CONTROL DE POSICION DE UN CARRO PROPULSADO

POR AIRE MEDIANTE EL USO UN MICROCONTROLADOR

Oscar Julián Martin Corredor u1801920@unimilitar.edu.co

Camilo Roncancio Camargo u1802363@unimilitar.edu.co

Alejandro Aldana Acosta u1802399@unimilitar.edu.co

Universidad Militar Nueva Granada

Resumen—En está practica se presenta el control PROCEDIMIENTO

de un carro propulsado por aire controlado de
manera discreta haciendo uso de un
microcontrolador y una interfaz gráfica libre
Abstract— in this practice the control of an air
propulsed car is presented using a discrete control
in a microcontroller and a free GUIDE.
Caracterización
Para obtener una función de transferencia de la
planta al ser inestable se tiene que cerrar el lazo
teniendo como referencia una señal de 500mV a
100mHz y comparándola con el sensor de esta
manera la señal de salida da de la siguiente manera.

OBJETIVOS: Diseñar y construir un sistema que

asegure la posición de un vehículo propulsado por
aire, mediante el uso de un microcontrolador

Hallar e implementar un control discreto que

asegure la posición de del vehículo mediante una
interfaz libre.

MARCO TEORICO

La simulación de sistemas continuos al realizarse Figura 1. Caracterización de la planta vista en

en computadoras (de operación discreta), requiere
que esto se realice mediante un algoritmo discreto,
con lo cual en realidad lo que tratamos es el de
lograr una buena aproximación de un sistema
discreto al sistema continuo al cual trata de
representar. Iniciaremos el planteamiento de tal
aproximación, a partir de un Sistema de primer
orden.
osciloscopio
Al tomar los datos del osciloscopio se tomo un
rango de subida para ver la respuesta y visualizar
los datos de una mejor manera. Para obtener la
función de transferencia se usó el método de strejc,
el cual es un método grafico que indica el orden la
la planta teniendo en cuenta los tiempos de
respuesta.

METODOS Y MATERIALES

-Software Matlab, Visual Studio 2017

-Material: Driver Lm293D, Arduino Mega,,
Motores para dron.
-Instrumentos: Computador, osciloscopio, fuente.

Figura 2. Método grafico para sacar la función de

transferencia.
 𝑇𝑢 = 14 𝑇𝑎 = 211 − 81
𝑇𝑎 = 130
𝑇𝑢 81
=
𝑇𝑎 211
𝑇𝑢
= 0.107
𝑇𝑎 La ganacia unitaria K y tao = 0.49 se obtiene la
siguiente función de transferencia.
Con el Con este valor se va a la tabla de Strejc (luego de realimentar la planta con el sensor y
y se toma el valor más próximo, que simplificando)
determina el número de polos.

6.925
∗ (𝐾𝑑𝑠 + 𝐾𝑝)
(𝑠 2 + 5.263𝑠)
6.925
1+ 2 ∗ (𝐾𝑑𝑠 + 𝐾𝑝)
(𝑠 + 5.263𝑠)

El polinomio característico

𝑃(𝑠) = 𝑠 2 + 𝑠(5.263 + 6.925𝐾𝑑) + 6.925𝐾𝑝

Para el polinomio deseado:

Se procede a despejar τ para ambos casos
4
𝜁 = 0.9 𝑡𝑠 = 2.2𝑠 𝑊𝑛 = = 2.0202
𝑇𝑎 𝑇𝑢 (𝑡𝑠)𝜁
= 2.7 = 2.8
τ τ
𝑇𝑎 𝑇𝑢 𝑃𝑑(𝑠) = 𝑠 2 + 3.636𝑠 + 4.081
=τ =τ
2.7 0.28
𝐾𝑝 = 0.5251
1.3 0.14 𝐾𝑑 = −0.1707
=τ =τ
2.7 0.28
0.481 = τ 0.5 = τ
(0.481 + 0.5)
𝑇𝑎𝑜 =
2
𝑇𝑎𝑜 = 0.4905
teniendo que la función de transferencia de la
siguiente forma y despreciando el tiempo muerto

Figura 3. Salida del control PD

CONTROL DISCRETO
Para hacer el control de modo discreto se debe
convertir la planta al dominio de Z con un retenedor
de orden cero (ZOH) que al implementarse nos
agrega un cero en la función de transferencia a lo
que se le tiene que poner un polo para anular el cero
Quedando la planta en discreto asi
referencia en el micro permite ver un
control óptimo.
 Los errores en el control implementado se
deberán al montaje los componentes
utilizados puesto que no tienen la
precisión para asegurar un error del 0% y
los acoples de impedancias pueden afectar
las operaciones.

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