HERRAMIENTAS PARA

EL ESTUDIO DE
MECANISMOS
Herramientas Clásicas
• Algebra vectorial: solucionar ecuaciones de posición,
velocidad y aceleración.
• Geometría analítica: geometría del movimiento; modelos
matemáticos.
• Juego de geometría: trazado de la posición de un
mecanismo.
• Herramientas gráficas y analíticas: Uso simultáneo de
ecuaciones y gráficos.
• Herramientas computacionales: Herramientas gráficas y
analíticas potenciadas por computadoras.
Herramientas Modernas
• a) Compendios o Atlas: Atlas de Neil Sclater y Nicholas P.
Chironis.
• b) Revistas Especializadas y Asociaciones: Mechanism and
Machine Theory (https://www.journals.elsevier.com/mechanism-
and-machine-theory), Association for Machines and Mechanisms
(http://www.ammindia.org/).
• c) Páginas Web:
http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/material107/index.htm
http://www.animatedengines.com/
• d)Software: working model, sam, winmecc, geogebra.
TERMINOLOGÍA
Terminología
• Máquina: Dispositivo
capaz de transformar la
naturaleza de un tipo de
energía en otra. Ejemplo:
Motor de combustión
interna transforma la
energía calorífica en
mecánica. Motor eléctrico
transforma la energía
eléctrica en mecánica.
Terminología
• Mecanismo: Dispositivo
mecánico compuesto
por elementos
generalmente rígidos,
cuya función es
transmitir el
movimiento o bien
transformarlo en un
patrón deseable.
Componentes de los
Mecanismos
• De Transmisión
• De Unión
• Marco o Elementos fijos
COMPONENTES DE LOS
MECANISMOS
Componentes de
Transmisión
•Eslabones: Elementos rígidos que
contienen por lo menos dos nodos y
que son puntos de unión con otros
eslabones.
Eslabones Clasificados por Número de
nodos
Clasificados por Movimiento
• Manivela: Rotación alrededor de un nodo fijo cuando las
revoluciones son completas. Cuando no lo son se conoce
como oscilador.
• Corredera: Movimiento de translación rectilínea sobre una
referencia o guía fija.
• Biela: Movimiento donde todos los nodos se encuentran en
movimiento.
Eslabones Clasificados por Movimiento
Componentes de
Transmisión
• Levas: de forma
irregular, donde su
centro de giro no es su
centro. El giro del eje
hace que el contorno
de la leva
toque/mueva/empuje/
conecte con un un
seguidor.
Árbol de Levas
Componentes de
Transmisión
•Ruedas: Utilizados en mecanismos
para los casos donde se desea una
transmisión angular con velocidad y
par controlados.
Ejemplos de Ruedas
Componentes de Unión
•Junta Cinemática, Par Cinemático
o Par: Permite la transmisión de
movimiento de una eslabón hacia
otro.
Clasificación de Pares
Cinemáticos
• Pares Inferiores (segundo orden): Se utilizan para
la transmisión entre componentes por medio de un
contacto superficial.
• Pares Superiores (primer orden): Se usan para la
transmisión entre elementos sobre un eje o una
línea.
Pares Superiores
• Revoluta: Permite un movimiento de rotación relativa entre
los dos eslabones, ya que este movimiento sólo queda
definido mediante un ángulo de rotación y tiene un giro de
libertad.
Pares Superiores
• Par Prismático: Sólo permite un movimiento relativo de
deslizamiento entre los eslabones. Tiene un grado de
libertad, ya que la posición relativa queda definida por la
distancia recorrida.
Pares Superiores
• Par Esférico o Articulación de Rótula: Permite la rotación
alrededor de cada uno de los tres ejes coordenados, por
lo que se dice que estos tienen tres grados de libertad.
Pares Superiores
• Par cilíndrico: Permite movimiento de rotación y
traslación de manera independiente, por lo que tiene
dos grados de libertad.
CADENA E INVERSIÓN
CINEMÁTICA
Cadena Cinemática
• Cuando varios eslabones están conectados mediante
uniones, pero aún no se ha definido el eslabón fijo,
todos estos juntos constituyen una cadena
cinemática.
• Una cadena cinemática no dispone de un eslabón
fijo, pero cuando se selecciona uno de sus elementos
como eslabón fijo, entonces forma un mecanismo.
Clasificación de Cadenas Cinemáticas
Inversión Cinemática
• Término utilizado en cinemática para una inversión o
intercambio de forma o función tal como se aplica a las
cadenas y mecanismos cinemáticos.
Grado de Libertad (GDL)
•El número de parámetros de entrada
necesarios para determinar todas las
posiciones de los eslabones del
mecanismo.
•El número de movimientos que el sistema
permite realizar: traslación en x & y, y/o
rotación.
Ecuación de Gruebler
GDL = 3(n – 1) – 2F
Donde:
• GDL = grados de libertad
• n = ∑ eslabones (móviles y fijos)
• F = ∑ juntas
Fi = 1 sí la junta articula dos eslabones
Fi = 0.5 sí la junta es par inferior
Ejercicio 1
GDL = 3(n – 1) – 2F
n=3
F = 2.5 (2 superiores , ½
inferiores)

GDL = 3 (3 – 1) – 2 ∙ 2.5
GDL = 3 (2) – 5
GDL = 6 – 5
GDL = 1
Ejercicio 2
GDL = 3(n – 1) – 2F
n=7
F = 8 (B doble junta)

GDL = 3 (7 – 1) – 2 ∙ 8
GDL = 3 (6) – 16
GDL = 18 – 16
GDL = 2
Ecuación de Gruebler
modificada por Kutzbach
GDL = 3(L – 1) – 2J1 –J2
Donde:
•GDL = grados de libertad
•L = ∑ eslabones (móviles y fijos)
•J1 = Junta de primer orden
• J2 = Junta de segundo orden
Ejercicio 1
GDL = 3(L – 1) – 2J1 – J2
L=6
J1 = 7
J2 = 1

GDL = 3 (6 – 1) – 2∙7 – 1
GDL = 3 (5) – 14 – 1
GDL = 15 – 14 – 1
GDL = 0
Ejercicio 2
GDL = 3(L – 1) – 2J1 – J2
L=8
J1 = 10
J2 = 0

GDL = 3 (8 – 1) – 2∙10 – 0
GDL = 3 (7) – 20
GDL = 21 – 20
GDL = 1
PRÁCTICA
Práctica 0: Generar Inversión por cada
segmento.
Práctica 1

GDL = ?
Práctica 2

GDL = ?
Práctica 3

GDL = ?
Práctica 4

GDL = ?