UNIVERSIDAD DE FUERZAS ARMADAS - ESPE

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

AUTOMATIZACIÓN MECATRÓNICA
INFORME DE LABORATORIO

SISTEMA MODULAR DIDÁCTICO PARA CONTROL DE NIVELDEL

LABORATORIO DE AUTOMATIZACIÓN MECATRÓNICA

INTEGRANTES:

- Cadena Alex
- Gálvez Milton
- Jácome Álvaro
- Jaramillo Carlos
- Medina Santiago
- Mendoza Víctor
- Palacios Cristopher
- Peralvo Marcos

01 de junio de 2016
SANGOLQUÍ – ECUADOR
 Automatización Mecatrónica

Índice General

1. TEMA 2
2. MARCO TEÓRICO 2
2.1. CARACTERÍSTICAS DEL EQUIPO 2
2.2. DESCRIPCIÓN DE ELEMENTOS 3
2.2.1. SENSORES Y ACTUADORES 3
2.2.2. CONTROLADOR 5
2.3. ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS HIDRÁULICOS 5
3. OBJETIVOS 2
3.1. Objetivo general 2
3.2. Objetivos específicos 2
4. PROCEDIMIENTO 9
5. RESULTADOS 11
6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 13
7. BIBLIOGRAFÍA 13
8. ANEXOS 14

Índice de Ilustraciones

Ilustración 1 Sistema de llenado de tanques (WordPress, 2014) 3

Ilustración 2 Sistema de tuberías (Carvajal, 2015) 3
Ilustración 3 Sensor HC-SR04 (Diosdado, 2012) 4
Ilustración 4 Características técnicas del HC-SR04 (Diosdado, 2012) 4
Ilustración 5 Bomba características técnicas (Carvajal, 2015) 5
Ilustración 6 Arduino Mega (Electronics, 2016) 5
Ilustración 7 Sistema de nivel de líquido (Martínez, 2010) 9
Ilustración 8 Modelamiento en Matlab 2015 11
Ilustración 9 Gráficas de posición (1) y velocidad (2) en Matlab 2015 12
Ilustración 10 Fuga en la bomba 15
Ilustración 11 Mal funcionamiento del pantalla LCD por mala distribución del cable. 15

Índice de Ecuaciones

Ecuación 1 Ecuación de la capacitancia en fluidos (OGATA, 1970) 6

Ecuación 2 Ecuación de la resistencia en fluidos (OGATA, 1970) 6
Ecuación 3 Ecuación del caudal (OGATA, 1970) 7

Pág.1
 Automatización Mecatrónica

1. TEMA

Modelamiento matemático de la planta de nivel de agua del laboratorio de

automatización.

2. OBJETIVOS

2.1. Objetivo general

Obtener el modelo matemático de la planta de nivel de agua del laboratorio de

automatización.

2.2. Objetivos específicos

- Determinar la entrada y salida del proceso

- Determinar los estados del proceso
- Implementar el modelo obtenido en Matlab-simulink y verificar su validez

3. MARCO TEÓRICO

3.1. CARACTERÍSTICAS DEL EQUIPO

DESCRIPCIÓN DEL PROCESO Y SISTEMAS

El sistema modular-didáctico para control de nivel, caudal y presión, consta de dos

depósitos para líquido, en los cuales se va a realizar el control de las variables antes
mencionadas. El líquido pasa del tanque A al tanque B a caudal y presión
constantemente monitoreadas; en el tanque B se monitorea y controla el nivel de
líquido.

El sistema modular se divide en los siguientes subsistemas:

 Sistema Mecánico
 Sistema Eléctrico/Electrónico
 Sistema de Control

El Sistema Mecánico comprende: el sistema de tuberías, bastidor de montaje y

ubicación de componentes, tanques.
El Sistema Eléctrico/Electrónico: sensores y actuadores, panel de control, caja de
señales.

Pág.2
 Automatización Mecatrónica

El Sistema de Control: Instrumentación, algoritmos de control y comunicación.

DEFINICIÓN DE PARAMETROS FUNDAMENTALES

El Sistema Modular Didáctico para Control de Nivel, Caudal y Presión, utiliza como
fluido de trabajo el agua; por lo que se toma en cuenta sus principales
características:

 Densidad 1 g/cm3 a 4°C.

 Constante dieléctrica: 78,3.
 Ph=7
 Conductividad eléctrica muy baja y Resistividad muy alta.

3.2. DESCRIPCIÓN DE ELEMENTOS

El sistema consta de dos tanques; el primero que permite la visualización de
variaciones en el nivel; el segundo tanque tiene la función de reserva y
almacenamiento.

Ilustración 1 Sistema de llenado de tanques (WordPress, 2014)

Se usa tubería para la ubicación de instrumentos de medición, así como para las
funciones de llenado y desfogue de los tanques. La tubería que se usa es de
polipropileno (PP) de 1/2” para agua caliente y fría.

Ilustración 2 Sistema de tuberías (Carvajal, 2015)

3.2.1. SENSORES Y ACTUADORES

Pág.3
 Automatización Mecatrónica

SENSOR DE NIVEL

El nivel es una de las variables de proceso más utilizada en un entorno industrial,

específicamente en el control de almacenamiento de materias primas líquidas y
sólidas en general.

Ilustración 3 Sensor HC-SR04 (Diosdado, 2012)

El HC-SR04 es un sensor ultrasónico de bajo costo que no sólo puede detectar si un

objeto se presenta, sino que también puede sentir y transmitir la distancia al objeto.
 Tienen dos transductores, básicamente, un altavoz y un micrófono.
 Ofrece una excelente detección sin contacto (remoto) con elevada precisión
y lecturas estables en un formato fácil de usar.
 El funcionamiento no se ve afectado por la luz solar o el material negro.

Ilustración 4 Características técnicas del HC-SR04 (Diosdado, 2012)

BOMBA

La bomba representa el actuador principal, en este caso es una bomba con

alimentación de 12 Vdc con control PWM, tiene una presión máxima de 55 PSI y un
caudal de 3 GPM.

Pág.4
 Automatización Mecatrónica

Ilustración 5 Bomba características técnicas (Carvajal, 2015)

FUENTES CARACTERISTICAS

3.2.2. CONTROLADOR

Arduino Mega está basada en el microcontrolador ATmega2560, esta board es la

sucesora de la Arduino MEGA1280 la board arduino con mayor número de puertos
de propósito general, Tiene 54 I/O digital de los cuales podemos usar 14 PWMs, 16
canales de entradas análogas, 4 UARTs (hardware serial ports), a 16 MHz, integra
una conexión a USB, entrada de alimentación tipo Jack y conector ICSP, su uso es
muy sencillo, solo se requiere conectarla al computador por medio del cable USB y
ya está.

Ilustración 6 Arduino Mega (Electronics, 2016)

3.3. ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS HIDRÁULICOS

(Diosdado, 2012)
Pág.5
 Automatización Mecatrónica

Los procesos industriales a menudo incluyen sistemas que constan de tanques llenos
de líquido conectados por tubos con orificios, válvulas y otros dispositivos que
restringen el flujo. Las características dinámicas de tales sistemas pueden analizarse
mediante el uso de las leyes fundamentales que gobiernan el flujo de los líquidos.

Al igual que en los sistemas mecánicos y eléctricos, hay tres tipos de elementos básicos
en los sistemas hidráulicos que aquí nos atañen: elementos resistivos, elementos
capacitivos y elementos de inductancia.

=
Ilustración 7 equivalencia eléctrica del sistema (OGATA, 1970)

La capacitancia C de un tanque se define como el cambio necesario en la cantidad de

líquido almacenado, para producir un cambio de una unidad en el potencial (altura).
(El potencial es la cantidad que indica el nivel de energía del sistema.)

𝑉 𝐴𝑏 ∗ 𝐻
𝐶= = = 𝐴𝑏 = 𝑆 [𝑚2 ]
𝐻 𝐻
Ecuación 1 Ecuación de la capacitancia en fluidos (OGATA, 1970)

Y nos queda la capacitancia como el área transversal del tanque.

La resistencia R para el flujo de líquido se define como el cambio en la diferencia de

nivel (la diferencia entre el nivel de líquido en los dos tanques) necesaria para
producir un cambio de una unidad en el caudal; es decir.

Ecuación 2 Ecuación de la resistencia en fluidos (OGATA, 1970)

Para el flujo laminar, la resistencia R se obtiene como:

Pág.6
 Automatización Mecatrónica

EL caudal Q, por definición es la cantidad de fluido que circula a través de una

sección del ducto (tubería, cañería, oleoducto, río, canal) por unidad de tiempo.
Normalmente se identifica con el flujo volumétrico o volumen que pasa por un área
dada en la unidad de tiempo.

𝑉
𝑄=
𝑡
Ecuación 3 Ecuación del caudal (OGATA, 1970)

3.4. ELABORACIÓN DEL MODELO MATEMÁTICO A TRAVES DE IDENT (MATLAB)

 Ingreso de variables adquiridas experimentalmente

Ilustración 8 Ingreso datos reales

 Importación de datos

Ilustración 9 Importación de datos

 Selección de cantidad de polos y ceros para la función

Pág.7
 Automatización Mecatrónica

Ilustración 10 Selección polos y ceros

 Función de transferencia

Ilustración 11 Función de transferencia generada

4.293𝑠 + 0.3607
𝑡𝑓 =
𝑠 2 + 35.27𝑠 + 4.19
 Gráfica

Ilustración 12 Grafica modelamiento Ident

Pág.8
 Automatización Mecatrónica

4. PROCEDIMIENTO

A continuación vamos a explicar el proceso para la obtención del modelo

matemático de planta.

Ilustración 13 Sistema de nivel de líquido (Martínez, 2010)

Primeramente, vamos a identificar los estados del proceso, así como las variables de
entrada y salida.

Estados:

hyḣ

Variables de entrada y salida

Variable de entrada: Caudal (Q)

Variable de salida: Altura (h)

Partimos de la definición donde el cambio en el líquido almacenado en el tanque

durante dt segundos es igual al flujo de entrada neto al tanque durante los mismos dt
segundos y, por lo tanto, se obtiene la siguiente expresión.

𝐶 𝑑ℎ = (𝑞𝑖 − 𝑞𝑜)𝑑𝑡

Pág.9
 Automatización Mecatrónica

A partir de la definición de resistencia, la relación entre qo y h se obtiene mediante.

ℎ
𝑞𝑜 =
𝑅

La ecuación diferencial para este sistema para un valor constante de R se convierte en

De los datos de la planta tenemos:

𝑉 𝐴𝑏 ∗ 𝐻
𝐶= = = 𝐴𝑏 = 𝑆 [𝑚2 ]
𝐻 𝐻

En nuestro caso el recipiente es de sección cuadrangular por tanto el área es l 2,

l=0.30m.

𝐶 = 0.30𝑚 ∗ 0.30𝑚 = 0.09𝑚2

La resistencia R, está ubicada en las válvulas de entrada y salida del tanque, para
nuestra planta, al momento de setear la altura en el panel de mando la válvula de
salida se cierra presentando una resistencia 𝑅 = ∞

Ahora procedemos a calcular el caudal de ingreso al tanque que para nuestro caso es
constante en todo momento.

El área tomada corresponde a la tubería PVC que es de ½” de diámetro y tomamos

1cm de longitud con un tiempo medido a través del cronómetro.

½” = 0.127m
t= 1.20s

0.127𝑚 2
𝜋∗( 2 ) ∗ 0.01𝑚 = 9.3 ∗ 10−5 [𝑚 ]
3
𝑉 𝐴𝑏 ∗ 𝐿
𝑄𝑖 = = =
𝑡 𝑡 1.20𝑠 𝑠

Ahora remplazamos los datos obtenidos en la ecuación 2, y tenemos la ecuación

dinámica que describe el comportamiento del sistema.

𝑑ℎ 𝑅 ∗ 𝑄𝑖 − ℎ
=
𝑑𝑡 𝑅𝐶

Pág.10
 Automatización Mecatrónica

𝑑ℎ 100000 ∗ 9.3 ∗ 10−5 − ℎ

=
𝑑𝑡 10000 ∗ 0.09

𝑑ℎ 9.3 − ℎ
=
𝑑𝑡 9000

5. RESULTADOS

5.1. Modelo matemático

A partir del modelo realizado por bloques en Matlab simulink se obtienen las gráficas
de los estados, desplazamiento (nivel H) y su velocidad.

Ilustración 14 Modelamiento en Matlab 2015

A continuación, se presenta la gráfica de posición del sistema (h) y de velocidad (ḣ).

Pág.11
 Automatización Mecatrónica

Ilustración 15 Gráficas de posición (1) y velocidad (2) en Matlab 2015

5.2. Modelo físico

El modelamiento se realizó mediante la toma de datos de nuestra planta y llevando a la

función ident en matlab, como resultado obtuvimos la función de transferencia de la
planta y la gráfica de la variación de altura.

 Función de transferencia

Ilustración 166 Función de transferencia generada

4.293𝑠 + 0.3607
𝑡𝑓 =
𝑠 2 + 35.27𝑠 + 4.19
 Gráfica

Pág.12
 Automatización Mecatrónica

Ilustración 177 Grafica modelamiento Ident

6. ANALISIS DE RESULTADOS

Como podemos observar en la ilustración 16 e ilustración 17 las gráficas de variación de

altura del tanque tienen un comportamiento similar, ya que no existe control de nivel
las curvas tienen un comportamiento lineal creciente, en tiempo y altura.

Observamos que las dos gráficas tienen un error del 5% tomando en cuenta el valor de
altura de acuerdo al tiempo.

7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

- Se consiguió modelara matemáticamente el sistema de nivel de agua partiendo

de la definición del teorema de Bernoulli.
- Se implementó el modelo en Matlab-Simulink, para verificar la validez del
modelo matemático obtenido.
- Se recomienda identificar claramente los estados y variables de entrada salida
del proceso.
- Lo errores proporcionados en el análisis de resultados se debe a la apreciación
de la toma de datos en la planta física.

8. BIBLIOGRAFÍA

Carvajal, G. (2015). Obtenido de

http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/9780/1/T-ESPE-048707.pdf

Pág.13
 Automatización Mecatrónica

Diosdado, R. (2012). Sensor de ultrasonidos HC-SR04. Obtenido de

http://www.zonamaker.com/arduino/modulos-sensores-y-shields/ultrasonido-hc-
sr04
Electronics, D. (2016). Controladores. Obtenido de
http://www.dynamoelectronics.com/index.php?page=shop.product_details&flypa
ge=dynamo.tpl&product_id=917&category_id=133&option=com_virtuemart&Item
id=58
Martínez, E. (2010). Métodos de medida a nivel. Obtenido de
http://www.interempresas.net/Medicion/Articulos/41365-Metodos-de-medida-a-
nivel.html
OGATA, K. (1970). Dinámica de Sistemas . Prentice-Hall.Inc.
Pallás, R. y. (2001). Sensors and Signal Conditioning. New York: Wiley Interscience
Publication.
WordPress. (2014). Controles de nivel para líquidos. Obtenido de
http://proyectos1.com.ar/controles-de-nivel/para-liquidos-conductivos-a-
varilla/rl-1-rl-1f/

9. ANEXOS

A continuación, presentamos el detalle del estado del equipo de nivel de agua del
laboratorio de automatización especificando los problemas encontrados.

Pág.14
 Automatización Mecatrónica

Ilustración 18 Fuga en la bomba

Ilustración 19 Mal funcionamiento de la pantalla LCD por mala distribución del cable.

PINES DESCONECTADOS DE ARDUINO

Pág.15