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UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA EQUINOCCIAL

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA E


INDUSTRIA
CARRERA DE INGENIERÍA MECÁTRONICA

DISEÑO DE UNA ESTACIÓN PARA EL ESTUDIO DEL


MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME CON EJECUCIÓN A
DISTANCIA Y FINES PEDAGÓGICOS

TRABAJO PREVIO A LA OBTENCIÓN DEL TÍTULO DE INGENIERO EN


MECÁTRONICA

AUTOR: JUAN FERNANDO GUERRA VACA

DIRECTOR: ARMANDO MENDEZ GARCIA MSc.

QUITO, mayo 2016


© Universidad Tecnológica Equinoccial. 2016
Reservados todos los derechos de reproducción
DEDICATORIA

A mis padres Patricio y Lucia junto con mi hermano Patricio Alejandro, y mi novia
Nancy.
AGRADECIMIENTO

A todas las personas que si colaboraron con una gran actitud y apoyo.
UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA EQUINOCCIAL
BIBLIOTECA UNIVERSITARIA

FORMULARIO DE REGISTRO BIBLIOGRÁFICO


PROYECTO DE TITULACIÓN

DATOS DE CONTACTO
CÉDULA DE IDENTIDAD: 0803029990
APELLIDO Y NOMBRES: GUERRA VACA JUAN FERNANDO
DIRECCIÓN: Pablo Sachum N4780 y Samuel Fritz
EMAIL: gvjg90792@ute.edu.ec
TELÉFONO FIJO: 022403847
TELÉFONO MOVIL: 0997957124

DATOS DE LA OBRA
TITULO: DISEÑO DE UNA ESTACIÓN PARA EL
ESTUDIO DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
UNIFORME CON EJECUCIÓN A
DISTANCIA Y FINES PEDAGÓGICOS
AUTOR O AUTORES: JUAN FERNANDO GUERRA VACA
FECHA DE ENTREGA DEL PROYECTO 30 mayo de 2016
DE TITULACIÓN:
DIRECTOR DEL PROYECTO DE ING. ARMANDO MENDEZ GARCIA MSc
TITULACIÓN:
PROGRAMA PREGRADO x POSGRADO
TITULO POR EL QUE OPTA: INGENIERO EN MECATRÓNICA
RESUMEN: En el diseño y construcción de un
laboratorio remoto para el estudio de la
física y particularmente el movimiento
circular uniforme. El equipo se caracterizó
por haber hecho posible una nueva clase
de pedagogía para hacer laboratorio,
conocido como laboratorio remoto es
decir que puede ser controlado por el
operador cuando este se encuentra
ubicado en una posición geográfica
diferente a la del dispositivo físico, usando
una comunicación de red, logrando
reducir las distancias físicas y ofreciendo
mayor amplitud en los horarios para su
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realización. La metodología de
experimentación que ofreció el control e
independencia en la ejecución de la
práctica que junto a las capacidades
personales de aprendizaje de cada
operador entregaron valiosa experiencia,
mejoró la comprensión y entendimiento
del fenómeno físico revisado previamente
en clases, usando recursos de apoyo
como un video tutorial, un manual de
usuario, y una guía para la realización de
la práctica de laboratorio. El laboratorio
remoto permitió compartir el acceso y
manipulación de la instalación entre
diferentes personas y computadores
siempre que posean un acceso a una
misma red, plasmó la posibilidad de
flexibilizar los horarios de los estudiantes
para la realización de las prácticas y
experimentos, salvando limitaciones muy
comunes como los tiempos de viaje para
la asistencia a clases presenciales
presentes en las grandes ciudades. Los
institutos educativos también se
benefician con las economías de escala,
disminución en la necesidad de espacios
físicos, reducción de costos en cuanto a la
adquisición de dispositivos y los salarios
de instructores.
PALABRAS CLAVES: Laboratorio, Remoto, Física
ABSTRACT: In the design and construction of a remote
laboratory for the study of physics and
particularly uniform circular motion . The
equipment was characterized for having
made possible a new kind of pedagogy for
laboratory practice, known as remote
laboratory which can be controlled by the
operator when he is at a different location
from the physical device, using a
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ÍNDICE DE CONTENIDOS
PÁGINA
RESUMEN………………………………………………………………….………viii
ABSTRACT……………………………………………………….………………...ix

1. INTRODUCCIÓN .................................................................................... 1

2. MARCO TEÓRICO ................................................................................. 3

2.1 INSTRUCCIÓN TRADICIONAL (IT) .................................................... 3


2.1.1 PROPÓSITO DEL LABORATORIO IT ............................................. 3
2.1.2 REPORTE DE LABORATORIO IT ................................................... 4
2.1.3 ADQUISICIÓN DE MEDIDAS Y DATOS IT ...................................... 4

2.2 INSTRUCCIÓN COMPUTARIZADA (IC) ............................................. 5


2.2.1 PROPÓSITO DE LABORATORIO IC ............................................... 5
2.2.2 REPORTE DE LABORATORIO DIFERENCIAS IC CON IT ............. 5
2.2.3 ADQUISICIÓN DE DATOS IC .......................................................... 6

2.3 INSTRUCCIÓN REMOTA (IR)............................................................. 6


2.3.1 IOT (INTERNET OF THINGS) ......................................................... 6
2.3.2 LABORATORIOS REMOTOS .......................................................... 7
2.3.3 CONSIDERACIONES DE LOS LABORATORIOS REMOTOS ........ 7

2.4 MEDICIONES ...................................................................................... 8


2.4.1 RAPIDEZ PROMEDIO ..................................................................... 9
2.4.2 RAPIDEZ TANGENCIAL ................................................................ 10

2.5 INSTRUMENTOS DE MEDIDA ......................................................... 14


2.5.1 CARACTERÍSTICAS ..................................................................... 14
2.5.2 ERROR .......................................................................................... 15

2.6 DISPOSITIVOS LABORATORIO ....................................................... 16


2.6.1 NO COMERCIALES ....................................................................... 16
2.6.2 COMERCIALES ............................................................................. 18

2.7 MATERIALES .................................................................................... 19


2.7.1 MOTOR DE ROTACIÓN ................................................................ 19
2.7.2 DRIVER MOTOR DE ROTACIÓN.................................................. 19
2.7.3 MOTOR DE TRASLACIÓN ............................................................ 22
i
2.7.4 DRIVER MOTOR TRASLACIÓN.................................................... 22
2.7.5 SENSOR DE ROTACIÓN .............................................................. 23
2.7.6 SENSOR DE TRASLACIÓN .......................................................... 24
2.7.7 MECANISMO ................................................................................. 25
2.7.8 ELECTRÓNICA DE CONTROL ..................................................... 26

2.8 INTERFAZ DE USUARIO (UI) ........................................................... 27

3. METODOLOGÍA Y DISEÑO ................................................................. 28

3.1 MECATRÓNICA ................................................................................ 28


3.1.1 Identificación del Problema ............................................................ 29
3.1.2 Requisitos ...................................................................................... 29
3.1.3 Especificaciones ............................................................................ 29

3.2 DISEÑO MECÁNICO......................................................................... 30


3.2.1 SOPORTE CORREDERA ELÍPTICA ............................................. 30
3.2.2 SOPORTE MOTOR DE TRASLACIÓN .......................................... 37
3.2.3 TORQUE MOTOR DE PASOS ...................................................... 43
3.2.4 TORQUE MOTOR DC ................................................................... 45
3.2.5 TORNILLO DEL ACOPLE DEL DISCO .......................................... 46
3.2.6 TORNILLO DE SOPORTE DEL MOTOR DC ................................. 47

3.3 DISEÑO ELÉCTRICO Y ELECTRÓNICO.......................................... 48


3.3.1 MICROCONTROLADOR ............................................................... 49
3.3.2 MOTORES ..................................................................................... 50
3.3.3 DRIVERS ....................................................................................... 51
3.3.4 SENSORES .................................................................................. 53
3.3.5 SUMINISTRO DE VOLTAJE .......................................................... 54

3.4 DISEÑO DE CONTROL .................................................................... 55


3.4.1 MOTOR DE ROTACIÓN ................................................................ 55
3.4.2 SENSOR DE ROTACION .............................................................. 59
3.4.3 SENSOR DE TRASLACIÓN .......................................................... 63
3.4.4 DIAGRAMA DE CONTROL............................................................ 63
3.4.5 DIAGRAMA DE INTERFAZ DE USUARIO ..................................... 66

4. ANALISIS DE RESULTADOS ............................................................. 67

ii
4.1 MOTORES ........................................................................................ 67

4.2 ANÁLISIS DEL DISPOSITIVO DE MEDICIÓN .................................. 67


4.2.1 PERIODO ...................................................................................... 67
4.2.2 LONGITUD DE ARCO Y RADIO .................................................... 68
4.2.3 RAPIDEZ PROMEDIO Y TANGENCIAL ........................................ 69
4.2.4 ERROR ENTRE RAPIDEZ PROMEDIO Y TANGENCIAL.............. 69

4.3 ANÁLISIS DE LOS RESULTADOS DE FUNCIONAMIENTO ............ 70


4.3.1 Radio = 60mm ............................................................................... 70
4.3.2 Radio = 100mm.............................................................................. 72
4.3.3 Radio = 145mm.............................................................................. 74

4.4 ESPECIFICACIONES DEL DISPOSITIVO ........................................ 76

4.5 MANUAL DE USUARIO .................................................................... 76

4.6 PRACTICA DE LABORATORIO ........................................................ 77

5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ........................................ 78

5.1 CONCLUSIONES .............................................................................. 78

5.2 RECOMENDACIONES ...................................................................... 78

BIBLIOGRAFÍA…………………………………………………………………..80
ANEXOS…………………………………………………………………………..83

iii
ÍNDICE DE TABLAS
PÁGINA
Tabla 3.1 Características de Microcontroladores ........................................... 49
Tabla 3.2 Conexiones Microcontrolador Atmega 2560 .................................. 50
Tabla 3.3 Comparativa de motores ............................................................... 50
Tabla 3.4 Características del motor de Rotación ........................................... 51
Tabla 3.5 Características de Motor de Traslación.......................................... 51
Tabla 3.6 Driver para motor de rotación ........................................................ 52
Tabla 3.7 Driver para motor de traslación ...................................................... 52
Tabla 3.8 Características de Transistor MOSFET IRZ44N ............................ 52
Tabla 3.9 Características del Módulo L298M ................................................. 53
Tabla 3.10 Sensores ..................................................................................... 53
Tabla 3.11 Características del sensor CNY70 .............................................. 54
Tabla 3.12 Medidas de Tiempos de Periodos ................................................ 60
Tabla 3.13 Medidas de Tiempos en Alto ....................................................... 61
Tabla 3.14 Medidas de Tiempos en Bajo ...................................................... 62
Tabla 4.1 Mediciones con radio de 60mm ..................................................... 70
Tabla 4.2 Mediciones con radio de 100mm ................................................... 72
Tabla 4.3 Mediciones con radio de 145mm ................................................... 74

iv
ÍNDICE DE FIGURAS
PÁGINA
Figura 2.1 Línea de referencia para el desplazamiento angular ...................... 8
Figura 2.2 Relación entre grados y radianes en desplazamiento angular ....... 8
Figura 2.3 Disco de rotación con franja blanca ............................................... 9
Figura 2.4 Arco de circunferencia ................................................................. 10
Figura 2.5 Velocidad tangente a la trayectoria .............................................. 10
Figura 2.6 Vectores de velocidad en puntos A y B ....................................... 11
Figura 2.7 Variación de la velocidad vectorial ............................................... 11
Figura 2.8 Perpendicularidad de la aceleración centrípeta ............................ 12
Figura 2.9 MCU vectores de velocidad y aceleración .................................... 13
Figura 2.10 Máquina de MCU usando un acelerómetro ................................ 17
Figura 2.11 Máquina de MCU usando un control de Nintendo Wii ................ 17
Figura 2.12 Máquina de MCU usando una pelotita y velcro .......................... 18
Figura 2.13 Máquina del MCU comercialmente disponible ............................ 18
Figura 2.14 Transistores bipolar tipo NPN y PNP.......................................... 20
Figura 2.15 Conexión a un motor usando un transistor BJT .......................... 20
Figura 2.16 Transistores tipo MOSFET canal N y canal P ............................ 21
Figura 2.17 Conexión de un motor usando un transistor MOSFET .............. 21
Figura 2.18 Descripción y configuración de un fotodiodo .............................. 23
Figura 2.19 Funcionamiento del mecanismo tornillo tuerca ........................... 26
Figura 3.1 Sistemas constituyentes de mecatrónica ..................................... 28
Figura 3.2 Elementos clave de mecatrónica .................................................. 28
Figura 3.3 Metodología usada en este proyecto ........................................... 29
Figura 3.4 Diagrama de la viga del soporte de corredera .............................. 30
Figura 3.5 Soporte de corredera elíptica ....................................................... 31
Figura 3.6 Diagrama de la columna del soporte de corredera ....................... 34
Figura 3.7 Diagrama del soporte para motor de traslación ............................ 37
Figura 3.8 Soporte del motor de traslación.................................................... 37
Figura 3.9 Diagrama de columna para el motor de rotación .......................... 40
Figura 3.10 Diagrama de cargas para el cálculo de torque ........................... 43
Figura 3.11 Esquema del motor DC para cálculo de torque .......................... 45
Figura 3.12 PWM Modulación de Ancho de Pulso ........................................ 55
Figura 3.13 Relación de parámetros con el PWM ......................................... 55

v
Figura 3.14 Obtención de la longitud del arco de circunferencia ................... 59
Figura 3.15 Comparativa en barras de los tiempos del Periodo .................... 61
Figura 3.16 Comparativa en barras de los tiempos de Pulso en Alto ............ 62
Figura 3.17 Comparativa en barras de los tiempos de Pulso en Bajo ........... 63
Figura 3.18 Diagrama de control Primera parte ............................................ 64
Figura 3.19 Diagrama de control Segunda parte ........................................... 65
Figura 3.20 Diagrama de Interfaz de Usuario primera parte .......................... 66
Figura 3.21 Diagrama de Interfaz de Usuario segunda parte ........................ 66
Figura 4.1 Relación de los porcentajes de tiempo en el Periodo ................... 68
Figura 4.2 Relación del Radio con la Longitud de Arco ................................. 68
Figura 4.3 Relación entre rapidez tangencial y promedio .............................. 69
Figura 4.4 Error entre la rapidez Tangencial y Promedio .............................. 70
Figura 4.5 Tren de pulsos con r= 60mm........................................................ 71
Figura 4.6 Comparativa de Rapidez Tangencial y Promedio con r=60mm ... 71
Figura 4.7 Errores con r=60mm .................................................................... 72
Figura 4.8 Tren de pulsos con radio de 100mm ............................................ 73
Figura 4.9 Comparativa de Rapidez Tangencial y Promedio con r=100mm .. 73
Figura 4.10 Errores con r=100mm ................................................................ 74
Figura 4.11 Tren de pulsos con radio de 145mm .......................................... 75
Figura 4.12 Comparativa de Rapidez Tangencial y Promedio con r=145mm 75
Figura 4.13 Errores con r=145mm ................................................................ 76

vi
ÍNDICE DE ANEXOS
PÁGINA
ANEXO 1 ..................................................................................................... 84
Longitud de Arco de Circunferencia
ANEXO 2 ..................................................................................................... 85
Diseño Mecánico
ANEXO 3 ................................................................................................... 116
Diseño Eléctrico
ANEXO 4 ................................................................................................... 117
Análisis de Dispositivo
ANEXO 5 ................................................................................................... 122
Especificaciones de Dispositivo
ANEXO 6 ................................................................................................... 126
Manual de Usuario
ANEXO 7 ................................................................................................... 132
Ensayo de Laboratorio

vii
RESUMEN

En el diseño y construcción de un laboratorio remoto para el estudio de la física


y particularmente el movimiento circular uniforme. El equipo se caracterizó por
haber hecho posible una nueva clase de pedagogía para hacer laboratorio,
conocido como laboratorio remoto es decir que puede ser controlado por el
operador cuando este se encuentra ubicado en una posición geográfica diferente
a la del dispositivo físico, usando una comunicación de red, logrando reducir las
distancias físicas y ofreciendo mayor amplitud en los horarios para su realización.
La metodología de experimentación que ofreció el control e independencia en la
ejecución de la práctica que junto a las capacidades personales de aprendizaje
de cada operador entregaron valiosa experiencia, mejoró la comprensión y
entendimiento del fenómeno físico revisado previamente en clases, usando
recursos de apoyo como un video tutorial, un manual de usuario, y una guía para
la realización de la práctica de laboratorio. El laboratorio remoto permitió
compartir el acceso y manipulación de la instalación entre diferentes personas y
computadores siempre que posean un acceso a una misma red, plasmó la
posibilidad de flexibilizar los horarios de los estudiantes para la realización de las
prácticas y experimentos, salvando limitaciones muy comunes como los tiempos
de viaje para la asistencia a clases presenciales presentes en las grandes
ciudades. Los institutos educativos también se benefician con las economías de
escala, disminución en la necesidad de espacios físicos, reducción de costos en
cuanto a la adquisición de dispositivos y los salarios de instructores.

viii
ABSTRACT

In the design and construction of a remote laboratory for the study of physics and
particularly uniform circular motion. The equipment was characterized for having
made possible a new kind of pedagogy for laboratory practice, known as remote
laboratory which can be controlled by the operator when he is at a different
location from the physical device, using a communication network, managing to
reduce the physical distances and offering better schedules. The methodology of
experimentation that offered the control and independence in carrying out the
practice with personal learning capabilities, gave valuable experience, improved
comprehension and understanding of the physical phenomenon previously
revised in classes using support resources such as a tutorial video, a user manual
and a guide for conducting the laboratory practice. The remote laboratory allowed
to share access and manipulation of the equipment between different people and
computers as long as they have access to the same network. It reflected the
possibility of flexible schedules for students conducting practices and tests,
saving common limitations of time in transportation presents in all major cities.
Educational institutes also benefit from scale economies reduced the need for
physical space, cost reduction regarding the acquisition of devices and salaries
of instructors.

ix
1. INTRODUCCIÓN

1
Al presente se vive una disponibilidad de tiempo más escasa principalmente
debido a la logística, además de costos crecientes en importación de
tecnologías. La posibilidad de estaciones automatizadas de laboratorio capaces
de ser controladas a distancia ofrece una flexibilidad de horarios y reducción de
costo. Este trabajo de titulación se fundamenta en el diseño y construcción de
una estación para el estudio del Movimiento Circular Uniforme con ejecución a
distancia. La importancia de las prácticas de laboratorio consiste en el refuerzo
de las teorías y conceptos estudiados en clase. Pero sin los recursos necesarios
para la compra y el tiempo para su realización.

La metodología más adecuada donde cada estudiante trabaja con un dispositivo


a veces resulta difícil de alcanzarse por razones varias como:

 Costo de los equipos y materiales.


 Limitaciones de espacio físico.
 Horarios y tiempo necesario.

El objetivo general para el presente trabajo de titulación se han planteado de la


siguiente manera:

Diseñar y construir de una estación para el estudio del movimiento circular


uniforme en los laboratorios de física de la Universidad Tecnológica Equinoccial.

Los objetivos específicos para el presente trabajo de titulación se han planteado


de la siguiente manera:

 Analizar, estudiar y determinar los componentes y el funcionamiento de la


estación.
 Diseñar de la estación.
 Comprar, fabricar, construir y ensamblar las partes de la estación.
 Realizar pruebas de funcionamiento y presentación de resultados.

Se realizó la siguiente investigación para demostrar las oportunidades de ahorro


en dinero y tiempo que ofrece un laboratorio ejecutado a distancia; haciendo
posible la realización de prácticas usando un hardware físico conectado al
operador por una conexión de red permitiendo la visualización y control de la
estación. Se presentan diversos aspectos importantes como:

1
 Breve historia del desarrollo de los laboratorios de física.
 Metodologías clásicas y contemporáneas de prácticas de laboratorio.
 Diseño, construcción y pruebas de la estación.

Este diseño consiste en la operación remota, que monitorea las variables físicas
de un punto específico ubicado sobre la superficie del eje radial de un disco. Se
ha sido desarrollada para ser usada con sistemas operativos como Linux, OS X
y Windows. Este proyecto se desarrolló bajo el Windows por ser uno de los más
conocidos y usados al momento del estudio.

2
2. MARCO TEÓRICO

3
Históricamente en Grecia Tales de Mileto durante el periodo arcaico fue
considerado como el “padre de las ciencias” por su negativa a aceptar
explicaciones sobrenaturales, religiosas o mitológicas de fenómenos físicos y
naturales. Arquímedes le sigue en el periodo clásico donde promovió la idea de
que la observación de fenómenos físicos puede llevar al descubrimiento de las
leyes de la naturaleza que los gobiernan. Newton conocido como el “padre de la
física” introdujo la toma de medidas y adquisición de información para un
subsecuente análisis con formulaciones matemáticas. Los físicos antes
mencionados junto con otros han realizado importantes aportes al estudio de
fenómenos físicos.

Para la investigación de fenómenos físicos se han desarrollado pasos que


evolucionaron con el aporte de varios físicos a través de la historia; el primer
paso consiste en la observación del fenómeno natural, seguido del
planteamiento de un modelo o teoría que explique dicho fenómeno. Se realiza
un experimento para probar una hipótesis, se recoge información y medidas para
las realizar un análisis usando fórmulas matemáticas. Las conclusiones
representan el fin último de esta metodología que consiste en la verificación de
una teoría, mostrando congruencia entre las observaciones y las formulaciones
matemáticas. (Sang, 2014)

2.1 INSTRUCCIÓN TRADICIONAL (IT)

2.1.1 PROPÓSITO DEL LABORATORIO IT

El laboratorio provee una oportunidad única para validar teorías físicas en una
manera cuantitativa. La experiencia de laboratorio demuestra las limitaciones de
teorías y conceptos a situaciones físicas reales. Promoviendo la pasión por la
investigación y el desarrollo en los estudiantes desde el inicio de su formación.

Muestra el papel de la incertidumbre experimental además introduce técnicas


para minimizar dicha incertidumbre. Las técnicas varían dependiendo de la
práctica. En general, el propósito de las prácticas de laboratorio es demostrar
algún principio físico mientras enseña técnicas para una medición adecuada.
(Loyd, 2008)

3
2.1.2 REPORTE DE LABORATORIO IT

Una hoja escrita entregada por el instructor para ser llenada con datos, gráficos
y tablas. Se presentan en un formato de la siguiente manera:

a) Introducción.- describe de que se trata, cual es el fenómeno observado, y


teorías que pueden describirlo. Incluyendo ecuaciones, definiciones, y
símbolos o nomenclatura de existir.
b) Descripción del experimento.- incluye el equipo y los materiales usados
(siendo lo más específico posible ya que a veces se necesita de la
manipulación, ensamble y modificación de partes), además de una
descripción del procedimiento paso a paso.
c) Datos.- su recolección es en tablas, para registrarse con cuidado en las
correspondientes unidades de medida.
d) Resultados.- cálculos y gráficos corresponden a esta sección, sin olvidar
las unidades.
e) Conclusiones.- siendo la parte más importante es donde se discuten los
resultados, el significado de los cálculos y gráficos. Incluyendo además
una discusión de los tipos de error. (Houston Community College System
Physical Science Department Northwest College, 2004)

2.1.3 ADQUISICIÓN DE MEDIDAS Y DATOS IT

Los datos se escriben directamente en las tablas y formatos originales, evitando


tomar apuntes en hojas diferentes. Cuando se trabaja en grupos, todos los
integrantes deben contribuir al proceso de recepción de datos jugando un papel
primordial la empatía sincronía y dinámica del equipo.

Si el tiempo y otras consideraciones lo permiten, cada integrante deberá ejecutar


por separado el experimento y registrar las medidas individuales. Para la
adquisición de medidas correctas, los estudiantes deben conocer previamente
que una medida se compone de cuatro elementos; los instrumentos, observador,
proceso de medición, y la estadística podemos establecer la existencia de
errores en los tres primeros y el cuarto elemento reduce dichos errores. (Loyd,
2008)

4
2.2 INSTRUCCIÓN COMPUTARIZADA (IC)

2.2.1 PROPÓSITO DE LABORATORIO IC

El uso de instrucción con equipos computarizados se vuelve cada vez más


popular en los laboratorios de física. Los experimentos se realizan en IT así
como también en IC posteriormente, que consiste en la realización de un
experimento usando equipo computarizado. La IT y la IC tratan generalmente los
mismos principios pero desde perspectivas diferentes, dejando abierto la
posibilidad de realizarlos solo por IT, por IC o ambos, dependiendo de los medios
del instituto.

Se sugiere que los estudiantes desarrollen IT primero, para obtener el


conocimiento básico sobre que está siendo medido. Es aquí donde la los
parámetros físicos del experimento se asocian claramente con los principios y
resultados. Una vez que los estudiantes poseen esta clase de experiencia en IT,
podrán desenvolverse mejor y apreciar con mayor criterio el experimento
desarrollado con IC. La IC puede realizarse como una comprobación del
experimento en IT, o una simple demostración del instructor en caso de no haber
suficientes estaciones de IC. (Wilson & Hernandez, 2015)

2.2.2 REPORTE DE LABORATORIO DIFERENCIAS IC CON IT

Es muy similar a la IT, con unas diferencias puntuales donde:

a) Descripción dependiendo de los laboratorios y sus estaciones muchas


veces suelen ser montables, es decir que requieren un ensamblaje previo,
el que viene descrito en la hoja guía o puede ser explicado por el
instructor. En los experimentos con IC los equipos generalmente se
encuentran ensamblados por completo, a pesar que en algunas ocasiones
se precisa de un pequeño procedimiento.
b) La cantidad de datos tratados y el número de muestras tomadas es mucho
mayor debido a las capacidades de cómputo, procesamiento y velocidad
de los ordenadores.

5
c) Visualización de datos presentados en una pantalla reduce la tensión y
estrés en el investigador junto con la necesidad del conocimiento previo
de los elementos necesarios para realizar mediciones adecuadas.

2.2.3 ADQUISICIÓN DE DATOS IC

Las hojas de notas se llenan a partir de los datos entregados en la pantalla del
ordenador, obteniendo la información de una forma clara y mucho más precisa
que en la IT. Dependiendo del tiempo, número de investigadores, estaciones, y
complejidad del manejo entre otros factores, es muy posible que ofrezca la
oportunidad de receptar datos y medidas para cada investigador. El
conocimiento de los elementos de medición no resulta tan indispensable para el
manejo de estaciones con IC, mientras que el manejo del software necesario
para el control de estación se convierte en un requisito indispensable. (Redish &
Risley, 1990)

2.3 INSTRUCCIÓN REMOTA (IR)

2.3.1 IOT (INTERNET OF THINGS)

A partir del 2013 se volvió claro que el internet de las cosas conocido como IoT
alcanzó gran reconocimiento, mientras continúa creciendo se vislumbra un gran
potencial debido a su amplia área de aplicaciones, por lo que ha recibido incluso
mayor atención. Se puede definir al IoT como un paradigma que considera la
presencia en un ambiente de una variedad de cosas y objetos que usando
conexiones a internet con direcciones únicas son capaces de interactuar y
cooperar creando nuevas aplicaciones o servicios alcanzando objetivos
comunes.

El objetivo del IoT es permitir que las cosas se conecten a cualquier momento y
lugar con individuos que se encuentren conectados a internet.

Consiste en una nueva revolución del internet. Los objetos se hacen reconocibles
y obtienen poder de decisión debido a que se les puede enviar comandos y
recibir información. (Vermesan & Friess, 2013)

6
2.3.2 LABORATORIOS REMOTOS

La ubicación geográfica limita el acceso a la educación y los costos a los


materiales y equipos de laboratorio, la idea general detrás del laboratorio remoto
consiste en la habilidad de acceder a un laboratorio con equipos físicos desde
sitios o lugares distantes usando una infraestructura de comunicación adecuada
con un ordenador conectado a una red que permite controlar un dispositivo físico
en tiempo real.

Instituciones que ofrecen acceso remoto a alguna forma de equipos que pueden
ser muy costosos para ser adquiridos por individuos o incluso empresas
pequeñas. El acceso remoto a dispositivos por medio de una red representa una
oportunidad única para resolver necesidades ingenieriles y científicas de acceder
a determinadas estaciones salvando las distancias físicas. (Garcia & Alves,
2011)

2.3.3 CONSIDERACIONES DE LOS LABORATORIOS REMOTOS

Los grupos de investigación y desarrollo, poseen limitaciones por los


administradores de sus instituciones, siendo un hecho que muchos todavía
luchan con las políticas de firewalls, y con el acceso externo a los servidores de
la institución para realizar el experimento cuando se requiere la apertura de
determinados puertos TCP/IP. (Gomez & Garcia, 2007)

Se habrá de tener en cuenta que existe unos requerimientos mínimos para el


usuario remoto a fin de conseguir una buena experiencia, como la potencia del
ordenador, la velocidad de internet, y finalmente los proveedores de internet
tanto de usuario remoto como de la institución que alberga la estación de
laboratorio.

La versión actual de i-lab del MIT consta de tres componentes. Uno es la


computadora que controla el experimento. El segundo es la UI (interfaz de
usuario), el software que usa la persona que accede al aparato. El tercero es un
servidor que media entre los dos anteriores, arreglando el acceso a los diferentes
equipos de i-lab alrededor del mundo. (MIT, 2016)

7
2.4 MEDICIONES

Para el estudio de las velocidades y aceleraciones en el movimiento circular


uniforme, se precisa conocer de ciertos parámetros indispensables como el radio
y el periodo.

El radio es la distancia desde el centro hacia el extremo de un circulo, conocido


como eje radial por donde se puede desplazar linealmente hacia el interior o
exterior, logrando modificar los valores de las velocidades y aceleraciones por
dicho cambio de posición. Este desplazamiento suele expresarse grados y
radianes (Figura 2.1) además puede hacerse en unidades de longitud como
milímetros, centímetros, metros, pulgadas, y pies.

Figura 2.1 Línea de referencia para el desplazamiento angular


(College Physics, 2015)

El periodo es el tiempo que le toma al disco realizar una rotación completa


partiendo de un punto específico sobre el eje radial y regresando al mismo punto.
La rotación completa es conocida como una revolución que también puede
entenderse como un desplazamiento de 360 grados o 2 π radianes (Figura 2.2)
siendo esta última la unidad que suele utilizarse por convención.

Figura 2.2 Relación entre grados y radianes en desplazamiento angular


(College Physics, 2015)

8
Si el ángulo θ se encuentra en radianes, la unidad de la velocidad angular es en
radianes por segundo (𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠). Otras unidades como son las revoluciones por
minuto (𝑟𝑒𝑣⁄𝑚𝑖𝑛 𝑜𝑟 𝑟𝑝𝑚) suelen usarse comúnmente. Recordar que 1 𝑟𝑒𝑣 =
2𝜋 𝑟𝑎𝑑, dos conversiones muy útiles serán:

1 𝑟𝑒𝑣⁄𝑠 = 2𝜋 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 [2.1]

2𝜋
1 𝑟𝑒𝑣⁄𝑚𝑖𝑛 = 1 𝑟𝑝𝑚 = 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 [2.2]
60

(Young & Freedman, 2012)

Las mediciones del MCU se obtienen a partir de sus fórmulas sobre la superficie
completa del disco (Figura 2.3), se usa la fórmula de rapidez promedio sobre una
franja de color blanco. Posteriormente la rapidez promedio es comparada con la
rapidez tangencial del disco, comparando y analizando el error obtenido.

Figura 2.3 Disco de rotación con franja blanca

2.4.1 RAPIDEZ PROMEDIO

La rapidez promedio de un objeto se define como la distancia total recorrida a lo


largo de una trayectoria, dividida para el tiempo que le toma recorrer esa
trayectoria.
𝑣 = 𝑑 ⁄𝑡 [2.3]

Las representaciones de los términos ecuación (2.3) donde 𝑣 representa la


rapidez promedio (no la velocidad promedio), 𝑑 representa el camino recorrido
generalmente conocido como la “distancia total”. Y finalmente 𝑡 representa el
tiempo que se demoró en el recorrido de la trayectoria descrita o distancia total.
La rapidez promedio viene dada por la longitud de la trayectoria dividida para el
tiempo que tomó recorrerla. La longitud de trayectoria esta descrita por el arco

9
de circunferencia, que se forma a partir de la lectura de un sensor ubicado sobre
el disco al pasar sobre una franja (Figura 2.4) rectangular de color blanco ubicada
sobre el eje radial, cuando el disco mantiene una velocidad de rotación
constante.

Figura 2.4 Arco de circunferencia

2.4.2 RAPIDEZ TANGENCIAL

Se dice que un objeto se mueve en una trayectoria circular con rapidez constante
v experimenta un movimiento circular uniforme. En este caso, la magnitud de la
velocidad permanece constante; pero la dirección de la velocidad cambia
continuamente conforme el objeto se mueve alrededor del circulo (Figura 2.5).

Dado que la aceleración se define como la tasa del cambio de la velocidad, un


cambio en la dirección de esta última implica una aceleración. Así, un objeto que
describe una trayectoria circular está acelerando constantemente, aun cuando la
rapidez permanece constante, se obtiene la siguiente expresión:

𝑣2 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑣1 = 𝑣

Figura 2.5 Velocidad tangente a la trayectoria


(Giancoli, 2009)

10
Ahora revisando la aceleración de manera cuantitativa de la siguiente manera:

∆𝑣 𝑑𝑣
𝑎⃑ = lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡

Donde ∆𝑣 es el cambio en la velocidad durante el corto intervalo de tiempo ∆𝑡.


Finalmente consideramos la situación en que ∆𝑡 tiendo a cero y, por lo tanto,
obtendremos la aceleración instantánea. Durante el tiempo ∆𝑡 (Figura 2.6), la
partícula se mueve desde el punto A hasta el punto B, y cubre una distancia ∆𝑙
a lo largo del arco que subtiende un ángulo ∆𝜃.

Figura 2.6 Vectores de velocidad en puntos A y B


(Giancoli, 2009)

El cambio en el vector de velocidad (Figura 2.7).es descrito por 𝑣 𝑣1 = ⃗⃗⃗⃗


⃗⃗⃗⃗2 − ⃗⃗⃗⃗ ∆𝑣

Figura 2.7 Variación de la velocidad vectorial


(Giancoli, 2009)

Si hacemos que ∆𝑡 se reduzca considerablemente (es decir, si tiende a cero),


entonces ∆𝑙 y ∆𝜃 también serán muy pequeños, y ⃗⃗⃗⃗
𝑣2 será casi paralelo a ⃗⃗⃗⃗
𝑣1
(Figura 2.8). Será ⃗⃗⃗⃗
∆𝑣 esencialmente perpendicular a ellos. De esta forma, ⃗⃗⃗⃗
∆𝑣
apunta hacia el centro del círculo.

11
Dado que por definición 𝑎, está en la misma dirección que ⃗⃗⃗⃗
∆𝑣, entonces también
debe apuntar hacia el centro del círculo. Por esta razón, a esta aceleración se le
llama aceleración centrípeta (aceleración “que apunta hacia el centro”), o
aceleración radial (ya que se dirige a lo largo del radio, hacia el centro del circulo),
y se le denota como 𝑎𝑐 . (Giancoli, 2009).

Figura 2.8 Perpendicularidad de la aceleración centrípeta


(Giancoli, 2009)

A continuación, determinamos la magnitud de la aceleración centrípeta (radial),


𝑎𝑅 . Puesto que el segmento CA (Figura 2.6) es perpendicular a ⃗⃗⃗⃗
𝑣1 , y CB es
perpendicular a ⃗⃗⃗⃗
𝑣2 , se sigue que el ángulo ∆𝜃, definido como el ángulo entre CA
y CB, también es el ángulo entre ⃗⃗⃗⃗
𝑣1 y ⃗⃗⃗⃗
𝑣2 . Por lo tanto los vectores ⃗⃗⃗⃗ 𝑣2 y ⃗⃗⃗⃗
𝑣1 , ⃗⃗⃗⃗ ∆𝑣
(Figura 2.7) forman un triángulo que es geométricamente similar al triangulo CAB
(Figura 2.8). Si tomamos ∆𝜃 muy pequeño (es decir un ∆𝑡 muy pequeño) y se
establece que 𝑣 = 𝑣1 = 𝑣2 pues la magnitud del a velocidad no cambia,
escribimos:

∆𝑣 ∆𝑙

𝑣 𝑟

O reordenando los términos para despejar la variación de la velocidad:


𝑣
∆𝑣 ≈ ∆𝑙
𝑟

Esta es una igualdad exacta cuando ∆𝑡 tiende a cero, porque entonces la longitud
del arco ∆𝑙 es igual a la longitud de la cuerda AB. Queremos encontrar la

12
aceleración instantánea, 𝑎𝑅 , de manera que utilizamos la expresión anterior para
escribir:

∆𝑣 𝑣 ∆𝑙
𝑎𝑅 = lim = lim
∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡→0 𝑟 ∆𝑡

∆𝑙
Entonces como lim es justo rapidez lineal v, del objeto tenemos que la
∆𝑡→0 ∆𝑡

aceleración centrípeta (radial) es:

𝑣2
𝑎𝑅 = [2.4]
𝑟

La ecuación (2.4) es válida incluso cuando 𝑣 no es constante. Para resumir un


objeto que se mueve en un círculo de radio 𝑟 con rapidez constante 𝑣 tiene una
aceleración que está dirigida hacia el centro el círculo. No debe sorprender que
esta aceleración dependa de 𝑣 y de 𝑟. Cuanto mayor sea el radio, menos
rápidamente cambiara de dirección la velocidad.

Figura 2.9 MCU vectores de velocidad y aceleración


(Giancoli, 2009)

El vector aceleración apunta hacia el centro del círculo; sin embargo, el vector
velocidad siempre apuntará en la dirección de movimiento, que es tangencial al
círculo. Así, los vectores de velocidad y de aceleración son perpendiculares entre
sí, en cada punto de la trayectoria para el movimiento circular uniforme (Figura
2.9).

A menudo el movimiento circular se le describe en términos de la frecuencia f,


es decir, el número de revoluciones por segundo. El periodo T de un objeto que
se mueve en una trayectoria circular es el tiempo requerido para completar una
revolución. El periodo y la frecuencia están relacionados por:

13
1
𝑇=𝑓 [2.5]

Por ejemplo, para un objeto que da vueltas en un círculo (circunferencia 2πr) con
rapidez constante 𝑣 = 𝑣𝑡 conocida como rapidez tangencial, podemos escribir
que:
2𝜋𝑟
𝑣= [2.6]
𝑇

Si se divide para el r en ambos lados ecuación (2.), se obtiene la velocidad


angular ω en radianes por segundo, podemos escribir que:

1 1 2𝜋𝑟
∗𝑣 = ∗
𝑟 𝑟 𝑇
2𝜋
𝜔= [2.7]
𝑇

2.5 INSTRUMENTOS DE MEDIDA

2.5.1 CARACTERÍSTICAS

El comportamiento de un sistema de medición trae como limitante el sensor


usado, el mismo posee características tales como:

a) Exactitud. Es la cualidad que caracteriza la capacidad de un instrumento


de medida para dar indicaciones que se aproximen al valor verdadero de
la magnitud medida.
b) Fidelidad. Se caracteriza por la capacidad de un instrumento de medida
para obtener el mismo valor de la magnitud medida, al medir varias veces
bajo las mismas condiciones.
c) Repetibilidad. Se refiere a lo mismo de la fidelidad, pero cuando las
medidas se realizan en un intervalo corto de tiempo.
d) Reproducibilidad. Es el grado de coincidencia de distintas lecturas
individuales cuando se determina el mismo parámetro con un método
concreto, conjunto de medidas de largo plazo tomadas por personas
diferentes con distintos aparatos.
e) Linealidad. Los principales factores que intervienen en la linealidad son:

14
I. La resolución o discriminación es el incremento mínimo de la
medición de la magnitud de entrada para la que se obtiene un
cambio en la magnitud de la medición de salida. Cuando el
incremento de la entrada se produce a partir de cero, se habla de
umbral.
II. La histéresis es la diferencia de la salida para una misma entrada,
según la dirección en que se le alcance.
(Pallas, 2003)

2.5.2 ERROR

La discrepancia entre el valor indicado por un instrumento y el verdadero valor


de una magnitud medida se denomina “error”. La diferencia de los valores
anteriores se denomina “error absoluto” descrito en ecuación 2.8.

𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑜 = 𝑟𝑒𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑑𝑜 − 𝑣𝑒𝑟𝑑𝑎𝑑𝑒𝑟𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 [2.8]

Sin embargo, lo más común es especificar el error como cociente entre el error
absoluto y el verdadero valor de la magnitud medida, cociente que se denomina
error relativo en la ecuación (2.9). En ocasiones se obtiene un error que resulta
de la resta del error teórico para el experimental dividido para el teórico y
multiplicado por cien, para obtener error porcentual. Éste suele tener dos
términos: uno dado como porcentaje (tanto por ciento) de la lectura, y otro
constante, que puede estar especificado como porcentaje del fondo de escala o
un umbral, o un número de “cuentas” en el caso de instrumentos digitales.

𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 = 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑜 ⁄𝑣𝑒𝑟𝑑𝑎𝑑𝑒𝑟𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 [2.9]

a) Errores sistemáticos. Son errores que consideran que sobre el resultado


de una medida no solo influye el aparato empleado para efectuarla sino
también el método, el operario y toda una serie de circunstancias que
nunca son ideales, constantes o conocidas todas. Su presencia puede
descubrirse midiendo la misma magnitud con dos aparatos distintos, o con
dos métodos diferentes, o dando las lecturas dos operarios distintos, o
cambiando de forma ordenada las condiciones de medida y viendo el
efecto del resultado.

15
b) Errores aleatorios. Son los que permanecen una vez eliminadas las
causas de los errores sistemáticos. Se manifiestan cuando se mide
repetidamente la misma magnitud con el mismo instrumento y el mismo
método, presentando las siguientes propiedades:

I. Los errores aleatorios positivos y negativos de igual valor absoluto


tienen la misma probabilidad de producirse.
II. Los errores aleatorios son tanto menos probables cuanto mayor
sea su valor.
III. Al aumentar el número de medidas, la media aritmética de los
errores aleatorios de una muestra o conjunto de medidas tiende a
cero.
Los errores aleatorios se denominan también como errores accidentales
o fortuitos, y ello da a entender que son inevitables. (Pallas, 2003)

2.6 DISPOSITIVOS LABORATORIO

Los dispositivos y equipos usados para realizar prácticas del Movimiento Circular
Uniforme (MCU), a continuación se exponen algunos de los modelos no
comerciales y comerciales construidos por entusiastas y desarrolladores usando
varios materiales de uso común mecánicos como electrónicos sin precisiones ni
tolerancias, y aquellos disponibles a la venta con una construcción más
comercial y estandarizada que traen consigo pedagogía para la enseñanza del
fenómeno físico estudiado.

2.6.1 NO COMERCIALES

Las creaciones e invenciones de varios aficionados de una máquina o equipo


para el estudio del movimiento circular uniforme, varía dependiendo de sus
capacidades y conocimiento sobre el manejo de sensores, actuadores,
interfaces de usuario entre otros.

El dispositivo usa un acelerómetro (Figura 2.10) que puede ubicarse en


diferentes puntos del eje radial, recogiendo diferentes mediciones dependiendo
de su posición sobre el eje radial.

16
Figura 2.10 Máquina de MCU usando un acelerómetro
(Mechanic Experiments, 2016)

El dispositivo consiste en tecnología desarrollada a partir de popular control del


videojuego Nintendo Wii (Figura 2.11), ubicado sobre una plataforma de rotación
y recogiendo las medidas su correspondiente receptor.

Figura 2.11 Máquina de MCU usando un control de Nintendo Wii


(WiiMote Physics, 2016)

El dispositivo es usado para demostrar la velocidad en el MCU, donde una


pelotita se encuentra sujeta a un disco giratorio con velcro (Figura 2.12),
dependiendo de la velocidad y la ubicación de la misma sobre el eje radial, esta
se desprenderá del plato eventualmente.

17
Figura 2.12 Máquina de MCU usando una pelotita y velcro
(ucsb.edu, 2016)

2.6.2 COMERCIALES

Los dispositivos comerciales ofrecen uno que posee un disco giratorio y un


sensor desplazable sobre el eje radial (Figura 2.13) permitiendo la lectura de
magnitudes sobre diferentes puntos del eje radial. La estación se encuentra a la
venta en la página web de Ward Science por un precio $196.99.00 dólares.

Figura 2.13 Máquina del MCU comercialmente disponible


(wardsci, 2016)

18
2.7 MATERIALES

Los materiales requeridos para el diseño y construcción de la estación, se


consiguieron en tiendas nacionales, los procesos de manufactura y acabados
fueron realizados por técnicos locales. Construyendo lo mejor que se puede con
lo que se tiene, de tal manera que el mantenimiento y reparación pueda
realizarse localmente.

2.7.1 MOTOR DE ROTACIÓN

La rotación del disco es controlada por el operador, el peso y tamaño total de la


estación compromete la selección del motor junto al método usado para el control
de la velocidad variable. Los motores en DC poseen un mejor control para
velocidad. En general son usados para variaciones de velocidades cuando se
requiere ajustes precisos. (Brumbach, 2011) Motores DC sin escobillas y de
imanes permanentes experimentan un crecimiento en el uso para situaciones
que requieren de alto rendimiento con bajos costos de mantenimiento. Debido a
la ausencia de escobillas, son silenciosos y capaces de alcanzar altas
velocidades. (Kuttan, 2007)

2.7.2 DRIVER MOTOR DE ROTACIÓN

Los transistores son elementos activos porque pueden amplificar o transformar


un nivel de señal, poseen tres terminales, que actúan como válvulas de corriente.
Existen dos clases comunes (los semiconductores de tipo N y de tipo P). Se
muestra los tipos NPN y PNP (Figura 2.14). La P y la N representan el uso de un
material semiconductor tipo P o N. El área donde se juntan los materiales se
conoce como área de unión o junta. La corriente fluye hacia la base y colector y
sale desde el emisor en un transistor NPN. Las corrientes en un transistor PNP
fluye exactamente en forma opuesta a la descrita en un transistor tipo NPN,
donde la corriente fluye hacia el emisor y sale desde su base y colector. Esta
diferencia es la más significativa, y su función como amplificadores e
interruptores es bien conocida. La unión base con emisor de un transistor actúa
como un diodo. Bajo operación normal en un transistor NPN, la corriente fluye

19
de la base hacia el emisor, pero no fluye en dirección contraria del emisor hacia
la base. La flecha en el emisor muestra la dirección de flujo de corriente. En
operaciones normales, la corriente que fluye a través de las terminales del
colector hacia el emisor es controlada por una corriente fluyendo a través de la
terminal base. Corrientes relativamente pequeñas de base controlan corrientes
relativamente grandes de colector. Es correcto pensar en el transistor como un
dispositivo amplificador de corriente en donde la corriente de base controla la
corriente del colector. (William, 1998) El transistor es usado como un dispositivo
intermedio entre el microcontrolador y una carga inductiva que puede ser un
motor (Figura 2.15) en cuyo caso se usa un diodo también, para entregar una
corriente proporcional de la fuente de alimentación externa. (Perea, 2015)

Figura 2.14 Transistores bipolar tipo NPN y PNP


(Garcia A. , 2016)

Figura 2.15 Conexión a un motor usando un transistor BJT


(rwb Electronic, 2016)

La tecnología de los transistores MOSFET (transistores de efecto de campo de


semiconductor de óxido metálico) han sustituido a la de los transistores bipolares
en inversores y controladores a partir del año 1980. Al igual que los transistores
bipolares, los MOSFET (Figura 2.16) son dispositivos con tres terminales,
disponibles en dos versiones, los de canal N y los de canal P. Los de canal N
son los más ampliamente usados. La corriente fluye al drenaje (D) y sale de la
fuente (S). En este caso la corriente fluye en sentido contrario a lo que indica la

20
flecha del símbolo. A diferencia de los BJT, que son controlados por la corriente
de base, los MOSFET son controlados por el voltaje de compuerta-fuente.

Figura 2.16 Transistores tipo MOSFET canal N y canal P


(Bolton, 2006)

Figura 2.17 Conexión de un motor usando un transistor MOSFET


(rwb Electronic, 2016)

Para encender el dispositivo, el voltaje de compuerta-fuente debe ser


considerablemente superior a un voltaje umbral. Cuando el voltaje es aplicado
primero a la terminal compuerta, el flujo de corriente es parásito a las
capacitancias de compuerta-fuente y compuerta-drenaje, pero una vez cargadas
estas capacitancias la corriente dirigida hacia compuerta es despreciable, así
que el estado estable de la compuerta conduce la energía al mínimo.

Para apagar el dispositivo, las capacitancias parásitas tienen que ser


descargadas y mantenidas por debajo del voltaje de umbral. La conexión de un
motor de corriente directa usando la tecnología MOSFET (Figura 2.17). La
principal ventaja de los MOSFET es que resulta ser un controlador de voltaje que
requiere almacenar muy poca energía en su estado de encendido. El control de
la terminal compuerta es entonces más sencillo y menos costoso que otro
dispositivo bipolar equivalente. (Appin Knowledge Solutions, 2007)
21
2.7.3 MOTOR DE TRASLACIÓN

El eje de un motor de pasos se mueve entre diferentes posiciones discretas de


rotación, típicamente separadas por unos pocos grados. Debido a este preciso
control de posición, los motores de pasos son los mejores para tareas que
necesitan de una alta precisión de posicionamiento, los motores a pasos son
usados en escáneres, plotters, floppy y posicionamiento sobre discos duros e
impresoras entre otras numerosas aplicaciones más.

Los motores de pasos tienen varias bobinas electromagnéticas que deben ser
energizadas de forma secuencial para lograr el giro del motor, o paso, de una
posición a la siguiente. Revirtiendo el orden en el que se energiza a las bobinas,
un motor a pasos puede rotar en dirección opuesta si se lo precisa. La rapidez a
la que las bobinas son energizadas determina la velocidad del motor.
Usualmente los motores de pasos poseen dos o cuatro bobinas. (Appin
Knowledge Solutions, 2007)

2.7.4 DRIVER MOTOR TRASLACIÓN

Cada motor a pasos necesita un driver que revise el flujo de corriente enviado a
través de las bobinas hacia el interior del estator en el motor. Para controlar
motores unipolares o de reluctancia variable usamos drivers con transistores
para controlar la corriente que fluye a través de cada devanado. Usualmente se
añaden diodos a los drivers para proteger al transistor y fuente de suministro de
una posible carga inductiva generada por las bobinas del motor. Los circuitos
generalmente usan transistores Darlington, un buffer TTL y diodos de protección.
Si se desea evitar componentes discretos puede trabajarse con circuitos
integrados como la serie ULN200x de Allegro Microsystems o la serie DS200x
de National Semiconductors, otra opción puede ser el MC1413 de Motorola.

El circuito usado para controlar motores a paso bipolares requiere del uso de un
circuito de puente H. El circuito de puente H actúa para revertir la polaridad
aplicada a través de un par de bobinas dentro del motor a pasos. Para cada par
de bobinas, se usa un puente H por separado. El puente H usa cuatro
transistores Darlington que son protegidos por diodos para resguardar de la
22
posible corriente de regreso. Un circuito lógico de compuerta XOR es añadido a
la entrada para prevenir dos señales de alto sean aplicadas al mismo tiempo.
Los puentes H pueden ser adquiridos en circuitos integrados como L293 con
doble puente H de SGS Thompson para controlar motores a paso bipolares que
consuman hasta 1A por devanado y un voltaje máximo de 36 V. El puente H
similar al L293 es el L298 que puede soportar hasta 2A por devanado. El
LMD18200 puente H de National Semiconductors puede soportar hasta 3A, y a
diferencia del L293 y L298, posee una protección de diodos incluida. (Scherz,
2000)

2.7.5 SENSOR DE ROTACIÓN

La luz infrarroja puede ser usada para una variedad de mediciones en


desplazamientos lineales y rotacionales. Típicamente un LED o foto emisor es
usado como fuente y un dispositivo sensible a la luz infrarroja es usado como
detector. El detector puede ser un foto resistor o una fotocelda e incluso un
resistor variable que cambie la resistencia dependiendo de la intensidad de la luz
(posiblemente infrarroja o visible). Un fotodiodo (Figura 2.18) que permite el flujo
de corriente eléctrica en una dirección cuando existe la presencia de luz infrarroja
y que de otra forma actúa como un circuito abierto. Un fototransistor la luz
infrarroja reflejada actúa como la corriente base de un transistor, permitiendo el
flujo de la corriente proporcional hacia el colector dependiendo de la intensidad
de la luz infrarroja recibida.

Figura 2.18 Descripción y configuración de un fotodiodo


(Bishop, 2002)

23
Si el emisor y el detector se encuentran uno frente al otro, se los puede usar
como un interruptor de rayo, para detectar si algo pasa entre ellos. Esto es
conocido como fotointerruptor. Si el emisor y el detector se pueden desplazar a
través de una línea que los conecte, la intensidad de la luz reflejada puede ser
usada para medir la distancia que los separa. Los detectores infrarrojos pueden
ser sensibles a la luz de ambiente, a pesar de esto para distinguir la luz del foto
emisor de la luz ambiente puede modularse la fuente para que el detector
responda solamente a dicha fuente infrarroja modulada.

Si el emisor y el receptor se encuentran orientados en la misma dirección pueden


ser usados para medir la distancia cercana a la superficie por la intensidad de la
luz reflejada. Este es conocido como foto reflector. Alternativamente, este sensor
puede ser usado para detectar luz absorbente o luz reflejante de superficies a
una distancia constante, como un robot móvil seguidor de línea.

Los foto interruptores y foto reflectores puede ser comprados en un solo paquete
o ensamblados por partes usando un LED infrarrojo y un fotodiodo o
fototransistor, una vez revisado que el detector sea sensible a la onda producida
por el LED. Estos sensores son manufacturados por Sharp y Hamamatsu.
(Bishop, 2002)

2.7.6 SENSOR DE TRASLACIÓN

Un transductor de posición o desplazamiento puede ser construido con un


potenciómetro lineal o rotacional. El principio operativo de este sensor está
basado en un cable de resistencia. Un objeto en movimiento es mecánicamente
acoplado al cable del potenciómetro, de tal forma que los movimientos generen
un cambio en la resistencia medida. En la mayoría de los casos la medición del
cambio de resistencia es sustituida por el cambio en el voltaje que resulta
proporcional al desplazamiento.

Una de las formas más sencillas para un sensor de desplazamiento es interruptor


mecánico que regresa un bit de información: tocado o no tocado. Un micro
interruptor consiste de una palanca, que cuando es presionada crea un contacto
mecánico con el interruptor que realiza una conexión eléctrica. Una de las
aplicaciones más populares de los micros interruptores consiste en indicar que

24
un robot o una extremidad del mismo han alcanzado el límite de su
desplazamiento. Para mediciones a distancia sin necesidad de contacto un
sensor activo que transmite una clase de señal piloto y recibe un reflejo de dicha
señal del objeto puede ser diseñado.

Transmisión y recepción de energía ultrasónica es la base de varios medidores


a distancia, y detectores de velocidad. Las ondas de ultrasonido son ondas
mecánicas acústicas que cubren un rango de frecuencia muy por encima de las
capacidades del oído humano, sobre los 20 KHz, pero pueden ser percibidas por
animales como perros, gatos, roedores y pequeños insectos. De hecho los
detectores ultrasónicos son dispositivos de medición biológicos de los
murciélagos y delfines. Cuando una onda incide sobre un objeto, parte de la
energía es reflejada. En muchos casos prácticos es reflejada de una manera
difusa. Quiere decir que sin importar la dirección de donde viene la energía, el
reflejo es uniforme dentro de un Angulo que se acerca a los 180 grados. (Fraden,
2010)

2.7.7 MECANISMO

Los componentes mecánicos en un sistema de control de movimiento son de


gran influencia en el diseño del sistema. El rendimiento, requerimientos de
operación, y el mantenimiento ayudan a determinar el mecanismo a utilizarse.

Los actuadores mecánicos convierten el movimiento rotacional de un motor en


un movimiento lineal. Se puede lograr usando: tornillo-tuerca, tornillo de bolas,
piñón-cremallera, y correas. La selección es relativa a los costos de fabricación
e implementación. Teniendo presente que todos los actuadores poseen niveles
de rigidez torsional y axial que pueden afectar en la respuesta del sistema.

Las guías lineales se a la limitan a la traslación con un único grado de libertad.


Un ejemplo muy usual de esto es el tornillo-tuerca (Figura 2.19) que garantiza un
desplazamiento en línea recta, al rotar el motor este hace girar el tornillo, su
movimiento rotacional es trasladado a un desplazamiento lineal de la carga por
medio de la tuerca. Este principio es usado en varias aplicaciones desde las
maquinas CNC así como también en la fresa.

25
Figura 2.19 Funcionamiento del mecanismo tornillo tuerca
(elmundoactualch, 2016)

Elementos a considerarse en todas las etapas de diseño del mecanismo son: su


dinámica, fricción, rigidez, rectitud, suavidad y capacidad de carga. Además de
la cantidad de trabajo que puede necesitar en la preparación de la máquina para
su instalación y su funcionamiento. La estructura sobre la que se ubique la
máquina compromete el rendimiento del mecanismo y su sistema. Una superficie
diseñada especialmente para albergar el mecanismo, o una plataforma de
soporte sería muy deseable, para actuar como barrera para aislando al
mecanismo del ambiente y reduciendo el posible impacto de las perturbaciones
externas. (Sclater, 2007)

2.7.8 ELECTRÓNICA DE CONTROL

Los microprocesadores y los microcontroladores poseen mucho en común, a


pesar de esto poseen unas diferencias características entre ellos. Un
microprocesador es lo que su nombre delimita, un procesador de información.
Diseñados para procesar grandes cantidades de compleja información en
tiempos cortos, necesitando de otras unidades como memoria y puertos para
conformar un sistema funcional.

Un microcontrolador funciona un poco menos veloz con una capacidad de


procesamiento menos potente, mientras posee todas las unidades de memoria
y puertos en un mismo chip. Es como una computadora en un chip, capaz de
controla por sí mismo una herramienta o instalación completa. Con crecimiento
modular dependiendo de las aplicaciones que se necesite y de los sensores y
actuadores que desee controlarse. (Bishop O. , 2000)

26
2.8 INTERFAZ DE USUARIO (UI)

Los sistemas embebidos poseen interfaces desde las que se dedican a una sola
tarea, hasta las más complejas que presentan un entorno similar al de un
escritorio de ordenador. Un ejemplo sencillo, tenemos los sistemas embebidos
que usan botones para controlar encendido y apagado LEDs, o una pantalla
pequeña para mostrar algunos caracteres de salida donde un simple menú
puede ser suficiente.

Un ejemplo de un sistema más complejo usará una pantalla táctil para proveer
flexibilidad minimizando espacio. En sistemas portátiles generalmente se usa
una pantalla con un puntero como el del ratón como el de un computador para
señalar y ejecutar comandos. El crecimiento del internet ha entregado a los
diseñadores de sistemas embebidos una forma de interacción, la interfaz a
través de una página web siempre que exista una conexión a la red, reduciendo
los costos de sofisticadas pantallas. (Han-Way, 2014)

27
3. METODOLOGÍA Y DISEÑO

28
3.1 MECATRÓNICA

La metodología Mecatrónica es usada para lograr un diseño óptimo de productos


electromecánicos. Siendo una colección de prácticas, procedimientos, y reglas
usadas por aquellos que trabajan en un área particular de conocimiento o
disciplina.

El sistema mecatrónico es multidisciplinar (Figura 3.1), comprende cuatro


disciplinas fundamentales como son: eléctrica, mecánica, ciencias de la
computación, y tecnologías de la información.

Figura 3.1 Sistemas constituyentes de mecatrónica


(Kolk & Shetty, 2011)

Figura 3.2 Elementos clave de mecatrónica


(Kolk & Shetty, 2011)

La metodología usada para el desarrollo de este proyecto se basa en un


acercamiento concurrente (en vez de secuencial) a una disciplina de diseño
(Figura 3.2), resultando en productos con mayor sinergia. (Kolk & Shetty, 2011)

En base a National Instrument y su metodología tenemos el siguiente cuadro de


acercamiento a una metodología adaptada para el desarrollo de este proyecto.

28
A partir de la premisa que cada investigación posee ciertas particularidades, se
ha desarrollo una metodología particular para este proyecto (Figura 3.3).

Figura 3.3 Metodología usada en este proyecto

3.1.1 Identificación del Problema

a) Costos de implementación y mantenimiento de laboratorios.


b) Tiempo en horario de clases para laboratorio.
c) Tráfico en la movilización dentro de la ciudad.
d) Seguridad para el estudiante y equipo de laboratorio.

3.1.2 Requisitos

a) Ser manipulada y visualizada remotamente.


b) Estudiar el MCU o movimiento circular uniforme.
c) La estación debe de tener fines educativos.
d) Manejo desde diferentes sistemas operativos.

3.1.3 Especificaciones

a) Dimensiones transportable menor de 80cm por lado y 50cm de altura.


b) Un peso total inferior a 50 kg.
c) Usar materiales del mercado local.

29
3.2 DISEÑO MECÁNICO

Revisión de diagramas y componentes en ANEXO 2. Se buscó características


como el menor tamaño, peso, complejidad de ensamble y mantenimiento, con
opciones como la manivela balancín, piñón cremallera, y tornillo tuerca entre
otras. Finalmente se escogió el mecanismo tornillo tuerca. Que junto con una
corredera elíptica hacen posible el desplazamiento lineal sobre el eje radial del
disco. Para la construcción de los soporte de viga y columna se utilizó un perfil
de 25mm de ancho con un espesor de 3mm.

3.2.1 SOPORTE CORREDERA ELÍPTICA

La pieza a fabricarse (Figura 3.5) y el análisis de esfuerzos para viga (Figura 3.4)
y columna (Figura 3.6).

Figura 3.4 Diagrama de la viga del soporte de corredera

30
Figura 3.5 Soporte de corredera elíptica

VIGA soporte

Carga distribuida:

𝑚𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = (250 + 400 + 290 + 60) 𝑔𝑟

𝑚𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 875 𝑔𝑟 = 0,875 𝑘𝑔

𝑤 =𝑚∗𝑔 [3.1]

𝑤𝑝𝑢𝑛𝑡𝑢𝑎𝑙 = 0,875𝑘𝑔 ∗ 9,8 𝑚⁄𝑠 2

𝑤𝑝𝑢𝑛𝑡𝑢𝑎𝑙 = 8,575 𝑁

8,575 𝑁
𝑤𝑑𝑖𝑠𝑡𝑟𝑖𝑏𝑢𝑖𝑑𝑎 =
0,235 𝑚

𝑤𝑑𝑖𝑠𝑡𝑟𝑖𝑏𝑢𝑖𝑑𝑎 = 36,4894 𝑁⁄𝑚

Reacción en los apoyos:


𝑤∗𝑙
𝑅𝐴 = 𝑅𝐵 = [3.2]
2

36,4894 𝑁⁄𝑚 ∗ 0,235 𝑚


𝑅𝐴 = 𝑅𝐵 =
2

31
𝑅𝐴 = 𝑅𝐵 = 4,2875 𝑁

Fuerzas cortantes:
𝑤∗𝑙
𝑉= −𝑤∗𝑥 [3.3]
2

36,4894 𝑁⁄𝑚 ∗ 0,235 𝑚


𝑉𝐴 = − 36,4894 𝑁⁄𝑚 ∗ 0 𝑚
2

𝑉𝐴 = 4,2875 𝑁

36,4894 𝑁⁄𝑚 ∗ 0,235 𝑚


𝑉𝐵 = − 36,4894 𝑁⁄𝑚 ∗ 0,235 𝑚
2

𝑉𝐴 = − 4,2875 𝑁

Momento:
𝑤∗𝑥
𝑀= ∗ (𝑙 − 𝑥 ) [3.4]
2

𝑆𝑖 𝑥 = 0,1175 𝑚

36,4894 𝑁⁄𝑚 ∗ 0,1175 𝑚


𝑀= ∗ (0,235 𝑚 − 0,1175 𝑚)
2

𝑀 = 0,25189 𝑁𝑚

Esfuerzo al cortante:
𝑉∗𝑄
𝜏= [3.5]
𝐼∗𝑡

Calculo de Q:

𝑡∗ℎ2
𝑄= [3.6]
8

0,025 𝑚 ∗ (0,003 𝑚)2


𝑄=
8

𝑄 = 28,125 𝑥 10−9 𝑚3

Calculo de I:

𝑡∗ℎ3
𝐼= [3.7]
8

32
0,025 𝑚 ∗ (0,003 𝑚)3
𝐼=
8

𝐼 = 56,25 𝑥 10−9 𝑚4

Regresando al cálculo del cortante:

4,2875 𝑁 ∗ 28,125 𝑥 10−9 𝑚3


𝜏=
56,25 𝑥 10−9 𝑚4 ∗ 0,003 𝑚

𝜏 = 85,75 𝑥 103 𝑃𝑎

Verificación del esfuerzo al cortante:


3∗𝑉
𝜏= [3.8]
2∗𝐴

3 ∗ 4,2875 𝑁
𝜏=
2 ∗ (0,003 𝑚 ∗ 0,025 𝑚)

𝜏 = 85,75 𝑥 103 𝑃𝑎

𝜏 ≤ 𝜏𝑚𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎𝑙 [3.9]

85,75 𝑀𝑃𝑎 ≤ 393 𝑀𝑃𝑎

Esfuerzo de flexión
𝑀∗𝑐
𝜎= [3.10]
𝐼

𝑆𝑖 𝑐 = 0,0015 𝑚

0,25189 𝑁𝑚 ∗ 0,0015 𝑚
𝜎=
56,25 𝑥 10−9 𝑚4

𝜎 = 6,717 𝑥 103 𝑃𝑎

Verificando:

𝜎 ≤ 𝜎𝑚𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎𝑙 [3.11]

6,717 𝑀𝑃𝑎 ≤ 965 𝑀𝑃𝑎

33
Figura 3.6 Diagrama de la columna del soporte de corredera

Carga distribuida:

𝑚𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = (250 + 400 + 290 + 60) 𝑔𝑟

𝑚𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 1000 𝑔𝑟 = 1 𝑘𝑔

La citada ecuación (4.1), volveré a utilizar 𝑤 = 𝑚 ∗ 𝑔

𝑤𝑝𝑢𝑛𝑡𝑢𝑎𝑙 = 1 𝑘𝑔 ∗ 9,8 𝑚⁄𝑠 2

𝑤𝑝𝑢𝑛𝑡𝑢𝑎𝑙 = 9,8 𝑁

9,8 𝑁
𝑤𝑑𝑖𝑠𝑡𝑟𝑖𝑏𝑢𝑖𝑑𝑎 =
0,235 𝑚

𝑤𝑑𝑖𝑠𝑡𝑟𝑖𝑏𝑢𝑖𝑑𝑎 = 41,7021 𝑁⁄𝑚

Reacción en los apoyos:


𝑤∗𝑙
La citada ecuación (4.2), volveré a utilizar 𝑅𝐴 = 𝑅𝐵 = 2

41,7021 𝑁⁄𝑚 ∗ 0,235 𝑚


𝑅𝐴 = 𝑅𝐵 =
2

𝑅𝐴 = 𝑅𝐵 = 4,9 𝑁

34
Datos:
𝑠𝑦 = 160 𝑀𝑃𝑎, 𝐸 = 110 𝑀𝑃𝑎, 𝑘 = 0,65

𝐹 = 4,9 𝑁, 𝑁 = 3, 𝑏 = 0,025 𝑚, ℎ = 0,095 𝑚

Radio:

𝐼
𝑟 = √𝐴 [3.12]

𝑏∗ℎ3
𝐼= [3.13]
12

0,025 𝑚 ∗ (0,095 𝑚)3


𝐼= = 1,7862 𝑥 10−6 𝑚4
12

𝐴 = 𝑏∗ℎ [3.14]

𝐴 = 0,025 𝑚 ∗ 0,095 𝑚

𝐴 = 2,375 𝑥 10−3 𝑚2

1,7862 𝑥 10−6 𝑚4
𝑟=√
2,375 𝑥 10−3 𝑚2

𝑟 = 27,4241 𝑥 10−3 𝑚

Relación de esbeltez:
𝑘∗𝐿
[3.15]
𝑟

0,65 ∗ 0,095 𝑚
= 2,25167
27,4241 𝑥 10−3 𝑚

Cc:

2∗𝜋2∗𝐸
𝐶𝑐 = √ [3.16]
𝑠𝑦

35
2 ∗ 𝜋 2 ∗ 110 𝑀𝑃𝑎
𝐶𝑐 = √
160 𝑀𝑃𝑎

𝐶𝑐 = 3,6838

Comparativa para determinar columna corta o larga:


𝑘∗𝐿
≥ 𝐶𝑐 [3.17]
𝑟

2,25167 ≥ 3,6838

Desde que no se cumple la relación se determina que se trata de una columna


corta, por lo que se procede de la siguiente manera.

Pcr:

𝑘∗𝐿 2
𝑠𝑦 ∗( )
𝑟
𝑃𝑐𝑟 = 𝐴 ∗ 𝑠𝑦 ∗ [1 − 2
] [3.18]
4∗𝜋 ∗𝐸

0,65 ∗ 0,095 𝑚 2
160 𝑀𝑃𝑎 ∗ ( )
−3 2 27,4241 𝑥 10−3 𝑚
𝑃𝑐𝑟 = 2,375 𝑥 10 𝑚 ∗ 160 𝑀𝑃𝑎 ∗ 1 −
4 ∗ 𝜋 2 ∗ 110 𝑀𝑃𝑎
[ ]

𝑃𝑐𝑟 = 309,016 𝑥 103 𝑁

Pa:
𝑃𝑐𝑟
𝑃𝑎 = [3.19]
𝑁

309,016 𝑥 103 𝑁
𝑃𝑎 =
3

𝑃𝑎 = 103,005 𝑥 103 𝑁

𝑃𝑎 ≥ 𝐹 [3.20]

103,005 𝑥 103 𝑁 ≥ 4,9 𝑁

36
3.2.2 SOPORTE MOTOR DE TRASLACIÓN

La pieza a fabricarse (Figura 3.8) y el análisis de esfuerzos para viga (Figura 3.7)
y columna (Figura 3.9).

Figura 3.7 Diagrama del soporte para motor de traslación

Figura 3.8 Soporte del motor de traslación

37
VIGA

Carga distribuida:

𝑚𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = (120 + 230) 𝑔𝑟

𝑚𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 350 𝑔𝑟 = 0,35 𝑘𝑔

La citada ecuación (4.1) que volveré a utilizar 𝑤 = 𝑚 ∗ 𝑔

𝑤𝑝𝑢𝑛𝑡𝑢𝑎𝑙 = 0,35𝑘𝑔 ∗ 9,8 𝑚⁄𝑠 2

𝑤𝑝𝑢𝑛𝑡𝑢𝑎𝑙 = 3,43 𝑁

3,43 𝑁
𝑤𝑑𝑖𝑠𝑡𝑟𝑖𝑏𝑢𝑖𝑑𝑎 =
0,055 𝑚

𝑤𝑑𝑖𝑠𝑡𝑟𝑖𝑏𝑢𝑖𝑑𝑎 = 62,346 𝑁⁄𝑚

Reacción en los apoyos:


𝑤∗𝑙
La citada ecuación (4.2) que volveré a utilizar 𝑅𝐴 = 𝑅𝐵 = 2

62,346 𝑁⁄𝑚 ∗ 0,055 𝑚


𝑅𝐴 = 𝑅𝐵 =
2
𝑅𝐴 = 𝑅𝐵 = 1,715 𝑁

Fuerzas cortantes:
𝑤∗𝑙
La citada ecuación (4.3) que volveré a utilizar 𝑉 = −𝑤∗𝑥
2

62,346 𝑁⁄𝑚 ∗ 0,055 𝑚


𝑉𝐴 = − 62,346 𝑁⁄𝑚 ∗ 0 𝑚
2
𝑉𝐴 = 1,715 𝑁

62,346 𝑁⁄𝑚 ∗ 0,055 𝑚


𝑉𝐵 = − 62,346 𝑁⁄𝑚 ∗ 0,055 𝑚
2
𝑉𝐵 = − 1,715 𝑁

Momento:
𝑤∗𝑥
La citada ecuación (4.4) que volveré a utilizar 𝑀 = ∗ (𝑙 − 𝑥 )
2

38
𝑆𝑖 𝑥 = 0,0275 𝑚

62,346 𝑁⁄𝑚 ∗ 0,0275 𝑚


𝑀= ∗ (0,055 𝑚 − 0,0275 𝑚)
2
𝑀 = 0,02358 𝑁𝑚

Esfuerzo al cortante:
𝑉∗𝑄
La citada ecuación (4.5) que volveré a utilizar 𝜏 = 𝐼∗𝑡

𝑡∗ℎ 2
La citada ecuación (4.6) que volveré a utilizar 𝑄 = 8

0,025 𝑚 ∗ (0,003 𝑚)2


𝑄= = 28,125 𝑥 10−9 𝑚3
8
𝑡∗ℎ3
La citada ecuación (4.7) que volveré a utilizar 𝐼 = 8

0,025 𝑚 ∗ (0,003 𝑚)3


𝐼= = 56,25 𝑥 10−9 𝑚4
8

Regresando al cálculo del cortante:

1,715 𝑁 ∗ 28,125 𝑥 10−9 𝑚3


𝜏=
56,25 𝑥 10−9 𝑚4 ∗ 0,003 𝑚

𝜏 = 34,3 𝑥 103 𝑃𝑎

Verificación del esfuerzo al cortante:


3∗𝑉
La citada ecuación (4.8) que volveré a utilizar 𝜏 = 2∗𝐴

3 ∗ 1,715 𝑁
𝜏=
2 ∗ (0,003 𝑚 ∗ 0,025 𝑚)

𝜏 = 34,3 𝑥 103 𝑃𝑎

La citada ecuación (4.9) que volveré a utilizar τ ≤ τmaterial

34,3 𝑀𝑃𝑎 ≤ 393 𝑀𝑃𝑎

Esfuerzo de flexión:

39
𝑀∗𝑐
La citada ecuación (4.10) que volveré a utilizar 𝜎 = 𝐼

𝑆𝑖 𝑐 = 0,0015 𝑚

0,02358 𝑁𝑚 ∗ 0,0015 𝑚
𝜎=
56,25 𝑥 10−9 𝑚4

𝜎 = 628,8 𝑃𝑎

La citada ecuación (4.11) que volveré a utilizar 𝜎 ≤ 𝜎𝑚𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎𝑙

628,8 𝑃𝑎 ≤ 965 𝑀𝑃𝑎

Figura 3.9 Diagrama de columna para el motor de rotación

Carga distribuida:

𝑚𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = (230 + 270) 𝑔𝑟

𝑚𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 500 𝑔𝑟 = 0,5 𝑘𝑔

La citada ecuación (4.1) que volveré a utilizar 𝑤 = 𝑚 ∗ 𝑔

𝑤𝑝𝑢𝑛𝑡𝑢𝑎𝑙 = 0,5 𝑘𝑔 ∗ 9,8 𝑚⁄𝑠 2

𝑤𝑝𝑢𝑛𝑡𝑢𝑎𝑙 = 9,8 𝑁

4,9 𝑁
𝑤𝑑𝑖𝑠𝑡𝑟𝑖𝑏𝑢𝑖𝑑𝑎 =
0,055 𝑚
40
𝑤𝑑𝑖𝑠𝑡𝑟𝑖𝑏𝑢𝑖𝑑𝑎 = 89, 0909 𝑁⁄𝑚

Reacción en los apoyos:


𝑤∗𝑙
La citada ecuación (4.2) que volveré a utilizar 𝑅𝐴 = 𝑅𝐵 =
2

89, 0909 𝑁⁄𝑚 ∗ 0,055 𝑚


𝑅𝐴 = 𝑅𝐵 =
2
𝑅𝐴 = 𝑅𝐵 = 2,45 𝑁

Datos:

𝑠𝑦 = 160 𝑀𝑃𝑎, 𝐸 = 110 𝑀𝑃𝑎, 𝑘 = 0,65

𝐹 = 2,45 𝑁, 𝑁 = 3, 𝑏 = 0,025 𝑚, ℎ = 0,095 𝑚

Radio:

𝐼
La citada ecuación (4.13) que volveré a utilizar 𝑟 = √𝐴

𝑏∗ℎ3
La citada ecuación (4.14) que volveré a utilizar 𝐼 = 12

0,025 𝑚 ∗ (0,095 𝑚)3


𝐼= = 1,7862 𝑥 10−6 𝑚4
12

La citada ecuación (4.15) que volveré a utilizar 𝐴 = 𝑏 ∗ ℎ

𝐴 = 0,025 𝑚 ∗ 0,095 𝑚 = 2,375 𝑥 10−3 𝑚2

1,7862 𝑥 10−6 𝑚4
𝑟=√
2,375 𝑥 10−3 𝑚2

𝑟 = 27,4241 𝑥 10−3 𝑚

Relación de esbeltez:
𝑘∗𝐿
La citada ecuación (4.16) que volveré a utilizar 𝑟

41
0,65 ∗ 0,095 𝑚
= 2,25167
27,4241 𝑥 10−3 𝑚

Cc:

2∗𝜋2∗𝐸
La citada ecuación (4.17), que volveré a utilizar 𝐶𝑐 = √ 𝑠𝑦

2 ∗ 𝜋 2 ∗ 110 𝑀𝑃𝑎
𝐶𝑐 = √
160 𝑀𝑃𝑎

𝐶𝑐 = 3,6838

Comparativa para determinar columna corta o larga:


𝑘∗𝐿
La citada ecuación (4.18) que volveré a utilizar ≥ 𝐶𝑐
𝑟

2,25167 ≥ 3,6838

Desde que no se cumple la relación establecida para verificación se determina


que se trata de una columna corta, se procede:

Pcr:

𝑘∗𝐿 2
𝑠𝑦 ∗( )
𝑟
La citada ecuación (4.19) que volveré a utilizar 𝑃𝑐𝑟 = 𝐴 ∗ 𝑠𝑦 ∗ [1 − ]
4∗𝜋2 ∗𝐸

0,65 ∗ 0,095 𝑚 2
160 𝑀𝑃𝑎 ∗ ( )
27,4241 𝑥 10−3 𝑚
𝑃𝑐𝑟 = 2,375 𝑥 10−3 𝑚2 ∗ 160 𝑀𝑃𝑎 ∗ 1 −
4 ∗ 𝜋 2 ∗ 110 𝑀𝑃𝑎
[ ]

𝑃𝑐𝑟 = 309,016 𝑥 103 𝑁

Pa:
𝑃𝑐𝑟
La citada ecuación (4.20) que volveré a utilizar 𝑃𝑎 = 𝑁

42
309,016 𝑥 103 𝑁
𝑃𝑎 =
3

𝑃𝑎 = 103,005 𝑥 103 𝑁

La citada ecuación (4.21) que volveré a utilizar 𝑃𝑎 ≥ 𝐹

103,005 𝑥 103 𝑁 ≥ 2,45 𝑁

3.2.3 TORQUE MOTOR DE PASOS

El torque que necesita el motor a pasos para mover el sistema (Figura 3.10).

Figura 3.10 Diagrama de cargas para el cálculo de torque

Datos:

𝑑 = 0,00635 𝑚, 𝑚 = 0,06 𝑘𝑔, 𝐿 = 0,45 𝑚,

𝐽𝑀 = 4,8 𝑥 10−6 𝑘𝑔𝑚2 , 𝜌 = 7850 𝑘𝑔⁄𝑚3 , 𝑔 = 9,8 𝑚⁄𝑠 2

La inercia de la carga:
1
𝐽𝐿 = 8 ∗ 𝑚 ∗ 𝑑 2 [3.21]

43
1
𝐽𝐿 = ∗ 0,06 𝑘𝑔 ∗ (0,00635 𝑚)2
8
𝐽𝐿 = 563,867 𝑥 10−9 𝑘𝑔𝑚2

Inercia del sistema:

𝐽𝑇 = 𝐽𝐿 + 𝐽𝑀 [3.22]

𝐽𝑇 = 563,867 𝑥 10−9 𝑘𝑔𝑚2 + 4,8 𝑥 10−6 𝑘𝑔𝑚2

𝐽𝑇 = 5,36 𝑥 10−6 𝑘𝑔𝑚2

Torque de aceleración:
𝑤𝑓 −𝑤𝑜
𝑇𝑎 = 𝐽𝑇 ∗ 𝑎 = 𝐽𝑇 ∗ [3.23]
2

10 𝑠 − 5 𝑠
𝑇𝑎 = 5,36 𝑥 10−6 𝑘𝑔𝑚2 ∗
2

𝑇𝑎 = 893,978 𝑥 10−9 𝑁𝑚

Torque total:

𝑇𝑇 = 𝑇𝐿 + 𝑇𝑎 [3.24]
𝑚𝐿 ∗𝑔∗𝑑∗(𝑠𝑖𝑛 𝛼+𝜇∗𝑐𝑜𝑠 𝛼)
𝑇𝐿 = [3.25]
2∗ɳ

ɳ = 0,85 (𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎), 𝜇 = 0,08 (𝑟𝑜𝑠𝑐𝑎𝑠), 𝛼 = 0ᵒ

0,06 𝑘𝑔 ∗ 9,8 𝑚⁄𝑠 2 ∗ 0,00635 𝑚 ∗ (sin 0ᵒ + 0,08 ∗ cos 0ᵒ)


𝑇𝐿 =
2 ∗ 0,85

𝑇𝐿 = 27,67 𝑥 10−3 𝑁𝑚

𝑇𝑇 = 27,67 𝑥 10−3 𝑁𝑚 + 893,978 𝑥 10−9 𝑁𝑚

𝑇𝑇 = 27,679 𝑥 10−3 𝑁𝑚

Torque requerido por el motor si 𝑆𝐹 = 3:

𝑇𝑀 = 𝑇𝑇 ∗ 𝑆𝐹 [3.26]

𝑇𝑀 = 27,679 𝑥 10−3 𝑁𝑚 ∗ 3

𝑇𝑀 = 83,012 𝑥 10−3 𝑁𝑚
44
Verificación:

𝑇𝑀 ≤ 𝑇𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 [3.27]

0,083012 𝑁𝑚 ≤ 0,314 𝑁𝑚

3.2.4 TORQUE MOTOR DC

El torque que necesita el motor DC para hacer rotar el disco (Figura 3.11).

Figura 3.11 Esquema del motor DC para cálculo de torque

Datos:

𝑤 = 4884 𝑟𝑝𝑚 = 511,45 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 , 𝑣 = 76,7178 𝑚⁄𝑠 ,

𝑚 = 0,13 𝑘𝑔, 𝑔 = 9,8 𝑚⁄𝑠 2 , 𝑇 = 0,50657 𝑁𝑚

Calculo de inercia del acople del motor DC:

𝐼𝑇 = 𝐼𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 𝑠ó𝑙𝑖𝑑𝑜 + 𝐼𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 ℎ𝑢𝑒𝑐𝑜 [3.28]

1 1 2
𝐼𝑇 = ( ) ∗ 𝑚 ∗ 𝑟 2 + ( ) ∗ 𝑚 ∗ (𝑟𝑖𝑛 2 )
− 𝑟𝑜𝑢𝑡
2 2
1 2
𝐼𝑇 = ( ) ∗ 𝑚 ∗ [𝑟 2 + (𝑟𝑖𝑛 2 )]
− 𝑟𝑜𝑢𝑡
2

𝑟 = 0,052 𝑚, 𝑟𝑖𝑛 = 0,0065 𝑚, 𝑟𝑜𝑢𝑡 = 0,03 𝑚


45
1
𝐼𝑇 = ( ) ∗ 0,13 𝑘𝑔 ∗ [(0,052 𝑚)2 + ((0,0065 𝑚)2 − (0,03 𝑚)2 )]
2

𝐼𝑇 = 94,666 𝑥 10−6 𝑘𝑔𝑚2

Aceleración angular:

𝑇 =𝐼∗𝛼 [3.29]
1
𝑇 = (2 ∗ 𝑚 ∗ 𝑟 2 ) ∗ 𝛼 [3.30]

𝑇
𝛼=
1
(2 ∗ 𝑚 ∗ 𝑟 2 )

𝑟 = 0,15 𝑚, 𝑚𝑇 = (0,06 + 0,13 + 0,07) 𝑘𝑔 = 0,260 𝑘𝑔

0,50657 𝑁𝑚
𝛼=
1
(2 ∗ 0,260 𝑘𝑔 ∗ (0,15 𝑚)2 )

𝛼 = 86,598 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 2

Torque necesario para el motor DC:

𝜏𝑀 = 𝐼𝑇 ∗ 𝛼 [3.31]

𝜏𝑀 = 94,666 𝑥 10−6 𝑘𝑔𝑚2 ∗ 86,598 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 2

𝜏𝑀 = 8,19743 𝑥 10−3 𝑁𝑚

Verificación:

𝜏𝑀 ≤ 𝜏𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 [3.32]

0,00819743 𝑁𝑚 ≤ 0,07483 𝑁𝑚

3.2.5 TORNILLO DEL ACOPLE DEL DISCO

CORTANTE

Datos:

𝑤 = 4884 𝑟𝑝𝑚 = 511,45 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 , 𝑣 = 76,7178 𝑚⁄𝑠

46
𝑚 = 0,02 𝑘𝑔, 𝑟 = 0,022 𝑚, 𝜏𝑚𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎𝑙 = 362,85 𝑀𝑃𝑎

Calculo de la Fuerza Centrípeta:

𝐹𝑐 = 𝑚 ∗ 𝑎𝑐 [3.33]

𝑣2
𝐹𝑐 = 𝑚 ∗ ( 𝑟 ) [3.34]

(76,7178 𝑚⁄𝑠 )2
𝐹𝑐 = 0,02 𝑘𝑔 ∗ ( )
0,022 𝑚

𝐹𝑐 = 5,35 𝑥 103 𝑁

Calculo del Esfuerzo Cortante:


𝑉
𝜏=𝐴 [3.35]

𝐹𝑐
𝜏= 𝜋∗𝑑2
[3.36]
( )
4

𝑑 = 0,005 𝑚

5,35 𝑥 103 𝑁
𝜏=
𝜋 ∗ (0,005 𝑚)2
( )
4

𝜏 = 272,502 𝑀𝑃𝑎

Verificación:

La citada ecuación (4.9) que volveré a utilizar 𝜏 ≤ 𝜏𝑚𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎𝑙

272,502 𝑀𝑃𝑎 ≤ 965 𝑀𝑃𝑎

3.2.6 TORNILLO DE SOPORTE DEL MOTOR DC

TRACCIÓN
Datos:
𝑚 𝑇 = (0,06 + 0,13 + 0,07 + 0,8) 𝑘𝑔 = 1,06 𝑘𝑔, 𝑛 = 4,
𝑟 = 0,022 𝑚, 𝑇 = 0,50657 𝑁𝑚, 𝑔 = 9,8 𝑚⁄𝑠 2 ,
𝜎𝑚𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎𝑙 = 362,846 𝑀𝑃𝑎
47
Calculo de peso total:

La citada como ecuación (4.1) que volveré a utilizar 𝑤 = 𝑚𝑇 ∗ 𝑔

𝑤𝑇 = 1,06 𝑘𝑔 ∗ 9,8 𝑚⁄𝑠 2

𝑤𝑇 = 10,388 𝑁

Calculo de peso para cada tornillo:


𝑤𝑇
𝑤= [3.37]
𝑛

10,388 𝑁
𝑤=
4
𝑤 = 2,597 𝑁

Esfuerzo de tracción:
𝐹
𝜎= [3.38]
𝐴

𝐹
𝜎= 𝜋∗𝑑2
[3.39]
( )
4

𝑑 = 0,004 𝑚

2,597 𝑁
𝜎=
𝜋 ∗ (0,004 𝑚)2
( )
4

𝜎 = 206,633 𝐾𝑃𝑎

Verificación:

La citada como ecuación (4.11) que volveré a utilizar 𝜎 ≤ 𝜎𝑚𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎𝑙

206,633 𝐾𝑃𝑎 ≤ 393 𝑀𝑃𝑎

3.3 DISEÑO ELÉCTRICO Y ELECTRÓNICO

Revisión de diagramas y componentes eléctricos y electrónicos, junto con las


conexiones realizadas se puede revisar en el ANEXO 3.

48
3.3.1 MICROCONTROLADOR

En el mercado se oferta una gran variedad de microcontroladores con diferentes


características. Algunos llegan a tener comunidades de desarrolladores y
librerías para una mejor integración con otros dispositivos como actuadores y
sensores. Se programan en infinidad de lenguajes como C, C++, python, Ruby,
Perl, Java, por citar algunos. Las opciones en el mercado son varias, tenemos:
Microchip, Intel, Atmel, National Semiconductors, STMicroelectronics, National
Instrument entre otros tantos

Tabla 3.1 Características de Microcontroladores


(Atmel, 2016)
CARACTERÍSTICAS Unidad
Atmega Microchip INTEL
Procesador 2560 16F628 8051
bit 8 8 8
Voltaje V 5 5 5
Velocidad de reloj MHz 16 4 12
SRAM KB 8 0.224 0.128
FLASH KB 256 3.5 128
Puertos # 54 16 32
Entradas Análogas # 16 - -
PWM # 15 - -
MPLAB X Tera Term
SUBLIME
Interfaz programación Vía Quemador Quemador
USB
USB USB
Costo $ 20 6 15

Siendo Atmega 2560 la opción seleccionada (Tabla 3.1). La estación en sus


requerimientos aclara que la misma debe de ser transportable en sus
requerimientos, razón suficiente para confirmar el uso de un microcontrolador
Atmel. La conexión de los principales puertos usados del microcontrolador (Tabla
3.2). La conexión a internet se puede lograr con circuitos integrados extra para
conectarse con el microcontrolador y lograr la interacción a través de la red. Se
lo puede lograr también usando un computador que se encontraría conectado al
microcontrolador siempre para servir de puente en la conexión a la red, pero este
incrementaría el tamaño y costo.

49
Tabla 3.2 Conexiones Microcontrolador Atmega 2560
Puerto Conexión
Sensor CNY70 que mide los tiempos en la
PE4
rotación del disco de acetato.
Transistor MOSFET para control de velocidad
PG5
del motor DC.
PE3 Sensor CNY70 para control de final de carrera
en desplazamiento sobre el eje radial.
Módulo L298 IN01 para control del motor a
PH3
pasos.
Módulo L298 IN02 para control del motor a
PH4
pasos.
Módulo L298 IN03 para control del motor a
PH5
pasos.
Módulo L298 IN04 para control del motor a
PH6
pasos.
PB5 Sensor CNY70 para control de inicio de carrera
en desplazamiento sobre el eje radial.

3.3.2 MOTORES

Para la selección de los motores se revisó varias opciones (Tabla 3.3), a partir
de esta tabla se seleccionó el motor de rotación y el de traslación.

Tabla 3.3 Comparativa de motores


ESPECIFICACIONES
Unidad PASOS DC SERVO
de MOTORES
Voltaje V 12 24 6
Corriente A 0.4 1.256 0.7
Velocidad rpm 0.3 4162 0.03
Torque Nm 0.314 0.0748 0.294
Numero de polos # 4 2 3
Dimensiones mm 42x42x42 93x54 40x20x36.5
Peso kg 0.27 0.7 0.43
Rotación grados 360 360 180
Inercia g-cm2 48 32 -

a) Rotación.- La opción escogida fue el motor de corriente directa o DC, con


un tamaño y peso ideal para la estación, usando modulación de ancho de
pulso permite un control simplificado, y eficiente para la velocidad de
rotación (Tabla 3.4) operando con un voltaje que permite alcanzar altas
velocidades de rotación.

50
Tabla 3.4 Características del motor de Rotación
(NISCA, 2016)
DC MOTOR NISCA NF5475E
Voltaje V 24
Peso kg 0.8
Polos # 4
Torque Nm 0.07483
Velocidad rpm 4162
Máxima
Corriente A 1.256
Eficiencia
Potencia W 32.614
Eficiencia % 69
Velocidad rpm 4884
Sin carga
Corriente A 0.218
Torque Nm 0.50657
Arranque
Corriente A 7.246

b) Traslación.- La traslación para el desplazamiento sobre el eje radial del


disco, se requirió de precisión, los motores a paso presentaron
desplazamientos exactos y rotaciones completas en ambos sentidos, con
una independencia de la necesidad de un sistema de retroalimentación,
que sumado con el costo los hizo ganadores. Sus características se
aprecian a continuación (Tabla 3.5).

Tabla 3.5 Características de Motor de Traslación


(SKC Shimano Kenshi Corp., 2012)
STEP MOTOR STP-42D208 1,8 DEG 14x6G
Voltaje V 12
Peso kg 0.27
Paso DEG 1.8
Corriente A 0.4
Resistencia Ohms 120
Inductancia mH 137.2
Torque Nm 0.314
Inercia de Rotor g-cm2 48
Numero de cables Cables 6
Potencia W 9.6

3.3.3 DRIVERS

Para la selección de los motores se revisó varias opciones (Tabla 3.6) y (Tabla
3.7), a partir de esta tabla se seleccionó el motor de rotación y el de traslación.

51
Tabla 3.6 Driver para motor de rotación
CARACTERÍSTICAS Unidad ULN2004 TIP 122 IRF44Z
Voltaje de salida V 50 100 60
Voltaje de entrada V 30 100 20
Corriente de colector continua mA 500 5000 50000
Disipación de Energía máxima W - 65 150
Temperatura máxima de
trabajo °C 85 150 175
Temperatura mínima trabajo °C -40 -65 -55
Temperatura máxima de
almacenamiento °C 150 150 175
Temperatura mínima de
almacenamiento °C -55 -65 -55

Tabla 3.7 Driver para motor de traslación


CARACTERÍSTICAS Unidad L293 L298M L298
Voltaje máximo salida V 36 35 46
Voltaje mínimo salida V 4.5 4 2.5
Corriente máximo salida por canal A 1.2 2 2
Voltaje lógico salida V 1.5 5 1.5
Protección térmica SI/NO SI SI SI
Temperatura máxima de
almacenamiento C 150 135 150
Temperatura mínima de
almacenamiento C -40 -25 -40
Disipación de Energía MAX W 4 25 25

a) Se revisó varios transistores para escoger un transistor con tecnología


MOSFET PNP, más exactamente un IRZ44N, cuyas características se
aprecian a continuación (Tabla 3.8).

Tabla 3.8 Características de Transistor MOSFET IRZ44N


(VISHAY, 2016)
CARACTERÍSTICAS Unidad IRF44Z
Drenaje fuente voltaje V 60
Compuerta fuente voltaje V 20
Corriente continua drenaje TC=25 °C A 50
Corriente continua drenaje Tc=100 °C A 36
Disipación de Energía Máxima W 150
Temperatura Máxima de trabajo °C 175
Temperatura Mínima de trabajo °C -55
Temperatura Máxima de almacenamiento °C 175
Temperatura Mínima de almacenamiento °C -55

52
b) Los puentes H para el control del manejo de motores son los usados, el
módulo L298, por lo compacto de su diseño (Tabla 3.9).

Tabla 3.9 Características del Módulo L298M


(Seed Studio Works, 2016)
CARACTERÍSTICAS Unidad L298M
Voltaje salida Máximo V 35
Voltaje salida Mínimo V 4
Corriente Máxima de salida por canal A 2
Voltaje lógico salida V 5
Protección térmica SI/NO SI
Temperatura Máxima de almacenamiento C 135
Temperatura Mínima de almacenamiento C -25
Disipación de Energía Máxima W 25

3.3.4 SENSORES

El sensor de rotación influye en el diseño y construcción del disco por lo que se


precisa uno que sea de tamaño compacto, ligero de peso y muy versátil para
desplazarse sobre el eje radial (Tabla 3.10).

Tabla 3.10 Sensores


Unida HCSR0 GP2Y0A GP12093
CARACTERÍSTICAS CNY70
d 4 21YK HCZ0F
foto ultra infra foto
Clase
transistor sonico rojo interruptor
Distancia MIN de
operación mm 0.1 20 100 0.3
Distancia MAX de
operación mm 4.5 4000 800 2
Voltaje de alimentación V 5 5 5 5
Corriente de salida mA 1 15 30 50
Tiempo de respuesta ms 0.01 0.01 32 0.05
45x20x1 40x18x1 4.5x2.6x2.
Dimensiones mm 7x7x6 5 3 9
Disipación MAX de
energía mW 100 100
Temp MAX de trabajo C 85 60 85
Temp MIN trabajo C -40 -10 -25
Temp MAX
almacenamiento C 100 70 100
Temp MIN
almacenamiento C -40 -40 -40
53
Un sensor infrarrojo GP2Y0A21YK de marca Sharp cuya distancia mínima era
de 100 mm, por lo que el disco habría de tener una ranura para poder diferenciar
las superficies y la medición misma del sensor, con esta ranura sobre su eje
radial se compromete la aerodinámica del disco cuando se encuentre en
rotación. Seguida la idea de un sensor GP12093HCZ0F que debido a su diseño
en forma de U limita su uso sólo en el extremo exterior del disco.

El sensor CNY70 trabaja con una distancia de hasta 0.5mm de separación con
la superficie, y su forma física permitió su uso a través del eje radial sin necesidad
de modificar físicamente el disco, precisando nada más de un cambio de colores
en la superficie (Tabla 3.11).

Tabla 3.11 Características del sensor CNY70


(VISHAY, 2016)
CARACTERÍSTICAS Unidad CNY70
Clase fototransistor
Distancia Mínima de
operación Mm 0.1
Distancia Máxima de
operación Mm 4.5
Voltaje de alimentación V 5
Corriente de salida mA 1
Tiempo de respuesta Ms 0.01
Dimensiones Mm 7x7x6
Disipación Máxima de
energía mW 100
Temperatura Máxima de
trabajo C 85
Temperatura Mínima trabajo C -40
Temperatura Máxima
almacenamiento C 100
Temperatura Mínima
almacenamiento C -40

3.3.5 SUMINISTRO DE VOLTAJE

Los diferentes requerimientos de voltaje y corriente de los dispositivos que


conforman la estación, se resuelven de dos maneras primero usando fuentes
externas de voltaje y usando conectores de alimentación comprados por
separado o que vienen con dispositivo respectivo como es el caso de cámara.
54
3.4 DISEÑO DE CONTROL

3.4.1 MOTOR DE ROTACIÓN

La velocidad variable del motor de rotación se logró mediante la modulación de


ancho de pulso, el PWM es una técnica empleada para el control del suministro
de energía a una carga. La señal de suministro consiste en un tren de pulsos de
voltaje de tal manera que el ancho individual del pulso controle el nivel de voltaje
entregado a la carga. Una señal de voltaje (Figura 3.12) formada por la duración
de los pulsos 𝜏𝑜 que se repite cada 𝜏𝑐 unidad de tiempo. La salida de un canal
PWM (Figura 3.13) es 𝑉𝑠 voltios durante el pulso. La relación existente entre 𝜏𝑜 /𝜏𝑐
es conocida como el ciclo de trabajo de una onda cuadrada de pulsos que viene
descrita por 𝑉𝑒𝑓𝑓 = 𝑉𝑠 ∗ (𝜏𝑜 ⁄𝜏𝑐 ). (Recktenwald, 2011)

Figura 3.12 PWM Modulación de Ancho de Pulso


(Recktenwald, 2011)

Figura 3.13 Relación de parámetros con el PWM


(Recktenwald, 2011)

Función de mapeo, para salida en pwm:


map(input value, from low, from high , to low, to high )
outmax − outmin
return value = (input value − inmin ) ∗ + outmin
inmax − inmin

55
𝑚𝑎𝑝( 𝑥, 0, 100, 0, 255)
El valor ingresado para x puede estar en un rango seleccionado para este caso
entre (0-100), evaluando tenemos lo siguiente:

 Cuando el valor de entrada (x) es igual a 0:


𝑚𝑎𝑝( 𝑥, 0, 100, 0, 255)
255 − 0
return value = (0 − 0) ∗ +0
100 − 0
return value = 0
 Cuando el valor de entrada (x) es igual a 100:
𝑚𝑎𝑝( 𝑥, 0, 100, 0, 255)
255 − 0
return value = (100 − 0) ∗ +0
100 − 0
return value = 255
 Cuando el valor de entrada (x) es igual a 50:
𝑚𝑎𝑝( 𝑥, 0, 100, 0, 255)
255 − 0
return value = (50 − 0) ∗ +0
100 − 0
return value = 127,5

Voltajes suministrados por microcontrolador:


Usando los valores de salida que serán el PWM, se conseguirá los valores de
voltaje que serán suministrados por el microcontrolador al transistor MOSFET.
255
𝑃𝑊𝑀𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝑉𝑒𝑓𝑓 ∗
5
𝑃𝑊𝑀𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝑉𝑒𝑓𝑓 =
255
( 5 )

 Cuando el valor PWM de salida es igual a 0:


𝑃𝑊𝑀𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝑉𝑒𝑓𝑓 =
255
( 5 )
0
𝑉𝑒𝑓𝑓 =
255
( 5 )

𝑉𝑒𝑓𝑓 = 0𝑉
 Cuando el valor PWM de salida es igual a 255:

56
𝑃𝑊𝑀𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝑉𝑒𝑓𝑓 =
255
( 5 )

255
𝑉𝑒𝑓𝑓 =
255
( 5 )

𝑉𝑒𝑓𝑓 = 5𝑉
 Cuando el valor PWM de salida es igual a 255:
𝑃𝑊𝑀𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝑉𝑒𝑓𝑓 =
255
( 5 )
127,5
𝑉𝑒𝑓𝑓 =
255
( 5 )

Voltajes suministrados al motor DC:

Debido a que loa puertos del microcontrolador solo soportan corrientes máximas
de hasta 40mA, se usa un transistor MOSFET IRZ44N para el control de
corrientes superiores, el motor usado posee un voltaje nominal de 24V por lo que
los siguientes valores pueden pasarse a la nueva escala.
Avance del tornillo en una revolución:
ℎ𝑖𝑙𝑜𝑠 𝑥 𝑝𝑢𝑙𝑔𝑎𝑑𝑎 = 20
1 𝑝𝑢𝑙𝑔𝑎𝑑𝑎 = 25,4 𝑚𝑚
25,4 𝑚𝑚
𝑃𝑎𝑠𝑜 =
20
𝑃𝑎𝑠𝑜 = 1,27 𝑚𝑚 ≈ 1,25 𝑚𝑚
Avance por revolución en mm:
𝛼
𝑑 = 𝑃𝑎𝑠𝑜 ∗
360ᵒ

Donde:

 d = avance longitudinal en 1 paso


 Paso = caraterística del tornillo
 α = característica del motor (grados)
1,8ᵒ
d = (1,25mm) ∗
360ᵒ
d = 0,00625mm

57
Número de pasos por revolución:

Número de pasos por revolución = 360ᵒ⁄1,8ᵒ


Número de pasos por revolución = 200
Avance en mm por número de pasos:
Avance longitudinal en 200 pasos = 200 ∗ 0,00625
Avance longitudinal en 200 pasos = 1,25 mm
Número de pasos para el avance de 1mm:

200 pasos → 1,25 mm


X pasos → 1 mm
entonces X = 160 pasos

Programa:

La librería Stepper.h permite controlar el motor de pasos de varias maneras,


usando el modelo del programa stepper_oneRevolution, donde se delimita las
constantes de la velocidad en rpm (revoluciones por minuto) y el número de
pasos por revolución en stepsPerRevolution. Los contadores realizan un
incremento q++ tantas veces lo requiera el desplazamiento en mm seleccionado
por el usuario, su velocidad de avance viene determinada por las rpms en
myStepper.setSpeed y su número de pasos por revolución en const int
stepsPerRevolution, de esta forma se controla el desplazamiento y su velocidad.

const int stepsPerRevolution = 160;


myStepper.setSpeed(40);
myStepper.step(stepsPerRevolution);
q++;

Se declaró como variables tipo int para los contadores un total de 15 variables,
12 de las cuales se reparten 6 para el movimiento hacia la parte interior del disco
usando que usan las variables (q, w, e, a, s, d) y otras 6 para el movimiento hacia
la parte exterior del disco que usan las variables (p, o, u, l, k, j). Dos variables
para las posiciones relativas de movimiento, una hacia el interior del disco con la
variable (x) y otra hacia el exterior del disco con la variable (y). Finalmente la

58
última variable (z) representa la posición absoluta del desplazamiento lineal
sobre el eje radial del disco.
x=q+w+e+a+s+d;
y=p+o+u+l+k+j;

z=x-y;//
client.println("<br></br>");
float radio=145.0-z;

La variable radio entrega la posición sobre el eje radial en mm, esta posición
viene dada por la resta de la variable absoluta (z) de una posición de 140mm,
esta última posición es identificada para ser el límite máximo del radio exterior
del disco.

3.4.2 SENSOR DE ROTACION

El ancho de la franja de forma rectangular es constante y mide 20mm, el sensor


que se ubica sobre ella describe una trayectoria de arco de circunferencia que
varía dependiendo del radio. La variación es de decenas de milímetros entre los
extremos, la precisión es importante cuando el tiempo de desplazamiento en
milisegundos y microsegundos. Para obtener la fórmula que nos permite
relacionar el radio con el arco, revisamos (Figura 3.14) los triángulos rectángulos
OCA y OCB, cuyas hipotenusas OA Y OB respectivamente son el radio.

Figura 3.14 Obtención de la longitud del arco de circunferencia

Para obtener la longitud de arco recorrida se usa la fórmula que los relaciona
∆𝑙 = 𝑟 ∗ ∆𝜃. Donde 𝑟 se encuentra en milímetros y ∆𝜃 en radianes. El ∆𝜃 se lo

59
obtiene con una formula de seno inverso de 10 dividido para radio multiplicado
por 2𝑟.
10
∆𝑙 = 2 [𝑠𝑖𝑛−1 ( 𝑟 )] ∗ 𝑟 [3.40]
El disco viene con una línea blanca sobrepuesta al eje radial. La diferencia de
colores permite que el sensor puede identificar las diferentes superficies sobre
las que se ubica.

La función PulseIn permite medir el tiempo que se posiciona sobre cada una de
las superficies de color blanco y negro por separado, esta función puede medir
frecuencias en MHz. Se declaran dos variables, la primera es durationHigh que
mide el tiempo transcurrido cuando el sensor lee un 1 lógico, y durationLow. que
mide el tiempo transcurrido cuando el sensor lee un 0 lógico.

Se realizó varias mediciones usando diferentes instrumentos de laboratorio para


validar el correcto funcionamiento del dispositivo, para obtener los tiempos de
periodo y la parte del pulso en alto y bajo durante la rotación del disco. Los
instrumentos seleccionados para entregar los valores teóricos fueron: un
generador de señal GW Instec GFG 8050, y un osciloscopio TEKTRONIX
TDS1001B.

Tabla 3.12 Medidas de Tiempos de Periodos


Osciloscopio Generador Microcontrolador % ERROR
119.9 120 118 1.62568
65.8 65.81 66.272 0.70967
55.29 55.43 56.173 1.46857
45.701 45.718 45.262 0.97901
38.85 38.9 38.785 0.23151
33.99 32.94 33.09 1.12057
60.76 60.736 61.203 0.74900
110 109.999 110.63 0.57318
37.6 37.444 37.823 0.80220
47.2 47.177 47.58 0.82965
162.5 165.19 166.03 1.33358
97.6 97.533 98.166 0.61445
88.2 88.66 88.8 0.41841
69.01 69.01 70.24 1.78235
Media
0.94556 %Error

60
La medición del periodo se alcanzó un error total de 0.945% (Tabla 3.12), en la
revisión del tiempo para la parte del pulso que se ubica en alto se obtuvo un error
total de 3.67%. La comparativa de los tres elementos usados ratifica que las
variaciones resultaron mínimas (Figura 3.15), por lo que puede utilizarse el
microcontrolador y sensor seleccionados como instrumento de medida.

Periodo
180
MAGNITUD DEL TIEMPO (MILISEGUNDOS)

160
140
120
100
80
60
40
20
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
ITERACIÓN

OSCILOSCOPIO GENERADOR MICROCONTROLADOR

Figura 3.15 Comparativa en barras de los tiempos del Periodo

Tabla 3.13 Medidas de Tiempos en Alto

Osciloscopio Generador Microcontrolador % ERROR


2.9 3.1 2.858 4.73333
1.63 1.711 1.54 7.81203
1.398 1.397 1.325 5.18784
1.151 1.501 1.419 7.01357
1.006 1.164 1.009 7.00461
0.81 0.875 0.854 1.36499
30.28 30.27 30.433 0.52188
54.81 54.827 55.148 0.60107
18.81 18.661 18.851 0.61648
23.6 23.509 23.17 1.63238
82.41 82.3855 82.758 0.43721
48.8 48.636 48.937 0.44953
2.199 2.266 2.184 2.17245
1.788 2 1.732 8.55333
Media
3.43576 %Error
61
La parte del pulso que se ubicó en alto se obtuvo un error total de 3.43576%
(Tabla 3.13 siendo el error medio más elevado sigue siendo inferior al cinco por
ciento. La representación gráfica (Figura 3.16).

Tiempo del Pulso en Alto


90
MAGNITUD DEL TIEMPO (MILISEGUNDOS)

80
70
60
50
40
30
20
10
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
ITERACIÓN

OSCILOSCOPIO GENERADOR MICROCONTROLADOR

Figura 3.16 Comparativa en barras de los tiempos de Pulso en Alto

Tabla 3.14 Medidas de Tiempos en Bajo


Osciloscopio Generador Microcontrolador % ERROR
117 116.9 115.142 1.54596
64.17 64.099 64.732 0.93164
53.892 54.033 54.848 1.64095
44.55 44.217 43.843 1.21779
37.844 37.736 37.776 0.03705
33.18 32.065 32.236 1.18477
30.48 30.466 30.77 0.97463
55.19 55.172 55.482 0.54548
18.79 18.783 18.972 0.98741
23.6 23.668 24.41 3.28341
80.09 82.8045 83.272 2.24041
48.8 48.897 49.229 0.77894
86.001 86.394 86.616 0.48551
67.222 67.01 68.508 2.07402
1.28057 Media %Error

La parte de la medición del pulso que se ubicó en bajo se obtuvo un error total
de 1.2744% (Tabla 3.14), con un error medio mucho menor que el de tiempo en
62
alto pero aún superior al de los periodos. La representación gráfica (Figura 3.17)
con la respectiva comparativa entre los tres elementos usados ratificando que
las variaciones son mínimas, comprobando una vez más que los sensores y
microcontrolador realizan bien su trabajo.

Tiempo del Pulso en Bajo


140
MAGNITUD DEL TIEMPO (MILISEGUNDOS)

120

100

80

60

40

20

0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
ITERACIÓN

OSCILOSCOPIO GENERADOR MICROCONTROLADOR

Figura 3.17 Comparativa en barras de los tiempos de Pulso en Bajo

3.4.3 SENSOR DE TRASLACIÓN

La ubicación y el desplazamiento sobre el eje radial se realizan por el motor de


pasos. Los sensores para la traslación poseen dos funciones. La primera
consiste en encerar la ubicación sobre el eje radial, y se logra en un trabajo
conjunto entre un sensor y el motor de pasos. La segunda corresponde a la
seguridad en la operación de la estación, evitando que el operador pueda realizar
desplazamientos muy extremos causando daños a la estructura.

3.4.4 DIAGRAMA DE CONTROL

El diagrama de control que permite el funcionamiento completo y correcto de la


estación (Figura 3.18) (Figura 3.19) se encuentra dividido en dos partes.

63
Figura 3.18 Diagrama de control Primera parte

64
Figura 3.19 Diagrama de control Segunda parte

65
3.4.5 DIAGRAMA DE INTERFAZ DE USUARIO

La interfaz de usuario creada y configurada puede explicarse usando los


siguientes esquemas (Figura 3.20) (Figura 3.21).

Figura 3.20 Diagrama de Interfaz de Usuario primera parte

Figura 3.21 Diagrama de Interfaz de Usuario segunda parte

66
4. ANALISIS DE RESULTADOS

67
4.1 MOTORES

El motor de rotación debido a sus altas revoluciones y voltaje de trabajo generó


vibraciones en la estación durante su funcionamiento, razón por la cual se redujo
su voltaje de operación, con la finalidad de preservar la integridad del equipo.

4.2 ANÁLISIS DEL DISPOSITIVO DE MEDICIÓN

El dispositivo entregó medidas aceptables con errores menores al cinco por


ciento. Las mediciones realizadas en diferentes radios con variadas magnitudes
se obtuvieron más de 1600 muestras para las magnitudes medidas que se
pueden revisar en el ANEXO 4. Estos valores se pasaron a gráficas para una
mejor representación de las relaciones existentes con el radio de la rapidez
promedio, tangencial, velocidad angular y aceleración centrípeta.

4.2.1 PERIODO

El disco, con los colores azul y naranja se revisa el porcentaje de tiempo del
periodo que el sensor se ubicó cada superficie: la franja de color blanco y la
superficie de color negro del disco respectivamente (Figura 4.1).

El porcentaje de tiempo para la franja de color blanco es muy reducido marcado


con el color azul, el porcentaje de tiempo para la superficie de color negro es
mucho mayor marcado por el color naranja.

El tiempo marcado por el color azul es usado para el cálculo de la rapidez


promedio. El tiempo total del periodo es usado en las formulas del MCU o
movimiento circular uniforme para encontrar la magnitud de la rapidez
tangencial.

La tendencia del porcentaje de los tiempos del periodo cuando el radio varía
demostró que mientras más cerca del centro el tiempo medido para la franja
blanca es mayor, siendo esta la que varía en el transcurso de las mediciones
mientras la superficie oscura se mantiene constante.

67
Relación de Tiempos Altos y Bajos
100%
90%
80%
70%
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%

103

151
109
115
121
127
133
139
145

157
43

73
13
19
25
31
37

49
55
61
67

79
85
91
97
1
7

Tiempo en Alto Tiempo en Bajo

Figura 4.1 Relación de los porcentajes de tiempo en el Periodo

4.2.2 LONGITUD DE ARCO Y RADIO

La superficie blanca del disco entrego diferentes mediciones de tiempo cuando


se varió el radio debido al cambio en la longitud de arco de circunferencia que
describe la trayectoria seguida por el sensor al pasar sobre esta franja de color
blanco (Figura 4.2).

Relación del Radio con la Longitud


de Arco
100%
90%
80%
70%
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%
55
61
67
73
79

103
109
115
121
127
133
139
145
151
157
13
19
25
31
37
43
49

85
91
97
1
7

Radio Longitud de Arco

Figura 4.2 Relación del Radio con la Longitud de Arco

68
4.2.3 RAPIDEZ PROMEDIO Y TANGENCIAL

La rapidez promedio obtenida a partir de la división entre la trayectoria descrita


dividida para el tiempo que tomo recorrerla es comparada con la rapidez
tangencial obtenida de la relación con las cantidades lineales existente en el
movimiento circular uniforme o MCU. La variación existente (Figura 4.3) en el
porcentaje resulta casi imperceptible ubicándose con unas pequeñísimas
variaciones en el 50% con los colores: azul para representar la rapidez promedio
y el naranja para representar la rapidez tangencial.

Rapidez Tangencial vs Rapidez


Promedio
100%
90%
80%
70%
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%
67

85

103
109
115
121
127
133
139
145
151
157
13
19
25
31
37
43
49
55
61

73
79

91
97
1
7

Rapidez Teorica Rapidez Experimental

Figura 4.3 Relación entre rapidez tangencial y promedio

4.2.4 ERROR ENTRE RAPIDEZ PROMEDIO Y RAPIDEZ


TANGENCIAL

El error encontrado a partir del cálculo de la variación existente entre las


magnitudes de la rapidez promedio y la rapidez tangencial promedio muestra
valores inferiores al cuatro por ciento (Figura 4.4), con esto se validó el correcto
funcionamiento de la estación para la medición de velocidad de rotación en
milímetros sobre segundo usando dos métodos diferentes que posteriormente
serían comparados.

69
Error entre Rapidez Tangencial y
Promedio
3.5

2.5

1.5

0.5

103
109
115
121
127
133
139
145
151
157
61

91
13
19
25
31
37
43
49
55

67
73
79
85

97
1
7

Figura 4.4 Error entre la rapidez Tangencial y Promedio

4.3 ANÁLISIS DE LOS RESULTADOS DE FUNCIONAMIENTO

Se realizó tres grupos de mediciones para radios ubicados en el extremo (Tabla


4.1) interior, parte media (Tabla 4.2), y extremo exterior (Tabla 4.3).

4.3.1 Radio = 60mm

Tabla 4.1 Mediciones con radio de 60mm


Tiempo Tiempo Rapidez Rapidez Velocidad Aceleración
en Alto en Bajo Tangencial Promedio Angular Centrípeta
(s) (s) (mm/s) (mm/s) W (rad/s) (ras/s^2)
0.003435 0.0618 5810.16 5853.13 96.836 562632.37
0.003463 0.0623 5763.01 5805.81 96.05 553537.25
0.003485 0.0615 5835.19 5769.16 97.253 567491.25
0.003408 0.0601 5969.96 5899.51 99.499 594007.25
0.003466 0.0605 5924.44 5800.78 98.741 584984.06
0.00357 0.063 5699 5631.8 94.983 541309.87
0.003536 0.0624 5753.82 5685.95 95.897 551774.81
0.003531 0.0623 5762.04 5694 96.034 553352.18
0.003389 0.0604 5943.95 5932.58 99.066 588841.75
0.003504 0.0618 5807.22 5737.88 96.787 562063.87
0.003445 0.0608 5906.36 5836.14 98.439 581417.75
0.003422 0.0604 5944.97 5875.37 99.083 589044.75
0.00343 0.0605 5934.55 5861.67 98.909 586981.62
0.003388 0.0592 6062.54 5934.33 101.042 592573.93
70
Tren de Pulsos
0.07
0.06
MAGNITUD TIEMPO (S) 0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
ITERACIÓN (#)

Tiempo en Alto (s) Tiempo en Bajo (s)

Figura 4.5 Tren de pulsos con r= 60mm

La relación entre los tiempos en alto para y los tiempos en bajo, para superficies
de color blanco y negro respectivamente (Figura 4.5).

Relación entre Rapidez Tangencial y


Rapidez Promedio
6100
MAGNITUD VELOCIDAD (MM/S)

6000

5900

5800

5700

5600

5500

5400
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
ITERACIÓN (#)

Rapidez Tangencial (mm/s) Rapidez Promedio (mm/s)

Figura 4.6 Comparativa de Rapidez Tangencial y Promedio con r=60mm

La relación entre la rapidez promedio color naranja y la rapidez tangencial, color


azul medidas en milímetros por segundo (Figura 4.6).

71
Error
6%

5%

4%

3%

2%

1%

0%
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

Tiempo en Alto (s) Tiempo en Bajo (s)


Rapidez Tangencial (mm/s) Rapidez Promedio (mm/s)
Velocidad Angular W (rad/s) Aceleración Centrípeta (ras/s^2)

Figura 4.7 Errores con r=60mm

La variación en la repetitividad de la medición presenta variaciones menores al


cinco por ciento (Figura 4.7), con excepción de la aceleración centrípeta que
puede explicarse por propagación de errores.

4.3.2 Radio = 100mm

Tabla 4.2 Mediciones con radio de 100mm


Tiempo Tiempo Rapidez Rapidez Velocidad Aceleración
en Alto en Bajo Tangencial Promedio Angular Centrípeta
(s) (s) (mm/s) (mm/s) W (rad/s) (ras/s^2)
0.002146 0.0647 9454.14 9339.4 94.541 893808.12
0.002179 0.065 9403.5 9197.95 94.035 884258.81
0.002055 0.0628 9751.13 9752.97 97.511 950845.62
0.002113 0.0644 9496.05 9485.26 94.96 901749.31
0.002202 0.0665 9199.42 9101.88 91.994 846293.06
0.002084 0.0636 9626.66 9617.25 96.267 926726.25
0.002201 0.0664 9206.12 9106.02 92.061 847526.06
0.002086 0.0636 9617.87 9608.03 96.179 925034.75
0.002118 0.0646 9473.7 9462.86 94.737 897509.87
0.002183 0.0653 9369.76 9181.1 93.698 877924.87
0.002163 0.0653 9372.54 9265.99 93.725 878445.68
0.00209 0.0625 9781.01 9589.64 97.81 956681.81
0.002164 0.0654 9357.28 9261.71 93.573 875586.93
0.00214 0.0646 9470.43 9365.58 94.704 896891.37
72
Tren de Pulsos
0.07

MAGNITUD TIEMPO (S)


0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
ITERACIÓN (#)

Tiempo en Alto (s) Tiempo en Bajo (s)

Figura 4.8 Tren de pulsos con radio de 100mm

La relación entre los tiempos en alto para y los tiempos en bajo, para superficies
de color blanco y negro respectivamente (Figura 4.8).

Relación entre Rapidez Tangencial y


Rapidez Promedio
10000

9800
MAGNITUD VELOCIDAD (MM/S)

9600

9400

9200

9000

8800

8600
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
ITERACIÓN(#)

Rapidez Tangencial (mm/s) Rapidez Promedio (mm/s)

Figura 4.9 Comparativa de Rapidez Tangencial y Promedio con r=100mm

La relación entre la rapidez promedio color naranja y la rapidez tangencial, color


azul medidas en milímetros por segundo (Figura 4.9).

73
Error
7%
6%
5%
4%
3%
2%
1%
0%
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

Tiempo en Alto (s) Tiempo en Bajo (s)


Rapidez Tangencial (mm/s) Rapidez Promedio (mm/s)
Velocidad Angular W (rad/s) Aceleración Centrípeta (ras/s^2)

Figura 4.10 Errores con r=100mm

La variación en la repetitividad de la medición presenta variaciones menores al


cinco por ciento (Figura 4.10), con excepción de la aceleración centrípeta que
puede explicarse por propagación de errores.

4.3.3 Radio = 145mm

Tabla 4.3 Mediciones con radio de 145mm


Tiempo Tiempo Rapidez Rapidez Velocidad Aceleración
en Alto en Bajo Tangencial Promedio Angular Centrípeta
(s) (s) (mm/s) (mm/s) W (rad/s) (ras/s^2)
0.001427 0.0654 13723.29 14033.56 94.643 1298818
0.001434 0.0649 13811.61 13965.06 95.252 1315589.37
0.001447 0.0656 13672.31 13839.6 94.292 1289186.12
0.00146 0.0668 13416.49 13716.37 92.528 1241394.75
0.001444 0.0647 13847.08 13868.35 95.497 1322356.75
0.00138 0.0637 14074 14511.52 97.062 1366050.75
0.001393 0.0637 14082.86 14376.09 97.123 1367772.5
0.001483 0.067 13380.25 13503.64 92.278 1234697.37
0.001436 0.0657 13659.67 13945.61 94.205 1286804.25
0.001434 0.0656 13676.18 13965.06 94.319 1289917.25
0.001356 0.0626 14329.5 14768.36 98.824 1416100
0.001357 0.062 14461.56 14757.48 99.735 1442322
0.001409 0.0651 13787.71 14212.84 95.088 1311040.62
0.001416 0.0641 13979.74 14142.58 96.412 1347815.25
74
Tren de Pulsos
0.08
0.07
MAGNITUD TIEMPO (S) 0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
ITERACIÓN (#)

Tiempo en Alto (s) Tiempo en Bajo (s)

Figura 4.11 Tren de pulsos con radio de 145mm

La relación entre los tiempos en alto para y los tiempos en bajo, para superficies
de color blanco y negro respectivamente (Figura 4.11).

Relación entre Rapidez Tangencial y


Rapidez Promedio

15000
MAGNITUD VELOCIDAD (MM/S)

14500

14000

13500

13000

12500
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
ITERACIÓN (#)

Rapidez Tangencial (mm/s) Rapidez Promedio (mm/s)

Figura 4.12 Comparativa de Rapidez Tangencial y Promedio con r=145mm

La relación entre la rapidez promedio color naranja y la rapidez tangencial color


azul, medidas en milímetros por segundo (Figura 4.12).
75
Error
10%
9%
8%
7%
6%
5%
4%
3%
2%
1%
0%
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

Tiempo en Alto (s) Tiempo en Bajo (s)


Rapidez Tangencial (mm/s) Rapidez Promedio (mm/s)
Velocidad Angular W (rad/s) Aceleración Centrípeta (ras/s^2)

Figura 4.13 Errores con r=145mm

La variación en la repetitividad de la medición presenta variaciones menores al


cinco por ciento (Figura 4.13), con excepción de la aceleración centrípeta que
puede explicarse por propagación de errores.

4.4 ESPECIFICACIONES DEL DISPOSITIVO

Se detalla las características de la estación para la operación de un laboratorio


a distancia que estudia el movimiento circular uniforme, requisitos para su
funcionamiento y especificaciones de hardware y software de la estación.
Revisar el ANEXO 5 para detalles de gráficas y tablas.

4.5 MANUAL DE USUARIO

Una guía diseñada para la interacción del usuario con la estación, el ANEXO 6
muestra pasos acompañados de imágenes para mejor entendimiento. Contiene
información muy útil desde la verificación para el ingreso, registro de nuevos
usuarios para un posterior acceso, explicación del menú de miembro, manejo de
ayudas disponibles, visualización y control de la estación, finalmente registro de
medidas obtenidas.

76
4.6 PRACTICA DE LABORATORIO

La práctica consiste en ubicarse en diferentes radios mientras conservar una


misma velocidad. De esta manera el estudiante genera tablas de datos que
posteriormente puede analizar generando gráficas y estableciendo relaciones.
Revisar el ANEXO 7 para detalles de las tablas y gráficas.

77
5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

78
5.1 CONCLUSIONES

 Se concluyó el diseño, construcción de una estación con control a


distancia para el estudio del movimiento circular uniforme en los
laboratorios de física de la universidad Tecnológica Equinoccial.

 Se analizó los errores y capacidades del instrumento de medición,


con tiempos que van desde las decenas de microsegundos hasta las
centenas de milisegundos, con rangos de errores menores al cinco
por ciento.

 Se implementó una interfaz de usuario que permite la operación de


la estación y su visualización, junto con información respectiva para
su correcto uso.

 Se verificó que el uso del laboratorio remoto a través de diferentes


pruebas de acceso y control de la estación usando varios
ordenadores conectados a una misma red.

 Se ha comprobado que el desarrollo de un laboratorio remoto a partir


del uso de materiales tan sencillos puede asumirse como una tarea
relativamente sencilla, pero también muy desafiante al mismo
tiempo, ya que deja de usar tecnologías más complejas que debido
a su costo y desarrollo ofrecen simplicidad a la hora de conectarse,
programarse y ejecutarse.

5.2 RECOMENDACIONES

 Personalizar la interfaz de usuario para la interacción remota de


acuerdo con los formatos y colores que representen al instituto que
vaya a utilizar la estación.

 Mejorar el sistema de seguridad dependiendo de los permisos que


vayan a otorgarse a los estudiantes, profesores, y administradores
de red, para la interacción con el laboratorio remoto.

78
 Se pone a consideración del instructor que el laboratorio remoto
puede ser utilizado como una herramienta de refuerzo, y las
prácticas desarrolladas en la IT deben de mantenerse de ser posible,
ya que entregan una experiencia que al mismo tiempo fomenta
cualidades y aptitudes necesarias para una vida.

 Se sugiere desmontar el disco del equipo, si este no será usado por


periodos largos de tiempo, para evitar pandeos que posteriormente
pueden inferir en la calidad de las mediciones a tomarse.

79
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82
ANEXOS

83
ANEXO 1
LONGITUD DE ARCO DE CIRCUNFERENCIA

𝟏𝟎
𝑳𝒐𝒏𝒈𝒊𝒕𝒖𝒅 𝒅𝒆 𝑨𝒓𝒄𝒐 = 𝟐 [𝒔𝒊𝒏−𝟏 ( )] ∗ 𝒓 [𝒎𝒎]
𝒓

Radio Longitud de Arco


(mm) (mm)
15 21.89182969
20 20.94395102
25 20.5758423
30 20.39021457
35 20.2826191
40 20.21442041
45 20.16837831
50 20.13579208
55 20.11186507
60 20.09376951
65 20.0797478
70 20.06865965
75 20.05973841
80 20.05245299
85 20.04642584
90 20.04138258
95 20.03711983
100 20.03348423
105 20.03035839
110 20.02765117
115 20.02529094
120 20.02322079
125 20.02139501
130 20.01977657
135 20.0183352
140 20.01704597
145 20.01588817
150 20.01484452

84
ANEXO 2
DISEÑO MECÁNICO

Se detalla información relevante para el cálculo y diseño de los elementos en las


tablas a continuación:

Masas de Elementos
Elementos Metálicos g kg
Base 5400 5.4
Soporte Motor DC 600 0.6
Soporte Motor a Pasos 270 0.27
Acople Motor DC 70 0.07
Soporte Tornillo 200 0.2
Soporte sensor CNY70 90 0.09
Soporte de corredera 250 0.25
Ventilador 260 0.26
Disipador de calor 800 0.8
Motor DC 800 0.8
Motor a Pasos 230 0.23
Disco Vinil 130 0.13
Corredera Elíptica 400 0.4
Tornillo 60 0.06
TOTAL VARIOS 9560 9.56

Masas de Pernos
peso peso
perno peso
Elementos Pernos Unidad Número TOTAL
mm total g
g kg
Pernos 1/4 STEP motor soporte 6.35 30 2 60 0.06
Pernos 1/4 DC motor soporte 6.35 30 3 90 0.09
Pernos 3/16 PATO RIEL soporte 4.76 30 2 60 0.06
Pernos 3/16 RIEL soporte 4.76 20 2 40 0.04
Pernos 3/16 VINIL soporte 4.76 20 3 60 0.06
Pernos 3/16 CNY70 4.76 30 2 60 0.06
Tornillo DC 3.5 3 4 12 0.012
Tornillo STEP 3 10 4 40 0.04
TOTAL PERNOS 422 0.422

85
Características de los Pernos
Dext Dint Dmed hilos paso Grados
Pernos Tipo
(mm) (mm) (mm) x in (mm) dientes
soporte Dc con base 7.988 6.13 7.06 18 1.411 W 55
soporte STEP con base 6 3.5052 4.75 40 0.635 UNC 60
soporte Riel con base 6 3.5052 4.75 40 0.635 UNC 60
disco con acople 5 3.175 4.09 44 0.577 UNC 60
DC up 4 tornillos 4 2.9337 3.47 48 0.529 UNC 60
STEP back 2 tornillos 3.175 2.326 2.75 40 0.635 W 55

Masas del Acrílico


Elementos Acrílico g kg
Lateral Izquierdo 350 0.35
Lateral Derecho 350 0.35
Frontal 150 0.15
Posterior 150 0.15
Soporte Circuitería 480 0.48
Superior 500 0.5
TOTAL ACRILICO 1980 1.98

86
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145
ANEXO 3
DISEÑO ELÉCTRICO

116
ANEXO 4
ANÁLISIS DEL DISPOSITIVO DE MEDICIÓN

117
117
118
119
120
ANEXO 5
ESPECIFICACIONES DEL DISPOSITIVO

A continuación se detallan algunas de las características físicas y electrónicas


del dispositivo construido.

a) Dimensiones
Base x Ancho X Alto (55cm X 25cm X 35cm)

b) Velocidades
Opciones del 10%, 20%, 30%, 40%, 50%, 60%, 70%, 80%, 90%, y 100%.

c) Desplazamiento radial
80 mm sobre el eje radial.

d) Motor de Rotación
El motor de traslación es un motor de corriente directa que su velocidad es
controlada usando modulación de ancho de pulso.

DC MOTOR NISCA NF5475E


Voltaje V 24
Peso kg 0.8
Polos # 4
Torque Nm 0.07483
Velocidad rpm 4162
Máxima
Corriente A 1.256
Eficiencia
Potencia W 32.614
Eficiencia % 69
Velocidad rpm 4884
Sin carga
Corriente A 0.218
Torque Nm 0.50657
Arranque
Corriente A 7.246

e) Motor de Traslación

122
El motor de traslación es un motor a paso que permite el
desplazamiento preciso sobre el eje radial del disco, realizando
rotaciones completas en ambos sentidos.

STEP MOTOR STP-42D208 1,8 DEG 14x6G


Voltaje V 12
Peso kg 0.27
Paso DEG 1.8
Corriente A 0.4
Resistencia Ohms 120
Inductancia mH 137.2
Torque Nm 0.314
Inercia de Rotor g-cm2 48
Numero de cables Cables 6
Potencia W 9.6

f) Driver de Motor de Rotación

CARACTERÍSTICAS Unidad IRF44Z


Drenaje fuente voltaje V 60
Compuerta fuente voltaje V 20
Corriente continua drenaje TC=25 °C A 50
Corriente continua drenaje Tc=100 °C A 36
Disipación de Energía Máxima W 150
Temperatura Máxima de trabajo °C 175
Temperatura Mínima de trabajo °C -55
Temperatura Máxima de almacenamiento °C 175
Temperatura Mínima de almacenamiento °C -55

g) Driver del Motor de Traslación

CARACTERÍSTICAS Unidad L298M


Voltaje salida Máximo V 35
Voltaje salida Mínimo V 4
Corriente Máxima de salida por canal A 2
Voltaje lógico salida V 5
Protección térmica SI/NO SI
Temperatura Máxima de almacenamiento C 135
Temperatura Mínima de almacenamiento C -25
Disipación de Energía Máxima W 25

123
h) Sensores

CARACTERÍSTICAS Unidad CNY70


Clase fototransistor
Distancia Mínima de
operación Mm 0.1
Distancia Máxima de
operación Mm 4.5
Voltaje de alimentación V 5
Corriente de salida mA 1
Tiempo de respuesta Ms 0.01
Dimensiones Mm 7x7x6
Disipación Máxima de
energía mW 100
Temperatura Máxima de
trabajo C 85
Temperatura Mínima trabajo C -40
Temperatura Máxima
almacenamiento C 100
Temperatura Mínima
almacenamiento C -40

i) Microcontrolador

CARACTERÍSTICAS Unidad
Atmega
Procesador 2560
bit 8
Voltaje V 5
Velocidad de reloj MHz 16
SRAM KB 8
FLASH KB 256
Puertos # 54
Entradas Análogas # 16
PWM # 15
Interfaz SUBLIME
Vía
programación USB
Costo $ 20

124
j) Fuente de suministro

Voltaje Amperaje Forma de Voltaje Amperaje


Equipo
[V] [A] suministro [V] [A]
Microcontrolador 9 0.8 Fuente 9 0.7
Motor DC 24 1.25 Fuente 12 1.3
Motor a Pasos 12 0.9 Fuente 12 1.3
Cámara IP 5 2 conector 5 2

125
ANEXO 6
MANUAL DE USUARIO

De que consiste la estación


La estación consiste de varias partes mecánicas y eléctricas, con una interfaz de
usuario que permite acceder, visualizar, y controlar de modo seguro.

Como puedes operar la estación


Para operar el dispositivo del laboratorio remoto, necesitas primero un ordenador
con procesador core i5 o i7 superior a la 3ra generación de preferencia, con una
conexión a internet que ofrezca velocidades superiores a 1 Mega, para garantizar
una buena interacción.

Que hacer primero


Una vez que pasas el control de seguridad con el usuario y contraseña, se
recomienda leer los diferentes cuadros de texto, y luego dirigirte al botón
etiquetado como “TUTORIAL”, este te direccionara a un video de YouTube
donde se explica el funcionamiento de la estación.

Interfaz de usuario pantalla de acceso

126
Posteriormente si usted es usuario nuevo tienes que registrarte informando
sobre sus nombres, apellidos, contraseña, institución educativa, y nivel. Su
petición será revisada y si es correcta será .activada su cuenta, que le permitirá
ingresar a menú de miembro.

Interfaz de usuario pantalla para registro

Interfaz de usuario menú de miembro

127
Visualización de la estación

El acceso a visualización se hace usando un botón junto al de tutorial usado


anteriormente etiquetado como “VISUALIZACIÓN”, lo abres en una ventana de
su navegador.

La autenticación requerida es una seguridad de la cámara, usando visitor en


ambas lineas como usuario y contraseña te conduce a una nueva ventana donde
seleccionas que clase de navegador usas al momento.

Depeniendo del caso das click, recomendamos el uso internet explorer de ser
posible ya que es navegador configurado casí por defecto en la cámara, a pesar
que tambien funciona con navegadores como chrome o firefox, evitese usar
navegadores no soportados como es el caso de safari o netscape entre otros.
Finalmente obtendrás acceso a la visualización de la estación.

Verificación de permisos para visualización

Selección de Web Browser


128
Visualización de la estación

Control de la estación
En otra ventana de su navegador abre “CONTROL” con un clic en el botón que
lleva dicho nombre en el menú de usuario.

Visualización de Pantalla de Control

Se puede revisar el botón de regreso en la parte superior, en caso de volver al


menú de miembro. Siguiendo para abajo tenemos botones para el motor de
129
traslación, para desplazamientos hacia el interior o exterior del eje radial usando
diferentes distancias: 1mm, 5mm, 10mm, 20mm, 40mm, y 60mm.
Lo primero que debes hacer es clic en “IR ORIGEN” y después puedes empezar
los desplazamientos de su agrado.

Una vez en origen revisamos que en la parte inferior de la sección del MOTOR
DE TRASLACIÓN diga “radio=145mm FIN DE CARRERA”, ahora podemos
movernos a otra posición. El desplazamiento hacia el interior del eje radial viene
acompañado por “IN” y el desplazamiento al exterior por “OUT”. Desplacémonos
60mm hacia el interior del eje radial, para esto damos clic en “60mm IN”.

La siguiente sección de la ventana de control es MOTOR DE ROTACIÓN, esta


sección nos pide seleccionar la velocidad del motor. Existen varias opciones para
seleccionar. En nuestro caso seleccionaremos “Velocidad 50%” e

130
inmediatamente el disco empezará a rotar, transcurrido un tiempo durante el cual
se toman y tratan datos en la parte inferior TABLA DE RESULTADOS desplegará
la información obtenida a partir de la velocidad seleccionada y el disco dejará de
rotar.

Una vez realizadas las mediciones en diferentes puntos del eje radial con
diferentes velocidades y registrados los datos obtenidos, se dirige al botón de
GUARDAR MEDIDAS ubicado en la parte superior de la página de miembro y
digita las mediciones en los recuadros etiquetados finalmente da clic en enviar
la información para su registro.

131
ANEXO 7
ENSAYO DE LABORATORIO

132
LABORATORIO DE FÍSICA

MATERIA FÍSICA Práctica Nº n

Movimiento Circular Uniforme (MCU)

1. OBJETIVOS:

 Identificar las variables que intervienen en un evento de conservación


de la energía
 Describir la relación entre el radio y la rapidez tangencial promedio, la
velocidad angular, y la aceleración centrípeta.

2. INTRODUCCIÓN

A menudo el movimiento circular uniforme se le describe en términos de la


frecuencia, es decir, el número de revoluciones por segundo. El periodo T de
un objeto que se mueve en una trayectoria circular es el tiempo requerido
para completar una revolución. El periodo y la frecuencia están relacionados
1
por 𝑇 = 𝑓, que se utiliza en fórmulas para encontrar rapidez lineal, velocidad

angular, y aceleración centrípeta.

2𝜋𝑟 2𝜋 𝑣2
𝑣= 𝜔= 𝑎𝑅 =
𝑇 𝑇 𝑟

Para resumir un objeto que se mueve en un círculo de radio 𝑟 con rapidez


constante 𝑣 tiene una aceleración que está dirigida hacia el centro el círculo.
No debe sorprender que esta aceleración dependa de 𝑣 y de 𝑟. Cuanto
mayor sea el radio, menos rápidamente cambiara de dirección la velocidad.

139
LABORATORIO DE FÍSICA

MATERIA FÍSICA Práctica Nº n

3. MATERIALES

Cantidad Equipos y materiales


1 Estación
1 Usuario
1 Contraseña

4. MÉTODO

1. Verifique que su usuario y su contraseña sean validados


correctamente.
2. Identifique nueve diferentes radios entre (60-145) milímetros, para las
posiciones sobre el eje radial del disco.
3. Oprima el botón para IR ORIGEN para mover el sensor hasta la
ubicación de radio exterior máximo.
4. Oprima el botón para RESET para encerar la ubicación sobre el eje
radial.
5. Selección la primera ubicación sobre el eje radial en milímetros.
6. Oprima el botón de velocidad.
7. Repetir los pasos del 5 y 6 para las restantes mediciones.
8. Revisar las magnitudes en la tabla desplegadas.

TRABAJOS Y CÁLCULOS (RESULTADOS):

1. Completar la tabla de datos medidos y calculados

Rapidez Velocidad Aceleración


Radio (mm) Tangencial V Angular W Centrípeta
(mm/s) (rad/s) (rad/s^2)
1
2
3
4
5
6
7
8
9

140
LABORATORIO DE FÍSICA

MATERIA FÍSICA Práctica Nº n

2. Realizar las gráficas de:


a. Radio vs rapidez tangencial
b. Radio vs velocidad angular
c. Radio vs aceleración centrípeta

5. CUESTIONARIO DE INVESTIGACIÓN

1. Cuando se hace variar el radio y se mantiene velocidad constante que


sucede con la rapidez tangencial?
2. Cuando se hace variar el radio y se mantiene velocidad constante que
sucede con la velocidad angular?
3. Cuando se hace variar el radio y se mantiene velocidad constante que
sucede con la aceleración centrípeta?

6. BIBLIOGRAFÍA

1. Serway Raymond A., JewettJhon W. Jr. (2014). Física Para ciencias e


ingenierías, (Novena ed., Vol. 1). México: CengageLearnig.
2. Giancoli. (2009). Física para CIENCIAS e INGENIERÍA. México:
PEARSON Prentice Hall.

141