CONTROL INTELIGENTE

Entregable 1
PID Experto y Control Difuso Básico
21 de octubre de 2019

1. Implementación de Control Difuso

Reemplazar el controlador difuso de la Fig 1, realizado vı́a “Lookup Table” por descom-
posición de funciones indicado en la Fig 2.

Figura 1: Esquema de simulación

Figura 2: Curva de control

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2. Controlador PD Difuso
Con las especificaciones del Ejercicio 1, (Rangos de entrada salida) diseñe un controlador
PD Difuso con las siguientes nueve reglas:

1. If error is Neg and change in error is Neg then output is NB

2. If error is Neg and change in error is Zero then output is NM

3. If error is Neg and change in error is Pos then output is Zero

4. If error is Zero and change in error is Neg then output is NM

5. If error is Zero and change in error is Zero then output is Zero

6. If error is Zero and change in error is Pos then output is PM

7. If error is Pos and change in error is Neg then output is Zero

8. If error is Pos and change in error is Zero then output is PM

9. If error is Pos and change in error is Pos then output is PB

Reporte el diseño del controlador difuso y realice un análisis comparativo con el contro-
lador PD de 4 reglas diseñado previamente en clase.

3. PID Experto
Reporte las funciones y resultados obtenidos en la realización de un PID estándar y el
PID EXperto. Mostrar los resultados en un mismo gráfico, incluir la comparativa de la salida
del controlador en ambos casos.