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CAPÍTULO 1: UNA VISIÓN PANORÁMICA DE LAS VIBRACIONES DE

MÁQUINAS

Ronald L. Eshleman, Ph.D., P.E.


Vibration Institute
Willowbrook, Illinois

1
UNA VISIÓN PANORÁMICA DE LAS VIBRACIONES DE MÁQUINAS
RESUMEN GENERAL DE VIBRACIONES EN MÁQUINAS
Tradicionalmente, las vibraciones se han asociado a problemas, tales como; desgaste,
funcionamiento defectuoso, ruido y daño estructural de las máquinas. Sin embargo, en la
actualidad, además de determinar las fallas y la condición del equipo, las vibraciones se han
convertido en parte esencial de la mayoría de los programas de mantenimiento. La medición
de la vibración (desplazamiento, velocidad y aceleración) se complementa con las
características de diseño de las máquinas para resolver problemas de diseño; así como fallas
crónicas en máquinas. En este capítulo trataremos sobre las propiedades físicas de las
vibraciones en las máquinas. Las propiedades propias o específicas de sistemas vibratorios -
mediciones, movimientos, ángulo de fase, excitación, frecuencia natural, forma modal,
velocidad crítica, resonancia y estabilidad - se definen en detalle.

LA NATURALEZA FÍSICA DE LA VIBRACIÓN


Los objetos mecánicos vibran u oscilan, en respuesta a una fuerza vibratoria o de
excitación, ver la Figura 1. Sin embargo, la vibración también depende de las características
estructurales del sistema, tales como; masa, rigidez y amortiguación. La masa de un objeto es
igual al volumen del material que lo comprende, multiplicado por su densidad. La masa está
relacionada al peso. La rigidez depende de la elasticidad del material y se expresa como la
fuerza por unidad de deflexión (lb/pulg). El amortiguamiento es una medida de la capacidad
del sistema para disipar energía en forma de calor.

La excitación es usualmente
movimiento regulada por; las tolerancias y defectos
dentro del sistema, los procedimientos
de fabricación e instalación y los
Fuerzas
transmitidas procesos para los cuales el sistema ha
sido diseñado. Las tres características
de la vibración son; frecuencia,
amplitud y fase. El periodo, el cual está

Fuerza vibracional
asociado con la frecuencia, es el
tiempo requerido para que una

Figura 1. Naturaleza de la Causa y Efecto de la oscilación complete un ciclo y es


Vibración de una Máquina expresado en segundos (Figura 2). La

2
frecuencia es el número de ciclos por unidad de tiempo y se expresa en ciclos por segundo
(Hz) o ciclos por minuto (CPM). Cuando las velocidades criticas están presentes y la vibración
es inducida por una fuerza a la velocidad de rotación o por algún múltiplo de ésta, la frecuencia
se expresa en revoluciones por minuto (RPM). La amplitud es la máxima medida en una
máquina que vibra. La Tabla 1 muestra las unidades usadas para medir la amplitud de
vibración. La fase es la relación de tiempos en vibraciones de la misma frecuencia entre dos
puntos de la máquina. La fase define la ubicación angular en la cual la vibración del eje
giratorio encuentra su pico. (Figura 2). La fase describe la relación angular o de tiempo
existente entre la vibración y la fuerza que la origina.

Tabla 1. Mediciones de la Amplitud de la Vibración

AMPLITUD UNIDAD

Desplazamiento, D mils pico – pico

velocidad, V pulg/seg pico o RMS

aceleración, A g´s pico o RMS

1 g = 386.1 pulg/seg2

MOVIMIENTO VIBRATORIO
En la mayoría de casos, las vibraciones se repiten a intervalos de tiempo iguales, es
decir, son periódicos. La forma de onda mostrada en la Figura 2 es periódica y armónica (de
frecuencia única). La forma de onda puede ser obtenida en forma digitalizada desde un
analizador de espectros FFT. Una señal similar podría ser obtenida de un osciloscopio
analógico o digital. El período es de 0.016 segundos (seg) o 16 milisegundos (mseg), lo que
significa que se requieren 16 milisegundos para completar un ciclo. La frecuencia de la
vibración resulta de dividir 1 entre el periodo; o sea, 62.5 Hz (3,750 CPM). Un Hz es igual a
sesenta ciclos por minuto. Los CPM pueden ser calculados multiplicando 60 por el número de
Hz. Una forma de onda como la de la Figura 2 es armónica porque puede ser representada
por la función seno. La ecuación proporciona la magnitud de vibración en cualquier momento
del ciclo de rotación del eje. El desbalance de masas es una causa de la forma de onda
armónica. La Figura 2 muestra la vibración sincrónica con la rotación del eje (1X).

3
Figura 2.

x = A sen (2π/τ) t
x = vibración en cualquier instante t
A = amplitud de vibración pico
τ = período, ciclos por segundo
f = frecuencia, 1/τ, ciclos por segundo (Hz)
π = 3.1416

La amplitud, o vibración pico, en la Figura 2 es 0.225 pulg/seg. La forma de onda que


representa la vibración puede ser escrita como:

x = 0.225 Sen ((2π/0.016)t)


x = 0.225 Sen (392.5 t)

La magnitud de la vibración en cualquier instante puede ser calculada con esta


ecuación. Por ejemplo, podemos calcular la magnitud de la vibración para 5 milisegundos;
para lo cual, se determina que el argumento de la función seno es (392.5)(0.005) = 1.96
radianes ó 1.96 x 360°/2π = 112.5°. Con una calculadora se puede determinar el seno de
112.5°, el cual es 0.924. La magnitud de la vibración es: (0.225) (0.924) = 0.208 pulg/seg.

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Los analizadores y medidores pueden indicar la amplitud en 3 formas: pico, RMS o pico
a pico. Para la forma de onda armónica (sinusoidal) mostrada en la Figura 2 la amplitud puede
ser expresada como:

Raíz media cuadrática = 0.707 pico = 0.707 x 0.225 = 0.159 pulg/seg RMS
Pico a pico = 2 x pico = 2 x 0.225 = 0.45 pulg/seg p-p

Es importante recordar, sin embargo, que estas relaciones son validas sólo si la forma
de onda es armónica. Si el instrumento usado indica sólo una medida y hace falta otra,
entonces la ecuación dada más arriba puede ser usada sólo para señales filtradas. Las
diferencias entre las magnitudes son grandes – en el ejemplo anterior, pueden variar desde
0.159 pulg/seg a 0.45 pulg/seg. Por lo tanto, es necesario aplicar la medición correcta cuando
se evalúa la severidad de la vibración. Si la señal no es armónica – o sea si hay más de una
frecuencia involucrada – entonces la medición global o total no puede ser cambiada. Así la
medición global en RMS no puede ser cambiada a pico o a pico-pico o viceversa. Pico-pico no
puede ser cambiado a pico sin la forma de onda de tiempo porque las magnitudes positivas y
negativas no son iguales.

Figura 3.

5
La amplitud de una señal de vibración puede ser convertida sí y solo sí, hay una única
frecuencia en el espectro. Como los armónicos convertidos se encuentran en desfase, no
pueden ser combinados para obtener un nivel global o total. Un procesador de señales típico
no proporciona información respecto a la fase de las armónicas.

La mayoría de vibraciones en máquinas son periódicas pero no armónicas. Un


movimiento periódico se repite durante un periodo dado de tiempo; pero no es sinusoidal – la
vibración del motor representada en la Figura 3, es un ejemplo.

La frecuencia fundamental es la base para el análisis de la vibración. La mejor manera de


obtener la frecuencia fundamental, es a partir de la señal en el dominio del tiempo. El tiempo
entre eventos principales en la señal de dominio del tiempo de la Figura 3, es 65.8 milisegundos.
Esto es igual a una frecuencia de 1/0.0658 = 15.2 Hz o 912 CPM (f = 1/τ, donde τ esta en
segundos). El motor Diesel de cuatro ciclos de carrera, tiene un ciclo de encendido cada dos
revoluciones del cigüeñal por ciclo de vibración. La frecuencia fundamental de 912 CPM es la
mitad de la velocidad de operación del motor que es 1824 RPM. Se puede ver en la señal de
dominio del tiempo de la Figura 3, que existe un componente de la vibración a una frecuencia
más elevada, hay 5 picos en un ciclo de vibración. Por lo tanto, la frecuencia es cinco veces 912
CPM ó 4560 CPM (76 Hz), la cual es igual a 2.5 veces la velocidad de operación del motor.

VELOCIDAD ANGULAR Y FASE


Es a menudo conveniente relacionar la vibración y la fuerza con vectores giratorios
para visualizar su fase. En las aplicaciones se incluyen; los pulsos que existen entre las
señales de vibración de fuentes adyacentes, en el balanceo de maquinas rotativas y en los
ensayos modales. Los vectores mostrados en la Figura 4, giran a una velocidad angular
constante; o sea, que giran un ángulo de 360° en un tiempo dado. Si las posiciones de las
puntas de los vectores son trazadas en la pantalla de un osciloscopio a una velocidad de
barrido igual a la frecuencia de la velocidad angular, se obtendrá una onda sinusoidal trazada
en la pantalla. La velocidad angular está relacionada directamente con la frecuencia de la
vibración, mediante la siguiente ecuación:

ω = 2πf
ω = velocidad angular, radianes/seg
f = frecuencia, ciclos/seg

Un ciclo es igual a 2π radianes, el cual es igual a 360°.

6
Figura 4. Velocidad Angular y Angulo de Fase

La señal vibratoria mostrada en la Figura 4, está desfasada de la fuerza en un ángulo φ.


Como la fuerza F origina la vibración, siempre estará adelantada a la señal de respuesta. El
producto del tiempo t y la velocidad angular ω proporciona, en radianes (rad), la posición
angular de los dos vectores giratorios en cualquier instante; (rad/seg)(seg) = radianes. Los
radianes pueden ser convertidos a grados (57.32 grados / radianes).

La magnitud de la fuerza en cualquier instante t puede ser calculada de la Figura 4


usando la amplitud del vector Fo y el ángulo instantáneo ωt: (2πf)t.

F = F o Sen ωt
F o = amplitud de fuerza, lbs
ω = 2πf, velocidad angular en rad/seg
f = frecuencia vibratoria, ciclos/segs.
t = instante para el cual la fuerza es calculada

La magnitud de la vibración causada por la fuerza, también puede ser determinada de


la Figura 4. La vibración esta retrasada, con respecto a la fuerza, en un ángulo φ - La magnitud
instantánea de la vibración se calcula con la siguiente ecuación.

x = A Sen(ωt - φ)
x = magnitud de la vibración en el instante t
A = amplitud de la vibración en mils, pulg/seg o g´s
ω = 2πf, velocidad angular.
φ = ángulo de fase entre la fuerza y la vibración, radianes

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Para balancear, se mide el ángulo de fase entre una marca en el eje y la vibración con
un instrumento vectorial de balanceo o con un osciloscopio. Los ensayos de calibración son
necesarios para establecer la relación existente entre la marca del eje y el punto crítico.

En el siguiente ejemplo utilizamos la ecuación anterior para calcular la magnitud de la


vibración. Considere que la vibración se encuentra retrasada con respecto a la fuerza en 45°;
que la velocidad de la máquina es de 1800 RPM; que la amplitud de la vibración es de 5 mils y
que se desea calcular la magnitud de la vibración a los 6 milisegundos.

ω = 2πf = 2πN/60 = 2πx1800/60 = 188.4 rad/segs.


N = velocidad del rotor, en RPM.
f = frecuencia, ciclos por segundo (ciclos/seg) (Hz)
x = 5 Sen(188.4 rad/segs x 0.006segs x 360°/2π rad – 45°)
x = 5 Sen19.8° = 1.7 mils pico

RELACIÓN ENTRE EL DESPLAZAMIENTO, LA VELOCIDAD Y LA ACELERACIÓN


Las relaciones de amplitud RMS con la amplitud pico, para una medida tal como la
velocidad de la vibración ya han sido dadas. Cuando una señal es armónica, existen relaciones
de amplitud y de fase con el desplazamiento, con la velocidad y con la aceleración del
movimiento vibratorio obtenido con un sensor, ver la Figura 5. La señal de la velocidad se
adelanta 90° con respecto al desplazamiento en fase y se retrasa con respecto a la aceleración
en 90°. Las relaciones de amplitud y fase para los tres parámetros se muestran en la Tabla 2.

Figura 5. Desplazamiento, Velocidad, Aceleración de un Movimiento Armónico

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Tabla 2. Relaciones entre el Desplazamiento, Velocidad y Aceleración

PARAMETRO AMPLITUD FASE (Radianes)

Desplazamiento D 0
Velocidad Dω π/2
Aceleración Dω2 π

Si se mide la amplitud D del desplazamiento, la velocidad o tasa de cambio del


desplazamiento con respecto al tiempo adelantará a la fase π/2 radianes (90°) y tiene una
magnitud igual a Dω ó (2πfD). La aceleración es la velocidad del cambio de la velocidad con
respecto al tiempo, se adelanta a la velocidad en π/2 radianes (90°) y al desplazamiento en π
radianes (180°). La magnitud de la aceleración es ω multiplicada por la velocidad (V) ó ω2
multiplicado por el desplazamiento (D).

Ejemplo: Un acelerómetro mide una vibración de 2g´s pico a 500 Hz. ¿Cuáles son las
amplitudes de la velocidad y del desplazamiento?

A = V2πf ó V = A/2πf D = V / w = V / 2πf (pulg pico)


A = aceleración pulg/seg2 (pico) D = 2 (V/2πf) 1000 (mils pico - pico)
V = velocidad pulg/seg (pico) V = velocidad, pulg/seg (pico)
f = frecuencia, ciclos / seg (Hz) f = frecuencia ciclos/seg
2
g = 386.1 plg/seg D = desplazamiento, mils (pico – pico)
2
V =(2g)(386.1 pulg/seg / g) / (2π500) D = (2 (0.25) / (2π500)) x 1000
V = 0.25 pulg / seg (pico) D = 0.16 mils (pico – pico)

Estos resultados demuestran que para frecuencias elevadas los desplazamientos son
de baja magnitud. En el extremo inferior del espectro de frecuencias, la aceleración a 5 Hz
(300 CPM) puede ser calculada para una señal de vibración de 10 mils (pico – pico).

A = ω2D
A = (2πf)2(D / 2) / (386.1)(1000)
A = (2π x 5)2(10 / 2) / (386.1)(1000)
A = 0.013 g (pico)

Por esta razón, a bajas frecuencias resulta difícil medir la aceleración.

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MOVIMIENTO PERIÓDICO
El período de vibración de la mayoría de las máquinas es de una revolución del eje,
aún cuando la señal es complicada. El patrón periódico puede usualmente ser identificado en
el dominio del tiempo. La Figura 6 muestra dos componentes armónicos de una señal de
vibración, los cuales tienen la misma amplitud pero diferentes fases. La frecuencia del
componente de segundo orden es igual a dos veces la del primer orden. Esta relación es a
menudo encontrada en las máquinas. La combinación de las fases de los dos componentes
armónicos determina la forma de la señal medida por un transductor. Lo inverso también es
aplicable: la forma de la señal medida proporciona información respecto a la fase existente
entre los componentes.

2
2

sin ( x) + sin ( 2x+ 3.1416 ) 0


sin ( x) + sin ( 2x) 0

2
2
0 2 4 6
0 2 4 6
x
x

2 2

sin ( x) sin ( x)
0 0
sin ( 2x) sin ( 2x+ 3.1416 )

2 2
0 2 4 6 0 2 4 6
x x

2 2


sin ( x) + sin  2x+
3.1416
 0

sin ( x) + sin  2x+ 3 ⋅
3.1416
 0
 2   2 

2 2
0 5 0 2 4 6
x x

2
2
sin ( x)
sin ( x)

sin  2x+
3.1416

0
 2  
sin  2x+ 3 ⋅
3.1416

0
 2 
2
2
0 2 4 6
0 2 4 6
x
x

Figura 6. Formas de Onda en el Tiempo, por Efecto de las Fases Entre


Dos Componentes Armónicos (1X y 2X)

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El dominio del tiempo, obtenido directamente del transductor, proporciona información
respecto a la magnitud, frecuencia y fase del origen de la vibración. Sin embargo, típicamente, solo
la amplitud total y el período fundamental pueden ser cuantificados. Es necesario realizar un
análisis adicional de la señal de vibración para determinar el contenido de las frecuencias y las
relaciones de fase. El análisis de frecuencia (Figura 7) brinda información acerca de la magnitud
de la vibración presente en cada una de las frecuencias componentes de la señal y ayuda en la
identificación del origen de la vibración. El dominio de la frecuencia es usado para identificar el
origen de la vibración y la severidad está relacionada con la amplitud de vibración.

Figura 7. Análisis de Armónicas (Fourier)

Los componentes de la señal mostrada en la Figura 7 han sido obtenidos por un


proceso llamado la Transformada Rápida de Fourier (FFT), el cual es ejecutado por los filtros
de un analizador o por el software de una computadora. El proceso se describe en el capítulo
3 (Usos y Limitaciones de la Instrumentación).

EXCITACIÓN EN MAQUINARIAS
Las fuerzas vibratorias que actúan sobre una máquina en forma interna o externa
causan vibraciones que a menudo son llamadas excitaciones que, generalmente, no pueden
ser medidos directamente; sus orígenes y algunas veces sus magnitudes deben ser inferidos o
calculados a partir de la vibración que causan. Afortunadamente, existe una relación de
equivalencia entre las frecuencias de vibración medidas en las tapas de cojinetes o en el eje
con las frecuencias de excitación. Esta relación se ilustra en la Figura 8. La salida (o sea, la

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vibración) es la cantidad medida, cuando queremos saber sobre la entrada (o sea, las fuerzas)
generadas interna o externamente que causan problemas en la máquina.

Figura 8. Respuesta Vibratoria en un Sistema Lineal

Sin embargo, la magnitud de la vibración no proporciona información directa, sobre la


magnitud de la fuerza, porque ésta depende de varios parámetros, tales como; diseño de la
máquina, ciclo del proceso, severidad de defectos (desbalance, fallas de cojinetes,
desalineamiento y problemas de instalación). Una función de transferencia es necesaria
para encontrar la magnitud de la fuerza a partir de los datos de vibración. El proceso de
encontrar la función de transferencia es llamado sistema de identificación.

En el sistema de identificación, se miden las vibraciones causadas por las fuerzas


generadas por martillos o vibradores, para proporcionar los datos de causa y efecto. Estos
datos son usados, luego, con las medidas de vibración para obtener información acerca de la
excitación. En el balanceo se utilizan pesos de prueba, para obtener las funciones de
transferencia del retraso de fase y de sensibilidad al balanceo. El peso de prueba
conocido es la fuerza aplicada al rotor. La vibración resultante es extraída, mediante
diagramas vectoriales, de la vibración original.

Las excitaciones que causan vibraciones en las máquinas originan desgaste,


funcionamiento defectuoso y daño estructural. Las causas de la excitación se presentan en la
Tabla 3. El desbalance de masas origina vibraciones a la velocidad de operación de la
máquina (1x). Entre las causas del desbalance se incluye falta de homogeneidad del material;

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errores en el maquinado; desbalance inherente de la masa de la máquina debido al diseño;
acumulación dispareja de residuos como resultado de la operación de la máquina y desgaste
de partes de la máquina. Los ejes doblados y desalineados debido a fallas en la construcción e
instalación, también causan vibraciones a la velocidad de operación de la máquina. Se pueden
presentar frecuencias más elevadas debido a la geometría y a las restricciones de la máquina.
El diseño de los rodamientos y el de los acoplamientos alteran el contenido de las frecuencias
generadas por los desalineamientos. Las fallas en los rodamientos envían ondas de choque a
las partes adyacentes del sistema. Los acoplamientos trabados inducen una precarga similar
al desalineamiento. Las solturas mecánicas causan vibraciones a frecuencias que son
armónicas y subarmónicas de la velocidad de operación de la máquina. Las causas de la
soltura son el desgaste, las tolerancias de diseño y las fallas en la instalación. Los cardanes
causan vibraciones a una frecuencia igual a dos veces la velocidad de operación (2X) y que
aumenta a medida que el ángulo de trabajo del cardán aumenta la fuerza. La frecuencia de
excitación de los engranajes, acoplamientos, fajas e impulsores es múltiplo de la velocidad de
operación de los dientes, mordazas, longitud y costura de la faja, poleas y alabes,
respectivamente. El mecanismo biela manivela de un motor, bomba o compresor
reciprocantes, genera frecuencias de excitación que son múltiplos de la velocidad de
operación. Las bombas, los ventiladores y los compresores, generan una frecuencia de paso
en los álabes que es igual al número de alabes multiplicado por las RPM. Una carga de
impacto, como la causada por una punzonadora, produce un número de frecuencias que
dependen de la forma de onda del pulso de choque y de la frecuencia natural del sistema.

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Tabla 3. Fuentes de Excitación de Máquinas

FUENTE FRECUENCIA (MÚLTIPLOS DE RPM)

Falla Inducida

Desbalance de masas 1X

Desalineamiento 1X, 2X y algunas más elevadas

Eje deflexionado 1X

Soltura y desgaste mecánico Armónicas

Distorsión de la carcasa y de la
1X, algunas más elevadas
cimentación (térmico y mecánico)

Acoplamiento trabado 1X y 2X

Fallas en cojinetes antifricción Frecuencias de cojinetes

Diseño Inducido

Cardanes 2X

Ejes y soportes asimétricos 2X

Engranajes (n dientes) nx

Acoplamientos (m mordazas) mx

Cojinetes de fricción, con película de


0.5X, 1X
aceite

Alabes (m) mx

Múltiplo de la velocidad, dependiendo del


Mecanismo biela manivela
diseño.
Múltiples frecuencias, dependen de la
Mecanismos de impacto
forma de onda.

Polos y ranuras de motores Múltiplos de los polos.

Soportes no Lineales Subarmónicas y armónicas.

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RESPUESTA VIBRATORIA DE LAS MÁQUINAS
Una máquina rotativa típica está compuesta de varios componentes estructurales;
rotor, discos, soportes de rodamientos, pedestales, cimentación y carcasa. Estos componentes
flexibles y macizos absorben y disipan energía cuando están sometidos a alteraciones internas
y producen un patrón único de movimiento llamado respuesta. La respuesta está relacionada
con el diseño de la máquina y es una indicación de las deflexiones y esfuerzos que el sistema
esta siendo sometido. La respuesta vibratoria de una máquina sirve para localizar las fallas y
para evaluar daños y desgaste.

Las frecuencias naturales y las formas modales de un rotor se muestran en la Figura 9,


las frecuencias naturales son aquellas a las cuáles la máquina vibrará cuando es sometida a un
impacto. Una máquina, sus tuberías y su cimentación tienen un número natural de frecuencias
características que dependen del diseño del sistema. Estas frecuencias naturales son
interactivas, por lo tanto; las frecuencias naturales de los componentes de las máquinas no son
independientes una de la otra y tampoco son múltiplos. La masa y rigidez de la máquina y de
sus componentes gobiernan las formas modales no amortiguadas. Las fuerzas no influyen en las
formas modales. Una forma modal es la forma vibratoria adoptada por un rotor que vibra en una
frecuencia natural, no tiene amplitud absoluta y está relacionada con eventos que suceden en
ubicaciones adyacentes en el sistema.

Figura 9. Frecuencia Natural y Forma Modal

Cuando se requiera la magnitud de la vibración, se deberá tener en consideración las


fuerzas y el amortiguamiento. Las características estructurales de una máquina son: 1) El
amortiguamiento, que atenúa la vibración trasmitida al sensor y 2) La distribución de la masa y
de la rigidez, que podría amplificar o atenuar los efectos de las fuerzas que causan la vibración.

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Se dice que existe un estado de resonancia, cuando la frecuencia de una excitación es
igual a la frecuencia natural de una máquina. En otras palabras, la vibración se amplifica. Si la
excitación es causada por un rotor, la frecuencia resonante es llamada velocidad crítica. De
hecho, cuando la frecuencia de la excitación está dentro del 15% al 20% de la frecuencia
natural, la vibración es amplificada. La amplificación de una excitación en las inmediaciones de
una frecuencia natural se muestra en la Figura 10. La amplificación depende del
amortiguamiento. La vibración pico de la resonancia, f/fn = 1, disminuye cuando el
amortiguamiento aumenta. En sistemas mecánicos, son típicos los valores de amortiguación
inferiores que 0.08 c/cc.

Figura 10. Frecuencias de Respuesta de un Sistema de Vibración Simple

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La Figura 10a es un gráfico de la relación entre el desplazamiento x de un sistema
masa-resorte y una fuerza F aplicada a una masa a diversas frecuencias forzantes f. La
respuesta se presenta en una forma adimensional x/(F/k) versus f/fn para varios valores de
amortiguamiento y por lo tanto se aplica a muchos casos. El pequeño modelo amortiguador-
masa-resorte representa un modo de vibración de una máquina o estructura.

La magnitud de vibración en cualquier punto de una máquina debido a un modo causado


por una excitación puede ser calculada multiplicando la respuesta obtenida de la Figura 10a por
un factor modal de la forma modal (Figura 9). Las contribuciones de todos los modos excitados
por la fuerza se suman para obtener la vibración total de la máquina (ver Figura 11).

Si las magnitudes de vibración en el centro del rotor de la turbina de vapor mostrada en la Figura
12, fueran conocidas, entonces las fuerzas de; la masa desbalanceada y la excentricidad podrían ser
aproximadas con unos cálculos simples, utilizando la información dada en la Figura 10. Se puede
calcular un valor para la velocidad crítica sin amortiguar del rotor a partir de la siguiente ecuación:

NCR = 60/2π kT g / W
Resortes en paralelo KT1 = kb + kb = 2 kb
Resortes en serie KT = kT1 x ks / (kT1 + ks)
KT =2kbks /(2kb + ks)

Resortes en paralelo (dos cojinetes) y en serie (el eje y el equivalente de los cojinetes)

kT = 4,000,000 (400,000)/4,400,000 = 363,363 lbs/pulg


NCR = 60/2π 363 ,363 ( 386 . 1) / 1, 000 = 3580 RPM.

Se puede calcular el índice de amortiguamiento crítico del sistema a partir de la relación de


amortiguamiento.
índice de amortiguamiento =c/cc
cc = 2mωn = 2(W/g) (2πNCR /60) = 2(1000/386.1)(2π3580/60) = 1939 lbs.seg/pulg.
c/ cc = 200/1939 = 0.10 (2 cojinetes)

Si la turbina opera a 4,200 RPM, la relación de frecuencia será de 4,200/3,580 = 1.17. Se


puede usar la relación de frecuencia y un factor de amortiguamiento de 0.10, la relación de vibración a
excitación obtenida de la Figura 10b: x/e = 3.13, el pico de vibración es 3.13 veces la excentricidad de
la masa. La excentricidad para una vibración medida de 3 mils pico-pico (1.5 mils pico), se calcula.

x/e = 3.13 e = x/3.13


e = 0.0015 pulg/3.13 = 0.000479 pulgs =479 µ-pulg

17
También se puede calcular la fuerza sobre el rotor debido al desbalance de masas.
F = m e ω2
F = (1,000/386.1) (0.000479 pulg) [2π4,200/60]2 = 240 lbs

La fuerza es casi un cuarto del peso del rotor y sería considerada excesiva.

Figura 11. Respuesta Modal de Máquinas Rotativas,

La Figura 12 y la Figura 13, son modelos de sistemas vibratorios simples – un disco montado
en un eje y un motor eléctrico montado sobre una plancha aislada. Ellos muestran la aplicación de
sistemas simples de masa - resorte a sistemas físicos reales. También se pueden representar muchas
otras configuraciones de masas y resortes. El sistema masa-resorte tiene una frecuencia natural de:

1 k
fn =
2π m
k = rigidez del sistema, lbs/pulg.
m = W/g = (v)(ρ)
m = masa del sistema (volumen del disco multiplicado por la densidad del material) (lbs-
seg2/pulg)
g = constante gravitacional 386.1 pulg/seg2
v = volumen, pulg3
ρ = densidad, lbs - seg2 /pulg4
c = amortiguación, lbs – seg / pulg
cc = 2mωn = amortiguamiento crítico (cantidad máxima de amortiguamiento en un sistema
para evitar la vibración).

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Figura 12. Sistema Rotor-Cojinete

Figura 13. Motor Eléctrico-Plancha de aislamiento Figura 14. Giro Sincrónico – ω = Ω

GIRO E INESTABILIDADES EN MÁQUINAS


El whirling (giro) puede ser sincrónico o
asincrónico. La frecuencia del whirling (giro)
sincrónico se presenta a la velocidad del rotor.
Un ejemplo del whirling sincrónico es la
respuesta a la excitación que aparece una vez
por revolución, como en el desbalance de masas
(Figura 14). La órbita elíptica es causada por la
desigualdad en la rigidez de los apoyos del rotor.
La Figura 15 es un ejemplo de excitación
asincrónico.

Las Inestabilidades y las vibraciones


autoexcitadas son comunes en sistemas de
Figura 15. Giro No Sincrónico máquinas y aparecen cuando un rotor gira a

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una frecuencia asincrónica en o cerca de una o más de sus frecuencias naturales. El rotor
absorbe energía de su movimiento rotacional y de sus apoyos, girando hasta llegar a tener
amplitudes destructivas. La vibración autoexcitada es potencialmente más destructiva que la
vibración debida al desbalance de masas, siempre induce esfuerzos alternantes en el rotor
que pueden derivar en fallas por fatiga o en fracturas catastróficas. El desbalance de masas
induce pequeñas variaciones de esfuerzo a la velocidad del rotor.

La inestabilidad encontrada más frecuentemente es el llamado latigazo (whip). En alguna


velocidad rotacional cercana a una frecuencia natural, una fuerza tangencial normal a la
deflexión radial supera a las fuerzas de amortiguamiento estabilizadoras externas que
generalmente están presentes e induce un movimiento de giro (whirling) de amplitud creciente
(Figura 16). El movimiento, o bien es limitado por la falta de linealidad que es la que finalmente
limita la deflexión (llamado ciclo límite) o continúa creciendo. Ejemplos de tales inestabilidades
incluyen; el giro (whirling) histerésico, el fluido atrapado en el rotor, el “latigazo” (whip) por
fricción seca, los efectos aerodinámicos por la luz en las puntas de los alabes y el “látigo” (whip)
del fluido en el cojinete. La fuerza desestabilizante en estos sistemas es la energía ya sea de
fricción o de disipación de fluido. Otra inestabilidad, la excitación paramétrica, es inducida por la
variación periódica de parámetros tales como la rigidez, velocidad, torque e inercia.

Cuando un sistema tiene un


comportamiento no-lineal, los compo-
nentes rotativos de las máquinas pueden
causar excitaciones a frecuencias que son
múltiplos de la velocidad del rotor. Los
modos pueden ser excitados por
frecuencias diferentes a la velocidad de
operación. Si la frecuencia de excitación
de un rotor inducido, corresponde a la
frecuencia de cualquier modo vibratorio,
existirá una condición especial de
resonancia llamada velocidad crítica (ver

Figura 16. Latigazo No Sincrónico capítulo para información adicional sobre


velocidades críticas).

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RESUMEN
Las excitaciones (pulsos y fuerzas vibratorias) causadas por defectos de las máquinas,
tolerancias de instalación, diseño de la máquina, variables del proceso y control de calidad
durante la fabricación generan vibraciones en máquinas. La frecuencia de la vibración es igual
a la de la excitación, a sus múltiplos o a sus frecuencias naturales. Las amplitudes de vibración
dependen de las características de la máquina. La vibración siempre se retrasa con respecto a
la excitación. Las frecuencias naturales del sistema de una máquina son propiedades únicas
que dependen de la masa y de la rigidez de un rotor y de sus cojinetes, pedestales, carcasas,
cimientos y tuberías. Las formas modales son formas relativas adoptadas por los componentes
de la máquina cuando vibran a una frecuencia natural. Cuando la frecuencia de excitación es
igual a la frecuencia natural de un sistema, la vibración es amplificada y la condición es
llamada resonancia. Una velocidad crítica es una resonancia inducida por un eje rotativo.

La inestabilidad aparece cuando la vibración no es delimitada. Una máquina será


destruida a menos que opere en un ciclo limitado, en el cual las restricciones de no-linealidad
limitan el movimiento de la máquina. La excitación es controlada por el amortiguamiento y por
la masa del sistema y está en equilibrio con la vibración en un modo lineal. Para controlar las
inestabilidades, es necesario un material con comportamiento no lineal.

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