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I. INTRODUCCIÓN
a) Ganancia k:
Así entonces:
Para hallar el valor de la ganancia k procedemos a
implementar la ecuación 1:
Mediante una evaluación gráfica, es posible observar que: El tiempo de pico (𝑡𝑝) se obtuvo a partir de la gráfica (Fig. 1),
y se procedió a determinar el valor de la frecuencia natural
amortiguada (Wd):
b) Sobre pico Sp
Posteriormente, con el valor de la frecuencia natural
Para calcular el sobre pico Mp encontramos que se tiene en amortiguada 𝑊𝑑, se prosiguió a obtener el valor la frecuencia
cuenta la siguiente relación: natural no amortiguada 𝑊𝑛
-0.3795 + 2.0847i
-0.3795 - 2.0847i
Se escogió un polo real, que fuese 5 veces más alejado:
Comparación en Simulink
Universidad Nacional de Colombia. Terán Carlos, Morales Carlos, Ramirez Juan 5
Finalmente vale la pena notar que las raíces están contenidas, A continuación, se realizará una reducción de orden sobre la
en todos los casos, en el eje real negativo (no siempre sobre él) primera función de transferencia, con el objeto de obtener una
lo cual se traduce en funciones de transferencia propias, y función de primer orden que describa el comportamiento del
comportamientos en el tiempo convergentes. motor de la misma forma, para ello se seguirá el
procedimiento correspondiente:
PARÁMETRO VALOR
La
Ra Fig21. Remplazo de S por 1
Kb
Jm
Ki
Fig22. Valor de tao.
Bm
Fig16. Valores para cada parametron de la function de transferencia Luego, la función de transferencia de primer orden final es:
III. CONCLUSIONES
Un sistema de mayor orden puede comportarse como
uno de menor, si posee polos dominantes que
condicionen la mayor parte de su comportamiento.
Los sistemas en lazo abierto no son controlables,
únicamente reaccionan respecto a determinada
entrada pero no es posible ejercer acciones
correctivas sobre dicha salida diferente a regular la
entrada.
Con el conocimiento de los diferentes modelos de
sistemas de primer y segundo orden podemos
realizar manualmente aproximaciones de su
comportamiento a partir de las ecuaciones de los
parámetros de dichos modelos y el cálculo
aproximado de sus valores observando el
comportamiento real observado gráficamente.
A pesar de la robustez de las ecuaciones usadas para
calcular las funciones de transferencia, cualquier
valor o rizado en la señal dificulta su estimación de
manera manual.
Matlab cuenta con un buen sistema para estimar los
comportamiento de diferentes plantas de acuerdo a la
información de entrada-salida que le brindemos
IV. REFERENCIAS