UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN

FACULTAD DE INGENIERIA DE PRODUCCION Y

SERVICIOS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

CURSO:
Ingeniería Biomédica
TITULO:
Computadora Personal XT 8088/8086, direccionamiento y programación

INTEGRANTES: CUI: FIRMA:

*Cruz Huachaca Yimmy 20162911
*Sanz Pacheco Paul 2016

* Velasco Anco Beicker Ranzet 20161843

27 de agosto del 2019

Indice
I. Assistive Context Aware Toolkit (ACAT)………………3

II. Canadarm ………………………………………………5

III. Prótesis Biónicas ………………………………………….7

IV. Brazo robótico controlado por electromiografía …....9

V. Brazo Robótico Industrial ……………….……………….12

BIÓNICA
Aplicaciones de la
Biónica
1. Assistive Context
Aware Toolkit (ACAT)
ACAT permite a los usuarios
con discapacidad y con poco
rango de movimiento comunicarse con los otros a través de la traducción de
sus gestos faciales a texto, la predicción de palabras y la síntesis de voz.
Una persona que las uso fue el científico Stephen Hawking quien sufría de
la enfermedad de Esclerosis Lateral Amiotrófica (ELA) la cual solo permite
usar algunos músculos del cuerpo en el caso S. Hawking los músculos del
rostro, lo cual nos lleva a la siguiente pregunta.

¿Cómo se comunica Stephen Hawking? Es una pregunta recurrente

cuando algo sobre el científico sale a relucir. Resulta que Hawking se
comunica a través del Assistive Context Aware Toolkit (ACAT), un software
especial que se desarrolló para permitirle la comunicación, debido a la
esclerosis lateral amiotrófica, enfermedad que deterioró sus músculos.
ACAT permite a los usuarios con discapacidad y con poco rango de
movimiento comunicarse con los otros a través de la traducción de sus
gestos faciales a texto, la predicción de palabras y la síntesis de voz.
La buena noticia es que ahora el software con el que se comunica Stephen
Hawking ha sido liberado por Intel. Y es que no todo el software libre se
desarrolla desde cero, otra vez las compañías liberan el código fuente para
facilitar el trabajo a causas humanitarias como esta.

Como lo lees, la empresa destacada por el desarrollo de

procesadores, liberó el código fuente del software que utiliza el científico
británico Stephen Hawking para comunicarse.

Los usuarios de ACAT pueden hacer con él otras tareas, entre ellas
gestionar documentos, navegar en Internet y revisar su correo electrónico.
Sin embargo el software funciona solo bajo ambiente PC, lo que ataría un
poco las manos de los desarrolladores.
“Nuestra esperanza es que dando el código fuente de esta plataforma
configurable sigan expandiendo el sistema mediante la adición de nuevas
interfaces de usuario, nuevas modalidades de detección, predicción de
palabras y otras características”, señaló Intel en su portal web.
Intel compartió el enlace para su descarga, pero pidió a los desarrolladores
ponerse en contacto con Lama Nachman, ingeniera senior de Intel, para
información sobre los sensores y sobre cómo hacer funcionar el sistema.

Sobre el ACAT

Assistive Context-Aware Toolkit (ACAT) es una plataforma de

código abierto que permite a las personas con ELA, y otras discapacidades,
comunicarse fácilmente con otros. Algo que consigue a través de la
simulación de teclado, predicción de palabras y síntesis de voz.
Intel Labs la desarrolló en colaboración con Stephen Hawking. Con sus
aportaciones diseñaron un sistema que respondiera a sus necesidades.
Para, después, crear un kit de herramientas que puede personalizarse y
cambiarse para adaptarse a los diferentes usuarios. Se presentó
oficialmente a finales de 2014, pero estuvieron trabajando en ella durante
tres años.
«El profesor Hawking utilizó de manera única la tecnología para mejorar su
comunicación con el mundo durante décadas. Pero su antiguo sistema
podría compararse con el intento de utilizar las aplicaciones y sitios web de
hoy en día con un ordenador sin teclado ni ratón», explicó entonces Wen-
Hann Wang, vicepresidente de Intel y director ejecutivo de Intel Labs.
ACAT utiliza un sensor colocado en la mejilla que manda señales a través
de infrarrojos a un interruptor. En el caso del científico inglés estaba situado
en la patilla de las gafas. De esta forma, el usuario selecciona los
caracteres que aparecen en la pantalla del ordenador.
 Utilizando técnicas de inteligencia artificial, un software se encarga de
predecir cuál es la palabra que se quiere escribir–de un modo similar al
texto predictivo del teclado de nuestros smartphones–. Esto hace que se
tenga que ‘teclear’ menos del 20% de todos los caracteres. Esta
información, a su vez, se envía a un sintetizador de voz que reproduce esas
palabras en un ordenador portátil.

2. Canadarm 2

Utilizado tanto para mover equipos y suministros de un lado a otro como para
capturar y acoplar las naves de suministro que llegan a ella, el brazo robot de la
Estación Espacial Internacional es uno de sus subsistemas que más trabajo evita
a sus tripulantes. De hecho también se utiliza como apoyo en los paseos
espaciales cuando es necesario.
Con un peso de 1.800 kilos y una longitud máxima de 17,6 metros se puede
pensar en el Canadarm 2 como en una especie de compás que es capaz de ir
moviéndose por el exterior utilizando distintos puntos de anclaje previstos para ello
o bien utilizando una base móvil que también se mueve por el exterior de ésta y
que le permite desplazarse con más precisión. La diferencia principal con un
compás es que los extremos son capaces de girar –de una forma similar a la que
nosotros giramos nuestras muñecas– según sea necesario.
En cada uno de los extremos
del brazo hay un dispositivo
conocido como Latch End
Effector que son los que le
permiten agarrarse al exterior
de la Estación, agarrar cápsulas
de carga, extraer cosas de los
compartimentos exteriores de
éstas, etc. También pueden
sujetar a Dextre, un robot más
pequeño y «diestro».
Aparte de agarrar todas esas
cosas los LEE también
permiten establecer conexiones
eléctricas y de datos con ellas y
con los puntos de la Estación a
los que se conectan. Pero como
cualquier otro dispositivo
mecánico, se van estropeando
con el tiempo, así que hay que
cambiarlos de vez en cuando.
Y precisamente a eso dedicaron Mark Vande Hei y Scott Tingle un paseo espacial
de 7 horas y 24 minutos
el pasado 23 de enero
de 2018. Durante él
desmontaron el LEE-B y
lo cambiaron por uno
completamente nuevo
que llevaba almacenado
en el exterior de la
Estación de 2009
precisamente en
previsión de que hubiera
que sustituir alguno de
los instalados.
Eso sí, les dio un poco más de guerra de lo previsto, ya que el paseo espacial
estaba planeado para durar sólo cinco horas.

Un futuro paseo espacial servirá para meter en el interior de la Estación el

LEE sustituido por otro en octubre de 2017 (el que antes era el LEE-A) para
enviarlo a tierra en una Dragon para que lo reparen, aunque hay otro
completamente nuevo en tierra esperando a ser enviado a la EEI en una cápsula
de carga.
Mientras tanto el LEE-B retirado por Vande Hei y Scott se quedará en el exterior
de la Estación por si hubiera que hacer una reparación de emergencia, pues,
aunque tiene sus achaques, y por eso ha sido cambiado, aún podría ser utilizado
en caso de necesidad.
3. Prótesis Biónicas

En las últimas décadas se han registrado grandes avances en el ámbito de las

prótesis. Esto ha permitido que cada vez se asemejen más a las extremidades que
intentan reemplazar, y hoy podamos hablar de prótesis robóticas o biónicas.
Actualmente la investigación en prótesis ofrece sistemas capaces de formar una
conexión mente-máquina, gracias a implantes de electrodos en los nervios, que
interpretan las señales eléctricas y las traducen en movimientos mecánicos.

Brazo biónico. Proyecto “Phantom Limb”

Es el tipo de prótesis más evolucionada. Sintetiza mejor el aspecto estético, es de

gran fuerza y velocidad de prensión, y tiene otras muchas posibilidades de
combinación o ampliación. Las prótesis de brazo llevan incorporada una prótesis
de mano, para cualquier nivel de amputación. Tiene la función de apertura y cierre,
mediante un sistema de accionamiento miniaturizado. Incorpora un pequeño motor
de alto desarrollo que mueve los dedos medio e índice, así como el pulgar
abriendo y cerrando la mano.
La empresa Open Bionics creó el primer brazo biónico en el proyecto “Phantom
Limb”. Se trata de una prótesis robótica que se controla mediante sensores
conectados a los músculos del hombro. Permite que esta prótesis robótica
interprete las señales enviadas por el cerebro y las traduzca en ejecuciones. Este
brazo biónico es capaz de abrir y cerrar el puño, mover el dedo pulgar de forma
independiente, apuntar con los otros dedos, etc. Se controla de forma
mioeléctrica y los sensores reconocen diferentes patrones de movimiento que el
usuario realiza al tensar su hombro de forma específica. Estos sensores están
conectados con cables a una unidad procesadora que se adapta bajo la ropa junto
con su batería recargable. En las Figuras 3 y 4 se presenta la prótesis de brazo
resultante de este proyecto.

Prótesis Biónica De Pierna

Para que un ser humano se desenvuelva con naturalidad, es necesario que su

cuerpo interactúe de manera armónica con su entorno. Una forma de interactuar
con el medio es el hecho de desplazarse sobre diferentes terrenos. El proyecto EU
FP7, CYBERLEGs (The CYBERnetic LowEr-Limb CoGnitive Ortho-prosthesis),
tiene como objetivo global, científico y tecnológico, el desarrollo de un sistema
cognitivo artificial para el reemplazo funcional de miembros inferiores
transfemorales transvasmorales, así como la asistencia en actividades cotidianas.
CYBERLEGs es un sistema robótico constituido por una pierna artificial cognitiva
activa para el reemplazo funcional de la extremidad amputada y una ortesis activa
para poder ayudar a la extremidad sana contralateral. Permite al amputado
caminar hacia adelante y hacia atrás, subir y bajar escaleras, moverse de un lugar
a otro y pararse para sentarse con un mínimo esfuerzo cognitivo y energético.
4. Brazo robótico controlado por electromiografía
I. INTRODUCCIÓN
Hay dos métodos para utilizar en EMG: Uno es el superficial, y el otro
método es el intramuscular. Para llevar a cabo un EMG intramuscular, se
usa una aguja hipodérmica que se inserta a través de la Piel hasta que
entre al tejido muscular. Un profesional entrenado (como un neurólogo,
fisiatra, o terapista físico) va observando la actividad eléctrica mientras
inserta el electrodo. Mientras se va insertando el electrodo provee una
información valiosa en cuanto a la actividad muscular como al nervio que
inerva ese músculo. Los músculos cuando están en reposo muestran
señales normales eléctricas, cuando el electrodo es insertado, por ende la
actividad eléctrica se estudia cuando el músculo está en reposo. La
actividad anormal espontánea indica un daño en el nervio o en el músculo.
Después se le pide al paciente que contraiga el músculo suavemente para
poder realizar un análisis con más profundidad. El tamaño, la frecuencia y
la forma resultante de la unidad potencial motora son analizados.
Posteriormente el electrodo es retirado unos pocos milímetros e insertado
nuevamente para analizar la actividad, la cual debe tener unidades por lo
menos entre 10–20. Cada trazo del electrodo da una imagen muy local de
la actividad del músculo completo. Debido a que el músculo esquelético
difiere en su estructura interna, el electrodo debe ser puesto en varias
localizaciones para obtener resultados confiables de estudio [1]. El método
Intramuscular EMG puede ser considerado demasiado invasivo o
innecesario en algunos casos. En su lugar, el método superficial emplea
una superficie en la cual el electrodo se puede utilizar para controlar la
imagen general de la activación muscular, a diferencia de la actividad de
sólo unas pocas fibras como se observa utilizando un EMG intramuscular.
Esta técnica se utiliza en una serie de ajustes, por ejemplo, en la
fisioterapia, la activación muscular se controlará mediante EMG superficial
y los pacientes tienen un estímulo auditivo o visual para ayudarles a saber
cuándo se está activando el músculo (retroalimentación) [1]. Una unidad
motora se define como un motor neurona y todas las fibras musculares que
inerva. Cuando una unidad motora se activa, el impulso llamado potencial
de acción se desplaza de la neurona motora hacia el músculo. El área
donde el nervio hace contacto con el músculo se llama unión
neuromuscular. Después de que el potencial de acción se transmite a
través de la unión neuromuscular, se obtiene un potencial en todas las
fibras musculares inervadas por la unidad motora particular. La suma de
todo esta actividad eléctrica se conoce como un potencial motor de la
acción de la unidad (MUAP). La actividad electrofisiológica de las múltiples
 unidades motoras es la señal que normalmente se evalúa durante un EMG.
La composición de la unidad motora, el número de fibras musculares por
unidad motora, el tipo metabólico de las fibras musculares y muchos otros
factores afectan la forma de los potenciales de unidad motora en el
miograma [1]. Algunos pacientes pueden encontrar el procedimiento
doloroso, otros experimentan un pequeño nivel de disconfort cuando la
aguja es insertada. Los músculos a los cuales se les realiza el
procedimiento pueden quedar adoloridos por uno o dos días después del
procedimiento.
II. MARCO TEÓRICO EMG
El electromiografo es un instrumento de medición biomédico el cual realiza
un examen de la actividad eléctrica de una unidad motora, útil para
determinar el sitio de la lesión de un nervio periférico y en las lesiones de
las raíces nerviosas espinales. También se utiliza para estudiar
enfermedades musculares. La electromiografía de agujas implica la
inserción de electrodos en los músculos, mientras que la EMG de
superficie utiliza electrodos superficiales en lugar de agujas [2]. Actividad
eléctrica de los músculos La contracción muscular típica es el resultado del
acortamiento de sus células, el cual se realiza por medio del
estrechamiento activo de los filamentos de actina y miosina. Cada
sarcómero es capaz de tener contracción independiente. Cuando muchos
sarcómeros se contraen juntos, producen la contracción del músculo como
un todo [3]. Durante la contracción muscular, los filamentos de actina se
contraen hacia adentro, entre los filamentos de miosina. Cuando esto
ocurre el músculo se contrae. El proceso de la contracción muscular se
resume de la siguiente manera (Fig. 1):[4] 1. Cuando un impulso nervioso
(mensaje neural) viaja a través de una neurona motora (célula nerviosa que
estimula los músculos) y llega a la unión entre esta y el músculo, la primera
libera un compuesto llamado acetilcolina, la cual es un neurotransmisor
que posibilita el paso de un impulso nervioso desde las terminales
arborescentes del axón al órgano efector una vez que ha sido activada por
la enzima acetilcolinesterasa y al tiempo el exceso de acetilcolina es
degradado por otra enzima llamada colinesterasa. 2. La acetilcolina se
difunde a través de la unión (fisura mioneural) entre la neurona y la fibra
muscular y se combina con receptores en la superficie de esta última. 3. En
respuesta a esto, el sarcolema (membrana celular) sufre un cambio
eléctrico llamado despolarización. La despolarización es única en las
células musculares no estando confinada a la membrana celular ya que
también viaja hacia el interior de ella a lo largo de los túbulos T, iniciando
un impulso eléctrico que se distribuye en el sarcolema, el cual se conoce
como potencial de acción. 4. El impulso eléctrico se distribuye a través de
los túbulos T y estimula la abertura de los canales proteicos en el retículo
sarcoplásmico, permitiendo la salida de iones de calcio (Ca2+) y su flujo
hacia el sarcoplasma lo cual posibilita la contracción muscular. 5. El
relajamiento de los músculos se lleva a cabo cuando el calcio se bombea
de nuevo hacia el retículo sarcoplásmico. Las señales electromiográficas
(EMG) pueden ser medidas utilizando elementos conductivos o electrodos
sobre las superficie de la piel, o de manera invasiva sobre el músculo
utilizando agujas. Sin embargo, la electromiografía de superficie es el
método más común de medida, puesto que es no invasiva y puede ser
realizada con un mínimo de riesgo sobre el paciente [5]. La amplitud de las
señales EMG varía desde los µV hasta un bajo rango de mV (menor de
10mV). La amplitud, y las propiedades de las señales EMG tanto en el
dominio del tiempo como en la frecuencia dependen de factores tales como
[6]: • El tiempo y la intensidad de la contracción muscular. • La distancia
entre el electrodo y la zona de actividad muscular. • Las propiedades de la
piel (por ejemplo el espesor de la piel y tejido adiposo). • Las propiedades
del electrodo y el amplificador. • La calidad del contacto entre la piel y el
electrodo.
5. Brazo Robótico Industrial
Cuando nos referimos a los entornos industriales generalmente lo hacemos con la
vista puesta en PLC, HMI, sistemas SCADA, sensores, actuadores, software, etc.
Sin embargo, hay otros componentes que también están presentes y que a veces
pasan desapercibidos: Los robots o más el brazo robótico industrial.

Éstos son capaces no sólo de llevar a cabo tareas repetitivas de forma rápida y
precisa, sino reemplazar la labor de una persona, tanto por capacidad como por
ahorro en tiempo y dinero.
Top 10 de Fabricantes de Robots industriales:
 Epson Robots
 Kawasaki
 Fanuc
 Kuka
 Yaskawa
 ABB
 Adept Technology
 Comau
 Nachi Fujikoshi
 KraussMaffei
La Industria 4.0 implica la promesa de una nueva revolución que combina
técnicas avanzadas de producción y operaciones con tecnologías inteligentes que
se integrarán en las organizaciones, las personas y los activos. Esta revolución
está marcada por la aparición de nuevas tecnologías como la robótica, la analítica,
la inteligencia artificial, las tecnologías cognitivas, la nanotecnología y el Internet of
Things (IoT), entre otros.

Las organizaciones deben identificar las tecnologías que mejor satisfacen sus
necesidades para invertir en ellas. Si las empresas no comprenden los cambios y
oportunidades que trae consigo la Industria 4.0, corren el riesgo de perder cuota
de mercado
Brazo robótico programable
El brazo robotico es el componente más visible. A él le asociamos la palabra
«Robot» y al que podríamos definir como un manipulador multipropósito
reprogramable capaz de mover piezas, materiales y herramientas en diversas
trayectorias. Controlado automáticamente, podrá estar compuesto por 3 o más
ejes que permiten llevar a cabo los distintos movimientos con el fin de realizar una
o varias tareas concretas. En sus extremos podrán disponer de herramientas
intercambiables como pinzas, agarres, sensores o cualquier otro tipo según
necesidades.

Control de robots
Controlador: Es dispositivo que gobierna al robot. En él podemos identificar dos
subsistemas denominados «módulos» que se encargarán de actuar sobre distintas
áreas del mismo. Dependiendo de fabricantes y modelos, esto puede cambiar en
cuanto a formatos o arquitecturas, pero en general podremos encontrarnos con:

Módulos de Potencia: Encargado de regular la alimentación eléctrica que

necesitan tanto el resto de módulos como los servos que mueven los ejes y hacen
desplazar al robot por las trayectorias y puntos definidos. Contará con un
interruptor principal y otros accionamientos, que estarán en comunicación con los
sistemas de seguridad y maniobra para, en caso necesario, suspender el
suministro.
Módulo de Control: Contará con el computador principal que gobernará el
sistema. En él podremos localizar distintos elementos como el mecanismo de paro
de emergencia, selector de modo de operación (Manual/Automático), conexiones
con otros módulos, leds de estado, etc.

Sistema hombre maquina

Consola Hombre-Máquina: Es una unidad conectada al módulo de control con el
que se podrá operar el robot. Se trata de pequeñas consolas dotadas con una
pantalla, teclado, joystick y accionador de emergencia con el fin de manipular y
ajustar parámetros en el brazo robótico de forma manual.

Por esta razón, y con el fin de evitar accidentes contra personas, cuentan con
sistemas que obligan, por ejemplo, a tener presionados simultáneamente dos
pulsadores para poder manipularlo. Están dotados de sistemas operativos
 embebidos, como Windows CE .NET en el caso del fabricante ABB para su
componente Flexpendant. Esto permite la programación «online» a diferencia
como veremos más adelante de otra «offline».

6. Bibliografía
 https://sites.google.com/site/bionicaysuscampos/campos-de-aplicacion
 https://www.nobbot.com/personas/acat-asistente-voz-stephen-hawking/
 https://www.microsiervos.com/archivo/espacio/brazo-robot-eei-dos-manos-
nuevas.html
 https://botplusweb.portalfarma.com/documentos/2018/5/9/122596.pdf
 https://revistas.utp.edu.co/index.php/revistaciencia/article/view/8197
 https://www.gruasyaparejos.com/maquinaria/brazo-robotico-industrial/