y la llamamos así para
diferenciarla de y(t) que es la misma
señal; pero continua del tiempo.
DIGITALIZACION (cont.)
• En sentido general, el periodo de
muestreo es fijo, pero se puede dar el
caso de que se haga adaptable (variable).
• La señal de error discreta e(kt) se toma a
partir la diferencia entre la señal de
referencia r(kt) y la señal de salida y(kt).
DIGITALIZACION (cont.)
• La ecuación diferencial que normalmente
debe resolverse en D(s), en el caso
continuo, en este caso se sustituye por
una un sistema de ecuaciones en
diferencias finitas, que no es mas que la
aproximación discreta de la dinámica de la
LEY de Control.
DIGITALIZACION (cont.)
• El resultado de la solución del sistema de
ecuaciones en diferencia es la señal de
control discreta u(kt).
• Esta señal se convierte en continua u(t) a
través del convertidos D/A y un circuito
extrapolador (circuito de retención).
• O sea, la señal binaria de salida del
controlador se transforma de nuevo en
voltaje continuo porque la planta casi
siempre es continua.
DIGITALIZACION (cont.)
• El extrapolador mas sencillo que existe es
el tipo cero (Zero-order-hold).
• En cada instante de muestreo, el circuito
hold retiene a la entrada de la planta
(elemento final de control) el valor de la
señal ofrecida en ese instante por el
controlador, y solamente cambia esa
magnitud cuando se reciba el nuevo valor
en el siguiente instante de muestreo; T
seg. después.
DIGITALIZACION (cont.)
• Aproximación de la ecuación en
diferencia mediante el método de Euler
• Una forma de lograr la aproximación de la
ecuación diferencial del sistema continuo
a una ecuación en diferencia para el
sistema discreto, es el conocido como
Método de Euler.
Aproximación mediante el
método de Euler (cont.)
• Este método plantea la aproximación de la
derivada por:
x
x  lim
t  0 t
(1.1)
• Donde x es la variación de x en el
intervalo o variación del tiempo t.
• Aun si t0, la expresión es
aproximadamente cierta.
Aproximación mediante el
método de Euler (cont.)
• La relación anterior está dada por:
x(k  1)  x(k )
x  (1.2)
T

• Donde; T = tk+1 – tk
x(k): valor de x en tk
x(k+1): valor de x en tk+1
Aproximación mediante el
método de Euler (cont.)
• Esta aproximación puede ser usada en
lugar de las derivadas que aparecen en
las ecuaciones del controlador analógico,
para ser resueltas por la computadora
digital.
• Estas son ecuaciones en diferencias
finitas y son resueltas a intervalos de
tiempo T.
Aproximación mediante el
método de Euler (cont.)
• Siempre que el ancho de banda del
sistema sea de unos pocos ciclos, la
frecuencia de muestreo debe ser del orden
de 100 Hz.
• O sea, el periodo de muestreo T = 1/100 =
0.01 seg.
• Ejemplo: Sea;
U(s) sa
D(s)   Ko (1.3)
E(s) sb
Aproximación mediante el
método de Euler (cont.)
• A este sistema corresponde la ecuación
diferencial:
u  bu  K oe  K oae (1.4)

• Utilizando la aproximación de Euler tenemos:


u(k  1)  u(k ) e(k  1)  e(k )
 bu (k )  K o  K oae(k )
T T (1.5)
• O sea:
u(k  1)  (1  bT )u(k )  (K oaT  K o )e(k )  K oe(k  1) (1.6)
Aproximación mediante el
método de Euler (cont.)
• Consideremos como controlador la red de
adelanto:
s2
D(s)  70
s  10
• Y sea la planta:
1
G (s ) 
s(s  1)
Aproximación mediante el
método de Euler (cont.)
• Para este caso:
Ko = 70; a = 2; b = 10
• Si fm = 20 Hz  T = 1/20 = 0.05 seg.
• Entonces la ecuación del regulador es:
u(k  1)  0.75u(k )  70[e(k  1)  0.9(k )]
• Si fm = 40 Hz  T = 1/40 = 0.025 seg.

u(k  1)  0.75u(k )  70[e(k  1)  0.95e(k )]


Aproximación mediante el
método de Euler (cont.)
• Y en el campo Z:
zU(z )  0.75U(z )  70zE(z)  66.5E(z)

• O sea:
U( z ) z  0.95
D( z )   70
E( z ) z  0.75
Aproximación mediante el
método de Euler (cont.)
• Simulando ambos sistemas, el continuo y
el digital en Simulink se tiene el diagrama
de la Fig.1.3.

Fig.1.3
Aproximación mediante el
método de Euler (cont.)
• La respuesta al paso de ambos sistemas
se muestra en la Fig. 1.4.

Fig. 1.4
Efecto del muestreo
• En la implementación del control digital
tiene un gran impacto en el
comportamiento del sistema los efectos
del muestreo de las señales, ya que el
efecto neto es introducir un retardo T en el
sistema.
• En la Fig. 1.5 se muestra el efecto
retardador del muestreo sobre una señal
sinusoidal muestreada con T = 0.5 seg.
Efecto del muestreo (cont.)
• Figura 1.5.

Fig.1.5
Efecto del muestreo (cont.)
• El valor continuo se conforma mediante
pasos cuyo valor promedio se retrasa T/2
de la señal original.
• El retraso se puede aproximar. De modo
que:
T
1 s
 Ts 2 (1.7)
G h (s )  e 
T
1 s
2
Efecto del muestreo (cont.)
• Ejemplo: Para el sistema del ejemplo anterior.
• Aplicando MATLAB:
• % Respuesta al paso de sistema continuo con y sin el retardo introducido
• % por el muuestreo.
• % Caso continuo
• numg = 70*[1 2]; deng = [1 10];
• numd = 1; dend = [1 1 0];
• sys1 = tf(numg,deng)*tf(numd,dend);
• sysfb1 = feedback(sys1,1);
• [y1,t]=step(sysfb1,1);
• [wn1, fi1]=damp(sysfb1);
• % Caso discreto con retardo.
• % T = 0.1 s; fm = 10 Hz.; Retardo promedio 0.05 s.
• % Funcion transferencial del retardo:
• numr = [-0.025 1]; denr = [0.025 1];
• sys2 =tf(numr,denr)*sys1;
• sysfb2 = feedback(sys2,1);
• [y2,t]=step(sysfb2,1);
• [wn2, fi2]=damp(sysfb2);
• plot(t,y1,'r',t,y2,'b'),grid,xlabel('Tiemp en (seg.)'),ylabel('Respuesta sin retardo
(rojo),con retardo(azul)')
Efecto del muestreo (cont.)
• Aplicando el programa anterior al ejemplo,
se tiene el resultado de la Fig. 1.6.

Fig. 1.6
Efecto del muestreo (cont.)
• Obsérvese el detrimento de la respuesta
debido al retardo.
• En el caso continuo el sistema trabajo con
una razón de amortiguamiento 1 =
0.5601 y el segundo caso con 2 =
0.3247.
Reflejo de retardo en la respuesta de
frecuencia
• El efecto del retardo también se puede apreciar en la respuesta de
frecuencia a través del margen de fase (MF).
• Aplicando MATLAB:
• >> [MG,MF,Wc,Wp]=margin(sys1)

MG =

Inf

MF =

49.5462

Wc =

Inf

Wp =

6.1787
Reflejo de retardo en la respuesta de
frecuencia (cont.)
• Y para el sistema con retardo:
• >> [MG,MF,Wc,Wp]=margin(sys2)

MG =

2.7856

MF =

31.9842

Wc =

12.3745

Wp =

6.1787
Controlador PID
• Sabemos que el PID continuo ideal esta
dado en la frecuencia por:
U(s)  1  (1.8)
D(s)   K c 1   TDs
E(s)  TI s 
• Lo cual se corresponde con la ecuación
diferencial:
 1 
u  K c e  e  TDe
 TI  (1.9)
Controlador PID (cont.)
• Aplicando la aproximación de Euler a las
derivadas en la ecuación anterior:
u(k )  u(k  1)  e(k )  e(k  1) 1 e (k )  e (k  1) 
 Kc   e(k )  TD 
T  T TI T 

• O sea:
u(k )  u(k  1) K c  T  e(k )  e(k  1)  (e(k  1)  e(k  2)) 
 e( k )  e( k  1)  e( k )  TD 
T T  TI  T 

• De donde:
 T TD   2TD  TD 
u(k )  u(k  1)  K c  1   e(k )   1  e(k  1)  e(k  2)
 TI T   T  T 
Ejemplo
• Sea el micro servo cuya función de transferencia
del voltaje de entrada a la velocidad de salida en
rad/seg es:
36000
G (s ) 
s  60s  600
• Para el caso continuo, se sintonizó el PID con Kc
= 2, TI = 0.008 s y TD = 0.003 seg. se obtiene un
desempeño satisfactorio como se indica en la
Fig1.7.
• A partir de una adecuada frecuencia de
muestreo, determine el PID digital necesario e
impleméntelo.
Ejemplo (cont.)
• Figura 1.7:

Fig. 1.7
Ejemplo (cont.)
• Analice el efecto de la discretización,
utilice otros tiempos de muestreo y
obtenga variantes para mantener los
índices de operación dentro de lo
establecido.
• Mediante simulación con el regulador
continuo se obtiene que el tiempo de
subida tr = 1 mseg.
• Sabemos que para segundo orden: tr 
1/wn
Ejemplo (cont.)
• Luego; wn = 1.8/10-3 = 1800 rad/seg.
• Tomemos el ancho de banda BW en el
orden de 2000 rad/seg, o sea 2000/2 =
320 Hz.
• Como criterio tomemos la frecuencia de
muestreo 10 veces el BW  wm = 3.2 kHz.
• T el periodo de muestreo será: T = 1/3.2 =
0.3 ms.
Ejemplo (cont.)
• Sustituyendo valores en (1.10) resulta:
u(k )  u(k  1)  5(3.7667e(k )  6.333e(k  1))
• Y en Z:
 
D(z )  z 1U(z )  5 3.7667E(z )  6.333z 1E(z )  2.6667z 2E(z )

• De donde;

D( z ) 

U( z ) 5 3.7667  6.6667z 1  2.6667z 2


1
E( z ) 1 z
Ejemplo (cont.)
• Simulación del sistema: El diagrama de
SIMULINK se indica en la Fig.1.8

Fig. 1.8
Ejemplo (cont.)
• Resultados de la simulación con diferentes
frecuencias de muestreo comparando con el
PID continuo.

Fig. 1.9
CONCLUSIONES
• Los métodos de digitalización permiten al
diseñador convertir un controlador
analógico en uno digital, expresado en sus
ecuaciones en diferencia el cual puede ser
programado directamente en la
computadora digital.
• El método de Euler constituye un
procedimiento efectivo de digitalización.
CONCLUSIONES (cont.)
• Hasta ahora una frecuencia de muestreo
de 30 veces el ancho de banda, permite
obtener resultados muy favorables y
semejantes al caso continuo.
• El muestreo de las señales introduce
inexorablemente u retardo en el sistema
equivalente al periodo de muestreo.
• Ello hace que, en general, el desempeño
empeore.
CONCLUSIONES (cont.)
• El análisis de continuo de los sistemas
con retardos se simplifica y favorece
mediante el uso de la aproximación.
• El popular algoritmo PID,
independientemente del procedimiento de
sintonía que se utilice, adquiere una
representación en la tecnología digital
expresada en la ecuación (1.10) o en su
equivalente en la frecuencia compleja Z.
BIBLIOGRAFIA
• Basica:
Franklig, G.F., Powel, J.D. and Workman,
M.L.; Digital Control of Dynamical Systems,
Cap. 3.
Notas de Clase.
• Consulta:
Ogata, K.; Digital Control Systems.
Phylips, D.; Digital Systems.
FIN

También podría gustarte