CONTROL CINEMATICO DE UN ROBOT INDUSTRIAL.

Samuel Elias López Hernández – 15100552

El control cinemático de un robot se compone de varios subtemas los cuales son

enfocados en las trayectorias que podrían generarse en la cinemática inversa, llevando

todo a un ámbito matemático más específico, sacando márgenes de error, entre otras

cosas.

El control cinemático se compone de varias funciones para después convertirse

en un control dinámico, esto quiere decir, que control dinámico es el paso siguiente

después de resolverse matemáticamente, para ser mas claros, se puede simplificar como

un diagrama de bloques donde lo el inicio es la programación, generador de trayectorias

(intervienen directamente los modelos cinemáticos, las aceleraciones y velocidades

máximas), muestre y después el control cinemático.

Hay que tomar en cuenta muchos parámetros al momento de programar, tales

como como punto de destino (ejemplo: vector posición y orientación), tipo de trayectoria

(lineal o arqueada), tiempo a invertir en el proceso y precisión en el punto final y de la

trayectoria cartesiana.

El generador de trayectorias se encarga de realizar la tarea de brindar la

trayectoria mas aceptable dentro de los parámetros físicos con los que cuenta el

mecanismo, este proceso se encarga de interpolar los diferentes puntos dentro de los

parámetros de movimiento, acercándose lo más preciso posible a el rango requerido.

El muestreo es la trayectoria articulada para generar referencias al control

dinámico.
 Las fases de control son: especificación, muestreo, representación de vectores,

interpolación y movimiento final.

- TIPOS DE TRAYECTORIAS

Existen diferentes tipos de trayectorias, estas pueden ser consecutivas

(movimiento eje a eje), funciona como una secuencia de movimientos uno tras otro,

simultaneas (movimiento simultaneo de ejes), funciona con dos o más movimientos

iniciales al mismo tiempo, pero terminan su función respectivamente, o coordinadas

(ambos empiezan y terminan su función al mismo tiempo), además existe otra que se

llama generación de trayectorias (esta funciona por recopilación de datos, haciendo

funciones matemáticas por interpolación).