ÍNDICE

Pág.
I.- INTRODUCCIÓN …………………………………………………................................ 3
1.1. MARCO SITUACIONAL………………………………………………......……..3

1.2. PROBLEMATIZACIÓN……………………………………............................... 7
1.2.1. Problema general…………………………………………………….9
1.2.2. Problema específico………………………………………………….9
1.3. OBJETIVOS………………………………………………………………………10
1.3.1. Objetivo general……………………………………………………..10
1.3.2. Objetivos específicos……………………………………………….10
1.4. IMPORTANCIA…………………………………………………………………..10
1.5. METODOLOGÍA…………………………………………………………………11
1.5.1. Diseño de la investigación…………………………………………11
1.5.2. Etapas de la investigación…………………………………………12
1.6. SUMARIO O ESQUEMA ……………………………………………………….12

II.- MARCO TEÓRICO……………………………………………………………………...13

2.1 ANTECEDENTES………………………………………………………………13
2.2 SOPORTE TEÓRICO DE LA INVESTIGACIÓN…………………………....14

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I.- INTRODUCCIÓN
En la actualidad el arroz es uno de los alimentos más importantes
para el consumo de peruano, este cereal ocupa la mayor cantidad de
producción, productores y aportan con una gran magnitud al Valor Bruto
de la Producción Agropecuaria (VBP) agrícola. El arroz representa el 6%
PBI agropecuario y tiene una participación mayor a otros cultivos.

En el nivel mundial cuenta con una producción de 500,8 millones

de toneladas, según los datos del área de Seguimiento del Mercado de
Arroz (SMA) de la Organización de las Naciones Unidas para la
Alimentación y la Agricultura (FOA), es una de las bases económicas de
habitantes en el mundo. En china cuenta con una producción de 209
millones de toneladas al año, ya que es uno de los principales productores
de arroz, este país desarrolla diferentes métodos de sembrado para este
cereal, aplicando también la tecnología para una eficaz producción.

Este proyecto consiste en diseñar e implementar un robot móvil que

conlleva filas que sea capaz del trasplante de plántulas de arroz. También
se requiere avanzar más rápido en el sembrado del arroz, dado que
lograríamos una separación adecuada entre semilla a semilla.

La investigación consiste en integrar los métodos de trasplantación

existentes con un sistema robótico móvil que cumpla con la trasplantación
de plántulas de arroz y que se pueda controlar las distancias entre cada
sembrado de planta.

Actualmente existen maquinas que realizan esta función, pero uno

de los inconvenientes es el alto costo y maquinas limitadas para los
lugares de menos población. El diseño estará al alcance del agricultor y
de una funcionalidad más accesible, donde también queremos abarcar en
el mercado peruano, mejorando el sembrado mediante el trasplante de
semillas de arroz para lograr un mejor rendimiento en la cosecha.

1
1.1 MARCO SITUACIONAL

El Perú es el productor más importante de arroz de Latinoamérica

después de Brasil, siendo el cultivo más importante del país. La
producción de este cultivo ha crecido notablemente en las últimas
décadas por la mejora de sus rendimientos, el consumo aparente de arroz
pilado en el Perú alcanzó un récord de 2,5 millones de TM. Se estima que
el valor de mercado del arroz en el Perú asciende a S/. 8 000 millones, es
decir, unos US$ 2 500 millones (consumo aparente al precio por mayor).
(Reporte Comercial. Mincetur. 2018)

Existe una tendencia, incluso en los principales países productores,

a elevar la participación del comercio exterior en el consumo interno.
China e Indonesia, siendo dos de los principales productores mundiales
de arroz, necesitan importar para cubrir parte de su demanda. El Perú al
ser unos de los países con mayor demanda en arroz debido a la gran
diversidad de ecosistemas que poseemos, nos permite producir
variedades de arroz y distintos tipos de arroz tal como se aprecia en la
figura 1.

Figura 1. arroz en su diversidad de tipos

Fuente: https://www.induamerica.com.pe

A inicios del año, un acuerdo entre los ministros de Comercio

Exterior y de Agricultura de Perú y Colombia brindó una salida a un
problema que se había extendido por más de una década y reflejó la

2
disposición de las dos partes para solucionar cualquier obstáculo que se
presente en la relación bilateral, indicó el ministerio. De esta forma, los
peruanos podrán, de manera inmediata, exportar arroz hacia Colombia y
Perú dejará de aplicar la sanción recientemente impuesta a las
exportaciones colombianas, autorizada por el Tribunal de Justicia de la
Comunidad Andina, a raíz de la restricción a las importaciones del
producto en Colombia. Los productores peruanos de arroz podrán
exportar el referido cereal libre de impuestos.

Agrodataperu que reúne y procesa información relacionada con

Comercio Exterior Agropecuario del Perú mostro una tabla del crecimiento
de exportación del arroz Los principales mercados de este cereal
fueron Colombia tal como se aprecia en la figura 2.

Figura 2. Tabla estadística de exportación de arroz

Fuente: https://www.agrodataperu.com

3
 En el departamento de Chiclayo, distrito de pueblo nuevo, se
encuentra la empresa Bazán la cual cuenta con 10 hectáreas de terreno
en donde se encargan del cultivo de arroz por trasplante manual al azar
donde las plantas se entierran en el lodo a una profundidad de 2 o 3 cm y
lo realiza un peón sin un patrón particular, el trasplante manual de surcos,
en el cual se utilizan cuerdas marcadas para señalar la distancia que debe
haber entre cada planta, y el trasplante mecánico que utiliza maquinas
trasplantadoras que tienen entre 2 a 16 surcos, este último no es tan
utilizado debido a la maquinaria y la experiencia que se necesita para
poder manejarla.

Este proyecto consistirá en diseñar e implementar un robot móvil

para el trasplante de plántulas de arroz. El proceso consiste en programar
un robot móvil que cuente con un trasplantador para que realice el
trasplante de forma independiente, pudiendo modificar la distancia entre
el sembrado de cada planta mediante una interfaz amigable e intuitiva
para el usuario.

La elaboración de este proyecto tendrá como finalidad agilizar y

mejorar el proceso de trasplante de plántulas de arroz además de
reemplazar la escaza mano de obra en el distrito de Pueblo nuevo
(Chiclayo).

1.2 PROBLEMATIZACIÓN
Para el cultivo de arroz aún no está presente la tecnología, ya sea
por falta de conocimiento, poco interés o por su costo. Una de las etapas
para el cultivo del arroz es trasplantar las semillas del arroz que alcanzan
los 30/40 cm y la colocación de estas es manualmente, uno por uno al
terreno donde se realizara el cultivo del arroz, donde pasaran el proceso
de crecimiento y fortalecimiento. Este proceso ya que es uno de los más
importantes presentan ciertas dificultades, la cantidad que deben
seleccionar para volver a trasplantar en el terreno, ya que si no se coloca
una cantidad recomendada podría afectar y dañar el cultivo del arroz,
también uno de los problemas es la economía, a causa de que cuando
realizan el trasplante del arroz del método manual mayormente sobra

4
grandes cantidades de plántulas de arroz, debido a que el personal no
calcula exactamente que cantidad debe ser plantada .

En el sector Salud, estas personas que manualmente realizan esta

etapa del trasplante de plántulas de arroz, presentan ciertos problemas
físicos o dolores musculares, ya que este trabajo consiste en agacharse
para introducir estas plántulas en toda el área del terreno del cultivo.

Este proyecto de tesis plantea en diseñar e implementar un

prototipo para trasplantar las plántulas del arroz, en la cual solucionaría y
potenciaría la producción. Si bien este proyecto es de un alto costo, al final
sería una inversión ya que se utilizaría a lo largo de los años y no gastaría
en mano de obra por cada trabajador.

El diseño que tomamos como referencia es como se muestra en la

figura 2, en la cual se quiere lograr en los mejores resultados en el
momento de plantar las plantulas no más de 10 cm de profundidad y
mantener una distancia en las filas entre 23 y 21 cm. Para lograr un mejor
crecimiento ya que llega hasta una distancia de 18 cm de alto, en lo cual
este crecimiento demora aproximadamente un mes.

Figura N°2. Máquina de trasplante de semillas de arroz

Fuente: https://vos.en.alibaba.com/

La colocación de las plántulas se realizará a través de un

controlador que su función será en utilizar un sistema mecánico en la cual
hará el proceso de introducir las plántulas del arroz con una velocidad y

5
 medición constante, se utilizará motores para poder movilizar el coche,
también utilizando una fuente donde estará colocadas las plántulas para
luego con una garra pueda sacarlo y realizar el trabajo de colocación.

1.2.1 Problema general

¿Cómo diseñar e implementar un prototipo industrial para

replantarlas semillas del arroz?

1.2.2 Problemas específicos

El presente proyecto tiene como finalidad resolver los siguientes

problemas específicos:

 ¿Cómo diseñar e implementar un sistema mecánico adecuado

para trasplantar plántulas de arroz eficientemente en los
sembradíos de Pueblo nuevo?
 ¿Cómo diseñar e implementar un sistema eléctrico que logre
suministrar energía a todos los componentes de nuestra
maquina?
 ¿Cómo diseñar e implementar a la maquina un software que
cuente con GPS registrando e informando las áreas en las que
ya ha trasplantado las plántulas de arroz?

1.3 OBJETIVOS

1.3.1 Objetivo general

Diseñar e implementar un robot para trasplantar plántulas de arroz
en el distrito de Pueblo Nuevo - Chiclayo.

1.3.2 Objetivos específicos

La presente tesis tiene como objetivos específicos:
 Diseñar e implementar un sistema mecánico que sea capaz de
movilizarse por el terreno para trasplantar plántulas de arroz de
manera eficiente y eficaz en los sembradíos de Pueblo Nuevo.
 Diseñar e implementar un sistema eléctrico que logre
suministrar suficiente energía eléctrica para alimentar todos los

6
 componentes de un robot móvil para trasplantar plántulas de
arroz eficientemente en los sembradíos de Pueblo Nuevo.
 Diseñar e implementar un sistema de software que cuente con
un dispositivo GPS el cual pueda monitorear e informar que
lugares del terreno la maquina ha trasplantado las plántulas de
arroz.

1.4 IMPORTANCIA

La importancia de este proyecto radica en la posibilidad de diseñar

e implementar nuevas tecnologías que permitan romper la gran brecha de
calidad que existe entre la producción con tecnología nacional y la
producción con tecnología extranjera, logrando tener un muy bajo costo
tanto de fabricación como de mantenimiento, a comparación de las
máquinas ya comerciales.

Asimismo, se busca acelerar el proceso de trasplante, ya que con

el sistema locomotor que se le va a implementar al robot, podrá
movilizarse fácilmente por el terreno de trabajo haciendo el trasplante con
una distancia adecuada para que la planta pueda crecer con el espacio
necesario, mejorando su calidad y el rendimiento por hectárea.

Por otro lado, al desarrollar este proyecto podrá sembrar arroz de

manera eficiente, eficaz y a una mayor velocidad que le permita competir
en el mercado peruano y su vez abaratar costos de mano de obra y
también se evitaría gastos en vigilantes que se encargan de que la
siembra sea pareja, para la familia Bazán este proyecto innovador haría
que compita con grandes empresas ya sea nacional o internacional y
traería mejores ganancias.

Además, la empresa al reemplazar la mano de obra evitara que los

agricultores padezcan de enfermedades articulares y musculares debido
al arduo trabajo físico que realizan bajo el sol.

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1.5 METODOLOGIA

El presente proyecto de tesis será una investigación científica

aplicada en la industria de la agricultura para el replantar las semillas de
arroz utilizando las tecnologías existentes para la automatización y
desarrollo de un robot mecánico móvil; esto implica un controlador, un
software de ingeniería para procesamiento de señales y un sistema
mecánico controlado.
Temporal.
El estudio es de tipo longitudinal, y se realizará entre los meses de
septiembre mayo y diciembre del año 2020

Espacial.
La investigación y desarrollo del prototipo será realizado en la
institución de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Ricardo Palma y
en el domicilio del tesista. Así mismo, las pruebas y optimización del
diseño serán realizadas en las instalaciones en el departamento de
Chiclayo, distrito de Pueblo nuevo, en los sembríos de la Empresa Bazán.

1.5.1 Diseño de la investigación

Este proyecto será aplicado en el campo de la agroindustrial,
por lo cual los resultados serán obtenidos durante la
implementación del prototipo físico. El diseño se irá modificándo en
el transcurso de la implementación hasta lograr en cubrir todos
alcances básicos para las primeras mediciones.

1.5.2 Etapas de la investigación

La investigación se hará siguiendo el siguiente orden:
a. Diseño e implementación de la estructura mecánica del robot
móvil.
b. Diseño e implementación del sistema electrónico.
c. Desarrollo de los algoritmos de control del robot móvil.
d. Desarrollo del enlace entre los actuadores neumáticos
e. Desarrollo del interfaz entre el usuario y el robot móvil.

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1.6 SUMARIO O ESQUEMA

I) Portada

II) Dedicatoria

III) Índice

IV) Prólogo

V) Resumen

VI) Abstract

VII) Capítulo I

Descripción y planteamiento de la investigación

VIII) Capitulo II

Marco Teórico

IX) Capitulo III

Diseño e implementación del Sistema

X) Capitulo IV

Resultados obtenidos

XI) Conclusiones

XII) Recomendaciones

XIII) Referencias bibliográficas

XIV) Anexos

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II.- MARCO TEÓRICO

2.1 ANTECEDENTES

A continuación, se presentarán estudios de los aportes más

importantes necesarios para esta investigación, basados en el
desarrollo de sistemas robot-móvil para el trasplante de plántulas de
arroz usando el sistema de trasplante intensivo para la mejora del
proceso en ámbitos sociales, salud, costo y producción.

2.1.1 Antecedentes Internacionales

 Gavilanes Bajaña, J. – Chipantiza Atancuri, M. (2016). En sus

tesis para obtener el grado de Ingeniero Mecánico, titulada
“Diseño de una trasplantadora de arroz para la provincia de Los
Ríos en la ciudad de Vinces”. Escuela Superior Politécnica del
Litoral, Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la
Producción. Guayaquil, Ecuador. Se presenta el proyecto que se
enfoca en diseñar una trasplantadora de arroz para tecnificar el
sembrío en la ciudad de Vinces, a fin de rentabilizar la
producción de este cereal. Con el propósito de disminuir el
tiempo de trasplante y el costo de la mano de obra.

 Ramírez Rivera, R. – Reyes Pérez, R. (2015). En sus tesis para

obtener el grado de Ingeniero Electrónico, titulada “Diseño e
implementación de un robot autónomo móvil usando tecnología
FPGA”. Universidad Politécnica Salesiana, Facultad de
Ingeniería. Guayaquil, Ecuador. Se presenta el proyecto de
diseñar e implementar un robot autónomo móvil utilizando la
tecnología FPGA programado con Labview para medir la
temperatura, humedad y luminosidad del entorno del robot, así
como que el mismo tome decisiones básicas de manera
autónoma.

10
 2.1.2 Antecedentes Nacionales

 Victoria, M. (2017). En su tesis para obtener el título de

Ingeniero Agronomo “Comparacion de tres sistemas de
transplante manual de arroz (oryza sativa L.), en el valle
jequetepeque”. Universidad Nacional Agraria la Molina – Lima,
Perú, presenta un sistema de transplante por el método S.I.C.A,
un sistema para el trasplante en hileras y un sistema de
trasplante convencional, En el Perú se transplantan plántulas
con 25-35 días de edad dependiendo de las zonas de
producción. En el Valle de Jequetepeque normalmente con 30
días de edad. En cuanto a la densidad de siembra, ésta tiene
gran influencia en el macollamiento. El Sistema Intensivo de
Cultivo de Arroz se caracteriza por emplear una plántula por
golpe mientras que en el sistema de transplante en hilera y
convencional entre 4-5 plántulas /golpe. (p. 22)
 Garcia, L. (2005). En su tesis para obtener el grado de Doctor
“Navegación autónoma de robots en agricultura: un modelo de
agentes”. Universidad complutense de Madrid – Madrid, España,
presenta una arquitectura de control para la navegación
autónoma de un robot móvil en un entorno agrícola. (p. 35)

2.2 SOPORTE TEÓRICO DE LA INVESTIGACIÓN

2.2.1 El arroz y su producción en Perú

El arroz es la semilla de la planta Oryza sativa (simplemente arroz

o arroz asiático). Se trata de un cereal considerado alimento
básico en muchas culturas culinarias (en especial la cocina asiática),
así como en algunas partes de América Latina.

El arroz es el tercer cereal más producido en el mundo (741,5

millones de toneladas), detrás de la caña de azúcar (1,900 millones
de toneladas) y del maíz (1,000 millones de toneladas). Debido a que
el maíz es producido con otros muchos propósitos aparte del consumo
humano, se puede decir que el arroz es el cereal más importante en

11
la alimentación humana y que contribuye de forma muy efectiva
al aporte calórico de la dieta humana actual.

El cultivo de arroz en el Perú se constituye en uno de los cultivos

de mayor relevancia, con la mayor área sembrada y cosechada, con
superficies mayores que la papa y maíz amarillo (bordea las 400 mil
hectáreas en promedio); y es el componente esencial de la canasta
básica de consumo nacional. Este cultivo se siembra durante todo el
año con una concentración entre agosto marzo. Por su parte, las
cosechas se dan entre los meses de abril a julio.
Como resultado del IV censo se obtuvo un total de 409,0 miles de
toneladas de arroz pilado a nivel nacional (incluye el arroz cascara
convertido a pilado). De este resultado el 86% de arroz se localiza en
los molinos, el 8% en los puestos mayoristas y 6% en los grandes
almacenes. Los departamentos que concentran mayores volúmenes
de arroz pilado son: Lambayeque 38,1% (155,9 miles de t), La
Libertad 19,7% (80,4 miles de t), Arequipa 14,2% (58,3 miles de t),
Lima 11,1% (45,4 miles de t), San Martín 8,3% (33.8 miles de t), Piura
2,6% (10,8 miles de t), Ancash 1,7% (6,8 miles de t) y otros
4,3%.(Minagri, 2019, lV censo)

Figura N°4. Total de arroz pilado, según Regiones abril 2019

Fuente: http://siea.minagri.gob.pe

12
2.2.1.1 Tipos de sembrado del arroz
Tradicionalmente el arroz en el Perú se ha cultivado bajo dos
sistemas: siembra directa y transplante, siendo este último el más
difundido y empleado actualmente en las zonas arroceras del país
(Heros, 2012).
2.2.1.1.1 Siembra directa
En el sistema de siembra directa la planta crece y madura en el
mismo lugar que ha ocurrido la germinación, mientras que en el
sistema por transplante la germinación y una parte del crecimiento
de la plántula se da en el almácigo; el crecimiento completo y la
maduración se llevan a cabo en el terreno definitivo (CALDAS,
2017).
2.2.1.1.2 Siembra por transplante
El sistema por transplante se inició en la costa peruana en 1933
(Gonzales, 1945) con el objetivo de adecuar las siembras a las
incertidumbres de la disponibilidad de agua. En aquella época las
variedades eran de ciclo sumamente tardío (200-250 días) y los
almácigos se sembraban en los meses de octubre y noviembre y
pasaban gran parte de su fase vegetativa ocupando un área
pequeña y consumiendo poca agua hasta que las descargas de los
ríos aumentasen para realizar los transplantes. (CALDAS, 2017)
2.2.1.1.2.1 Sistema intensivo de cultivo de arroz
Este sistema se basa en la modificación de algunas
prácticas de manejo agronómico en los sistemas de producción
convencional de arroz irrigado; que fueron recomendados por
Laulanié, basado en sus 34 años de trabajo con agricultores y
con sistemas de arroz en Madagascar. Estos cambios en las
prácticas culturales descubiertos e integrados por Laulanié,
tenían la finalidad de mejorar la productividad y producción de
arroz de los pequeños agricultores, para aliviar el hambre y la
pobreza (Laulanié, 1993, 2003; citado por Uphoff y Kassam,
2009).

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 Las ventajas de este método son:
 El S.I.C.A tiene la ventaja de reducir la cantidad de semilla y el
tamaño del almácigo. Las tasas de siembra se reducen
drásticamente a 5-10 kg de semilla/ha con el S.I.C.A.; mientras
que en el sistema de transplante convencional se emplea 60 kg
de semilla/ha (Dhital, 2011).
 En general, los cultivos de arroz bajo el S.I.C.A son menos
vulnerables a los daños causados por plagas y enfermedades.
Según el Programa Nacional de Manejo Integrado de Plagas
en Vietnam con el S.I.C.A se alcanzó entre 55 a 70 por ciento
de tasas más bajas de enfermedad y prevalencia de plagas
versus plantas de arroz convencionalmente cultivadas de la
misma variedad.

Posibles desventajas del S.I.C.A:

 Debido a las condiciones más secas del suelo y al transplante

de plántulas jóvenes los agricultores generalmente tienen que
desmalezar más las parcelas a diferencia del sistema de
transplante convencional

Figura N°4. Sembrado de arroz aplicando S.I.C.A

Fuente: https://infoagro.net/sites/default/files/2018-06/webseminarSRIChileKC.pdf

14
2.2.2 Robot móvil

La robótica móvil con el tiempo de los años ha evolucionado en los

avances tecnológicos, facilitando los trabajos del ser humano, lo cual
ha dado lugar al desarrollo de múltiples aplicaciones en distintas
áreas. Con esta tecnología, está alcanzando una mejora en la
sociedad, pero aún falta que sociedad adopte este cambio de la
robótica; donde todos los robots llegarían a ser un elemento más en
el hogar, en las empresas y en la sociedad general.

Los robots móviles en su mayoría sus diseños son pequeños

comparadas a otros tipos de robots, estos robots tienen un control que
su función es regular la velocidad de las ruedas de tracción, a
comparación de robots articulados, son de menor nivel de control,
pero adquieren un alto grado de complejidad cuando tienen que
realizar ciertas tareas cooperativas.

El software que utilizan estos robots actualmente son de tres niveles:

 El sistema operativo con un computador para controlar el robot

 El software del robot que calcula los movimientos que son

necesarios en la cinemática del robot.

 La colección de rutinas y aplicaciones del programa que son

desarrollados para monitorear el robot.

2.2.2.1 Estructura de un robot móvil

Debido a que un robot móvil en su mayoría simula el

comportamiento de personas o animales con un nivel de eficiencia
similar, la estructura del robot móvil es muy similar a la estructura de
un ser vivo.

La estructura de un robot móvil, está conformado por diferentes

subestructuras, tales como:

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 Actuadores: Son los músculos del manipulador que pueden ser
motores, luces, brazos, ruedas y cualquiera elemento que permita
interactuar con el entorno.

 Sensores: Son el sistema de percepción del robot, puede ser laser,

cámaras y cualquier dispositivo que sea capaza de recopilar
información del entorno del robot.

 Estructura mecánica: estructura mecánica dotada de un sistema

locomotor en base a ruedas, patas, plataformas u otros.

 Inteligencia: Son métodos, algoritmos, etc. Estos reciben la

información que les proporciona los sensores y se encargan de
controlar las ordenes que se les dan a los actuadores.

2.2.2.2 Robot móvil aplicado en el sector de agricultura utilizando

el trasplante S.I.C.A

En el aspecto concreto de navegación autónoma de vehículos

agrícolas, la Agricultura de Precisión se ve favorecida por los
resultados obtenidos en las investigaciones en los últimos años en el
área de la Robótica Móvil.

Sobre arquitecturas de organización del conocimiento y control que

doten al robot con mecanismos de decisión y respuestas reactivas
adecuadas para afrontar situaciones imprevistas, combinar objetivos
diferentes avanzando hacia la generación de sistemas menos
dependientes del operario. La mayoría de estos trabajos se han
centrado en robots de interiores, normalmente de tamaño pequeño,
con gran maniobrabilidad y que deben ejecutar tareas de servicio en
entornos de oficina. (Garcia,2005)

En este proyecto tras investigar sobre los robots móviles y su

desplazamiento en el cultivo de arroz hemos observado que no
presentaría ningún problema a la hora de implementarlo en el distrito
de Pueblo Nuevo (Chiclayo). También en este proyecto la maquina a
diseñar cumplirá el método S.I.C.A el cual al estar investigando hemos
concluido que el sistema de cultivo intensivo es más efectivo que los
otros sistemas de transplante.

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