Dinámica Avanzada de Estructuras

Apuntes de Clase

Modelo y Determinación Experimental Torre Titanium la Portada

Alfonso Larrain y Asoc. Ltda - RBA

Rubén Boroschek

REVISION A.0
15 de Abril del 2010

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 1

 En el desarrollo de gráficas de estos apuntes contribuyeron:
Los Alumnos del CI42G y CI72A Universidad de Chile

NOTA:

El texto esta en condición preliminar. Mis clases han sido transcritas inicialmente por los
alumnos. He logrado revisar alguna de ellas. Si bien he tratado de eliminar los errores
tipográficos, siempre se descubren nuevos. Por tanto úsese con cuidado.

El texto en amarillo no lo he revisado

Algunos temas con apoyo especial de alumnos:

Tomas Yañez: Linealización de parámetros en amortiguadores, Identificación de Sistemas PSD.
Manuel Rivera Linealización de parámetros en amortiguadores
Rodrigo Carreño: Vectores Ritz

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 2

 INDICE
1. Referencias ............................................................................................................................ 7
2. Formulario Base..................................................................................................................... 8
3. Resumen de Dinamica Estructural....................................................................................... 10
3.1. Sistemas de N Grados de Libertad.............................................................................. 10
3.2. Formulacion de Valores propios co ............................................................................. 10
3.3. Propiedades de ortogonalidad de modos .................................................................... 10
3.3.1. Condiciones Adicionales de Ortogonalidad ......................................................... 10
3.4. Normalización Modal ................................................................................................... 11
3.5. Coordenadas modales ................................................................................................ 11
3.6. ¿Como resolvemos? ................................................................................................... 12
3.7. Conceptos Básicos Para Sistemas de 1 GDL ............................................................. 15
3.7.1. Decaimiento Libre................................................................................................ 15
3.7.2. Decaimiento Logarítmico ..................................................................................... 16
3.7.3. Excitación Armónica. Caso C arbitrario ............................................................... 18
3.7.4. Análisis de la Amplificación Dinámica ................................................................. 19
3.7.5. Factor de Amplificación Dinámica para Velocidad y Aceleración ........................ 20
3.7.6. Ancho de Banda del Factor de Amplificación ...................................................... 21
3.7.7. Excitación Armónica Régimen Permanente ........................................................ 21
3.7.8. Aislamiento de Vibraciones ................................................................................. 21
3.7.9. Respuesta en Resonancia................................................................................... 23
4. Energía................................................................................................................................. 25
4.1. Energía Disipada ......................................................................................................... 25
4.2. Evolución de la Energía en el Tiempo En Regimen Permanente................................ 26
4.2.1. Energía de Entrada Régimen Permanente.......................................................... 26
4.2.2. Energía de Disipada Régimen Permanente ........................................................ 27
4.2.3. Balance de Energía ............................................................................................. 27
4.2.4. Extensión para Varios Grados de Libertad.......................................................... 28
4.2.5. Ejemplos Energía en Vibración ........................................................................... 29
4.2.6. Caso Modelo con Masa en Resonancia .............................................................. 33
4.3. Definiciones importantes ............................................................................................. 34
4.4. Caso Modelo sin Masa ................................................................................................ 34

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 3

 4.5. Caso de Fricción.......................................................................................................... 36
4.6. Amortiguamiento Independiente de la Frecuencia ...................................................... 36
4.7. Amortiguamiento Equivalente...................................................................................... 38
4.8. Generalización Modelo Lineal Equivalente de un Disipador ....................................... 39
4.8.1. Tipos de disipadores............................................................................................ 42
4.8.2. Friccional Puro..................................................................................................... 43
4.8.3. Constitutiva Triangular......................................................................................... 45
4.8.4. Elemento Viscoso no-lineal ................................................................................. 48
4.9. Calor Disipado ............................................................................................................. 52
4.10. matriz de Disipación ProporCional .............................................................................. 53
4.10.1. Amortiguamiento Proporcional de Rayleigh ........................................................ 53
4.10.2. Amortiguamiento Proporcional de Caughy .......................................................... 54
4.10.3. Amortiguamiento Proporcional de Penzien – Wilson........................................... 55
4.10.4. Matriz No Proporcional ........................................................................................ 57
4.10.5. Alternativa para Casos de Matrices No Proporcionales o Clasicas..................... 57
5. Excitación Múltiple de Apoyos ............................................................................................. 58
6. Reduccion del Tamaño de la Ecuación Dinámica................................................................ 61
7. Rayleig-Ritz y Load Dependent Vectors .............................................................................. 63
7.1. Algoritmos Computacional de Vector Dependiente de la Carga de acuerdo a A.
Chopra Dynamic of Structures................................................................................................. 64
7.2. Justificación de Método de LDV por E. Wilson............................................................ 65
7.2.1. Ortogonalización de Gram-Schmidt..................................................................... 66
7.2.2. Descomposición LDL........................................................................................... 67
7.2.3. Algoritmo Computacional de E. Wilson ............................................................... 67
7.2.4. Referencias.......................................................................................................... 68
8. Análisis en el Espacio de la Frecuenica............................................................................... 73
8.1. Serie de Fourier........................................................................................................... 73
8.2. Relación de Coeficientes de Serie de Fourier armónicos y exponencial complejo. .... 75
8.3. Par de Transformada de Fourier ................................................................................. 75
8.4. Algunas propiedades de la Transformada de Fourier ................................................. 75
8.4.1. Derivada en el espacio de la frecuencia.............................................................. 75
8.4.2. Transformada de la función delta de Dirac.......................................................... 76
8.4.3. Transformada de funciones sinusoidales. ........................................................... 76

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 4

 8.5. Propiedades de la Transformada de Fourier. ............................................................. 77
8.5.1. Linealidad ............................................................................................................ 77
8.5.2. Simetría ............................................................................................................... 77
8.5.3. Escalamiento ....................................................................................................... 77
8.5.4. Time Shift............................................................................................................. 77
8.5.5. Frequency Shift.................................................................................................... 78
8.5.6. Señales Pares e Impares .................................................................................... 78
8.6. Integral de Convolución. .............................................................................................. 78
8.7. Teorema de Parseval. ................................................................................................. 79
8.8. Relación entre Transformada Continua y Discreta...................................................... 79
8.8.1. Teoría de Muestreo ............................................................................................. 79
8.9. Detalles de FFT en Matlab .......................................................................................... 81
8.10. Transformada Rápida Algunos Ejemplos .................................................................... 81
8.11. Resolucion y Muestreo ................................................................................................ 85
9. Ventanas – Desdoblamiento y Pérdida de Energía ............................................................. 87
9.1. Ventanas ..................................................................................................................... 93
10. Otras Temas asociado a energia .................................................................................... 97
11. El espectro de Potencia................................................................................................... 99
11.1.1. Teorema de Parseval ........................................................................................ 100
11.2. Estimacion de Espectro de Densidad de Potencia.................................................... 106
11.3. Correlacion y covarianza ........................................................................................... 108
11.4. Conceptos Básicos de PSD ...................................................................................... 110
11.4.1. En resumen Heylen et al. .................................................................................. 111
11.5. Promedio de Series de Tiempo y Espectro de Potencia ........................................... 111
12. Respuesta en Frecuencia de un oscilador de 1GDL..................................................... 111
12.1. Caso Serie de Fourier base....................................................................................... 111
12.2. Representación Compleja de la Serie de Fouier ....................................................... 112
12.3. Respuesta utilizando la Transformada de Fourier..................................................... 112
12.3.1. Transformada de Fourier de la Ecuación de Movimiento Caso Particular......... 114
13. Cálculo de la Función de Respuesta en Frecuencia FRF ............................................. 115
13.1. Ejemplo (dinacoherencia.m) ...................................................................................... 117
14. Método de espectro de potencia ................................................................................... 120

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 5

 14.1. Introducción ............................................................................................................... 120
14.1.1. Método de Welch............................................................................................... 121
14.1.2. Ejemplo.............................................................................................................. 121
15. Método de Identificación ERA ....................................................................................... 123
15.1. Introducción ............................................................................................................... 123
15.2. algoritmo.................................................................................................................... 128
15.3. Ejemplo...................................................................................................................... 128

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 6

1. REFERENCIAS

Clough, R. y Penzien, J. “Dynamics of Structures”. McGraw – Hill.

Segunda Edición, 1993.

Chopra, A. “Dynamics of Structures”. Prentice Hall. Tercera Edición, 2006.

1. E.L. Wilson (2002). “Three-Dimensional Static and Dynamic Analysis of Structures”.

Computers and Structures, Inc.
2. www-math.mit.edu/~persson/18.335/lec5handout6pp.pdf.
3. Apuntes: “Introduction to Numerical Methods”. Department of Mathematics, MIT
4. Heylen, W., Lammens, S. and Sas, P. “Modal Analysis Theory and Testing”.
Katholieke Universiteit Leuven, PMA, 1998.

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 7

2. FORMULARIO BASE
1 GDL *
Y ω2 = k
*
Equilibrio m
Dinámico mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = p ( t )
k N GDL
Frecuencia Angular: ω =
m [ M ]{v (t )} + [C ]{v(t )} + [ K ]{v(t )} = {P(t )}
Amort Crítico ccrítico = 2 km = 2mω
Rayleigh : [C ] = a[M ] + b[K ]
Razón Amort Crítico: β = c = c
n
cc 2mω {v(t )} = ∑ yi (t ) {φi }
i =1
Frec. Angular amortiguada; ωD = ω 1 − β 2
⎡⎣[ K ] − ωi2 [ M ]⎤⎦ {φi } = {0} ⇒ {ω 2 } , [φ ]
Respuesta a Condición Inicial:

⎡⎛ v + v βω ⎞ ⎤ Obtenemos los parámetros modales

v(t ) = e− βωt ⎢⎜ 0 0 ⎟ sin (ωD t ) + v0 cos (ωD t ) ⎥
⎣⎝ ω D ⎠ M i = {φi } [ M ]{φi } K i = ωi2 M i
T
⎦ i =1…n
Respuesta permanente Forzada:
Pi (t ) = {φi } [ P(t ) ]
T
i = 1…n
⎧ P0 sin(ω t − θ )
⎪ Encontramos las condiciones iniciales para cada forma modal.
mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = ⎨ P0 cos(ω t − θ )
⎪ i (ωt −θ )
{φi } [ M ]{v(0)} {φi } [ M ]{v(0)}
T T
⎩ P0 e
yi (0) = yi (0) =
⎧sin(ω t − θ ) Mi Mi
( A sin (ωDt ) + B cos (ωDt ) ) + k0 D ⎪⎨cos(ωt − θ )
− ωβ t P
v(t ) = e
⎪ei (ωt −θ ) yi (t ) + 2ωi β i yi (t ) + ωi2 yi (t ) = Pi (t ) / M i i = 1…n
Transiente
⎩
Permanente
Respuesta
Factor de Amplificación Dinámica
1
{ f E (t )} = ∑ ωi2 [ M ]{φi } yi (t ) = [ M ] ∑ ωi2 {φi } yi (t )
D=
{v(t )} = ∑ yi (t ) {φi } {v(t )} = ∑ yi (t ) {φi } {v (t )} = ∑ yi (t ) {φi }
1
⎡⎛ 2 2
⎞ 2⎤ 2

⎢⎜1 − ⎜⎛ ω ⎟⎞ ⎟ + ⎜⎛ 2 β ω ⎟⎞ ⎥
⎢⎜⎝ ⎝ ω ⎠ ⎟⎠ ⎝ ω⎠ ⎥
⎣ ⎦

Decremento Logarítmico: β ≈ ln ( vi vi + N )
Respuesta Sísmica:
2π N
= {φi } [ M ]{r}
T
Factor de Participación Li
Integral de Duhamel:
t
1 Li
v (t ) =
mω D ∫0
P (τ ) exp( − βω (t − τ )) sen(ω D (t − τ )) dτ yi ( t ) = V ( βi , ωi , vg )
M iωi
Coordenadas Generalizadas
⎧ ωi2 Li ⎫
m∗ z ( t ) + c ∗ z ( t ) + k ∗ z ( t ) = p ∗ ( t ) Fuerza Elástica {FE (t )} = ∑ [ M ]{φi } ⎨ Vi (t ) ⎬
⎩ M iωi ⎭
Donde en general

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 8

 L N N
m∗ = ∫ m ( x ) ⎡⎣φ ( x ) ⎤⎦ dx + ∑ M nφ ( xn ) + ∑ I 0 n [φin ( x) '] L2i
Q(t ) = ∑
2 2 2

n =i n =1
Cortante Basal ωiVi (t )
0
Mi
L N
c ∗ = ∫ c ( x ) ⎣⎡φ ( x ) ⎦⎤ dx + ∑ cn ⎣⎡φ ( xn ) ⎦⎤
{v (t )} ≅ ∑ ω {φ } Y ( t )
2 2
T 2
n =1
Aceleración de Piso: i i i
0

L L N
k ∗ = ∫ k ( x ) ⎡⎣φ ( x ) ⎤⎦ dx + ∫ EI ( x) [φ ′′] dx + ∑ kn ⎡⎣φ ( xn ) ⎤⎦ Li
vi = {φi }
2 2

S d ( βi , Ti )
2

n =1
0 0
Mi
L N
p∗ (t ) = ∫ p ( x, t )φ ( x ) dx + ∑ p ( xn ) φ ( xn )
0 n =1

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 9

3. RESUMEN DE DINAMICA ESTRUCTURAL

3.1. SISTEMAS DE N GRADOS DE LIBERTAD

Siempre trabajamos con los GDL dinámicos. Sí tenemos exceso de estáticos, debemos
condensar hasta tener solo los dinámicos.
Para NGD, se tiene que en el equilibrio de fuerzas:

{ f I (t )} nx1 + { f D (t )}nx1 + { f E (t )}nx1 = {P(t )}

Donde la s fuerzas elásticas, de inercia y disipación, se definen como:

{ f E (t )}nx1 = [ K ]nxn {v(t )}nx1

{ f I (t )} = [ M ]nxn {v (t )}nx1
{ f D (t )}nx1 = [C ]nxn {v(t )} nxn
3.2. FORMULACION DE VALORES PROPIOS CO

Utilizando matriz de rigidez: ⎡⎣[ K ] − ωi2 [ M ]⎤⎦ {φi } = {0}

⎡ 1 ⎤
Alternativamente se puede utilizar la matriz de flexibilidad: ⎢ 2 [ I ] − [ F ][ M ]⎥ {φ } = 0 Sin
⎣ω ⎦
embargo no es un problema simétrico por tanto es mas difícil de resolver y converge a los
valores mayores.

3.3. PROPIEDADES DE ORTOGONALIDAD DE MODOS

ki → i = j
{φi } [ K ]{φ j } =
T
k i Rigidez modal
0→i≠ J

mi → i = j
{φi } [ M ]{φ j } =
T
mi Masa modal
0→i ≠ j

3.3.1. Condiciones Adicionales de Ortogonalidad

Son otras reglas de ortogonalidad derivadas de las anteriores las siguientes:

{φm } [ K ][ M ] [ K ]{φn } = 0
T −1

{φm } [ K ][ M ] [ K ][ M ] {φn } = 0
T −1 −1

Otra familia es utilizar la matriz de flexibilidad: [ K ] = [ F ]

−1

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 10

{φm } [ M ][ F ][ M ]{φn } = 0
T

{φm } [ M ][ F ][ M ][ F ][ M ]{φn } = 0
T

Estas dos familias de propiedades ortogonales se pueden presentar mediante

{φm } [ M ] ⎡⎣[ M ] [ K ]⎤⎦ {φn } = 0

−1 b
−∞ < b < ∞
T

b=0 {φm } [ M ]{φn } = 0

T

b =1 {φm } [ K ]{φn } = 0
T

{φm } [ M ][ M ] [ K ][ M ] [ K ]{φn } = 0
−1 −1
b=2
T

{φm } [ K ][ M ] [ K ]{φn } = 0
T −1

{φm } [ M ] ⎡⎣[ K ] [ M ]⎤⎦ ⎡⎣[ K ] [ M ]⎤⎦ {φn }

−1 −1
b = −2
T

{φm } [ M ][ F ][ M ][ F ][ M ]{φn } = 0
T

Estas reglas de ortogonalidad permitirán generar luego matrices de [C ] proporcionales.

3.4. NORMALIZACIÓN MODAL

{φi } [ M ]{φ j } = {φi } [ M ]{φi } = ∑ m jφ ji2

n
T T

j =1

Si normalizamos los modos talque:

{φi }
{φ 'i } = n

∑m φ
j =1
j
2
ji

3.5. COORDENADAS MODALES

La respuesta de una estructura de puede ver como una combinación de todas sus formas de
vibrar.

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 11

 n
{v(t )} = ∑ yi (t ) {φi }
i =1

{v(t )} = y1 (t ) {φ1} + .... + yi (t ) {φi } + ...

{φi } [ M ]{v(t )} = {φi } [ M ] y1 (t ) {φ1} + .... + {φi } [ M ] yi (t ) {φi } + ...
T T T

Donde por ortogonalidad todos los términos son = 0, menos {φi }

T
[ M ] yi (t ) {φi }
{φi } [ M ]{v(t )} = M i yi (t )
T
//Mi masa modal

Luego

{φ } [ M ]{v(t )}
T

y (t ) = i
i Error! Objects cannot be created from editing field codes.
Mi

3.6. ¿COMO RESOLVEMOS?

n
{v(t )} = ∑ yi (t ) {φi }
i =1

⎧v1 (t ) ⎫
⎪ ⎪
⎨v2 (t ) ⎬ = {φ1} y1 (t ) + {φ2 } y2 + {φ3 } y3 (t )
⎪v (t ) ⎪
⎩ 3 ⎭
Encontrar

[ M ]{v (t )} + [C ]{v(t )} + [ K ]{v(t )} = [ P(t )]

Platear problemas de valores propios sin amortiguamiento (la aproximación es muy buena)
⎡⎣[ K ] − ωi2 [ M ]⎤⎦ {φi } = {0}

Encontrar todas las formas modales

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 12

{ω } , [φ ]
2

Obtenemos los parámetros modales

M i = {φi } [ M ]{φi } K i = ωi2 M i Pi (t ) = {φi } [ P (t ) ]

T T
i =1…n i = 1…n

Encontramos las condiciones iniciales para cada forma modal.

{φ } [ M ]{v(0)} {φ } [ M ]{v(0)}
T T

y (0) = i
i ; y (0) = i
i
Mi Mi

Por ahora asumimos que conocemos β i i =1…n y que {φi } [C ]{φi } = Ci

T

{φi } [ M ]{φi } yi (t ) + {φi } [C ]{φi } yi (t ) + {φi } [ K ]{φi } yi (t ) = {φi }

T T T T
Pi (t )
M i yi (t ) + Ci yi (t ) + K i yi (t ) = Pi (t )

yi (t ) + 2ωi β i yi (t ) + ωi2 yi (t ) = Pi (t ) / M i i = 1…n

Encontramos las solución: yi (t ) , yi (t ) , yi (t ) y la respuesta final del sistema.

{v(t )} = ∑ yi (t ) {φi } {v(t )} = ∑ yi (t ) {φi } {v (t )} = ∑ yi (t ) {φi }

La fuerzas elásticas

{ f E (t )} = [ K ]{v(t )} = ∑ { f Ei (t )} = ∑ [ K ]{φi } yi (t )
Dado el problema de valores propios
⎡⎣[ K ] − ωi2 [ M ]⎤⎦ {φi } = {0}

[ K ]{φi } = ωi2 [ M ]{φi }

{ f E (t )} = ∑ ωi2 [ M ]{φi } yi (t ) = [ M ] ∑ ωi2 {φi } yi (t )
El cortante basal

{1} { f E (t )} = ∑ ωi2 {1} [ M ]{φi } yi (t ) = ∑ ωi2 Li yi (t )

T T

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 13

 Figura 3.1 Contribución Modal a Respuesta Total de un GDL
dinaRespSismoNGDLModal NGDL=5; m=100 k=12183

Figura 3.2 Efecto del Amortiguamiento en el Cálculo del Corte Basal. Tres formas de
Calcular. dinaRespSismoNGDLModal NGDL=5; m=100 k=12183

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 14

 3.7. CONCEPTOS BÁSICOS PARA SISTEMAS DE 1 GDL

3.7.1. Decaimiento Libre

Para un sistema con P(t ) = 0 y con condiciones iniciales v (0) = v 0 y v (0) = v 0 se tiene que el
desplazamiento está dado por:

⎡⎛ v + v βω ⎞ ⎤
v(t ) = e − βωt ⎢⎜ 0 0 ⎟ sin (ω D t ) + v0 cos (ω D t ) ⎥
⎣⎝ ω D ⎠ ⎦
Lo que es equivalente a:

v(t ) = ρ e− βωt cos(ωD t − θ )

2
⎛ v0 + βωv0 ⎞
ρ= ⎜ ⎟ + v0
2

Donde: ⎝ ωD ⎠
⎛ v0 + βω v0 ⎞
θ = arctg ⎜ ⎟
⎝ ωD v0 ⎠

v(t ) = e − βωt ( A sin (ωD t ) + B cos (ωD t ) )

Figura 3.3

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 15

 ρ : Amplitud máxima.

Envolvente e− β ⋅ω ⋅t

2π
Periodo TD =
ωD

Figura 3.4

3.7.2. Decaimiento Logarítmico

De la respuesta a condiciones iniciales se conoce la envolvente de respuesta y con ella se
puede determinar la razón de amortiguamiento, β :

vi
vi = ρ e − βωti y vi + m = ρ e − βωti+ N entonces = e βωTD N sacando el logaritmo
vi + m

⎛ v ⎞ 2π
ln ⎜ i ⎟ = βωTD N = βω N
⎝ vi + m ⎠ ω 1− β 2

β ln ( vi vi + N ) ln ( vi vi + N )
= aproximando β ≈
1− β 2 2π N 2π N

Figura 3.5

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 16

 pendiente
β=
π

Figura 3.6 Calculo de Amortiguamiento: Deteccion de la envolvente,

II) Identificacion de cruces por cero y extremos.
III ) Grafico de amplitud maxima y número del maximo

Caso Particular reducción de la mitad de la respuesta.

ln ( vi vi + N )
vi
β=
2π N vi 2
1 ⎛ v ⎞
ln ⎜ i ⎟ = β
2π N ⎝ vi 2 ⎠
ln ( 2 )
N=
2πβ

Número de Ciclos para obtener un 50% de reducción de amplitud

inicial

ln ( 2 )
β N=
2πβ

0,01 11,03

0,05 2,2

0,10 1,1

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 17

 Figura 3.7 Número de Ciclos
completos para alcanzar un
decaimiento respecto de un valor
inicial de referencia. Las líneas
corresponden a porcentajes de
reducción de amplitud inicial.

Sin embargo este criterio no es útil para sistema de varios grados de libertad. En estos casos es
posible encontrar decaimientos como los indicados en las figuras siguientes:

Figura 3.8 Respuesta decayente para dos y tres formas modales observadas en un grado de
libertad de la estructura.

3.7.3. Excitación Armónica. Caso C arbitrario

⎧ P0 sin(ωt − θ )
⎪
mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = ⎨ P0 cos(ωt − θ )
⎪ i (ωt −θ )
⎩ P0e

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 18

El desplazamiento es:

⎧sin(ωt − θ )
⎪
v(t ) = e −ωβ t ( A sin (ωD t ) + B cos (ωD t ) ) + 0 D ⎨cos(ω t − θ )
P
k ⎪ i (ωt −θ )
Transiente
⎩e
Permanente

Figura 3.9 Respuesta bajo excitación

armónica a partir de condiciones iniciales
nulas. Notar el gran efecto inicial transiente y
su decaimiento para pasar a un régimen
permanente controlado por la frecuencia de
excitación.

3.7.4. Análisis de la Amplificación Dinámica

Factor de amplificación dinámico de desplazamiento. Ojo que no es lo mismo para el caso de
velocidad y aceleración.

Dmax ⇒ γ = 1 − 2β 2 ≈ 1
1
D= 1 1
⇒ Dmax = ≈
(1 − γ ) + ( 2βγ )
2 2 2
2β 1 − β 2 2β

Figura 3.10 Factor de

amplificación dinámica
para distinto
amortiguamiento y razón
de frecuencia.

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 19

 Figura 3.11
Angulo de
desfase para
distinto
amortiguamiento
y razón de
frecuencia.

3.7.5. Factor de Amplificación Dinámica para Velocidad y Aceleración

Los casos a considerar son derivados del caso básico
P0
vP (t ) = D sin (ωt − θ ) derivando una y dos veces
k
Caso Velocidad
P0 P ω Pω
vP (t ) = Dω cos (ωt − θ ) = 0 D ω cos (ωt − θ ) = 0 Dγ cos (ωt − θ )
k k ω k
1
De donde Dv = Dγ que tiene como Dv max = para γ v = 1
2β
Caso Aceleración
P0 P
vP (t ) = − Dω 2 sin (ωt − θ ) = − 0 Dγ 2 sin (ωt − θ ) ;
k m
1
De donde Dv = Dγ 2 que tiene como Dv max = para γ v = 1 1 − 2β 2
2β 1 − β 2

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 20

Figura 3.12 Factor de amplificación dinámica de velocidad y aceleración para distinto
amortiguamiento y razón de frecuencia.

3.7.6. Ancho de Banda del Factor de Amplificación

f 2 − f1
β= Podemos obtener la razón de amortiguamiento del ancho de banda.
f 2 + f1

3.7.7. Excitación Armónica Régimen Permanente

Analizando mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = p(t ) , con p(t ) = P0 sin(ωt )

P0
v p (t ) = D sin(ω t − θ )
k I
P
v p (t ) = 0 Dω cos(ω t − θ )
k v
v
P
v p (t ) = − 0 Dω 2 sin(ω t − θ )
k
R
v
ω ⋅t − θ

3.7.8. Aislamiento de Vibraciones

Si se tiene la estructura mostrada en la figura, con P(t ) = P0 sin (ωt ) , la solución

particular está dada por:

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 21

 P0
vP (t ) = D sin (ωt − θ ) P(t)
k
Entonces, las fuerzas son:
k
FE (t ) = kv p (t ) = P0 D sin (ωt − θ ) c

P0 ω
FD (t ) = c Dω cos (ω t − θ ) = P0 D cos (ω t − θ )
k ω FR (t )
Como FE y FD están a 90 grados la fuerza resultante, FR , es:
1
⎡ ⎤ 2
ω
2
⎢ ⎛ ⎞ ⎥
1
1 + ⎜ 2β ⎟
⎡ ⎛ ω ⎞2 ⎤ 2
⎢ ⎝ ω⎠ ⎥
⇒ FR = FD + FE = Po D ⎢1 + ⎜ 2β ⎟ ⎥ = Po ⎢
2 2
2⎥
⎢⎣ ⎝ ω ⎠ ⎥⎦ ⎛ ⎞
⎢ ⎜1 − ⎛ ω ⎞ ⎟ + ⎛ 2β ω ⎞ ⎥
2

⎢ ⎜⎝ ⎜⎝ ω ⎟⎠ ⎟⎠ ⎜⎝ ω ⎟⎠ ⎥
⎣ ⎦
La Transmisibilidad de fuerzas es:
1
⎡ ⎤ 2
ω⎞
2
⎢ ⎛ ⎥
1 + ⎜ 2β ⎟
FR ⎢ ⎝ ω⎠ ⎥
TR = ⎢ 2⎥
Po ⎛ ⎛ ω ⎞ ⎞ ⎛ ω ⎞
2
⎢ ⎜1 − ⎟ + 2β ⎟ ⎥
⎢ ⎜⎝ ⎜⎝ ω ⎟⎠ ⎟⎠ ⎜⎝ ω ⎠ ⎥⎦
⎣
Se puede demostrar que la TR es idéntica para razones de aceleración y desplazamiento
absolutos.

Figura 3.13

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 22

 3.7.9. Respuesta en Resonancia

v(t )
P(t ) = P0 sin (ωt )

Figura 3.14
Dado:

v(t ) = e − βωt ( A sin (ω D t ) + B cos (ωD t ) ) +

P0
D sin (ω t − θ )
k
π
En resonancia ω =ω ⇒θ =
2
1 1
y D= =
2β
(1 − γ ) + ( 2βγ )
2 2 2

Si las condiciones iniciales son nulas:

v(0) = v0 = 0 v(0) = v0 = 0

Entonces:
v(t )
=
vest 2 β
( e − 1) cos(ωt )
1 − βωt

Figura 3.15

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 23

 − β ⋅ω ⋅t
Entonces la envolvente de la función está dada por 1 − e

Figura 3.16

Si se analiza la envolvente es posible estimar la taza de crecimiento para un tiempo dado

2π
−β t
− βω t
t = nT la amplitud es A=e =e T
= e −2πβ n .
Figura 3.17 Taza de
crecimiento de la
respuesta resonante. A
menor amortiguamiento
mas tiempo para
alcanzar respuesta
máxima.

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 24

Si una estructura no tiene amortiguamiento, β = 0 utilizando la regla de L’Hospital’s:

v(t ) 1
= ( sin(ωt ) − ωt cos(ωt ) )
vest 2

Figura 3.18 Respuesta

resonante para distintos valores
de amortiguamiento. Notar que
la amplitud y el tiempo para
alcanzar la máxima amplitud es
sensible al valor de la razón de
amortiguamiento.

4. ENERGÍA

4.1. ENERGÍA DISIPADA

Para calcular la energía disipada en un sistema se integra la ecuación de movimiento del
sistema en función del desplazamiento entre dos instantes de tiempo dados, de la siguiente
manera:
v ( t2 )

∫ ( F (t ) + F
v ( t1 )
I D (t ) + FE (t ) ) dv = 0

2 v( t )
1 1
⇒ m v(t ) + k v(t ) + ∫ FD (t )dv = 0
2 t2 2 t2

2 t1 2 t1
v ( t1 )
∆EK ∆EV

Desarrollando la última integral se tiene:

v (t 2 )
dv
∫( F)
v t1
D (t )dv = ∫ cv
dt
dt = ∫ c v 2 dt

Finalmente se tiene que:

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 25

 t2

∆E K + ∆EV = − ∫ c v 2 (t )dt
t1

Energía _ disipada

4.2. EVOLUCIÓN DE LA ENERGÍA EN EL TIEMPO EN REGIMEN PERMANENTE

A partir de la ecuación de equilibrio dinámico mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = p(t ) = po sen(ωt )

p0 p
En régimen permanente v (t ) = D sin (ωt − θ ) y v ( t ) = 0 Dω cos (ωt − θ )
k k
4.2.1. Energía de Entrada Régimen Permanente
La energía de entrada es
v (T ) t t
WE (t ) = ∫
v (0)
p(t )dv = ∫ p(t )v(t )dt = ∫ po sin(ω t )ωρ cos(ω t − θ )dt
0 0

t
⎡ 1 t ⎤
WE (t ) = poωρ ⎢ − cos(2ω t − θ ) + sin(θ ) ⎥
⎣ 4ω 2 ⎦0

⎡ ⎤
⎢ 1 t 1 ⎥
WE (t ) = poωρ ⎢ − cos(2ω t − θ ) + sin(θ ) + cos(θ ) ⎥
4ω 2 4ω
⎢⎣ Oscilante lineal
⎥⎦

Para un ciclo de oscilación t = T = 2π / ω :

⎡ 1 2π / ω 1 ⎤ 2π / ω
WE = poωρ ⎢ − cos(2ω 2π / ω − θ ) + sin(θ ) + cos(−θ ) ⎥ = poωρ sin(θ )
⎣ 4ω 2 4ω ⎦0 2

WE = π po ρ sin(θ )
po
Pero sin(θ ) = 2 βγ D y ρ = D ; reemplazando
k
estos valores tenemos
k ⎛ω ⎞ ⎛ω ⎞
WE = πρ 2 2β ⎜ ⎟ D = 2πρ 2 k β ⎜ ⎟
D ⎝ω ⎠ ⎝ω ⎠

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 26

 4.2.2. Energía de Disipada Régimen Permanente
p0 p 2
La fuerza disipadora: FD = cv(t ) = c Dω cos (ω t − θ ) = c 0 2 Dω cos (ω t − θ ) =
k mω 2
c ⎛ω ⎞
FD = 2 ⎜ ⎟ Dp0 cos (ωt − θ ) = 2βγ Dp0 cos (ω t − θ )
2mω ⎝ ω ⎠
La energía disipada es:
v (T ) t t t
p2
ED = ∫ FD (t )dv = ∫ FD (t )v (t )dt = ∫ c o2 D 2ω 2 cos 2 (ω t − θ )dt = ∫ c ρ 2ω 2 cos 2 (ω t − θ )dt
2

v (0) 0 0
k 0

⎡ t sin(2(ω t − θ )) ⎤
t

ED = c ρ 2ω 2 ⎢ + ⎥⎦
⎣2 4ω 0

⎡ t sin(2(ωt − θ )) sin(2θ ) ⎤
ED = c ρ 2ω 2 ⎢ + +
⎣2 4ω 4ω ⎥⎦
⎡ ⎤
⎢ sin(2(ω t − θ )) ω t sin(2θ ) ⎥
ED = c ρ ω ⎢2
+ +
4 2 4 ⎥
⎢⎣ Oscilante Lineal
⎥⎦

Para un ciclo de oscilación t = T = 2π / ω :

⎡ 2π ⎤
⎢ sin(2(ω − θ ))
2 2 2π ω sin(2θ ) ⎥ 2 2 2π
ED = c ρ ω ⎢ + + ⎥ = cρ ω = π c ρ 2ω
⎢ 2ω 4ω 4 ⎥ 2ω
⎣ ⎦
c β
Con =2
k ω
ω
ED = 2πρ 2 β k
ω
4.2.3. Balance de Energía
Por inspección en un ciclo WE = ED ;

Es fácil de mostrar que la energía cinética y potencial en un ciclo de régimen permanente se

anulan:
1 2 T
EK = mv (t )
2 0

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 27

 1 2 T
EV = kv (t )
2 0

4.2.4. Extensión para Varios Grados de Libertad

Para sistemas de varios grados de libertad debemos modificar levemente nuestras ecuaciones:
1
Energía Cinética: EK (t ) = {v(t )} [ M ]{v(t )}
T

2
1
Energía Potencial: EV (t ) = {v(t )} [ K ]{v(t )}
T

2
T T

∫ {P(t )} {dv} = ∫0 {P(t )} {v(t )} dt

t
Trabajo Externo: WE (t ) =

T T T
{FD (t )} {dv} = ∫ { FD (t )} {v(t )} dt = ∫ {v(t )} {C}{v(t )} dt
t t
Energía Disipada: ED (t ) = ∫ 0 0

La energía en cualquier instante de tiempo es: ETOTAL (t ) = EK (0) + EV (0) + WE (t ) − ED (t )

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 28

 4.2.5. Ejemplos Energía en Vibración

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 29

 Figura 4.1. Energía en Decaimiento Libre. Caso 1 GDL. Kpiso= 39.478 Mpiso=1. β =0.05.

Figura 4.2. Energía en Forzante Armónico. Caso 1 GDL. Kpiso= 39.478 Mpiso=1. β =0.05.

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 30

 Figura 4.3. Energía en Sismo. Caso 1 GDL. Kpiso= 39.478 Mpiso=1. β =0.05.

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 31

Figura 4.4. Energía en en Forzante Armonico. Caso 5 GDL. Kpiso= 39.478 Mpiso=1. β =0.05 todos
los modos.

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 32

 4.2.6. Caso Modelo con Masa en Resonancia

mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = p(t ) = po sen(ωt )

En resonancia se tiene que ω =ω , entonces p ( t ) = FD ( t ) .

Si p (t ) = p0 sin(ω t ) , entonces:
p0 1
En régimen permanente v (t ) = sin (ωt − θ )
k 2β
π
Pero como está en resonancia: θ=
2
P0 1
⇒ v (t ) = cos (ωt )
k 2β
Luego la resultante de un grafico fuerza desplazamiento para un instante de tiempo t es:
2

(P0 sin(ω t ) ) + ⎛⎜⎜ P0 1 cos(ω t )⎞⎟⎟ = r (t )2

2

⎝ k 2β ⎠
Entonces, la energía disipada corresponde al área de la elipse que se forma al graficar FD (t )
en función de v(t ) , como se muestra en la Figura 4.5.

FD

P (t ) r (t )

v(t ) v(t )

Figura 4.5
Finalmente:

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 33

Aelipse = π ab = ED ⎫
⎪ FE
P (t ) = P0 ⎪
1
FD = cvmax = cωρ ⎪⎪ ⇒ A EV = kv(t ) 2
elipse = cωρ π
2
⎬ 2
P 1 ⎪
ED = π P0 0 ⎪
k 2β ⎪
ρ ⎪⎭
E
⇒c= D2 ρ
πωρ
1
Con EV = kv(t ) 2
2
Notar que c depende de la frecuencia ω . Esto es característico de sistemas viscoelásticos.
c c
Como β= = se tiene:
cc 2mω
c ED
=β = para ω = ω
cc 2π mωωρ 2

ED ED
β= =
2π k ρ 2
4π EV
Notar que en la derivación anterior se incluye la existencia de una masa.

4.3. DEFINICIONES IMPORTANTES

ED
Capacidad de Amortiguamiento Específica (Specific Damping Capacity):
EV
ED
Factor de Amortiguamiento Específico (Specific Damping Factor): η = = 2β
2π EV
Factor de Calidad (Quality Factor): Q = 1 g = 1 2 β

4.4. CASO MODELO SIN MASA

cv ( t ) + kv ( t ) = p(t )
Si se hace un ensayo de desplazamiento controlado la respuesta y fuerza resultantes son:
v(t ) = ρ sen(ωt )
v(t ) = ρω cos(ωt )

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 34

p(t ) = c ρω cos(ωt ) + k ρ sen(ωt )
Existe un equilibrio entre el trabajo desarrollado en un ciclo de régimen permanente de la carga
externa y la energía disipada en ese ciclo. Sino no seria un régimen permanente.
Adicionalmente es fácil demostrar que la componente elástica se cancela en un ciclo dado que
es antisimétrica.
v (T ) 2π / ω 2π / ω 2π / ω 2π / ω
We = ∫ p(t )dv = ∫ p(t )v(t )dt = ∫ ( cv(t ) + k ρ sin(ωt ) cos(ωt ) )dt = ∫ cv(t ) dt = ∫ f d dv = ED
2 2 2

v (0) 0 0 0 0
Por tanto la energía disipada en un ciclo:
v (T ) 2π / ω 2π / ω
ED = ∫
v (0)
p(t )dv = ∫0
p(t )v(t )dt = ∫0
f d (t )v(t )dt =π cρ 2ω

De donde se observa la dependencia de Ed y c de ω

ED
c=
πρ 2ω
Y la energía potencia máxima almacenada en un ciclo sigue siendo:
1
EV = k ρ 2
2

Figura 4.6 Ejemplo de ciclo histerético: c=5 k=1000 f =0.1- 20 Hz

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 35

Notar: Para frecuencias bajas se genera la curva lineal-elástica. Al aumentar la frecuencia de
0.1 a valores mayores los ciclos se ensanchan. A pesar que c es constante en este problema β
es variable dado que la energía potencia no varia y si el área de la elipse. El desplazamiento
máximo es fijo e impuesto y la fuerza máxima estática es k ρ . Sin embargo la fuerza máxima
es mayor.

4.5. CASO DE FRICCIÓN

En el caso de fricción es interesante notar que para el caso de resonancia no es posible
encontrar un equilibrio si la fuerza máxima de fricción es FD = µ N y la fuerza de excitación tiene
una amplitud po ≥ 4 FD / π debido a que la energía disipada en un ciclo de friccional es
ED = 4 FD ρ y por tanto proporcional al desplazamiento.
La energía de entrada es
XXX Ver Den Hartog
Y por tanto en el caso indicado se tiene que siempre
Ed < EI

4.6. AMORTIGUAMIENTO INDEPENDIENTE DE LA FRECUENCIA

Rate independent damping: se asocia a lo que se denomina histéresis estática o que no
dependen de la frecuencia de excitación. Esta se debe a deformaciones plásticas, flujo plástico,
o plasticidad de cristales. Pero no es el caso de daño macroscópico del material o inelástico del
material.
Ejemplo de un modelo:
ηk
fd = v o f d = igkv donde g es el coeficiente de amortiguamiento histerético.
ω
En este caso ED = πη k ρ 2 o ED = π gk ρ 2 Por tanto no depende de ω
La ecuación de equilibrio dinámico es en este caso:
ηk
mv ( t ) + v ( t ) + kv ( t ) = p(t )
ω
mv ( t ) + ( gi + 1)kv ( t ) = p(t )
Estas ecuaciones no pueden resolverse en el espacio del tiempo. Para el caso de excitación
armónica se puede encontrar de la primera ecuación de arriba:
Dado que podemos aproximar:
c c ηk ω η ω
β= = = = entonces
cc 2mω 2mω 2 ω

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 36

 1 1
D= y D =
1− ω ( ω) ( )
2 2
+ ηi ⎛1 − ω 2 ⎞ + η 2
⎜
⎝ ω ⎟⎠ ( )
Y el ángulo de fase:
η
tan φ =
( )
1− ω
2

ω
1
En forma similar D =

( )
2
⎛1 − ω 2 ⎞ + g 2
⎜
⎝ ω ⎟⎠ ( )
2π / ω

La energía disipada es: Ed = ∫

0
f d (t )v(t )dt =π kg ρ 2

De una gráfica de comparación del sistema viscoso e independiente de frecuencia:

Figura 4.7 Amplificación

dinámica para caso viscoso
e independiente de
frecuencia.
Scprit:
Damplificacionyfase.m

Notar:
1. Las diferencias son muy pequeñas en amplitud y las máximas diferencias ocurren en
resonancia.
2. La máxima amplificación para el caso de independiente de la frecuencia se da en
resonancia.

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 37

 3. La fase en ω /ω = 0 no es cero para independiente de la frecuencia sino que es
tan (η )
−1

η
4. Dado que se ajusto al caso de que β = se tiene una respuesta idéntica para ambos
2
casos.
Todo lo anterior permite resolver con un error pequeño el problema complicado de resolver en
el tiempo el caso independiente de la frecuencia.

Figura 4.8 Fase caso viscoso e

independiente de frecuencia.

4.7. AMORTIGUAMIENTO EQUIVALENTE

Varias opciones de definición:
a. Aquel que tiene el mismo ancho de banda que un sistema viscoelástico.
b. A partir de ciclos histeréticos
Si deseamos generar el valor de razón de amortiguamiento crítico es necesario establecer una
masa o frecuencia natural del sistema.
c c
β= = De donde obtenemos la relación
cc 2mω
c ED ED ED
β eqv = = = =
cc 2π mωωρ 2π m (ω / ω ) ωρ 4π (ω / ω ) ( k ρ 2 / 2 )
2 2 2

ED
⇒ β eqv =
4π EV (ω / ω )

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 38

La norma de aislación permite estimar la rigidez utilizando el eje mayor de la elipse y la
propuesta de amortiguamiento equivalente siempre que se ensaye en resonancia ω = ω :
ED
β=
4π EV

F+ + F−
kequiv =
ρ+ + ρ−

Lo cierto es que el efecto de β más sensible en resonancia y si bien esta aproximación es

correcta solo en resonancia las diferencia fuera de esta área son generalmente menores.

4.8. GENERALIZACIÓN MODELO LINEAL EQUIVALENTE DE UN DISIPADOR

(CI72C / CI62V: Dinámica Avanzada de Estructuras, Manuel Rivera B, José Tomas Yañez C. mod. Rev. RBK 9 junio
2008)

Dado un disipador con comportamiento no lineal

f = f (v ,v , z, t )

En la expresión anterior la fuerza f del disipador, depende de la posición, la velocidad, el tiempo

y el estado z del disipador, que puede representar temperatura, presión, dirección de
movimiento etc.
Se propone un estado lineal de la forma:

fˆ (t ) = kev(t ) + ce v(t )

Donde ke y ce son la rigidez y el amortiguamiento equivalente.

El error que se comete en la aproximación se define como:
e(t ) = f (v , v , z, t ) − fˆ(t )

Se elige ke y ce talque minimicen la suma de los errores al cuadrado en un periodo, para eso
defino:
2π
ω

∫ e dt
2
J (k e , c e ) =
0

Para minimizar la expresión anterior se impone:

∂J ∂J
=0 ; =0
∂k e ∂c e

Al asumir que la respuesta es de forma sinusoidal se obtienen la rigidez y el amortiguamiento

equivalente para el disipador.

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 39

 2π
ω

∫ f v 0 sin( ω t ) dt
ke = 0

v o2 π
ω
2π
ω

∫ f v ω cos(ωt )dt
0

ce = 0
vo2 ω π

Demostración
Dado la fuerza no-lineal y el modelo lineal:
f = f (v ,v , z, t )
~
f = ke v + ce v

Se define
v(t ) = v0 sin(ω t )
~
e = f −f

2π

∫e
2
J (c e , k e ) = dt
0

Con propiedades
∂J ∂J
=0 =0
∂c e ∂k e

J representa la función que minimiza la diferencia entre la fuerza lineal y la no-lineal.

Desarrollo
∂J
=0
∂c e
2π
∂J ω

= ∫ (f − f) dt = 0
2

∂ce 0

2π
∂ ω

= ∫ ( f − (c v + k v))
2
dt
∂ce
e e
0

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 40

 2π
ω
∂f ∂ (ce v) ∂ (ke v)
= ∫ 2( f − c v − k v) ( ∂c
0
e e
e
−
∂ce
−
∂ce
)dt

Con
∂f ∂( k e v )
=0 y =0
∂c e ∂c e

Se tiene
2π
ω

= 2 ∫ ( fv − ce v 2 − ke v v)dt
0

⎡ ω ⎤
2π 2π 2π
ω ω

= 2 ⎢ ∫ fvdt − ce ∫ v dt − ke ∫ v vdt ⎥ = 0
2

⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦
Con
2π 2π
ω ω

∫ v dt = v ω ∫ cos (ω t )dt
2 2 2 2
0
0 0

⎡ t sin( 2ω t ) ω ⎤
2π
⎡π ⎤
=v ω ⎢ + 2 2
⎥ = v0 ω
2 2
⎢⎣ ω + 0⎥⎦
0
⎢⎣ 2 4 ω 0 ⎥⎦
= v0 ωπ
2

Y
2π 2π
ω ω

∫ v vdt = v ω ∫ cos(ω t ) sin(ωt )dt

2
0
0 0

⎡ sin 2 (ω t ) ω ⎤
2π

= v0 ω ⎢
2
⎥ = v02ω [0 − 0] = 0
⎢⎣ 2 ω 0 ⎥⎦
Luego
2π
ω

∫f
0
vdt − ce v02ωπ − ke 0 = 0

2π
ω
1
ce =
v02ωπ ∫f
0
vdt notar que esto es el área de la energía disipada.

Desarrollo
∂J
=0
∂k e

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 41

 2π
∂J ∂ ω

= ∫ ( f − (c v + k v)) dt
2

∂ke ∂ke
e e
0
2π
ω
∂f ∂ (ce v) ∂ (ke v)
= ∫ 2 ( f − c v − k v) ( ∂k
0
e e
e
−
∂ke
−
∂ke
)dt

Con
∂f ∂( c e v )
=0 y =0
∂k e ∂k e

Se tiene

⎡ ω ⎤
2π 2π 2π 2π
ω ω ω

=2 ∫ ( f v − ce v v − ke v )dt = 2 ⎢ ∫ f vdt − ce ∫ v vdt − ke ∫ v dt ⎥⎥ = 0

2 2

0 ⎢⎣ 0 0 0 ⎦
Con

⎡ t sin(2ω t ) ω ⎤
2π 2π 2π

2 ⎡π ⎤ vπ
ω ω 2

∫ v dt = v ∫ sin (ω t )dt = v ⎢ − ⎥ = v0 ⎢ − 0 ⎥ = 0
2 2 2 2

4ω ⎣ω ⎦ ω
0 0
0 0 ⎣⎢ 2 0 ⎦⎥
Luego
2π
ω
v02π
∫0
f (t )v(t )dt − ce 0 − ke
ω
=0

2π
ω ω

ke = 2
v0 π ∫0
f (t )v(t )dt

4.8.1. Tipos de disipadores

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 42

 8
Caso de α = 2 tenemos Ed = cα ρ 3ω 2 y ce = 8 cα ρω
3 3π

Figura 4.9 Modelo no lineal y lineal equivalente para α = 2 (dinaviscosonolineal.m)

4.8.2. Friccional Puro

La ley constitutiva de estos disipadores sigue la siguiente forma

Para calcular ke, se ocupa la formula general,

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 43

 2π
ω

∫ f v 0 sin( ω t ) dt
ke = 0
,
v o2 π
ω
la integral se define como la suma de 4 integrales cuyos límites y valores quedan definidos
según el signo que toma f para cada valor de v
Para v ∈ [0 , v 0 ] en dirección 1 → f = F y aquí t ∈ [0 , π / 2 ω ]

Para v ∈ [v 0 ,0 ] en dirección 2 → f = − F y aquí t ∈ [π / 2 ω , π / ω ]

Para v ∈ [0 ,− v 0 ] en dirección 3 → f = − F y aquí t ∈ [π / ω ,3 π / 2 ω ]

Para v ∈ [− v 0 ,0 ] en dirección 4 → f = F y aquí t ∈ [3 π / 2 ω ,2π / ω ]

Reemplazando en la expresión ke, se obtiene:

⎡ 2πw π 3π 2π
⎤
1 ⎢ w 2w w
⎥
v o π ⎢ ∫0 y 0 ∫π F y v 0 sin( ω t ) dt + π∫ F y v 0 sin( ω t ) dt + 3∫π F y v 0 sin( ω t ) dt ⎥
ke = 2 F v sin( ω t ) dt +
⎢ ⎥
w ⎣ 2w w 2w ⎦
tf
[cos(w tf ) − cos(w ti)]
∫ F v sen(wt )dt = F v
ti
y 0 y 0
w
Fy v0
Reemplazando en la expresión anterior y factorizando por , queda
ω
Fy ⎡ ⎡ π ⎤ ⎡ π ⎤ ⎡ 3π ⎤ ⎡ 3π ⎤ ⎤
ke = ⎢ ⎢ cos( ) − cos(0)⎥ + ⎢cos(π ) − cos( )⎥ + ⎢cos( ) − cos(π )⎥ + ⎢cos(2π ) − cos( )⎥ ⎥
v0 π ⎣ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 4 ⎦ ⎣ 4 ⎦⎦
F
ke = y ( [ 0 − 1] + [ −1 − 0] + [ 0 − −1] + [1 − 0] )
v0π

ke = 0

Desarrollo de la expresión del Ce para disipador friccional puro

Para calcular Ce, ocupo la formula general,
2π
ω

∫ f v ω cos(ωt )dt
0

ce = 0
,
vo2 ω π
la integral se define como la suma de 4 integrales cuyos límites y valores quedan definidos
según el signo que toma f para cada valor de v

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 44

 Para v ∈ [0 , v 0 ] en dirección 1 → f = F y aquí t ∈ [0 , π / 2 ω ]

Para v ∈ [v 0 ,0 ] en dirección 2 → f = − F y aquí t ∈ [π / 2 ω , π / ω ]

Para v ∈ [0 ,− v 0 ] en dirección 3 → f = − F y aquí t ∈ [π / ω ,3 π / 2 ω ]

Para v ∈ [− v 0 ,0 ] en dirección 4 → f = F y aquí t ∈ [3 π / 2,2π / ω ]

Reemplazando en la expresión Ce, se obtiene:

⎡ 2πw π 3π 2π
⎤
⎢ ⎥
w 2w w
1
Fy v0ω cos(ωt ) dt − ∫ Fy v0ω cos(ωt ) dt − ∫ Fy v0ω cos(ωt ) dt + ∫ Fy v0ω cos(ωt ) dt ⎥ Calcula
vo πω ⎢ ∫0
ce = 2
⎢⎣ π
2w
π
w
3π
2w
⎥⎦

ndo la primitiva de esta expresión, tenemos:

tf

∫F y v0 ω cos(ωt )dt = Fy v0 [sin(ω tf ) − sin(ω ti )]

ti

Fy v0
Reemplazando en la expresión anterior y factorizando por , queda
ω
⎡⎡
Fy π ⎤ ⎡ π ⎤ ⎡ 3π ⎤ ⎡ 3π ⎤ ⎤
ce = ⎢ ⎢ sen( ) − sen(0)⎥ − ⎢ sen(π ) − sen( )⎥ − ⎢ sen( ) − sen(π )⎥ + ⎢ sen(2π ) − sen( )⎥ ⎥
v0 π ω ⎣ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 4 ⎦ ⎣ 4 ⎦⎦
Fy
ce = ( [1 + 0] − [0 − 1] − [− 1 − 0] + [0 + 1] )
v0 π ω

4 Fy
ce =
v0 π ω

4.8.3. Constitutiva Triangular

La ley constitutiva de estos disipadores sigue la siguiente forma

Para calcular ke, ocupo la formula general,

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 45

 2π
π

∫ f v 0 sen (ω t ) dt
ke = 0
, aquí la integral se define como la suma de 4 integrales cuyos límites
v o2 π
ω
y valores quedan definidos según el signo que toma f para cada valor de v

Para v ∈ [0 , v 0 ] (a) → f = k 1 v aquí t ∈ [0 , π / 2 ω ]

Para v ∈ [v 0 ,0 ] (b) → f = k 2 v aquí t ∈ [π / 2 ω , π / ω ]

Para v ∈ [0 ,− v 0 ] (c) → f = k 2 v aquí t ∈ [π / ω ,3 π / 2 ω ]

Para v ∈ [− v 0 ,0 ] (d) → f = k 1 v aquí t ∈ [3 π / 2 ω ,2π / ω ]

Notar que para todas las trayectorias el signo esta dado por el signo de v.

Reemplazando en la expresión de f en ke teniendo en cuenta que v = v o ⋅ sin(wt ) , se obtiene:

⎡2πw π 3π
⎤
1 ⎢ 2 ⎥
w 2w 0
ke = 2 ⎢ ∫ k1 (v0 sin(wt)) dt + ∫ k 2(v0 sin(wt)) dt + ∫ k2 (v0 sin(wt)) dt + ∫ k1 (v0 sin(wt)) dt⎥
2 2 2

vo π 0
⎢ π π 3π
⎥⎦
w ⎣ 2w w 2w

Calculando la primitiva de esta expresión, tenemos:

tf
[(sin( wtf ) cos( wtf ) − tf ) − (sin( wti ) cos( wti ) − ti )]
∫ k (v
ti
0 sin( wt )) 2 dt = −kv02
2w

Viendo los límites observamos que siempre cuando el seno es distinto de cero el coseno es
nulo y viceversa, por lo que la primitiva con los límites tratados en las integrales queda:

tf − ti
tf

∫ k (v sen(wt )) dt = k v
2 2
0 0
ti
2w

− v 02
Reemplazando en la expresión anterior y factorizando por , queda
2⋅w

1 ⎡ ⎡π ⎤ ⎡ π⎤ ⎡ 3π ⎤ ⎡ 3π ⎤ ⎤
ke =
2π ⎢k1 ⎢ 2 − 0⎥ + k2 ⎢π − 2 ⎥ + k2 ⎢ 4 − π ⎥ + k1 ⎢2π − 2 ⎥ ⎥
⎣ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎦

Fy
ke = ( k1π + k2π )
2π

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 46

 k1 + k 2
ke =
2

Desarrollo de la expresión del Ce para disipador con ley constitutiva triangular

La ley constitutiva de estos disipadores sigue la siguiente forma

Para calcular Ce, ocupo la formula general,

2π
ω

∫ f v w cos(wt )dt
0

ce = 0
vo2 wπ

La integral se define como la suma de 4 integrales cuyos límites y valores quedan definidos
según el signo que toma f para cada valor de v

Para v ∈ [0 , v 0 ] (a) → f = k 1 v aquí t ∈ [0 , π / 2 w ]

Para v ∈ [v 0 ,0 ] (b) → f = k 2 v aquí t ∈ [π / 2 w , π / w ]

Para v ∈ [0 ,− v 0 ] (c) → f = k 2 v aquí t ∈ [π / w ,3 π / 2 w ]

Para v ∈ [− v 0 ,0 ] (d) → f = k 1 v aquí t ∈ [3 π / 2 w ,2π / w ]

Notar que para todas las trayectorias el signo esta dado por el signo de v.
Reemplazando en la expresión de f en ke teniendo en cuenta que v = v o ⋅ sen(wt ) , se obtiene:
π π 3π
2w w 2w 0
1
v πw ∫
ce = 2
k (v 1 0 sin(wt))(v0 w cos(wt))dt + ∫ k 2(v0 sin(wt))(v0 w cos(wt))dt + ∫ k 2 (v0 sin(wt))(v0 w cos(wt))dt + ∫ k1 (v0 sin(wt))(v0 w cos(wt))d
o 0 π π 3π
2w w 2w

Calculando la primitiva de esta expresión, tenemos:

tf
[cos(wtf ) 2
− cos( wti ) 2 ]
∫ k (v0 sin( wt ))(v0 w cos(wt ))dt = −kv0
2

ti
2

− v02
Reemplazando en la expresión anterior y factorizando por , queda
2

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 47

 1 ⎛⎡ π ⎤ ⎡ π ⎤ ⎡ 3π ⎤ ⎡ 3π ⎤ ⎞
ce = − ⎜⎜ ⎢cos( )2 − cos(0)2 ⎥ + ⎢cos(π )2 − cos( )2 ⎥ + ⎢cos( )2 − cos(π )2 ⎥ + ⎢cos(2π )2 − cos( )2 ⎥ ⎟⎟
2π ⎝ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦⎠
ce =
1
( [0 − 1] + [1 − 0] + [0 − 1] + [1 − 0] )
2π
ce = 0

4.8.4. Elemento Viscoso no-lineal

Una fuerza viscosa no-lineal se modela según:
α
f = cα v sgn(v )

Donde
Cα: constante
α: numero real < 2.
Si α > 2 la energía liberada disminuye y deja de ser un elemento atractivo para reducir
vibraciones
Parámetros lineales elemento viscoso
4Γ(α + 2)
ce = cα ω α −1v 0α −1
2 α +2
[Γ(α 2 + 3 2)]
2

ke = 0

Para
v = sin(t )
v = − cos(t )
α
f = v sgn(v )

Curva no lineal y aproximación lineal para α = 2

Curvas no lineales para α =[0 0.5 1 1.5 2]
Ce = 0.849·w·Vo

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 48

 Figura 4.10

Demostración
Dado
α
f = cα v sgn(v )

v(t ) = v0 sin(ωt )
Desarrollo de Ce
2π
ω
1
ce =
v02ωπ ∫ f (t )vdt
0
2π
ω
1 α
=
v ωπ
2
0
∫ cα v
0
sgn(v)ωv0 cos(ωt )dt

Separando los límites de integración

c ⎡π 2 ω α 3π
2ω
2π
ω ⎤
= α ⎢ ∫ v cos(ωt )dt − ∫ (−v) cos(ωt )dt + ∫ vα cos(ωt )dt ⎥
α
v0π ⎢⎣ 0 π
ω
3π
2ω
⎥⎦

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 49

 c ⎡π 2 ω α α 3π
2ω
2π
ω ⎤
= α ⎢ ∫ v0 ω cos (ωt )dt − ∫ (−v0 ω cos (ωt )) cos(ωt )dt + ∫ v0α ω α cosα +1 (ωt )dt ⎥
α +1 α α α
v0π ⎢⎣ 0 π
ω
3π
2ω
⎥⎦
Con
cos(ωt ) = − cos(π + ωt )

Se tiene

c ⎡π 2 ω α α 3π
2ω
2π
ω ⎤
= α ⎢ ∫ v0 ω cos (ωt )dt + ∫ (v0 ω cos(π − ωt ) cos(π − ωt )dt + ∫ v0α ω α cosα +1 (ωt )dt ⎥
α +1 α α α
v0π ⎢⎣ 0 π
ω
3π
2ω
⎥⎦

cα v0α −1ω α ⎡ 2ω α +1 ⎤
π 3π 2π
2ω ω

= ⎢ ∫ cos (ωt )dt + ∫ cos(π − ωt ) dt + ∫ cosα +1 (ωt )dt ⎥

α +1
π ⎢⎣ 0 π
ω
3π
2ω
⎥⎦
Paralelamente. Integrando por partes se tiene:
v = cos n −1 ( x)
dv = −(n − 1) ⋅ cos n − 2 ( x) sin( x)
u = sin( x)
du = cos( x)

∫ udv = uv − ∫ vdu
sin( x ) cos n −1 ( x ) n − 1
∫ cos ∫cos n − 2 ( x )dx
n
( x )dx = +
n n
n −1
i.e. F (n) = An + F (n − 2)
n
se puede demostrar para el caso en estudio que
An = 0

Valido para α = n
α −1 α −1⎛ α − 3 ⎞ (α − 1)(α − 3)(α − 5) α (α − 2)(α − 4)
F (α ) = F (α − 2) = ⎜ F (α − 4) ⎟ =
α α ⎝α − 2 ⎠ α (α − 2)(α − 4) α (α − 2)(α − 4)
Γ(α + 1) Γ(α + 1) 4Γ(α + 1)
= = α α α = α +2 α
(α (α − 2)(α − 4) ) 2 (( 2 )( 2 − 2 )( 2 − 2 ) )
α 2 Γ( 2 + 1) 2
2 2 4 2

NOTA: No esta demostrado para α < 2, que es el rango de interés del problema.
Continuando

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 50

 cα v0α −1ω α ⎡ 2ω α +1 ⎤
π 3π 2π
2ω ω

= ⎢ ∫ cos (ωt )dt + ∫ cos(π − ωt ) dt + ∫ cosα +1 (ωt )dt ⎥

α +1
π ⎢⎣ 0 π
ω
3π
2ω
⎥⎦

cα v0α −1ω α ⎡ 2ω α +1 ⎤
π

= ⎢2 ∫ cos (ωt )dt ⎥

π ⎢⎣ −π 2ω ⎥⎦
cα v0α −1ω α ⎡ 4Γ(α + 2) π ⎤
= ⎢ 2 α + 3 α +1 ⎥
π ⎣ 2 Γ( 2 + 1) ω ⎦
2

Luego
⎡ 4 ⋅ Γ(α + 2) ⎤ α −1 α −1 ⎡ Γ (α + 2) ⎤
ce = cα v0α −1ω α −1 ⎢ α + 2 ⎥ = cα v ω ⎢ α α 3 2⎥
⎣ 2 ⋅ Γ( 2 + 2 ) ⎦ ⎣ 2 Γ( 2 + 2 ) ⎦
α 3 2 0

Para el caso de α =2
Ed
c=
πρ 2ω
π /ω π /ω π /ω

∫ cα ( ρω sen (ωt ) )
8
Ed = ∫ f d (t )dv =2 ∫ ∫
3
f d (t )v(t )dt = cα v vdt =
2
dt = cα ρ 3ω 2
0 0 0
3
8
ce = cα ρω
3π
Desarrollo de ke
2π
ω ω

ke = 2
v0 π ∫ f (t )vdt
0
2π
ω ω
α
=
v02π ∫ cα v
0
sgn(v)v0 sin(ωt )dt

Separando los límites de integración

cα ω ⎡ 2ω α ⎤
π 3π 2π
2ω ω

= ⎢ ∫ v sin(ωt )dt − ∫ (−v) sin(ωt )dt + ∫ vα sin(ωt )dt ⎥

α
v0π ⎢⎣ 0 π
ω
3π
2ω
⎥⎦

cα ω ⎡ 2ω α α ⎤
π 3π 2π
2ω ω

= ⎢ ∫ v0 ω cos (ωt ) sin(ωt )dt − ∫ (−v0 ω cos (ωt )) sin(ωt )dt + ∫ v0α ω α cosα (ωt ) sin(ωt )dt ⎥
α α α α
v0π ⎣⎢ 0 π
ω
3π
2ω ⎦⎥
Con

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 51

 cos(ωt ) = − cos(π + ωt )
sin(ωt ) = − sin(π + ωt )

Se tiene

c vα −1ω α +1 ⎡ 2ω α ⎤
π 3π 2π
2ω ω

= α 0 ⎢ ∫ cos (ωt ) sin(ωt )dt + ∫

α
cos (π + ωt ) sin(π + ωt )dt + ∫ cosα
(ω t ) sin(ω t ) dt ⎥
π ⎢⎣ 0 π
ω
3π
2ω
⎥⎦

cα v0α −1ω α +1 ⎡ − cosα +1 (ωt ) − cosα +1 (ωt ) ⎤

π 3π 2π

− cosα +1 (π + ωt )
2ω 2ω ω

= ⎢ + + ⎥
π ⎢⎣ ω (α + 1) 0 ω (α + 1) ω (α + 1) 3π ⎥
2ω ⎦
π
2ω

cα v0α −1ω α +1 ⎡ 1 −1 ⎤
= ⎢ +0+ =0
π ⎣ ω (α + 1) ω (α + 1) ⎥⎦
Luego
ke = 0

Códigos MATLAB
%Grafico de una fuerza viscosa no lineal y su aproximación lineal
%en función del desplazamiento

% Fuerzo nolineal = Cnl*abs(velocidad)^alfa*sign(velocidad)

vo=1;
wd=1;

t=0:2*pi/(wd*100):2*pi/wd;
v1=vo*sin(wd*t);
v2=vo*wd*cos(wd*t);

% Parametro alfa--
alfa=1.75;
% --------------

Cnl=1;
ce=Cnl*vo^(alfa-1)*wd^(alfa-1)*(gamma(alfa+2)/((2^alfa)*gamma(alfa/2+1.5)^2));

fnl=Cnl*abs(v2).^alfa.*sign(v2);
fl=ce*v2;

plot(v1,fnl,v1,fl);
legend('No-lineal','Lineal');
title(['Fuerza viscosa no-lineal y aproximacion lineal \alpha =',num2str(alfa)])
xlabel('Desplazamiento');
ylabel('Fuerza');

4.9. CALOR DISIPADO

La energía disipada se puede traducir directamente en calor el cual se calcula directamente del
trabajo de la fuerza disipadora

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 52

 2π / ω
Ed = ∫
0
f d (t )v(t )dt =π kg ρ 2

La unidades de la energía es Fuerza-Distancia por ciclo, también en Joules/seg =N x m/seg =

Watts x seg / seg = Watt.
Esta energía se debe evaluar como se puede disipar a nivel de superficie ya que no es extraño
tener valores de varias decenas de Watt.

4.10. MATRIZ DE DISIPACIÓN PROPORCIONAL

Si se desea que la matriz de disipación permita desacoplar el problema de equilibrio dinámico
(usando la ortogonalidad de las formas modales)

{φi } [ M ]{φi } yi (t ) + {φi } [C ]{φi } yi (t ) + {φi } [ K ]{φi } yi (t ) = {φi }

T T T T
Pi (t )

{φi } [C ]{φi } es una matriz no necesariamente diagonal ya que no participa en el problema de

T

valores propios. Se puede construir una matriz proporcional de varias maneras.

4.10.1. Amortiguamiento Proporcional de Rayleigh

John William Strutt, tercer Barón de Rayleigh. (n. Essex, 12 de noviembre de
1842 - m. Witham, Essex, 30 de junio de 1919) fue un físico y profesor
universitario británico galardonado con el Premio Nobel de Física en 1904. Strutt
descubrió la existencia de los gases inertes principalmente el Argón y el Radón.
Las primeras investigaciones de Rayleigh son en matemáticas específicamente
óptica y sistemas vibratorios. Posteriormente cubrió casi todo el mundo de la
física: sonido, ondas, visión del color, electrodinámica, hidrodinámica,
viscosidad, etc. “Lord Rayleigh, Theory of Sound. (Dover Publications, New York, 1945), Vol. I.”

Decimos que [C] es combinación lineal de [M] y [K].

[C ] = a[M ] + b[K ] {φ } [C ]{φ } = {φ } {a [ M ] + b [ K ]}{φ }

T T
j i j i

⎧aM + bK i → i = j
Ci = ⎨ i
⎩ 0→i ≠ j
1 1 b
Ci = β i → β i = a + ωi
2miωi 2ωi 2
Si asumo dos β i con los ωi obtengo las constantes a y b

La matriz de Rayleigh tiene las mismas propiedades de ortogonalidad de [M] y [K], es decir:
Ci → i = j
{φ } [C ]{φ } =
T

0→i ≠ j
j i

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 53

 ⎡1 ⎤
⎢ ωi ⎥
1⎡ 1 ⎤ ⎪⎧ βi ⎪⎫ 1 ⎢ ωi ⎥ ⎨⎧a ⎬⎫
β i = ⎢ a + ωi b ⎥ ⎨ ⎬ =
2 ⎣ ωi ⎦ ⎪⎩ β j ⎪⎭ 2 ⎢ 1 ⎥ b
ωj ⎥ ⎩ ⎭
⎢ω
⎣ j ⎦

Figura 4.11 Contribucion al amortiguamiento de matriz de Masa y Rigidez.

4.10.2. Amortiguamiento Proporcional de Caughy

T.K. Caughey, 1927 – 2004 Profesor de Caltech. Classical normal

modes in damped linear dynamic systems, J. Appl. Mech. 27
(1960) 269-271. Ver
http://oralhistories.library.caltech.edu/142/01/OH_Caughey.pdf

[C ] = ∑ [Cb ] = [M ]∑ ab [[M ]−1 [K ]]

b

1
βi =
2ωi
∑a ω
b
b i
2b

Para ajustar con b entero:

2 β → b = 0,1

3 β → b = −1,0,1

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 54

4 β → b = −2,−1,0,1 o − 1,0,1,2
Para el caso de dos valores de amortiguamiento obtenemos el caso de Rayleigh:
1 1
β1 = ∑
2ω1 b =0,1
abω12b = ⎡ a0 + a1ω12 ⎤⎦
2ω1 ⎣
1
β2 = ⎡ a0 + a1ω22 ⎦⎤
⎣
2ω2

4.10.3. Amortiguamiento Proporcional de Penzien – Wilson

Joseph Penzien Edward Wilson

http://www.eeri.org/site/images/projects/oralhistory/penzien.pdf http://www.edwilson.org/

Si conozco todos los β i puedo encontrar un [C ] proporcional

Luego:

⎡ 2 β1ω1M 1 0 0 ⎤
⎢ ⎥= α
[Φ ] [C ][Φ ] = ⎢ 0 ⎥ [ ]
T
.... 0
⎢⎣ 0 0 2 β nωn M n ⎥⎦
Luego, se puede calcular [C] como:
−1
[C ] = ⎡⎣[Φ ] ⎤ [α ][Φ ]
T −1

⎦
Pero:

[ M i ] = [Φ ] [ M ][ Φ ]
T

−1
[Mi ] = ⎡[ Φ ] [ M ][ Φ ]⎤
−1 T
⎣ ⎦

[Mi ] [Mi ] = [I ]
−1

[ M i ] [ Φ ] [ M ][Φ ] = [ I ]
−1 T

[ M i ] [Φ ] [ M ] = [Φ ]
−1 T −1

En forma similar

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 55

[ M i ][ M i ] = [I ]
−1

[Φ ] [ M ][ Φ ][ M i ] = [I ]
T −1

−1
[ M ][Φ ][ M i ] = ⎡[ Φ ] ⎤
−1 T

⎣ ⎦
Por tanto

[C ] = ⎡⎣[ M ][Φ ][ M i ] ⎤⎦ [α ] ⎡⎣[ M i ] [Φ ] [ M ]⎤⎦

−1 −1 T

Pero
⎡ ⎤
⎢ ⎥
2 β iωi
[ M i ] [α ][ M i ] = ⎢⎢ ⎥ por tanto
−1 −1

Mi ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ ⎦⎥
⎛ ⎡ ⎤ ⎞
⎜ N ⎢ ⎥ ⎟
⎜ 2β iωi ⎥ {φ }T ⎟ [ M ]
[C ] = [ M ] ⎜ ∑ {φi } ⎢⎢ ⎥ i ⎟
i =1 Mi
⎜ ⎢ ⎥ ⎟
⎜ ⎢⎣ ⎥⎦ ⎟
⎝ ⎠
⎛ N
2 βiωi T ⎞
[C ] = [ M ] ⎜ ∑ {φi }{φi } ⎟ [ M ]
⎝ i =1 Mi ⎠
Para aquellos vectores que no se coloque amortiguamiento tendrán valor cero en la solución del
problema.
Adicionalmente podemos utilizar una combinación de Rayleigh y Wilson – Penzien. Siguiendo la
recomendación de Clough y Penzien. Sumamos ambos efectos. Se define el último modo al
cual se le asigna un amortiguamiento ωc , β c y se estable Rayleigh:

2βc
[C ] = ac [ K ] de donde y ac = el amortiguamiento para cualquier otra frecuencia es
ωc

1 1 ⎛ 2βc ⎞ ⎛ ωi ⎞
β i = acωi = ⎜ ⎟ ωi = β c ⎜ ⎟
2 2 ⎝ ωc ⎠ ⎝ ωc ⎠
Para las frecuencias bajo ωc se debe modificar su valor

⎛ ωi ⎞
βi = βi − βc ⎜ ⎟
⎝ ωc ⎠

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 56

Finalmente
⎛ N
2 β iωi T ⎞
[C ] = ac [ K ] + [ M ] ⎜ ∑ {φi }{φi } ⎟ [ M ]
⎝ i =1 Mi ⎠

4.10.4. Matriz No Proporcional

No siempre tenemos matrices proporsionales por ejemplo (de Clough y Penzien)

Figura 4.12. Situación de Construcción de una Matriz C no

proporcional.

En este caso podemos construir la matriz de disipación a partir de submatrices.

Un material [Cc ] = ac [ M c ] + bc [ K c ] y el otro [Cs ] = as [ M s ] + bs [ K s ] la matriz [C ] es la suma
indicada arriba y es NO proporcional a los modos.

4.10.5. Alternativa para Casos de Matrices No Proporcionales o Clasicas

Para reducir la dimensión en sistemas lineales no clásicos

[ M ]{v ( t )} + [C ]{v ( t )} + [ K ]{v ( t )} = { p ( t )}

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 57

Planteamos una solución a partir de un vector modal {φi } y un número considerablemente menor
al número de grados de liberta N:
J
{v ( t )} = ∑ {φ } y ( t ) = [φ ]{ y ( t )}
i i J < N o alternativamente utilizamos un vector arbitrario
i =1

{ψ i } esto lo veremos en Métodos Rayleigh Ritz.

[ φ ]T [ M ][ φ ]{ z ( t )} + [φ ] [C ][φ ]{ z ( t )} + [φ ] [ K ][φ ]{ z ( t )} = [φ ] { p(t )}

T T T

J xN N xN N xJ

[ M ]{ z ( t )} + ⎡⎣C ⎤⎦ { z ( t )} + ⎡⎣ K ⎤⎦ { z ( t )} = { p ( t )} , esta ecuación esta acoplada

J xJ
J xt

Donde ⎡⎣ M ⎤⎦ = [φ ] [ M ][φ ] ; ⎡⎣C ⎤⎦ = [φ ] [C ][φ ] ; ⎡⎣ K ⎤⎦ = [φ ] [ K ][φ ] ; { p ( t )} = [φ ] { p(t )}

T T T T

Esta ecuación puede ser resuelta numéricamente con el requisito de estabilidad o precisión
correspondiente al periodo menor TJ

5. EXCITACIÓN MÚLTIPLE DE APOYOS

Consideraremos que existen un desplazamiento distinto en cada apoyo, considerando los
grados de libertad asociados.

Si solo tenemos masas concentradas

dado tiene una parte estática existe una relación entre ambos

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 58

 Fuerza necesaria para desp.

Son 0 si es estáticamente determinado

o si el movimiento es de cuerpo rígido
Por lo anterior

matriz de influencia estática

Equilibrio dinámico

Fuerzas en los apoyos

móviles
usando la primera ecuación

Pero

por equilibrio

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 59

Dado que  

 
Observación: Sí masas concentradas

Sí Rayleigh

Entonces ya que

En este caso

Ejemplo:
2 EI=1000
1
L=10

                     

    

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 60

  

Si 

   ;  

6. REDUCCION DEL TAMAÑO DE LA ECUACIÓN DINÁMICA

Para reducir la dimensión en sistemas lineales no clásicos

[ M ]{v ( t )} + [C ]{v ( t )} + [ K ]{v ( t )} = [ S ]{ p ( t )}

Planteamos una solución a partir de un vector modal {φi } y un número considerablemente menor
al número de grados de liberta N:
J
{v ( t )} = ∑ {φ } y ( t ) = [φ ]{ y ( t )}
i i J < N o alternativamente utilizamos un vector arbitrario
i =1

{ψ i }
J
{v ( t )} = ∑ {ψ }z ( t ) = [ψ ] { z ( t )}
i i
i −1 NxJ
Jxt

Al igual que en el caso modal reducimos el tamaño del problema a una dimensión J << N

[ψ ] {[ M ][ψ ] { z ( t )} + [C ] [ψ ]{ z ( t )} + [ K ] [ψ ] { z ( t )} = [ S ] p(t )}
T

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 61

[ ψ ]T [ M ] [ ψ ] { z ( t )} + [ψ ] [C ] [ψ ]{ z ( t )} + [ψ ] [ K ][ψ ]{ z ( t )} = [ψ ] [ S ] p(t )
T T T

J xN N xN N xJ

{}
[ M ] { z ( t )} + ⎡⎣C ⎤⎦ { z ( t )} + ⎡⎣ K ⎤⎦ { z ( t )} = L p ( t ) , esta ecuación esta acoplada
J xJ
J xt

Donde ⎡⎣ M ⎤⎦ = [ψ ] [ M ][ψ ] ; {L} = [ψ ] [ S ]

T T

Para resolver este problema lo podemos hacer numéricamente, dado que tiene una dimensión
considerablemente menor a N. Alternativamente podemos plantear sobre el sistema reducido
un problemas de valores y vectores propios ortogonales a ⎡⎣ M ⎤⎦ y ⎡⎣ K ⎤⎦

Descomposición modal: { z ( t )} = ∑ {ε } q ( t )
i i i

⎡ ⎡ K ⎤ − ρi ⎡ M ⎤ ⎤ {ε i } = {0}
⎣⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎦
Por tanto el vector de desplazamiento del problema original es:

{v ( t )} = [ψ ]{ z ( t )} = [ψ ] [ε ] {q ( t )}
≈ [φ ]

La verdad es que [ψ ] [ε ] ≈ [φ ] son buenas aproximaciones para los primeros J/2 formas
modales. Y las frecuencias ρi ≈ ωi2 .

Ejemplo:
m = 1 k = 150 y ngld =5

⎡ 1 −1 ⎤
⎢−1 2 −1 ⎥
⎢ ⎥
[ K] = k ⎢ −1 2 −1 ⎥ ;[ M ] = [ I ]
⎢ ⎥
⎢ −1 −2 −1⎥
⎢⎣ −1 −2⎥⎦

A partir del problema de valores propios {[ K ] − ω [ M ]}{φ } = {0} obtenemos

i
2
i la solución
exacta.
⎡ 3.486 ⎤ ⎡ 0.5969 0.5484 ⎤
⎢10.1755 ⎥ ⎢ 0.5484 0.1699 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
{ω} = ⎢16.0407 ⎥ [φ ] = ⎢0.4557 −0.3260 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 20.6064 ⎥ ⎢ 0.3260 −0.5969 ⎥
⎢⎣33.5027 ⎥⎦ ⎢⎣ 0.1699 −0.4557 ⎥⎦

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 62

Si utilizamos vectores Rayleigh Ritz ⇒ [ v(t ) ] = [ψ ] { z (t )}
N xJ J x1

⎡ 1 −1 ⎤
⎢4 / 5 0 ⎥ ⎡ 30 −30 ⎤
⎡⎣ K ⎤⎦ = [ψ ] [ K ][ψ ] = ⎢
T

⎢ ⎥ ⎥
⎣ −30 350 ⎦
[ψ ] = ⎢ 3 / 5 1 ⎥
⎢ ⎥ ⎡ 2.200 −0.0667 ⎤
⎢ 2 / 5 2 / 3⎥ ⎡⎣ M ⎤⎦ = [ψ ] [ M ] [ψ ] = ⎢ −0.0667 2.556 ⎥
T

⎢⎣ 1/ 5 1/ 3 ⎥⎦ ⎣ ⎦

⎡⎣ M ⎤⎦ { z ( t )} + ⎡⎣ K ⎤⎦ { z ( t )} = ⎡⎣ L ⎤⎦ p ( t )

{ z [t ] } = [ε ]{q(t )} ⇒ {ν ( t )} = [ Ψ ][ε ]{q ( t )}

≈[φ ]

⎡ ⎡ K ⎤ − ρi ⎡ M ⎤ ⎤ {ε i } = {0} obtenemos la aproximación a lo valores propios

⎣⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎦
⎡ −0.6728 −0.0476 ⎤
{ ρ } = ⎡⎢⎣11.729⎤⎥⎦ ≈ {ω} ;
3.52
[ε ] = ⎢ ⎥
⎣ −0.0617 0.6227 ⎦
Aproximación a vectores propios:
⎡ −0.6111 0.6703 ⎤
⎢ −0.5382 0.0381 ⎥
⎢ ⎥
⎡⎣φ ⎦⎤ = [ψ ][ε ] = ⎢ −0.4653 −0.5942 ⎥ ≈ [φ ]
⎢ ⎥
⎢ −1.3102 −0.3961⎥
⎢⎣ −0.1552 −0.1981⎥⎦

Si agregamos un vector adicional.

⎡ −1⎤ ⎡ 0.61 0.66 ⎤
⎢ 0 ⎥⎥ ⎢0.54 0.05⎥⎥
⎢ ⎧ 3.52 ⎫ ⎢
[ψ ] = ⎢{ψ 1}
⎢
{ψ 2 } 1⎥ ⇒
⎥
{ } ⎪ ⎪
ρ = ⎨11.50 ⎬ ⎡⎣φ ⎤⎦ = ⎢0.46
⎢
0.55⎥ no mejora
⎥
−1⎥ ⎪22.11⎪
⎢ ⎩ ⎭ ⎢0.32 0.49 ⎥
⎢⎣ 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 0.15 013 ⎥⎦

7. RAYLEIG-RITZ Y LOAD DEPENDENT VECTORS

La idea es buscar vector que ayude a resolver con un menor número de vectores. Propuesta de
Rayleigh + Ritz (1920) y mejor aun la propuesta de Leger, Wilson y Clough llamada Load
Dependent Vectors

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 63

(Desarrollado en Curso: CI72C/CI62V - Dinámica Avanzada de estructuras Autor: Rodrigo
Carreño V. Rev: Rubén Boroschek K.)
Se busca:

[ψ ]
NxJ

Talque:

{v(t )} = [ψ ]{ z (t )}
Pero además que cumpla con ley de ortogonalidad:

⎧0 i ≠ j⎫
{ψ i } [ M ]{ψ j } = ⎪⎨M
T
⎬
⎩⎪ i i= j⎭

[ K ] ⇒ {ψ i } [ K ] {ψ J } ≠ 0 porque ortogonalidad no siempre se considera

T
Sin embargo
en el algoritmo.
Se describe a continuación una manera de obtener vectores en forma automática con la ventaja
de tener información de la acción, la rigidez y la masa.

7.1. ALGORITMOS COMPUTACIONAL DE VECTOR DEPENDIENTE DE LA CARGA DE

ACUERDO A A. CHOPRA DYNAMIC OF STRUCTURES

1. Se determinación el vector inicial, ψ1

a. Determine [ K ]{ y1} = [ S ]

( )
1
{ψ 1} = { y1} { y1} [ M ]{ y1}
T 2
b. Normaliza

2. Vectores siguientes ψ i , i = 2,3,....., n

a. Determine yi resolviendo [ K ]{ yi } = [ M ]{ yi −1}

b. Ortogonalice yi con respecto a todos los otros vectores {ψ 1 } , {ψ 2 } ...{ψ i −1 }

aij = {ψ i } [ M ]{ y j }
T
5.

6. ψ j = yi − aij {ψ i }
7. y j =ψ j

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 64

 {ψ } = { y } ({ y } [ M ]{ y })
1
T 2
c. Normaliza j j j j

7.2. JUSTIFICACIÓN DE MÉTODO DE LDV POR E. WILSON

Sea la ecuación dinámica de movimiento:

[ M ]{v ( t )} + [C ]{v ( t )} + [ K ]{v ( t )} = [ S ]{ p ( t )}

(1)
Considerando solamente el problema sin amortiguamiento, se tiene:

[ M ]{v ( t )} + [ K ]{v ( t )} = [ S ]{ p ( t )}
(2)
{ }
Y al asumir que toda función P ( t ) puede aproximarse por una serie de Fourier:

[ M ]{v k ( t )} + [ K ]{v k ( t )} = {S k } sin(ω ⋅ t ) (3)

Donde {S } corresponde
k
al estado de carga k-ésimo del sistema y {v ( t )}
k
y por tanto

{v(t )} = ∑ {v ( t )}
m
k

k =1

{ } { }
Considerando en la ecuación (3) que v k (t ) = v k sin(ω t ) resulta:

[ K ]{v k } = {S k } + ω 2 [ M ]{v k }
Para obtener un conjunto de vectores cuya combinación sea una buena aproximación tomando
en cuenta el estado de carga k-ésimo de la estructura se resuelve inicialmente la ecuación
considerando solamente las fuerzas externas, es decir, despreciando el aporte de las fuerzas
de inercia.
[K ]{v0k } = {S k } → {v }k
0 (5)
El segundo vector del proceso puede ser calculado en base al error cometido en el primer paso,
al haberse despreciado las fuerzas de inercia, este error se puede aproximar como:
{S } = [ M ]{v } . (Notar que no importan los escalares ω
1
k k
0 dado que cada vector obtenido será
normalizado en el proceso).
[K ]{v1k } = {S1k } → {v }k
1
(6)
En general, para la generación de un vector
{v } se calcula:
k
i

[K ]{vik } = [M ]{vik−1} → {v }
k
i
(7)

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 65

 7.2.1. Ortogonalización de Gram-Schmidt
En el proceso de generación de los vectores Ritz, se requiere la ortogonalización de los
vectores formados, este proceso se llevará a cabo utilizando el método de Gram-Schmidt.
Sea V un vector que requiere ortogonalizarse al vector Vn previamente generado, en base a la
matriz [M]. Definiendo V al vector resultante de la ortogonalización se tiene:
V = V − αVn
Donde el valor α, que indica la magnitud de la proyección del vector V sobre Vn , corresponde
a la incógnita a determinar para lograr la ortogonalización. Multiplicando por la izquierda a cada
lado de la ecuación por Vn [M ] resulta:
T

0( d fi i ió )

VnT [M ]V = VnT [M ]V − αVnT [M ]Vn

VnT [M ]V
α=
VnT [M ]Vn
Luego, la ortogonalización de Gram-Schmidt clásica de un conjunto de n vectores a1 a2 … an , a
otro conjunto v1 v 2 … v n de vectores ortogonales, corresponde al algoritmo siguiente:

for j = 1:n
for i=1:j-1
αi= viT [M ]a j

vj= v j − α i vi

end
vj
vj =
v Tj [M ]v j

end
Este método, aunque adecuado matemáticamente, resulta inestable computacionalmente,
debido a que, al generar en cada paso los valores de α correspondientes a todos los vectores
precedentes en base al vector original aj, no es considerada la acumulación de errores al ir
ortogonalizando el vector por los que lo anteceden uno por uno, perdiéndose la ortogonalidad
entre los vectores generados. Es por ello que es mejor emplear uno de los métodos de Gram-
Schmidt modificado. Uno de los algoritmos más sencillos y estables de este método es el
siguiente, expresado de 2 formas:
for i=1:n for j = 1:n
for i=1:j-1

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 66

 vi α i = viT [M ]v j
vi =
viT [M ]vi v j = v j − α i ⋅ vi
for j=i+1:n ⇔ end
α i = v [M ]v j
T
i vj
vj =
v j = v j − α i vi vTj [M ]v j

end end
end

Aunque ambos algoritmos solucionan en igual medida el problema que presenta el método de
Gram-Schmidt clásico, el de la izquierda (ortogonalización “hacia delante”) permite trabajar
matricialmente el problema, permitiendo realizar cada paso iterativo con solo 2 operaciones
matriciales (evitando un proceso iterativo dentro de otro), aumentando la velocidad del proceso.

7.2.2. Descomposición LDL

Cuando es requerido resolver de manera reiterada problemas de la forma [A] ·{x}={b}, utilizando
siempre la misma matriz [A], es recomendable, para acelerar los cálculos computacionales,
realizar la triangularización de la matriz como LDLT. Con ello, el problema se resuelve de la
forma:

[A]{x} = {b} ⇔ [L][D][L]T {x} = {b}

[L][D]{y} = {b} ∧ [L]T {x} = {y}
Si [A] es simétrica, se cumple:

[A] = [L][D][L]T = [L][U ] ⇒ [D][L]T = [U ]

Luego el problema puede resolverse análogamente de la forma:

[U ]T {y} = {b} ∧ [L]T {x} = {y}

7.2.3. Algoritmo Computacional de E. Wilson
A continuación se describe el algoritmo para la obtención de los vectores Ritz dependientes de
la carga, donde en cada iteración se avanza paralelamente en la generación de los vectores
para todos los estados de carga.
Cálculos iniciales:
Descomponer la Matriz [K] como LDLT, para simplificar cálculos futuros.
Obtención del 1er bloque de vectores, en base a la matriz con distribuciones de carga
[F].
[K ][us ] = [F ]

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 67

 Ortogonalizar vectores de [us] respecto a [M] y [K]. La ortogonalización se realiza
resolviendo el problema de valores propios con las matrices de rigidez y masa
transformadas:
([K ] − ρ [M ])[Z ] = 0 0

Donde:

[K ] = [u ] [K ][u ] s
T
s

[M ] = [u ] [M ][u ] s
T
s

[V ] = [u ][Z ]
1 s 0

Normalizar vectores en [V1 ] respecto a [M]:

[V1 ] = [V1 ][(V1 ]T [M ][V1 ])

−1
2

Cálculos iterativos (i=2,3,….)

Obtener bloque de vectores [Xi] utilizando:
[K ][X i ] = [M ][Vi −1 ]
Ortogonalizar vectores en [Xi] respecto a [K] y [M]:
([K ] − ρ [M ])[Z ] = 0 i

Donde:
[K ] = [X ] [K ][X ]
i
T
i

[M ] = [X ] [M ][X ]
i
T
i

[V ] = [X ][Z ]
i i i

Utilizar método de Gram-Schmidt modificado (2 veces) para hacer a [Vi ] ortogonal a todos los
vectores previamente calculados y normalizarlos, de manera que [Vi ] ⋅ [M ] ⋅ [Vi ] = [I ]
T

Cálculos finales:

[ ]
Se calcula matriz K = [V ] [K ][V ] y se resuelve problema de valores propios:
T

([K ] − Ω [I ])[Z ] = 0
2

Se obtienen vectores Ritz, ortogonales a [M] y [K] de la estructura:

[Φ ] = [V ][Z ]
7.2.4. Referencias
E.L. Wilson (2002). “Three-Dimensional Static and Dynamic Analysis of Structures”. Cap 14;
App C-10.

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 68

www-math.mit.edu/~persson/18.335/lec5handout6pp.pdf.
Apuntes: “Introduction to Numerical Methods”. Department of Mathematics, MIT

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 69

1. RUTINAS MATLAB: LDV_wilson.m: Función que genera los vectores Ritz
dependientes de las condiciones de Carga.
function [phi,T]=LDV_wilson(K,M,F,nritz)
% Autor : Rodrigo Carreño V.
% [phi,T]=LDV(K,M,F,nritz);
%Esta funcion genera los vectores de Ritz Dependientes de la carga
% (Load-Dependent Ritz Vectors)
% De esta funcion se obtendrá como resultado el N° de vectores de Ritz x el
% N° vectores de forma de carga en F.
% K : Matriz de Rigidez de la Estructura.
% M : Matriz de Masa de la Estructura.
% F : Matriz cuyas columnas son vectores de forma de cargas externas
% nritz : Nro de vectores de Ritz a obtener para cada Condicion de Carga.
% Procedimiento de solucion E. Wilson Tabla 14.2 "Three Dimensional Satic
% and Dynamic Analyisis of Structures. Edic 3.
% rc 20080428 rev rbk 20080429 20080527

% nConCarga: Nro de condiciones de carga.

[m,nConCarga]=size(F);
% I INITIAL CALCULATIONS
% A. Triangularize Stiffness Matrix K=L*D*L' (K=L*U con U=D*L')
[L,U]=lu(K);U=U';L=L';
% B. Solve for block of "b" static displacement vectors u_s resulting from
% spatial load patterns F; or K*u_s=F.
% (El sistema de ecuaciones se resuelve en 2 etapas: L*D*y=b y L'*u=y,
% donde L*D=U' (U de la descomposicion LU) E. Wilson C.10)
y1=U\F; u_s=L\y1;
% Base de Vectores V de iteracion de LDV.
V=zeros(m,nConCarga*nritz);
% C. Make block of vectors u_s, stiffness and mass orthogonal, V_1.
M_b= u_s'*M*u_s;
K_b=u_s'*K*u_s;
[Z,aux]=eig(K_b,M_b);
V(:,1:nConCarga)=u_s*Z; % vectore ortogonales
[V(:,1:nConCarga)]=modonorm(V(:,1:nConCarga),M); % norm modal
% El resto de los vectores se resuelve "compensando" las fuerzas de inercia
% generadas por los vectores obtenidos en el paso anterior: K*V_i=M*V_i-1.

% II. Generate blocks of Ritz vectors

for i=1:nritz-1
%A. Solve for block of vectors X_i, K*X_i=M*V_i-1. Cada Ritz para todas
%las condiciones de carga.
y1=U\(M*V(:,(i-1)*nConCarga+1:i*nConCarga));
X_i=L\y1;
%B. Make block of vectors , Xi, stiffness and mass orthogonal, Vi_b
M_b=X_i'*M*X_i;
K_b=X_i'*K*X_i;
[Z,aux]=eig(K_b,M_b); % vectores del problema reducido
V(:,i*nConCarga+1:(i+1)*nConCarga)=X_i*Z; % vector prob original
%C. Use Modified Gram-Schmidt method (two times) to make Vi_b orthogonal
% to all previously calculated vectors and normalized so that Vi'*M*Vi=I
V(:,i*nConCarga+1:(i+1)*nConCarga)=GSM(V(:,i*nConCarga+1:(i+1)...
*nConCarga),M,V(:,1:i*nConCarga));
V(:,i*nConCarga+1:(i+1)*nConCarga)=GSM(V(:,i*nConCarga+1:(i+1)...
*nConCarga),M,V(:,1:i*nConCarga));
end
% III. Make vectors stiffness orthogonal.
% A. Solve Nb by Nb eigenvalue problem [K_b-w2*I]*Z=0 where K_b=V'*K*V.
K_b=V'*K*V;[Z,w2]=eig(K_b);
phi=V*Z;T=2*pi./diag(w2).^0.5;

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 70

GSM.m: Función que realiza ortogonalización de vectores con método de Gram-Schmidt
modificado.
function [V]=GSM(V,M,V_b)
% Autor: Rodrigo Carreño V.
% [V]=GSM(V,M,V_b);
% Gram - Schmidt Modificado
%Esta funcion deja normalizados y ortogonales entre si(en base a la matriz
%M)los vectores de entrada, mediante el metodo de Gram-Schmidt modificado,
%sistema mas estable que el Gram-Schmit clasico dado que itera por bloques.
% V : matriz cuyas columnas corresponden a los vectores a ortonormalizar.
% M : Matriz de base para ortonormalizacion (Vector phi esta normalizado
% en M si phi'*M*phi=1. Vectores a y b son ortogonales si a'*M*b=0)
% V_b (opcional): matriz cuyas columnas ya estan ortonormalizadas en M.
%% DOCUMENTOS.
% rc 20080428 rev rbk 20080429, 20080527

% En una primera etapa, si se tiene matriz V_b, se ortogonalizan todos los

% vectores en V a los vectores en esta matriz.
if nargin==3
[m1,n1]=size(V_b);
for k=1:n1
alpha=V_b(:,k)'*M*V;
V=V-V_b(:,k)*alpha;
end
end
[m1,n1]=size(V);
% El metodo de Gram-Schmidt modificado consiste en, asumiendo en cada
% iteracion que el vector considerado ya es ortogonal a los procesados
% anteriormente, se normaliza el vector y ortogonalizan a este todos
% los vectores posteriores.
for k=1:n1-1
V(:,k)=modonorm(V(:,k),M);% normalizando vector k
alpha=V(:,k)'*M*V(:,(k+1):n1); %cte de ortogonalizacion(proyeccion)
% considera todos los vectores de k+1
% hasta n
V(:,(k+1):n1)=V(:,(k+1):n1)-V(:,k)*alpha; % Elimina contribucion de
% modo k
end
V(:,n1)=modonorm(V(:,n1),M); % ultimo vector se normaliza.

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 71

modonorm.m: Rutina que realiza normalización de vectores con distintos criterios. Esta rutina
es utilizada tanto en las funciones LDV_wilson.m como GSM.m.
function [phi]=modonorm(phi,M,opt)
% [phi]=modonorm(phi,[m],[opt]);
% Normaliza formas modales
% opt= 0 NO realiza normalizacion... Generalizacion necesaria.
% opt= 1 Normaliza maximo primera linea [def ]. No necesita ingresar M
% opt= 2 Si M existe phi'*m*phi=I
% opt= 3 Si no se entrega M normaliza por el maximo de cada columna
% rbk 2004-01-08, 2006-mar-06 incluye opt 0

if nargin < 2
opt=1;
end
if nargin < 3 || ~isempty(M)
opt=2;
end
%%% para caso general.
if opt==0
phi=phi;
end
if opt==1; % normaliza con primera linea
aux=(phi(1,:));
[pn,pm]=size(phi);
if min(abs(aux)) <= eps
opt=3;
disp('MODONORM:No se puede dividir debido a valor 0 se usa opt=3');
else
phi=phi*diag(1./aux);
end
end
if opt==3;
aux=max(phi);
phi=phi*diag(1./aux);
end

if opt==2
Mn=sqrt(diag(phi'*M*phi));
phi=phi*diag(1./Mn);
end

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 72

8. ANÁLISIS EN EL ESPACIO DE LA FRECUENICA

8.1. SERIE DE FOURIER

Cualquier excitación periódica, P (t ) , puede ser transformada en una sumatoria de funciones
trigonométricas básicas de acuerdo a los conceptos de Serie de Fourier:

∞ ⎛ 2π nt ⎞ ∞ ⎛ 2π nt ⎞
P (t ) = a0 + ∑ an cos ⎜ ⎟ + ∑ bn sen ⎜
⎜ Tp ⎟ n =1 ⎜ Tp ⎟⎟
n =1 ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Donde:
Tp
2
Tp
⎛ 2πnt ⎞ Tp
⎛ 2πnt ⎞
1 ⎜ ⎟dt ; bn = 2 ⎜ ⎟dt
a0 =
Tp ∫0 P(t )dt ; an = T p ∫0 P (t ) cos
⎜ T ⎟ Tp ∫0 P (t ) sen
⎜ T ⎟
⎝ p ⎠ ⎝ p ⎠
Tp Es el período de la función P (t )

2π
Definimos las siguientes variables ω1 = = ∆ω y ωn = n∆ω
Tp
Ejemplo:
Dada la función rampa de la Figura. Su composición se presenta en las Figuras para 7 y 201
coeficientes (dinaFourieCoef.m).

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 73