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Universidad Nacional de Colombia.

Terán Carlos, Morales Carlos, Ramirez Juan 1

Modelado del Motor LEGO y Lugar Geométrico de


las Raíces
Terán Carlos, Morales Carlos, Ramirez Juan.
{cateranj, cemoraless, jusramirezru}@unal.edu.co
Universidad Nacional de Colombia

Abstract- the purpose of this practice is to identify the transfer


function of the DC motor. Using the parameters that describe the 1. 4.1 Análisis y modelado usando Matlab
response of a dynamic system to the impulse of a step signal. Also
we will identify the stability of this function with the help of a Como primer paso la guía proporciona un script para graficar
computer tool called MATLAB which can give us a better los datos de un archivo .txt llamado salida:
understanding of the transition of the system from a repose state to
an active state.
clear
Index Terms— transfer function, DC motor, rise time, state clc
time. load experiment.txt
tiempo = experiment(:,1);
Resumen— el propósito de esta práctica es identificar la función entrada = experiment(:,2);
de transferencia de un motor DC, usando los parámetros que salida = experiment(:,3);
describen la respuesta de un sistema dinámico cuando es excitado plot(tiempo,salida,'b',tiempo,entrada,'r')
por medio de una señal paso. Además se utilizara para lograr un title('Respuesta ante una entrada escal_on'), grid on
mejor análisis la herramienta MATLAB para simular y realizar legend('Respuesta del sistema (RPM)','Entrada al sistema
los procedimientos matemáticos necesarios para encontrar el (Volts)')
modelo matemático más acertado xlabel('Tiempo (s)'), ylabel('Magnitud')
Palabras Clave— función de transferencia, motor DC, tiempo
de subida, tiempo de estabilización. Inmediatamente se ejecuta este código se presenta la siguiente
grafica (Figura 1) en Matlab:

I. INTRODUCCIÓN

Cuando se habla de control, se habla de lograr obtener una


respuesta deseada y establecida de un sistema dinámico, para
ello es necesario poder modelar de la manera más acertada ese
sistema y así lograr por medio matemático implementar un
procedimiento que logre hacer comportar dicho sistema como
queremos, es por esto que debemos identificar la función de
transferencia, que no es más que el especifico comportamiento
natural del sistema a controlar. Para ello esta guía propone
utilizar métodos matemáticos que podemos implementar con
nuestros propios cálculos y además el uso de software que nos
ayudan a lograr un mejor análisis como es en este caso
MATLAB.

Figura 1. Respuesta al escalón unitario del sistema a encontrar.


II. PROCEDIMIENTO Y ANALISIS
Para esta guía se proponen tres partes en las cuales se De acuerdo con la respuesta mostrada, obtenga de manera
desarrollara el modelamiento de un motor DC, primero se hará gráfica/manual los parámetros del sistema. Construya una
un cálculo matemático manual, tomando los valores que se función de transferencia y almacénela en G1(s). Se obtuvieron
pueden observar en la gráfica dada por la guía (código en de manera gráfica/manual, valores para los parámetros del
MATLAB). Una segunda parte será el modelamiento sistema (k, MP, 𝜉, Wn y ts)
hallándolo por medio de datos experimentales tomados en el
laboratorio utilizando el Brick LEGO. Por ultimo tenemos el 1.1. Análisis y cálculos para hallar las constantes (1)
modelamiento matemático cuando deseamos reducir el orden
del sistema para ver si cumple con confiabilidad y se comporta
de igual manera.
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a) Ganancia k:
Así entonces:
Para hallar el valor de la ganancia k procedemos a
implementar la ecuación 1:

Podemos también interpretarlo de manera porcentual como


56.45% de sobre pico.

c) 𝜉: Para hallar el coeficiente de amortiguamiento del


sistema, se despejo de la ecuación de sobrepaso la
incógnita 𝜉:

d) Frecuencia natural no amortiguada wn

Para hallar la frecuencia natural no amortiguada del sistema,


primero se despejó la frecuencia natural amortiguada (𝑊𝑑) de
la ecuación del tiempo de pico.

Figura 2. Respuesta del sistema en estado estable.

Mediante una evaluación gráfica, es posible observar que: El tiempo de pico (𝑡𝑝) se obtuvo a partir de la gráfica (Fig. 1),
y se procedió a determinar el valor de la frecuencia natural
amortiguada (Wd):

b) Sobre pico Sp
Posteriormente, con el valor de la frecuencia natural
Para calcular el sobre pico Mp encontramos que se tiene en amortiguada 𝑊𝑑, se prosiguió a obtener el valor la frecuencia
cuenta la siguiente relación: natural no amortiguada 𝑊𝑛

El máximo sobre pico hace referencia al mayor valor que


puede tomar la respuesta con respecto al valor de estado
estacionario como se aprecia en la figura 3, en donde para
nuestro caso el máximo valor que tiene la respuesta es de
167.1 y el valor en estado estacionario es 70.27.
e) Tiempo de asentamiento ts

El tiempo de asentamiento lo calculamos mediante:

Con los valores obtenidos con anterioridad, se desarrolló una


función de transferencia con, almacenada en Matlab como 𝐺1
(𝑠)

Figura 3. Sobre pico.


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Ahora se lleva cabo una simulación con el fin de comparar las


dos respuestas, mediante simulink usando el bloque From
Workspace que nos permite llevar los datos del experimento a
Simulink, el resultado se presenta en la figura 4.

Figura 5. Comparación de la respuesta experimental (morado) con la respuesta


manual modificada (amarilla): (a) adicionando un polo; Cabe notar que la
ganancia total del sistema fue debidamente compensada, con el fin de evitar
modificar la respuesta obtenida manualmente.

Con los resultados obtenidos al adicionar un polo se puede


indicar que como este posee un comportamiento exponencial
al ser de primer orden por lo tanto entre más se acerque, más
Figura 4. Respuesta real y aproximada del sistema. dominara la parte del primer orden, quitándole oscilación a la
función original el sistema.
La comparación entre la respuesta obtenida con los datos Por ejemplo, realizando el mismo procedimiento con un polo
experimentales (real) y su par obtenida con el método real 3 veces más alejado, se tiene
gráfico/manual indica que esta última difiere de la real debido,
en gran medida, a errores por decimales (en el proceso de
cálculo y obtención de parámetros en la gráfica, es decir,
incertidumbre). Con el fin de buscar mejoras al sistema
obtenido de forma grafico-analítica, se procedió a modificar la
función de transferencia G1 ubicando un polo en -1.89, ya que
se tuvo en cuenta las raíces de la función de transferencia
original, que son:

-0.3795 + 2.0847i
-0.3795 - 2.0847i
Se escogió un polo real, que fuese 5 veces más alejado:

Teniendo en cuenta la respectiva compensación en la


ganancia, con el fin de no modificar la gráfica obtenida
manualmente. Los resultados obtenidos se relacionan Figura6. Ejemplo
gráficamente en la figura 5.
Analizando la figura 6 se demuestra que conforme el polo sea
más dominante el comportamiento será cada vez más similar a
un comportamiento exponencial.

Adicionalmente, es posible inferir que el sistema es, como


mínimo, de tercer orden, debido a que pequeñas variaciones en
un sistema de segundo orden aumentan la diferencia existente
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entre las respuestas del sistema real y del obtenido


manualmente.

Simulación con Ident

Una vez obtenida la función de transferencia del sistema


mediante relaciones, se continuó con la modelación, esta vez
con la ayuda de Ident (Herramienta de Identificación de
Sistemas) incluida en el paquete de Matlab, en el cual una vez
cargados los datos, se definen valores como el de orden del
sistema, tipo de polos, la frecuencia de muestreo, entre otros. Figura8. Modelo en Ident con su respectivo porcentaje de ajuste
Luego la herramienta deduce mediante iteraciones y
aproximaciones la función de transferencia que mejor se ajuste La herramienta Ident nos arrojó los siguientes datos de k, z y
bajo las condiciones previamente establecidas. Wn para la función de transferencia:

Una vez llevado a Ident los datos y luego de pedirle al


programa que la función tenga dos polos con un ganancia k
sin retraso obtenemos la siguiente función con su respuesta al
paso en la figura 7.

Mediante las iteraciones llevadas a cabo por Ident esta es la


función de transferencia más parecida a la del sistema real,
siendo de tres polos.

Figura 7. Modelo en Ident con su respectivo porcentaje de ajuste

La herramienta Ident nos arrojó los siguientes datos de k, z y


Wn para la función de transferencia:
Figura 9. Gráfica de las funciones obtenidas mediante la opción Ident: (a)
comparación de todas las respuestas; 1erOrden (rojo), 2doOrden (verde),
3erOrden (aguamarina)

El sistema de primer orden no presentan las oscilaciones que


el modelo presenta, el de segundo orden con polos complejos
se asemeja bastante al real aunque tiene un porcentaje de
ajuste del 80.81 %, el sistema de tercer orden con polos
complejos es el sistema que modela casi en su totalidad al real
Si ahora se le pide al programa que la función tenga tres polos ya que presenta las mismas oscilaciones, el mismo tiempo de
con una ganancia k sin retraso obtenemos la siguiente función estabilización y de retardo presentes en sistemas real. Se
con su respuesta al paso en la figura 8. puede inferir que el sistema real puede ser simulado como un
sistema de tercer orden, debido a la gran similitud que posee
con la función propuesta por el MATLAB®, y cuyo
porcentaje de ajuste es del 91.03%.Se puede observar que los
porcentajes de ajuste disminuyen, debido a la alta sensibilidad
del sistema ante estos cambios en su función de transferencia.

Comparación en Simulink
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Ya obtenidas las funciones de transferencia G1 y G2 se de transferencia de primer orden que describe el


procede a diseñar un comparador en simulink que nos permita comportamiento del motor.
ver las diferencias entre las funciones encontradas y los datos
reales.
El diseño implementado en simulink se presenta en la figura 9.

Siendo Además de ello, se propone realizar un control de lazo


cerrado, y por medio de herramientas de simulación,
G (1): La función de transferencia hallada de forma manual. determinar los lugares de las raíces de las funciones de
G (2): La función de transferencia de segundo orden estimado transferencia de los sistemas completos.
por Ident.
Datos1: Datos obtenidos del experimento. La identificación de los parámetros de la función anterior se
realiza de acuerdo con las indicaciones suministradas:

1) k es igual a el cambio de la salida con respecto al


cambio de la entrada.

Se asume que el valor al que “converge” la velocidad


del motor es de 790[rpm).
2) Se determina el valor de τ de acuerdo a la definición
(será el valor de tiempo para el cual la señal ha
alcanzado el 63.5% de su valor estacionario).

Haciendo una revisión sobre la respuesta en el tiempo


del motor LEGO, se determina que el valor para el
cual la velocidad del motor es de 500, es para 60[ms].

Contando con éstos datos, se puede determinar la forma


completa de la función de transferencia en su forma más
básica (sin considerar retardos, ceros o polos adicionales a la
forma de primer orden suministrada inicialmente).

Figura 10. Comparación gráfica en Simulink


a forma obtenida arroja una función de transferencia con
De la figura10 se puede inferir que la respuesta a la función de representación en el dominio del tiempo muy acertada con
transferencia determinada por Ident es la más aproximada a la respecto a la que se obtuvo experimentalmente (Figura 11).
respuesta de la Función de transferencia original, a pesar de
que por los anteriores análisis se estableció que el sistema no
es de segundo orden, siendo la respuesta de la función de
transferencia obtenida manualmente la de menor
aproximación con respecto a la de Ident, en gran medida, a
errores por decimales (en el proceso de cálculo y obtención de
parámetros en la gráfica, es decir, incertidumbre).

2. 4.2 Análisis de respuesta transitoria y lugar


geométrico de las raíces del motor LEGO

Para el segundo punto de la guía se procedió a analizar la


función de transferencia obtenida por medio de la
caracterización del motor LEGO, para comenzar, se tomó en
cuenta la respuesta en el tiempo a una función escalón
unitario. Inicialmente se propone calcular a mano la función Figura 11. Representación en el tiempo de la señal experimental y de la
función de transferencia en el dominio del tiempo obtenida
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Por medio de la herramienta IDENT de MATLAB se obtuvo


una función de transferencia estimada por el programa, dados
los mismos datos experimentales que dieron origen a la
función de transferencia calculada anteriormente, la función
de transferencia obtenida también se ajusta muy bien a la
respuesta en el tiempo obtenida experimentalmente, ya que el
análisis está siendo ejecutado sobre todos los puntos y es
realizado por máquina (Figura 12). Figura 13. Configuración del sistema de lazo cerrado para
analizar la influencia de la ganancia en la respuesta del motor.

Figura 12. Representación en el tiempo de la función de transferencia obtenida


por ident

Teniendo en cuenta la función de transferencia obtenida para


la velocidad, puede obtenerse la función de transferencia para
la posición, sólo debe agregarse un integrador a la función de Figura 14. Cambio del lugar de las raices del sistema anterior
transferencia obtenida. debido al cambio en la ganancia.

Ahora se realiza el análisis del lugar de las raíces en la función


de transferencia de la velocidad del motor (Figura 15)
Luego, dada la función de transferencia de la posición angular, obtenidas por medio de cálculo y por medio de iteración
y realizando una retroalimentación sobre el sistema, además computacional, las raíces obtenidas por medio del computador
de la adición de una ganancia a la entrada de la planta, se están más cerca del eje de los imaginarios que las que se
obtiene la configuración que sigue (Figura 13). Dada la calcularon manualmente, esto significa un lento asentamiento.
configuración, se ha decidido realizar una modificación en la
ganancia con la finalidad de observar cómo los polos de la
función de transferencia se modifican. Como se detalla
adelante (Figura 14), los polos cada vez se acercan más al
origen de la planta, lo cual está asegurando un asentamiento
cada vez más lento. Posteriormente, las respuestas del sistema
(para ganancias de 10 o 15) son subamortiguadas, y el sistema
oscila, lo cual garantiza que los polos de la función de
transferencia tienen parte imaginaria, y que además esta parte
genera oscilaciones hasta que el sistema alcanza su estado
estacionario. A medida que el valor de la ganancia aumenta,
las oscilaciones antes de alcanzar el estado estacionario son
más numerosas.

Figura 15. Gráfica de los polos comparando los métodos


manual e iterativo computacional
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Finalmente vale la pena notar que las raíces están contenidas, A continuación, se realizará una reducción de orden sobre la
en todos los casos, en el eje real negativo (no siempre sobre él) primera función de transferencia, con el objeto de obtener una
lo cual se traduce en funciones de transferencia propias, y función de primer orden que describa el comportamiento del
comportamientos en el tiempo convergentes. motor de la misma forma, para ello se seguirá el
procedimiento correspondiente:

3. 4.3 Modelado de motores DC

Fig19. Reduccion de orden por polo dominante


El motor LEGO, a pesar de haber sido modelado como una
planta con función de transferencia de segundo orden puede Los valores de la función de transferencia de primer orden se
ser modelado también como un sistema de primer orden (con determinarán realizando sustituciones de s, para hallar k, por
un margen de error muy pequeño), esto se debe a que una de ejemplo, se reemplazará .
las raíces de la función de transferencia obtenida es
significativamente menor a la otra raíz (el análisis se realizará
posteriormente) por tanto, sólo una de las dos partes de la
respuesta del motor será tenida en cuenta, debido a que
representa la parte dominante. Fig20. Remplazo de S por 0
Tomando en cuenta el modelo propuesto por la guia [1] y los
datos suministrados podemos construir la función de Ahora, para determinar el valor de τ, se reemplazará .
transferencia

PARÁMETRO VALOR
La
Ra Fig21. Remplazo de S por 1
Kb

Jm
Ki
Fig22. Valor de tao.
Bm
Fig16. Valores para cada parametron de la function de transferencia Luego, la función de transferencia de primer orden final es:

Fig23. Funcion de transferencia reducida.

Fig17. modelo matematico del motro DC


Ahora, teniendo en cuenta que la reducción de orden se ha
realizado para una la función de transferencia que describe el
comportamiento de la velocidad angular con respecto a la
El polo subrayado en la función de transferencia anterior es el tensión eléctrica aplicada a la armadura, sería interesante
polo dominante, ya que al realizar la transformada inversa de considerar hacer un análisis sobre la estabilidad del sistema si
Laplace, va a ser el término transitorio con mayor tiempo de la salida a considerar no fuera la velocidad angular sino la
estabilización, la razón por la cual la función presenta esta posición angular del motor. La función de transferencia
configuración se debe a la naturaleza de la planta (motor correspondiente será:
LEGO), ya que aunque la respuesta eléctrica es muy rápida, la
respuesta mecánica es lenta en comparación a la primera. Por
tanto, el motor está regido principalmente por la mecánica, y
esto permite modelarlo como una planta de primer orden.
Fig24. Se agrega un integrador a la function de transferencia

La función resultante de integrar la velocidad angular no es


estable porque la fracción es impropia, lo cual es coherente,
Fig18 Rempalzo de los valores en el modelo. porque en otro caso la posición convergería a un valor, y
teniendo en cuenta que la velocidad SI converge, asumiéndose
constante, la posición siempre diverge, y lo haría hacia infinito
con una pendiente igual a la velocidad del motor.
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III. CONCLUSIONES
 Un sistema de mayor orden puede comportarse como
uno de menor, si posee polos dominantes que
condicionen la mayor parte de su comportamiento.
 Los sistemas en lazo abierto no son controlables,
únicamente reaccionan respecto a determinada
entrada pero no es posible ejercer acciones
correctivas sobre dicha salida diferente a regular la
entrada.
 Con el conocimiento de los diferentes modelos de
sistemas de primer y segundo orden podemos
realizar manualmente aproximaciones de su
comportamiento a partir de las ecuaciones de los
parámetros de dichos modelos y el cálculo
aproximado de sus valores observando el
comportamiento real observado gráficamente.
 A pesar de la robustez de las ecuaciones usadas para
calcular las funciones de transferencia, cualquier
valor o rizado en la señal dificulta su estimación de
manera manual.
 Matlab cuenta con un buen sistema para estimar los
comportamiento de diferentes plantas de acuerdo a la
información de entrada-salida que le brindemos

IV. REFERENCIAS

[1]. Dorf, Richard C. ; Bishop, Robert H.: Modern control


systems. 12th. Prentice Hall : Pearson, 2010. – xxi, 1082
p. p.

[2] Golnaraghi, M. F. ; Kuo, Benjamin C.: Automatic


control systems. 9th. Hoboken, NJ : Wiley, 2010. – 786
p. p.

[3] Ogata, Katsuhiko: Modern control engineering. 5th.


Boston : Prentice-Hall, 2010 (Prentice-Hall electrical
engineering series Instrumentation and controls series).
– x, 894 p. p.

[4] Smith, Carlos A. ; Corripio, Armando B.: Principles


and practice of automatic process control. 2nd. Wiley,
1997. – 784 p.

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