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Release 4.1
BedHbBedienR4.1 08.01.00 es
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PD Interleaf
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Índice
1 Arranque / parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Elementos de operación en el armario de control “KR C1” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Arranque de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6 Parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.7 Comportamiento de la unidad de control después del rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7.1 Rearranque en frio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7.2 Rearranque en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7.2.1 Condiciones para el hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.7.2.2 Corte de tensión con el servicio en ejecución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.7.2.3 Corte de tensión durante el arranque en frío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.7.2.4 Corte de tensión durante un rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.7.3 Activar la alimentación de tensión externa y salidas del usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.8 Control de carga del acumulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.8.1 Comportamiento en la KR C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.8.2 Comportamiento en la KR C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.9 Protección contra virus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2 El KUKA Control Panel, KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

2.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2 Elementos de operación del KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Parte trasera del KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4 Superficie gráfica de operación (BOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4.1 Ajuste de brillo y contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4.2 Teclas de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4.3 Ventanas de entrada y salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4.4 Estado del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4.5 Mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.6 Barra de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4.7 Cambio al nivel Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4.7.1 Alt--Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4.7.2 Alt--Escape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4.7.3 CTRL--Escape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4.8 Emulación del ratón de Windows por medio de las teclas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3 Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2 Sistema de coordenadas específicas del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3 Sistema de coordenadas universales (WORLD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4 Sistema de coordenadas de la pieza (BASE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
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Instrucciones
3.5 Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4 Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

4.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2 Seleccionar el tipo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3 Selección de la cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4 Seleccionar el sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.5 Override manual (Velocidad para el desplazamiento manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.6 Movimientos con el Space--Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.6.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.6.2 Posición del puntero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.6.3 Grados de libertad del Space--Mouse (Configuración del puntero) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.6.3.1 Movimiento de los ejes base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.6.3.2 Movimiento de los ejes de la muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.6.3.3 Funcionalidad ilimitada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.6.4 Eje dominante del Space--Mouse (Configuración del puntero) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.6.4.1 Eje dominante activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.6.4.2 Eje dominante no activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.7 Movimiento con las teclas de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.7.1 Sistema de coordenadas específicas del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.7.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.7.3 Movimiento manual incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5 Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.2 Superficie de operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.2.1 Consideraciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.2.2 Línea de encabezamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.3 Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.3.1 Estructura de directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.3.2 Indicación de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2.3.3 Lista de selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2.4 Lista de directorios y ficheros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.4.1 Menú de contexto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2.4.2 Informaciones adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2.4.3 Atributos de Windows95 y del sistema base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.2.5 Línea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.2.6 Indicación de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.2.6.1 Lista de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.2.6.2 Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.2.6.3 Lista de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.2.6.4 Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.3 Menú “Archivo” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.3.1 Nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.3.1.1 Crear un directorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.3.1.2 Crear módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.3.2 Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.3.2.1 Abrir un subdirectorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.3.2.2 Cargar un archivo en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.3.2.3 Editar una lista de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
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5.3.2.4 Abrir la lista de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.3.3 Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.3.3.1 Selección actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.3.3.2 LogBook (Protocolo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3.4 Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.3.4.1 Todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.3.4.2 Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.3.4.3 Datos de máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.3.4.4 Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.3.4.5 Log . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.3.5 Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.3.5.1 Todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.3.5.2 Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.3.5.3 Datos de máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.3.5.4 Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.3.6 Renombrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.3.7 Formatear Diskette (A:) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3.8 Atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.3.9 Filter (Filtro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.4 Menú “Procesar” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.4.1 Marcar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.4.2 Copiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.4.3 Insertar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.4.4 Cortar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.4.5 Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.4.6 Duplicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.4.7 Seleccionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.4.7.1 Sin parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.4.7.2 Con parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.4.8 Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.4.9 Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.5 Menú “Indicación” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.6 Apéndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.6.1 Asignación de teclas en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.6.2 Ajustes y declaraciones estándar en los niveles del usuario y del experto . . . . . . . . . . . . . . 118
6 Ejecutar, detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

6.1 Seleccionar y deseleccionar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.1.1 Símbolos en la ventana de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.1.2 Línea de estado del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.2 Ajustar la velocidad de trabajo (Override de programa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.3 Reacciones de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.3.1 Parada por rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.3.2 Parada de emergencia con detención sobre la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.3.3 Parada con frenado dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.3.4 Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.3.5 Observaciones sobre advertencias y seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.4 Ejecución manual del programa (modo tecleado) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.4.1 Modo de ejecución del programa “Go”, “Single--Step” o “I--Step” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5 de 214
Instrucciones
6.4.2 Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

6.4.3 Ejecutar líneas de programa en forma individual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.4.4 Arranque del programa hacia atrás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.4.5 Detener la ejecución de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.4.6 Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.4.7 Continuar con la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.5 Ejecución automática de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.5.1 Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.5.2 Detener la ejecución de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.5.3 Continuar con la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.6 Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7 Indicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.1 Entradas/Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.1.1 Entrada Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
7.1.2 Salida Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
7.1.3 Salidas Analógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.1.4 Garra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.1.5 Automático Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.1.5.1 Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.1.5.2 Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.2 Posición actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7.2.1 Cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7.2.2 Específico Ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.2.3 Incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
7.2.4 MasterSlaveInc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.3 Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7.3.1 Únicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7.3.2 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.3.2.1 Visualización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.3.2.2 Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.3.2.3 EditConfgMonIni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.3.3 Flags cíclicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
7.3.4 Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.3.5 Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
7.3.6 Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
7.4 Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
7.4.1 Osciloscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.4.2 Listado LOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.4.2.1 Visualización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.4.2.2 Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
7.4.3 CROSS--Logbook . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
7.4.4 Caller Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
7.4.5 Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.4.6 Circuito de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
7.4.7 WebDiag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
7.5 Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
7.6 Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
7.6.1 Ayuda Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
7.6.1.1 Ventana de mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
7.6.1.2 LogViewer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6 de 214
7.6.1.3 Formularios inline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
7.6.1.4 ErrorView . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
7.6.2 Online Help Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
7.6.3 Información . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
8 Estructura de menús . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

8.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
8.2 Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.3 Procesar... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
8.3.1 ...en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
8.3.2 ...al nivel del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.3.3 ...en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
8.4 Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
8.5 Indicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
8.6 Inicialización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
8.7 Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
8.8 Tecnología . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
8.9 Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
7 de 214
Instrucciones
8 de 214
1 Arranque / parada de la unidad de control
1 Arranque / parada de la unidad de control
1.1 Generalidades
En los armarios de control de las KR C... se encuentra la electrónica de potencia y la de con-
trol del robot.Con excepción del interruptor principal, todos los elementos de operaciones
de la unidad de control se encuentran ubicados en la unidad manual de programación KCP
(KUKA Control Panel).
El arranque de la unidad de control presupone, que la primera puesta en servicio se ha

efectuado correctamente, y el sistema está preparado para la producción.
El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales del estilo de

letras, se encuentra explicado en la documentación [Introducción], en el capítulo
[Acerca de esta documentación].
La puerta del armario de control de la KR C1 o KR C2 sólo debe ser abierta por personal
electricista especializado, para realizar trabajos de servicio técnico. ¡Después de finalizar
los trabajos, la puerta del armario de control debe ser cerrada cuidadosamente para evitar
que penetre suciedad y contra accesos no autorizados!
Inmediatamente después de haber finalizado los trabajos de servicio, debe cerrarse la

puerta del armario de control de la KR C1 o KR C2, caso contrario, se pierde el efecto de
refrigeración del intercambio de aire interno. De otro modo, la unidad de control puede
presentar sobrecalentamientos y salir fuera de servicio.
9 de 214
Instrucciones
1.2 Elementos de operación en el armario de control “KR C1”
Interruptor principal
Con el interruptor principal se conecta o

desconecta el sistema de robot y la unidad de
control.
Un candado colocado en el interruptor princi-
pal puede impedir, con seguridad, una reco-
nexión no autorizada (por ej. en trabajos de
mantenimiento en el sistema de robot).
1
0
Unidades de discos del ordenador y

conexiones
Debajo de la tapa se encuentran, en forma
accesible, una estación para disquetes, una
estación de lectura para CD--ROM, los puertos
COM1 y LPT1, así como también el LED de
estado (Control ON).
Unidad de disco flexible COM1
Control
ON
Unidad de disco CD ROM LPT1

Cerradura del armario
La cerradura del armario es protegida por una
tapa, que al mismo tiempo sirve de maneta.
Existe la posibilidad de conectar a Com 1 un ratón estándar serie adicional. Esta puede ser
conectada también durante el servicio, sin necesidad de arrancar nuevamente el sistema.
Para evitar la entrada de humedad o polvo, la tapa de las estaciones de disco, que se
encuentra en la puerta del armario de la unidad de control, sólo debe ser abierta para la
utilización de las disqueteras. ¡Preste atención para que esta tapa, en caso normal, se
encuentre siempre cerrada y correctamente enganchada!
10 de 214
1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación)
Interruptor principal
Con el interruptor principal se conecta o

desconecta el sistema de robot y la unidad de
control.
Un candado colocado en el interruptor princi-
pal puede impedir, con seguridad, una reco-
nexión no autorizada (por ej. en trabajos de
mantenimiento en el sistema de robot).
Opciones
Si el armario de la unidad de control está
equipado con opciones adicionales, las fun-
ciones de las mismas pueden reconocerse
mediante los LED’s.
Cerradura del armario

La cerradura del armario es protegida por una
tapa, que al mismo tiempo sirve de maneta.
Unidades de discos
del ordenador
Con la puerta del armario de
la unidad de control abierta,
se tiene acceso a una esta-
ción de lectura CD_Rom y a
una disquetera.
Unidad de disco CD ROM
Unidad de disco flexible
Existe la posibilidad de conectar al sistema del ordenador un ratón estándar serie al puerto
Com1. Esta puede ser conectada también durante el servicio, sin necesidad de arrancar
nuevamente el sistema. También es posible conectar temporariamente un teclado.
¡Para evitar la entrada de humedad o polvo, sólo está permitido abrir la puerta del armario
por corto tiempo. ¡Preste atención que la puerta esté siempre correctamente cerrada!
11 de 214
Instrucciones
Conexión del KCP Indicaciones de estado
El cable del KCP (KUKA Control Panel) La primera indicación visualizada informa
va conectado a este conector. si el sistema está conectado. La segunda,
el acceso al disco duro del ordenador.
Unidad de disco CD
ROM
Unidad de disco
flexible
IUPS (Fuente de ali-

mentación integrada
libre de interrupcio-
nes)
Interruptor de conexión/desconexión Reset
Todo el sistema del robot completo es Este botón sirve para resetear el ordenador
conectado y desconectado con este in- (arranque en caliente), sin tener que desco-
terruptor. nectar y conectar nuevamente el sistema
Para evitar la entrada de suciedad, deben mantenerse cerradas las dos puertas del
módulo de la unidad de control.
12 de 214
1.5 Arranque de la unidad de control

On Después de conectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control,
el ordenador comienza a poner en marcha (cargar) el sistema operativo y el software de con-
1
Off trol. Este procedimiento de carga dura algunos minutos. El avance del proceso de carga se
0
visualiza mediante una barra de progreso en el display del KCP.

o
Después, el display muestra el menú base para la creación, selección y ejecución de los pro-
gramas.
13 de 214
Instrucciones
El desplazamiento manual del robot y el arranque de programas solamente es posible si

no se ha producido una situación de PARADA DE EMERGENCIA y los accionamientos
se encuentran conectados en el modo de servicio “Automático”.
Las informaciones acerca de los elementos de mando “pulsador de PARADA de

EMERGENCIA” asi como “Accionamientos conectados” los encontrará en el capítulo [El
KUKA Control Panel, KCP], en el apartado [Elementos de operación del KCP].
1.6 Parada de la unidad de control
On Después de desconectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de

distribución, la unidad de control cierra su propio software y desactiva el sistema operativo.
1
Off Durante este procedimiento, se guardan y aseguran ciertos ficheros en forma automática
0
(función Power Off). Esto ocurre solamente, cuando la unidad de control ha sido arrancada
o
anteriormente en forma correcta y completa.
14 de 214
1.7 Comportamiento de la unidad de control después del rearranque

Básicamente, el sistema de control ofrece dos variantes distintas en el caso de un rearran-
que del mismo:
G Rearranque en frio
G Rearranque en caliente
1.7.1 Rearranque en frio

El rearranque en frio corresponde en su comportamiento con las versiones anteriores de la
unidad de control. Una vez efectuado el arranque, no es seleccionado ningún programa, y
las salidas del usuario se ponen en el estado “FALSE”.
En el modo de servicio “Automático externo”, el programa “CELL” es seleccionado au-

tomáticamente y ejecutado.
1.7.2 Rearranque en caliente

El rearranque en caliente tiene por finalidad mantener los tiempos de parada de producción
lo más corto posible en el caso de una falta de tensión de alimentación. Una vez efectuado
el arranque del ordenador, se restaura nuevamente la línea del programa que se había al-
canzado en el momento del corte de tensión. También las salidas que estaban activadas en
el momento de la desconexión, vuelven a ser activadas en el rearranque. A partir de esta
posición del programa, puede seguirse con la ejecución del trabajo. En regla general, no es
necesario efectuar desplazamientos a posiciones de partida en la célula.
Esta variante está activada de forma estándar.
Antes de un rearranque debe decidirse si tiene sentido la continuación del pro-

grama de trabajo debido al reset y nueva activación de las salidas. Por ejemplo, no
tendría sentido seguir con la ejecución del programa si el robot hubiese perdido la pieza.
Desde el punto de vista del operario, en el caso de un corte de tensión ocurre lo siguiente:
-- Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador);
-- En la ventana de mensajes se emite “Baja tensión”;
-- La variable del sistema “$STOPMESS” es puesta en 1 (True);
-- La variable del sistema “$POWER_FAIL” es puesta en 1 (True);
-- Se arranca la rutina para asegurar los datos, memorización de los ficheros del sis-
tema;
-- La máquina se desconecta automáticamente.
En el próximo arranque de la unidad de control, se restituye el estado base de la superficie de

operación. Si, por ejemplo, antes del corte de tensión se tenía abierto un formulario o cargado
un programa en el editor, éstos no son presentados en pantalla después del rearranque.
Por el contrario, el estado del sistema base, tales como programas, punteros de paso, conte-
nido de variables, salidas y también mensajes de estado y confirmación, son restituidos
completamente.
Después de aparecer problemas en el software y el consiguiente rearranque, la continua-

ción de la ejecución del programa sólo es posible en casos excepcionales.
Todas las modificaciones efectuadas no aseguradas hasta ese instante, se pierden en la
desconexión.
Si en el momento del corte de tensión se estaba en presencia de un fallo en el sistema

base, o si el sistema es deconectado mediante el punto del menú “Arranque en frío selec-
cionado” (Menú Configuración), existe el fichero “vxworks.debug” generado por el si-
stema. Este fichero puede ser utilizado por KUKA para el análisis de fallos.
El rearranque debe efectuarse como rearranque en frío.
15 de 214
Instrucciones
Si en el próximo rearranque se desea tener en forma definida un rearranque en frío, se

dispone de la opción “Configurar” --> “Opciones de conexion / desconexion” --> “Arranque
en frío seleccionado”.
La instrucción del menú “Arranque en frío seleccionado” no tiene función de autoreten-

ción, es decir, para cada rearranque en frío deseado, debe activarse nuevamente.
Mas detalles acerca de la instalación y configuración del rearranque en caliente se

encuentran en el Manual de programación, en la documentación [Configuración],
capítulo [Configurar el sistema].
1.7.2.1 Condiciones para el hardware

Sólo módulos de potencia a partir de la versión “E” soportan la rutina de memorización. Esta
puede durar hasta 200 segundos, mientras que módulos más antiguos se desconectan ya,
automaticamente, transcurridos los 70 segundos.
En el rearranque en caliente, se repone la constelación del sistema que se tenía en el mo-
mento del corte de tensión. Aquí, entre otros, se reponen los interpretadores en el punto de la
interrupción y la imágen de salidas válida hasta ese instante. Especialmente la recuperación
de la imágen de salidas impone requerimientos más amplios al concepto de la instalación.
La periferia de salida es combinada, en modo manual, con las salidas del sistema
“$PERI_RDY” y “$STOPMESS”. De esa manera se garantiza que modificaciones de esta-
dos en la célula sólo pueden ser efectuadas con los accionamientos conectados (pulsador
de hombre muerto activado y confirmación de parada de emergencia).
Todos los aparatos periféricos, que dentro de la célula puedan generar movimien-
tos peligrosos, deben ser implementados con técnica de válvulas de impulso. De
esta manera, al desconectar o conectar la alimentación de tensión, no pueden ocur-
rir movimientos inesperados.
1.7.2.2 Corte de tensión con el servicio en ejecución

Si se produce una falta de alimentación durante la ejecución normal del servicio, el robot se
detiene por frenado de cortocircuito (stop por efecto generador). En la ventana de mensajes
se emite el texto del mensaje correspondiente.
A continuación se colocan en el estado “TRUE” las variables del sistema “$STOPMESS” y
“$POWERFAIL”.
Una aplicación eventualmente activa debería reaccionar frente al corte de tensión a través
de la instrucción KRL “SYNC( )”. Si este mensaje no es emitido, se emite el correspon-
diente texto como mensaje.
Basicamente no existen diferencias si durante la ejecución del programa, el corte de
tensión se produce desde la red de alimentación o por desconexión del interruptor
principal.
16 de 214
Todos los ficheros del sistema base, que se encuentran previstos con el bit de archivado, son
asegurados sobre el disco duro. Finalizado el archivado, se entra en una fase de espera ha-
sta haber alcanzado el tiempo de espera PowerOff. A continuación se tienen dos posibilida-
des:
La tensión retornó cuando finalizó el tiempo de espera

En este caso, el sistema del robot no es desconectado y la variable del sistema
“$POWER_FAIL” es puesta nuevamente en “FALSE”. A continuación debe confirmarse to-
davía el mensaje en la ventana de mensajes, antes de retomar la ejecución del trabajo.
La tensión todavía no regresó al finalizar el tiempo de espera

El estado completo del sistema núcleo es asegurado en el fichero “vxworks.freeze” sobre
el disco duro, y la unidad de control es desconectada en forma controlada a través de la ba-
tería tampón (ver apartado 1.8). Todos los ficheros del sistema, como de costumbre, se ase-
guran guardándolos.
A continuación, el sistema de control es desconectado.
Si la carga tampón del acumulador no alcanza para asegurar los datos, excepcio-
nalmente pueden perderse éstos. En este caso, el sistema intenta efectuar un rear-
ranque en frío (inicialización).
Una pérdida de ajuste puede aparecer cuando, antes de memorizar los datos de aju-
ste, la tensión del acumulador tampón decae.
Una vez que la tensión de alimentación haya retornado, la unidad de control arranca automá-
ticamente y selecciona el programa que se estaba ejecutando como último. El programa
puede seguir su ejecución desde el punto en el cual había sido interrumpido. Para ello exis-
ten dos posibilidades:
G Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej. parada por rampa),
el programa puede continuar su ejecución con un arranque.
G Si el robot abandonó la trayectoria programada (por ej. frenado de cortocircuito), podría
ser necesario un desplazamiento COI al último punto abandonado en el espacio
(Posición RET).
1.7.2.3 Corte de tensión durante el arranque en frío

La variable “$POWER_FAIL” es puesta en el valor “TRUE” finalizando el arranque del si-
stema. En determinados casos se genera un reset del procesador, efectuándose con el re-
torno de la tensión un nuevo arranque en frio.
1.7.2.4 Corte de tensión durante un rearranque

El software de la unidad de control es arrancado nuevamente de forma completa. El compor-
tamiento posterior responde a la secuencia descrita en el apartado 1.7.2.2.
17 de 214
Instrucciones
1.7.3 Activar la alimentación de tensión externa y salidas del usuario

Alimentación de tensión externa
El ordenador de la unidad de control del robot puede ser alimentado con corriente a través de
una alimentación de tensión externa (opción) de forma separada. Para ello se necesita una
fuente de tensión de 24Volt, que trabaje independientemente de la alimentación normal de
tensión. Así, con un corte de tensión en la red, el ordenador no es desconectado.
Desconectar las salidas del usuario

En el caso de un corte de tensión y una alimentación de tensión externa en funcionamiento,
de forma normal, las salidas del usuario no son desconectadas. Pero si se desea ésto, debe
ponerse la variable “IO_SYS_DOWN_ON_24V” en el valor “TRUE”.
Con la restitución de la alimentación de tensión, se restituyen también las salidas del usuario.
18 de 214
1.8 Control de carga del acumulador

Normalmente al desconectar la unidad de control o en el caso de un corte de tensión, los
datos del sistema del robot son salvados automáticamente. Para la memoria tampón del si-
stema del ordenador, se encuentran instalados acumuladores en el armario de control.
1.8.1 Comportamiento en la KR C1
Si durante la memorización tampón de los datos, la tensión del acumulador baja demasiado
(debajo de 22V), se emite un mensaje en la ventana de mensajes.
VOLTAGE DEL ACUMULADOR MUY BAJO PARA OPERACION DE TAMPON PM1
Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta un

cortocircuito.
La desconexión del acumulador durante el servicio normal no causa la emisión de ningún

mensaje de fallo.
La emisión del mensaje de fallo puede tener una de las siguientes causas:
G Los acumuladores no se encuentran completamente cargados
Causa: conexión y desconexión seguidas contínuas;
Solución: deje en servicio la unidad de control del robot, por lo menos 10 horas, para
que los acumuladores puedan cargarse completamente. Si esto no trae la
solución esperada, se estará en presencia de un defecto de acumulador;
G Uno o ambos acumuladores defectuosos
Ayuda: cambie ambos acumuladores de forma inmediata, pero SIN desconectar
la unidad de control (caso contrario pueden dañarse ficheros o el sistema
operativo mismo).
Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa

KUKA. En caso contrario, no pueden asumirse garantias para una función correcta.
19 de 214
Instrucciones
1.8.2 Comportamiento en la KR C2
Si durante la memorización tampón de los datos, la tensión del acumulador baja demasiado
(debajo de 22V), se emite también aquí un mensaje en la ventana de mensajes.
VOLTAGE DEL ACUMULADOR MUY BAJO PARA OPERACION DE TAMPON PM1
Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta un

cortocircuito.
La desconexión del acumulador durante el servicio normal no causa la emisión de ningún

mensaje de fallo.
El estado actual de los acumuladores es memorizado al final de la memorización tampón. En

el siguiente arranque del sistema, se emite entonces el correspondiente mensaje:
Tensión debajo de 22Volt
Voltage de acumulador en PM1 por debajo de 22 volt durante la última carga.
La emisión de este mensaje muestra que para mantener los datos del sistema se dispone
todavía de la tensión suficiente.
Tensión debajo de 19Volt
Voltage de acumulador en PM1 por debajo de 19 volt durante la última carga.
Cuando aparece este mensaje, los datos del sistema del robot o del sistema de servicio ya
pueden estar dañados, dado que el ordenador, antes de finalizar el procedimiento de salvar
los datos en la memoria tampón, ya fue desconectado. Esta desconexión se efectúa para la
protección contra una descarga completa (y con ello, una destrucción) del acumulador.
Este mensaje puede tener dos causas:

G Los acumuladores no se encuentran completamente cargados
Causa: conexión y desconexión seguidas contínuas;
Solución: deje en servicio la unidad de control del robot, por lo menos 10 horas, para
que los acumuladores puedan cargarse completamente. Si esto no trae la
solución esperada, se estará seguramente en presencia de un defecto de
acumulador;
G Uno o ambos acumuladores defectuosos
Ayuda: cambie ambos acumuladores de forma inmediata, pero SIN desconectar
la unidad de control (caso contrario pueden dañarse ficheros o el sistema
operativo mismo).
Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa

KUKA. En caso contrario, no pueden asumirse garantias para una función correcta.
20 de 214
La emisión en la ventana de mensajes no puede ser borrada ni confirmada. Recién efec-

tuada la próxima memorización tampón y si la tensión del acumulador no disminuyó dema-
siado, este mensaje se borra automáticamente.
Salida de señal “$LAST_BUFFERING_NOTOK”

Si durante la memorización tampón la tensión del acumulador cae por debajo de 22 o bien,
19 Volt, junto con la emisión de los textos, se activa la salida “$LAST_BUFFERING_NO-
TOK” colocándola en “TRUE”. Con ello es posible, con el equipamiento periférico correspon-
diente, reaccionar ante esta situación.
21 de 214
Instrucciones
1.9 Protección contra virus

En el volumen de suministro del software de control, se encuentra también un programa de
protección contra virus.
Para el borrado manual de ficheros infectados, es necesario disponer de un ratón de

ordenador.
Después de conectar el sistema del robot, es arrancado primeramente el programa “Virus--

Utilities” de la empresa “Ikarus--Software”. En el arranque del programa se presenta en pan-
talla, en forma breve, una ventana de información.
A continuación, la memoria de trabajo es controlada automáticamente respecto a una even-

tual presencia de virus.
A continuación, es arrancado para la ejecución en segundo plano, el programa “Guard95”,

que es indicado mediante un símbolo en la barra de tareas de Windows.
Este programa controla la memoria principal y las unidades de discos del sistema de forma
contínua.
22 de 214
Si durante el servicio se descubre un virus, se emite un correspondiente mensaje en la lista

de virus.
También en la barra de tareas de Windows es indicado que se ha detectado un virus.
Con ayuda del ratón puede Ud. marcar los ficheros indicados con presencia de virus, y a
continuación borrarlos.
23 de 214
Instrucciones
Antes del borrado, aparece en pantalla una pregunta sobre seguridad que debe ser conte-
stada.
Informaciones adicionales respecto al escaneador de virus deben consultarse en las

instrucciones adjuntas al escaneador.
Debería ser de su mayor interés utilizar siempre la versión más nueva del escaneador de
virus.
Versión del
programa
Dirección postal,
así como también
las direcciones de
Internet y de E--Mail
24 de 214
2 El KUKA Control Panel, KCP
2 El KUKA Control Panel, KCP
2.1 Generalidades
El KUKA Control Panel, que a continuación llamaremos “KCP”, forma la interfaz entre
persona y máquina y sirve para una operación sencilla de la unidad de control del robot
“KR C...” . Todos los elementos para la programación y operación del sistema de robot, con
excepción del interruptor principal, se encuentran ubicados directamente en el KCP. En
función de su forma ergonómica y peso reducido, el KCP no solamente puede ser utilizado
como unidad de sobremesa sino también como aparato portátil. Las empuñaduras y los
pulsadores de hombre muerto situados en el lado inferior del KCP, se han colocado de forma
que el KCP pueda ser manejado con facilidad tanto por diestros como por zurdos.
El display gráfico LCD VGA en colores sirve para la visualización de las acciones de
operación y programación. Si Ud. ya ha trabajado con el sistema operativo “Windows”,
encontrará muchos de los elementos conocidos que le resultarán familiares en la superficie
de operación.
A continuación recibirá una sinopsis sobre los elementos y la superficie gráfica de operación
del KCP.
25 de 214
Instrucciones
2.2 Elementos de operación del KCP
Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA
El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA

representa el dispositivo de seguridad más
importante. Este pulsador por golpe, de color
rojo, se acciona en casos de peligro, con lo
cual, los accionamientos del robot se detienen
inmediatamente.
Antes que los accionamientos puedan volver
a ser conectados, se debe desenclavar la
tecla de PARADA DE EMERGENCIA. Para
ello, gire la parte superior del mismo en
sentido horario, hasta que se escuche que se
ha desenclavado. Después, debe confir-
marse el correspondiente mensaje de
PARADA DE EMERGENCIA en la ventana de
mensajes. Para ello, pulse la tecla del softkey
“Confirmar”.
La activación de una PARADA DE EMER-
GENCIA ocasiona un stop cercano a la
trayectoria.
Antes de desbloquear el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA, debe subsanarse

primeramente la causa que provocó la parada, y event. las consecuencias de ello.
Accionamientos CONECTADOS
Accionando este pulsador, se conectan los
accionamientos del robot.
Estos solamente pueden ser conectados bajo
condiciones normales de servicio (como p.ej.
tecla de parada de emergencia no accionada,
puerta de protección cerrada, etc.).
En la posición de selección de modo de servicio
“Manual”, este pulsador carece de función (ver
también “Selección de modos de servicio”).
Accionamientos DESCONECTADOS
Accionando este pulsador, se desconectan
todos los accionamientos del robot. Con ello
también cierran, con un pequeño retardo,
los frenos de los motores, manteniendo así
los ejes en su posición.
En la posición de selección de modo de
servicio “Manual”, este pulsador carece de
función (ver también “Selección de modos
de servicio”).
“Accionamientos desconectados” ocasiona
una parada por efecto generador.
26 de 214
2 El KUKA Control Panel, KCP (continuación)
Selector de modos de servicio

Con este interruptor con llave puede ser
conmutado entre los siguientes modos de
servicio:
Test 1
El robot se mueve solamente mientras
se tenga pulsada una de las teclas de
hombre muerto (sobre la parte trasera
del KCP).
El movimiento se ejecuta con velocidad
reducida.
Test 2
El robot se mueve solamente mientras
se tenga pulsada una de las teclas de
hombre muerto (sobre la parte trasera
del KCP).
El movimiento se ejecuta con la veloci-
dad programada.
Automático
El robot procesa automáticamente el
programa seleccionado y se controla a
través del KCP.
dad programada.
Externo
El robot procesa automáticamente el
programa seleccionado y es controlado
por un ordenador de control superior o
un PLC.
dad programada.
Si con el programa en ejecución se cambia el modo de servicio, ésto ocasiona un parada

por efecto generador.
Un servicio en modo automático sólo es posible con los circuitos de seguridad cerrados.
Informaciones adicionales las encuentra Ud. en el capítulo [Ejecutar, detener y resetear

un programa].
Informaciones adicionales respecto al tema Modos de servicio las encuentra Ud. en la
normativa EN 775.
27 de 214
Instrucciones
Tecla de escape (ESC)

Cualquier acción comenzada puede ser inter-
rumpida en cualquier momento con la tecla
Escape. A estas acciones cuentan, por ejemplo,
ESC formularios inline y ventanas de estado abiertos.
También menús abiertos equivocadamente,
pueden cerrarse nuevamente paso a paso con
esta tecla.
Tecla de selección de ventana
Mediante esta tecla puede Ud. conmutar

entre ventana de programas, de estado y de
mensajes, cuando éstas se encuentren
disponibles.
El segundo plano de la ventana seleccio-
nada (activada) es resaltada con color.
Esta activación se denomina también en
este manual como “Foco”.
Stop (parada) del programa
Pulsando esta tecla, se detiene la ejecución

de un programa.
STOP
Se tiene una parada sobre la trayectoria, que
puede ser confirmada en el modo de servicio
automático.
Para continuar nuevamente con el programa
seleccionado, accione por favor la tecla
“Arranque del programa hacia adelante”.
Arranque del programa hacia adelante
Pulsando esta tecla, se arranca un programa

seleccionado.
El arranque sólo es posible si los accionamien-
tos se encuentran conectados y no existe
ninguna situación de PARADA DE EMER-
GENCIA.
En el modo tecleado (T1 o T2), el soltar la tecla
de “Arranque del programa hacia adelante”
provoca una detención del movimiento sobre
la trayectoria.
28 de 214
Para el arranque en el modo tecleado -- T1 y T2 -- debe pulsarse primeramente uno de los

pulsadores de hombre muerto, y después la tecla de “Arranque del programa hacia
adelante”. Durante la ejecución del programa esta tecla de arranque debe mantenerse
pulsada.
Arranque del programa hacia atrás

Al accionar esta tecla se procesan paso a
paso los registros de movimientos del
programa seleccionado en dirección al
comienzo del programa.
En este caso el robot se mueve en sentido
contrario a la trayectoria originalmente
programada.
Este procedimiento se usa p.ej. en el registro
posterior de puntos auxiliares de movimientos
circulares.
Soltar la tecla “Arranque del programa hacia
atrás” causa una detención del movimiento
sobre la trayectoria.
Esta función solamente está

disponible en los modos de
servicio T1 (Test1) y T2
(Test2).
Tecla de entrada
Este elemento de operación tiene la función

de la tecla “Enter”, o bien, “Return” que Ud.
conoce del teclado de su PC.
Con esta tecla se cierran instrucciones, se
confirman entradas en formularios, etc.
Teclas del cursor z " # !

Las teclas del cursor sirven para:
-- modificar la posición del cursor de edición, y
-- para cambiar la posición entre los campos de
los formularios inline y listas de parámetros.
Para ello debe pulsarse la tecla de flecha
correspondiente. La funcionalidad, su función
y velocidad de repetición es parecida a la del
teclado de un PC.
29 de 214
Instrucciones
Space--Mouse
Este elemento de operación sirve para el

movimiento en modo manual de todos los 6
ejes (grados de libertad) del robot. La medida
de la desviación en el Space--Mouse influye
sobre la velocidad de desplazamiento del
robot.
Alternativamente pueden utilizarse también
las funciones de estado +/-- que se encuen-
tran sobre el lado derecho del display.
Ver también el capítulo [Desplazamiento
manual del robot].
Teclas de los grupos de menús

Con estas teclas se abre un menú en la barra
de menús (arriba en el display).
Del menú que se abre, puede seleccionar de
la siguiente manera:
--con las teclas de cursor ( # " ), en donde
el punto de menú se encuentra resaltado
en color, y a continuación accionando la
tecla de entrada
o
--por entrada del número correspondiente
que se encuentra a la izquierda de la deno-
minación del menú, utilizando el teclado
numérico.
Para cerrar un menú de a pasos, pulse cada
vez, la tecla de “Escape”.
Teclas de funciones de estado

Las teclas de funciones de estado (lado
izquierdo y derecho del display), sirven para
la selección de opciones de servicio, para
conmutar funciones individuales y para
definir valores.
-- + Cada función se representa gráficamente
con el símbolo correspondiente en la barra
de funciones de estado. Ver también aquí el
apartado 2.4 (barra de funciones de estado).
30 de 214
Softkeys
Con estos elementos de operación se selec-
cionan las funciones representadas en la
barra de softkeys (en la parte inferior de la
pantalla).
Las funciones que se encuentran disponi-
bles para la selección se adaptan dinámica-
mente, esto quiere decir la barra de softkey
modifica su asignación.
Informaciones adicionales al respecto se
encuentran en el apartado 2.4 (barra de
softkeys).
Campo numérico
A través del campo numérico se da
entrada a cifras. En un segundo nivel, se
le han asignado al campo numérico
funciones de mando para el cursor.
La conmutación entre estos niveles se
produce mediante un breve acciona-
miento en el teclado de la tecla “NUM”.
La función del campo numérico seleccionada

en cada caso, se visualiza en el campo
“NUM” de la línea de estado en el display:
Introducción de cifras activada
Funciones de mando del cursor activada
HOME LDEL PGUP

Salto al principio de la La línea, en la cual se Pasar una página en direc-
línea en la cual se encuen- encuentra el cursor de ción principio del fichero.
tra el cursor de edición. edición, es borrada.
TAB
UNDO Salto del tabulador.
Reposición de la última
entrada realizada PGDN
(no implementado todavía). Pasar una página en direc-
ción final del fichero.
END
Salto al final de la línea, en
la cual se encuentra el CTRL
cursor de edición. Tecla de mando, por ej.
para instrucciones especí-
INS ficas al programa.
Conmutar entre el modo de
inserción o sobreescritura. Flecha z
DEL Tecla de retorno; el carac-
El caracter colocado a la ter que se encuentra a la
derecha del cursor de izquierda del cursor de
edición es borrado. edición es borrado.
31 de 214
Instrucciones
Teclado
La conmutación entre mayúsculas y minúscu-
las se efectúa con la Tecla “Mayúsculas”
(SHIFT).
Pulsando la tecla de mayúsculas una sola

vez, el próximo caracter es representado
en mayúscula. Para la escritura en
mayúsculas de varios caracteres, se debe
mantener oprimida la tecla Shift
(Mayúsculas) durante la entrada de los
mismos. Además es posible, con la com-
binación de teclas “SYM”+“MAYUSCU-
LAS”, conmutar a mayúsculas en forma
contínua (CAPS--Lock). Para control, se
pone el Caps en gris en relieve en la línea
de estados.
CAPS--Lock inactivo
CAPS--Lock activo
En un segundo nivel de operación, se dispone de caracteres

especiales y de línea. Para conmutar a este nivel, debe pul-
sarse la tecla “SYM”.
Pulsando una sola vez la tecla “SYM”, la escritura del próximo
caracter es un caracter especial o de línea. Para la función
permanente, esta tecla debe mantenerse oprimida durante la
entrada.
En algunas aplicaciones, por ej. programas adicionales, existe

la posibilidad de activar las funciones con combinación de teclas
(por ej. “ALT”+“TAB”). En el KCP la tecla “ALT” se encuentra a
la posición representada a la izquierda.
La tecla “CTRL” se encuentra en el campo numérico.

Para poder utilizar la tecla “CTRL”, debe conmutarse de la fun-
ción número a la función de mando del cursor (ver descripción
“Campo numérico”).
Las teclas “SHIFT”, “ALT”, “CTRL” y SYM tienen función de autoretención con una pul-
sación. Es decir, si se pulsa la tecla “MAYUSCULAS” y se suelta nuevamente, esto
tiene efecto sobre la próxima pulsación de tecla.
32 de 214
2.3 Parte trasera del KCP
Pulsador de hombre muerto

Pulsador de
hombre muerto
Conexiones
Space--Mouse
Pulsador de
hombre muerto
Arranque del programa hacia adelante

Placa característica autoadhesiva
Pulsador de
hombre muerto
Reservada para
aplicaciones
posteriores.
Conexión a
Ethernet
33 de 214
Instrucciones
2.4 Superficie gráfica de operación (BOF)

El display del KUKA Control Panel está subdividido en varias zonas, que cumplen distintas
tareas. Estos se adaptan automaticamente durante el servicio a los diferentes requerimien-
tos.
Entre los elementos se cuentan las barras de menú, las barras de funciones de estado, la
barra de softkeys y la ventana de programa, los formularios inline, las ventanas de estado
y de mensajes así como una línea de funciones de estado.
En la siguiente representación, se trata de ejemplos. La asignación de las barras de

menús, de estado y de softkeys dependen de la aplicación instalada.
2.4.1 Ajuste de brillo y contraste

Para un mejor reconocimiento de los elementos de la superficie de operación, pueden
variarse tanto el brillo como el contraste del display LCD.
Primeramente deberá estar desactivada la función de desplazamiento manual, ya que sólo
así se puede realizar el reglaje del brillo y del contraste. La tecla de la función de estado
“Modo de desplazamiento” la encontrará en la parte superior izquierda del display.
Ambas teclas de función de estado sobre el lado derecho del display sirven para el ajuste
del brillo o bien del contraste. Accionando la tecla de estado correspondiente +/--, se puede
modificar el valor entre 0...15.
2.4.2 Teclas de funciones
Barra de menús
En la barra de menú se han reunido en

grupos, funciones del control del robot.
Estos grupos (puntos del menú) deben
abrirse a través de las teclas de los grupos de
menús (en la barra sobre el display) para
tener acceso a otras selecciones.
Otras informaciones acerca de las teclas de
los grupos de menús se encuentran en el
apartado 2.2.
Barras de funciones de estado

Las barras de funciones de estado indican las
funciones variables de las teclas de funciones
de estado que se encuentran a la izquierda y
a la derecha del display.
El aspecto y las funciones de las teclas de
funciones de estado varían durante el
desarrollo del programa.
Otras informaciones acerca de las funciones

de estado se encuentran en el apartado 2.2.
34 de 214
Barra de softkeys
A través de una barra de softkeys de adapta-
ción dinámica se ofrecen funciones que
pueden ser seleccionadas con las teclas del
softkey (debajo del display).
Informaciones complementarias respecto a

la barra de softkeys se encuentran en el
apartado 2.4.6.
2.4.3 Ventanas de entrada y salida
Ventana de programas
En la ventana de programas se representa el
contenido del programa seleccionado. Si no
se ha seleccionado ningún programa, en la
ventana de programas se visualiza el listado
de los programas disponibles.
Entre los números de línea y texto de las
instrucciones se encuentra una flecha
amarilla, dirigida hacia la derecha, llamado
“puntero del programa”. Este está ubicado en
Puntero de paso (del programa) la línea del programa que se está ejecutando
actualmente.
Una marca adicional la representa el “Cursor
de edición”, que se visualiza como una raya
vertical roja. El cursor de edición está
colocado al principio de la línea que
actualmente se está editando.
Cursor de edicion
Otras informaciones al respecto de la
utilización del puntero de paso las encontrará
en el apartado 6.4.3.
Ventana de estado
En caso de necesidad, se visualiza adicional-
mente en pantalla, la ventana de estados (por
ej. en la asignación de salidas), o bien, de en-
tradas (por ej. en la medición de herramientas).
Con las teclas de cursor “” y “” puede

moverse entre los campos de entrada.
35 de 214
Instrucciones
Ventana de mensajes
La unidad de control se comunica con el opera-
rio a través de la ventana de mensajes. Aquí se
indican mensajes de observaciones, estados,
confirmaciones, esperas y diálogos.
A cada tipo de mensaje se le ha asignado un

determinado símbolo. Informaciones adicionales
al respecto se encuentran en el apartado 2.4.5.
Si el texto del mensaje no cabe en una línea, el resto es recortado automáticamente.
Para poder acceder al texto de mensaje completo, seleccione con las teclas del cursor la
línea correspondiente. A continuación pulse la tecla de entrada. Como resultado se visua-
liza el texto del mensaje de forma completa.
Con la tecla “ESC” se pasa nuevamente a la visualización normal.
Formulario inline
Una parte de las funciones del programa re-
quiere la introducción o declaración de valores.
Estos valores son indicados en una máscara
de entrada (formulario inline), o seleccionados
de submenús inline.
De esta manera se asegura, que las instruccio-
nes programadas poseen siempre el formato
de introducción correcto.
Con las teclas de cursor “” y “” puede moverse entre los campos de entrada.
36 de 214
2.4.4 Estado del sistema

Línea de estado (barra de estado)
En la línea de estado se visualizan informa-

ciones acerca de los estados del servicio im-
portantes.
Le pertenecen, por ejemplo, indicaciones
sobre el estado de un programa.
Informaciones más detalladas respecto a las
indicaciones de la barra de estado se
encuentran en el apartado 2.4.6.
37 de 214
Instrucciones
2.4.5 Mensajes
Los símbolos que aparecen en la ventana de mensajes, tienen el siguiente significado.
Mensajes de observación contienen informaciones u ofrecen indicaciones respecto al
manejo, la programación u operaciones incorrectas. Tienen solamente caracter informativo
y no interrumpen la ejecución del programa.
Se necesita tecla de arranque
Esta observación aparece, por ej. después de haber seleccionado un programa.
Mensajes de estado señalizan el estado de la instalación. También tienen caracter informa-

tivo y pueden interrumpir el programa del usuario sólo en forma condicionada. Los mensajes
de estado son borrados automáticamente si han desaparecido también los estados que los
provocaron.
PARADA DE EMERGENCIA
Este mensaje se emite cuando, por ej. se ha pulsado la PARADA DE EMERGENCIA o ha

sido abierta una puerta de seguridad.
Mensajes de confirmación aparecen generalmente como consecuencia de un mensaje de

estado (por ej. PARADA DE EMERGENCIA), y deben confirmarse explícitamente. Mues-
tran fallos en la ejecución del programa.
Confirmar PARADA DE EMERGENCIA
Los mensajes de confirmación detienen el servicio con el robot, hasta que la causa del fallo
haya sido eliminada y el mensaje haya sido confirmado.
Mensajes de espera se emiten cuando un programa está en marcha y se está ejecutando

una instrucción de espera.
WAIT FOR $IN[1]==TRUE
La unidad de control del robot queda detenida hasta que se haya cumplido la condición o
reseteado el programa. En este ejemplo se espera una señal en la entrada 1.
Mensajes de díalogo deben ser respondidos por el operario. El resultado es depositado

en la correspondiente variable. El programa es detenido hasta responder al mensaje, y a
continuación se sigue ejecutando.
Seguro quiere sobreescribir las coordenadas del punto “P1”?
Aquí se ofrecen los softkeys “Sí” o “No” en la barra de softkeys. Una vez que se haya pulsado
una de las dos teclas del softkey correspondientes, el mensaje en la ventana es borrado.
38 de 214
2.4.6 Barra de estado

La barra de estado le suministra información sobre los estados importantes de servicio.
Las cifras (números) se indican a través del teclado numérico.

Las funciones de mando del cursor del teclado numérico están
activadas.
Modo de escritura con mayúsculas activado (todas las letras se

escriben con mayúsculas)
Modo de escritura con mayúsculas desactivado (es posible la
entrada de letras mayúsculas y minúsculas)
Gris: El interpretador “Submit” fue desactivado.
Verde: El “Interpretador Submit” está en ejecución.
Rojo: El “Interpretador Submit” está detenido.
Verde: Los accionamientos están preparados.
Rojo: Los accionamientos no están preparados.
Gris: No hay programa seleccionado.
Amarillo: El puntero de paso está colocado sobre la primera línea

del programa seleccionado.
Verde: Ha sido seleccionado un programa y es ejecutado
actualmente.
Rojo: El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido.
Negro: El puntero de paso está colocado sobre la última línea

del programa seleccionado.
39 de 214
Instrucciones
Este campo indica el nombre del programa seleccionado.
Aquí se visualiza el número de paso de la línea de programa en eje-

cución.
El modo de servicio T1 (modo de servicio manual / modo tecleado).
El modo de servicio T2 (modo de servicio manual / modo tecleado).
Modo de servicio en la que un ordenador de orden superior o un

PLC asume el control del sistema de robot (Automático Externo).
Modo de servicio (Automático).
El override de programa (la velocidad de desplazamiento declarada

es, en este ejemplo, 100% de la velocidad de proceso).
El override manual (en movimiento manual); en este ejemplo la

velocidad definida es del 50%.
Aquí se visualiza el nombre del robot.
El tiempo del sistema actual.
40 de 214
2.4.7 Cambio al nivel Windows

Solo el experto puede cambiar con las distintas combinaciones de teclas a la superficie de
operación de Windows. Para ello, asegúrese que la indicación “NUM”, en la línea de estados,
esté desactivada, para poder utilizar las funciones de control y mando del bloque numérico.
Funciones de mando del

cursor activadas
2.4.7.1 Alt--Tab
Esta combinación posibilita la conmutación a otro programa activo. Estos programas pue-
den ser, por ejemplo, los programas “KR C...” y “Kuka--Cross 3”. Mantenga pulsada la tecla
“ALT”, y pulse la tecla “TAB” del bloque numérico tantas veces hasta que se visualice en
pantalla el programa deseado. A continuación suelte ambas teclas.
41 de 214
Instrucciones
2.4.7.2 Alt--Escape
Con esta combinación se accede a la aplicación anteriormente activa. Mantenga pulsada
la tecla “ALT”, y pulse Ud. nuevamente la tecla “ESC”. A continuación suelte ambas teclas.
+ ESC
2.4.7.3 CTRL--Escape
Con la combinación de las teclas “CTRL”+“ESC” puede Ud. abrir el menú de arranque de
Windows para después, con las teclas del cursor, acceder a otra aplicación.
+ ESC
42 de 214
2.4.8 Emulación del ratón de Windows por medio de las teclas

Mediante esta función, y por medio de combinaciones de teclas, puede Ud. mover el puntero
del ratón así como también emular la tecla derecha del mismo. De forma estándar, esta fun-
ción está desactivada.
Para que las combinaciones de teclas para la operación del ratón funcionen, debe activarse
una opción. Informaciones más detalladas se encuentran en el manual Administrador.
Active Ud. el servicio del ratón, pulsando primeramente la tecla “SYM” y a continuación la
tecla de “Entrada”. Del mismo modo se desactiva también la función.
+ Servicio de ratón Emulación de

estándar ratón activada
Con las teclas del cursor puede Ud. mover el puntero del ratón en la dirección deseada. Si
mantiene pulsada la tecla por más tiempo, el puntero se moverá con velocidad creciente en
la dirección deseada.
La tecla de entrada reemplaza aquí la tecla izquierda del ratón.
La tecla espaciadora reemplaza la tecla derecha del ratón.
Una tecla central del ratón así como funciones “Drag and Drop” no pueden ser emuladas.
43 de 214
Instrucciones
44 de 214
3 Sistemas de coordenadas
3 Sistemas de coordenadas
3.1 Generalidades
Para el desplazamiento manual del robot con el Space--Mouse o las teclas de desplaza-
miento, debe seleccionar un sistema de coordenadas respecto al cual puedan hacer referen-
cia los movimientos del robot.
Para eso dispone para su selección, de los siguientes cuatro sistemas, cuya utilización se
describe con mayor detalle en el transcurso de este capítulo.
G Sistema de coordenadas específicas del eje

Cada eje del robot puede ser desplazado individualmente en dirección positiva o nega-
tiva;
G Sistema de coordenadas universales (WORLD)
Sistema de coordenadas rectangulares fijo cuyo origen se encuentra en la base del
robot;
G Sistema de coordenadas de la pieza (BASE)
Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la pieza a
elaborar;
G Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL)
Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la herramienta.
El robot se mueve bajo dependencia del sistema de coordenadas de referencia

seleccionado. Esto tiene como consecuencia, que el robot se mueva en forma diferente
en el sistema de coordenadas TOOL, p.ej. que en el sistema de coordenadas BASE. Mas
detalles sobre este tema, los encontrará en la descripción siguiente de cada uno de los
sistemas de coordenadas.
El sistema de coordenadas de referencia sólo puede conmutarse en modo de servicio de

“Desplazamiento manual”. Para ello, la tecla de función de estado “tipo de movimiento”,
situada a la parte superior izquierda del display, deberá mostrar o bien el símbolo de “Space--
Mouse” o bien “Teclas de desplazamiento”.
Accione a continuación, para seleccionar el sistema de coordenadas deseado, repetidas
veces la tecla de función de estado, representada más abajo sobre la KCP, hasta que
aparezca el símbolo del sistema de coordenadas elegido en la barra de funciones de estado.
-- +
Otras informaciones sobre...

G...desplazamiento con el Space--Mouse y las teclas de desplazamiento en el
capítulo [Desplazamiento manual del robot].
G...medición de las herramientas o piezas en la documentación [Puesta en servicio] en
el capítulo [Medición de herramientas y piezas].
45 de 214
Instrucciones
3.2 Sistema de coordenadas específicas del eje

En el sistema de coordenadas específicas del eje, cada uno de los ejes del robot puede
desplazarse en forma individual, en dirección positiva o negativa del eje. Esto se efectúa con
las teclas de desplazamiento o con el Space--Mouse, teniendo en cuenta que el
Space--Mouse permite el desplazamiento de 3 o bien 6 ejes simultáneamente.
Para el movimiento de cada uno de los ejes están a disposición las teclas de desplazamiento
o bien, las direcciones de movimiento del Space--Mouse:
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
Teclas de desplazamiento Space--Mouse
46 de 214
3 Sistemas de coordenadas (continuación)
3.3 Sistema de coordenadas universales (WORLD)

El sistema de coordenadas de referencia WORLD, es un sistema de coordenadas rectangu-
lares cartesiano absoluto (de localización fija), cuyo origen se encuentra, por norma general,
en la célula de trabajo. El punto cero de este sistema de referencia queda siempre en la
misma posición, a pesar de los movimientos del robot, es decir, queda inmóvil.
El origen del sistema de coordenadas WORLD, en el suministro, queda declarado en la base
del robot.
Posición del
operario
Observación sobre el Space--Mouse:

El sistema de coordenadas universales concuerda con el sistema de coordenadas del
Space--Mouse, cuando el operario (KCP) está parado directamente delante del robot
en la posición mostrada mas arriba. Otra posición del operario (KCP) también puede
ser indicada al sistema, para que el sistema de coordenadas concuerde, permitiendo
con ello una manipulación simple y segura.
Para el movimiento de cada uno de los ejes están a disposición las teclas de desplazamiento
o bien, las direcciones de movimiento del Space--Mouse:
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +

manual
Informaciones adicionales respecto al Space--Mouse se encuentran en el capítulo

[Desplazamiento manual del robot] en el apartado [Movimientos con el
Space--Mouse].
47 de 214
Instrucciones
3.4 Sistema de coordenadas de la pieza (BASE)

El sistema de coordenadas de referencia BASE es un sistema de coordenadas
rectangulares cartesiano, cuyo origen se encuentra en un útil o dispositivo externo. Si ha
seleccionado este sistema como sistema de coordenadas de referencia, el robot se
desplaza paralelamente a los ejes de la pieza. El sistema de coordenadas BASE se mueve
solamente junto con una pieza, que se encuentre ubicada sobre una cinemática externa
acoplada matemáticamente.
Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplaza-
miento o bien, direcciones de movimiento del Space--Mouse:
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +

manual
El origen del sistema de coordenadas BASE, en el suministro, queda declarado en la base

del robot.
48 de 214
3 Sistemas de coordenadas (continuación)
3.5 Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL)

El sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) es un sistema de coordenadas carte-
sianas rectangulares, cuyo origen está situado en la herramienta misma. La orientación de
este sistema de coordenadas se selecciona, por norma general, de modo tal que cuyo eje
X coincida exactamente con la dirección de trabajo de la herramienta. El sistema de coorde-
nadas de la herramienta (TOOL) sigue siempre los movimientos de la herramienta.
Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplaza-
miento o bien, direcciones de movimiento del Space--Mouse:
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +

manual
En el suministro del robot, el origen del sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL),

esta situado sobre el centro de la brida del robot.
49 de 214
Instrucciones
50 de 214
4 Desplazamiento manual del robot
4 Desplazamiento manual del robot

4.1 Generalidades
El desplazamiento manual sirve para movimientos del robot controlados manualmente, por
ejemplo, para la programación por aprendizaje de puntos de destino o para liberar el eje de
un robot que se haya desplazado sobre un final de carrera software.
En forma estándar, el robot dispone de 6 ejes, definidos del siguiente modo:
Sinopsis:
Posición y sentido de giro de los ejes del robot
Para poder desplazar el robot en modo manual, el selector de modos de servicio debe estar
puesto en “Modo tecleado” -- T1 o T2 --. En la posición “Automático” y “Automático Externo”
no es posible un desplazamiento en modo manual.
La posición actual del selector de modos de servicio es indicada en la línea de estados:
Ud. encuentra informaciones adicionales acerca del elemento de operación “Selector de

modos de servicio” en el capítulo [El KUKA Control Panel, KCP].
El movimiento en modo manual del robot sólo es posible, si no existe ninguna situación
de PARADA DE EMERGENCIA.
51 de 214
Instrucciones
Si un eje de robot se desplaza contra uno de sus finales de carrera software, éste se desco-
necta inmediatamente. A continuación, el robot puede ser desplazado manualmente fuera
de esta posición en el sistema de coordenadas específico del eje. Todos los ejes restantes
se mantienen inalterados.
Por favor, observe:

Si uno o varios ejes del robot se desplazan sin movimiento frenado y con una
velocidad mayor de 20 cm/s (velocidad de desplazamiento manual ajustada de
fábrica) contra su tope final, el tope amortiguador afectado debe ser reemplazado
inmediatamente.
En caso de tratarse del eje 1 de un robot de montaje contra la pared, se debe
reemplazar su columna giratoria.
52 de 214
4 Desplazamiento manual del robot (continuación)
4.2 Seleccionar el tipo de movimiento

Para el desplazamiento manual dispone Ud. de las teclas de desplazamiento siguientes:
G Desplazamiento manual desconectado

Esta pensado sólo para la ejecución del programa o bien, para el modo de servicio
“Automático”;
G Desplazamiento con el “Space--Mouse”

Para el desplazamiento simultáneo de 3 o 6 ejes, dependiendo de los ajustes de los
grados de libertad;
G Desplazamiento con las teclas de desplazamiento
Para poder mover cada uno de los ejes por separado.
Para su selección, accione la tecla de la función de estado “Modo de desplazamiento” las

veces que sea necesario, hasta que aparezca el símbolo del modo de desplazamiento
deseado, en la barra de las funciones de estado.
Para una mayor claridad, las posiciones de los ejes durante el desplazamiento de los
mismos, pueden ser visualizadas en la ventana de estados. Para ello pulse la tecla del
menú “Indicación” y seleccione la opción del submenú “Posición actual”.
53 de 214
Instrucciones
4.3 Selección de la cinemática

Con las teclas de desplazamiento puede Ud. mover, junto a los ejes estándar del robot, tam-
bién ejes adicionales o cinemáticas externas, siempre que éstas hayan sido configuradas.
Para seleccionar el eje o la cinemática deseada, pulse repetidamente la tecla de la función
de estado mostrada más abajo.
-- +
El tipo y la cantidad de opciones disponibles depende de la configuración del sistema.
Cerciorése primeramente que el modo de desplazamiento manual esté activado para las te-
clas de desplazamiento o el Space--Mouse. De otro modo, no es posible efectuar ningún mo-
vimiento con los ejes adicionales. Informaciones más detalladas se encuentran en el apar-
tado 4.2.
G Robot
Sólo pueden moverse los 6 ejes del robot A1...A6 (específicos del eje) o bien,
X,Y,Z,A,B,C (Sistema de coordenadas de referencia)
G Ejes adicionales
Aquí solo pueden moverse los ejes adicionales (E1...E6)
G Robot y ejes adicionales

Pueden moverse los ejes principales o básicos del robot (A1...A3 o X,Y,Z) así como
también los primeros 3 ejes adicionales (E1...E3) .
Aquí también pueden moverse los ejes principales (A1...A3 o X,Y,Z) y también los ejes
adicionales (E4...E6)
Si el robot es desplazado mediante el Space--Mouse (ejes A1...A6, o X, Y, Z, A, B, C),

los ejes adicionales (E1...E6) pueden moverse con ayuda de las teclas de funciones de
estado.
Informaciones complementarias referentes al tema ejes adicionales se encuentran en la

documentación por separado [Ejes adicionales].
54 de 214
4.4 Seleccionar el sistema de coordenadas

Si Ud. se ha decidido ya para la utilización del Space--Mouse o por las teclas de
desplazamiento, puede, a continuación, seleccionar el sistema de coordenadas de
referencia, el cual será directriz para el movimiento del robot. Cada uno de los ejes se
moverá en forma relativa al sistema seleccionado.
Para la selección se dispone de los siguientes sistemas de coordenadas de referencia:
G Sistema de coordenadas específicas del eje

Cada eje del robot puede ser movido en forma individual, en dirección positiva o
negativa.
G Sistema de coordenadas WORLD

Un sistema de coordenadas rectangulares de localización fija, cuyo origen está situado
en la base del robot.
G Sistema de coordenadas BASE

Sistema de coordenadas rectangulares cuyo origen se encuentra en la pieza.
G Sistema de coordenadas TOOL

Sistema de coordenadas rectangulares cuyo origen se encuentra en la herramienta.
El robot se mueve dependiendo del sistema de coordenadas de referencia seleccionado.

Esto tiene como consecuencia, que el robot se mueva, p. ej., en el sistema de coordenadas
de la herramienta (TOOL) de modo distinto que en el sistema de coordenadas BASE.
Si los ejes de muñeca A4 y A6 se encuentran alineados (p.ej. en posición de ajuste),

primeramente debe ser desplazado el eje A5 en el sistema especifico de coordenadas,
para evitar el mensaje de error “Valor nominal consigna aceleración A4”.
En la posición extendida del eje de la muñeca (A4 y A6 alineados), existe el riesgo

que un paquete de mangueras eventualmente existente, se enrolle alrededor del eje
de la muñeca.
Informaciones adicionales acerca de la posición estirada de la muñeca se encuentra en

la documentación [Programación por el usuario], capítulo [Movimiento], apartado “Ejes
de movimiento de rotación sin fin”.
Si se desplaza el robot a través de la posición estirada (ejes A2 y A3 alineados), el

eje A3 puede caer de golpe unos 15 – 20 cm antes de sobrepasar la velocidad
nominal y desconectar el eje.
55 de 214
Instrucciones
Para selección del sistema de coordenadas deseado, accione repetidas veces la tecla de
funciones de estado en el KCP, abajo ilustrada, hasta que aparezca el símbolo del sistema
de coordenadas indicado arriba en la barra de funciones de estado.
-- +
Más información acerca del tema “Sistemas de coordenadas de referencia”, la encontrará

en la documentación [Instrucciones], en el capítulo [Sistemas de coordenadas].
Con el suministro del robot, de forma estándar, los sistemas de coordenadas BASE y
TOOL no están acotados.
Si el sistema de coordenadas BASE ($BASE) no está acotado, entonces el mismo re-
sponde al sistema de coordenadas universales, que normalmente se encuentra en el pie
del robot.
Si el sistema de coordenadas TOOL ($TOOL) no está acotado, se encuentra entonces en
el centro de la brida de acople del robot.
56 de 214
4.5 Override manual (Velocidad para el desplazamiento manual)

En determinados casos (por ej. el movimiento a puntos de destino durante la programación
por aprendizaje), es necesariamente obligatorio reducir la velocidad de desplazamiento.
Sólo así se podrá aproximar con exactitud a los puntos y evitar las colisiones con los útiles
o piezas.
Para ello sirve la función “Override manual”, que sólo está disponible en el modo de servicio
“Movimiento manual”. La tecla de la función de estado “Tipo de movimiento” (izquierda arriba
en la pantalla) debe mostrar, para ello, el símbolo “Space--Mouse” o “Teclas de desplaza-
miento”.
El valor del override manual puede ser modificado ahora con la tecla de funciones de estado
“+/--” a la derecha, junto al símbolo “Override”. El valor actualmente ajustado se visualiza
tanto como símbolo como también en la barra de estado.
En el Space--Mouse, la velocidad puede ser reducida aún más, reduciendo las desviaciones
(desviaciones proporcionales a la velocidad).
El override manual también puede ser modificado durante la ejecución del programa, en
los modos de servicio “T1” y “T2”.
Puede modificarse el ancho de los pasos en el override manual. Para ello, active la opción
“Pasos de override en manual” en el menú “Configurar” --> “Movimiento manual”. De este
modo, el valor ya no va cambiando en pasos de 1%, sino entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100
por ciento del valor indicado en los datos de máquina.
Si Ud. ha seleccionado el sistema de coordenadas específicas del eje como sistema de

referencia, el override en manual hace referencia al eje respectivo.
Si se ha declarado un sistema de coordenadas rectangular (por ej. sistema de coordena-
das universales), el override en manual se refiere al eje con el recorrido más largo (eje di-
rectriz). Todos los demás ejes se mueven de forma sincrónica al eje directriz.
57 de 214
Instrucciones
4.6 Movimientos con el Space--Mouse

4.6.1 Generalidades
Si ha seleccionado con la tecla de funciones de estado “Modo de desplazamiento”, el
Space--Mouse como elemento de operaciones, entonces puede accionar el robot en 3 o 6
ejes (Grados de libertad) al mismo tiempo. Al Space--Mouse, en este caso, se le ha asignado
un sistema de coordenadas, que se mantiene igual en todos los sistemas de coordenadas
de referencia.
Informaciones acerca de la selección del tipo de movimiento se encuentran en el

apartado [Seleccionar el tipo de movimiento].
Si Ud., por ejemplo, tira el Space--Mouse en dirección X positiva hacia su cuerpo, los ejes
del robot se moverán en el sistema de coordenadas de referencia también en dirección
positiva. Lo mismo vale para los ejes Y y Z.
Gire Ud., por ejemplo, el Space--Mouse alrededor del eje X; ésto provoca también un giro
de la punta de la herramienta alrededor del eje X del sistema de coordenadas de referencia
seleccionado. Lo mismo también vale para los ejes Y y Z.
Más información acerca del tema selección del sistema de coordenadas, la encuentra
Ud. en el apartado [Seleccionar el sistema de coordenadas].
Para ejecutar un movimiento en modo manual, debe mantenerse oprimido primeramente

uno de los pulsadores de hombre muerto (sobre el lado posterior del KCP), y a continua-
ción, debe accionarse el Space--Mouse. Si durante el desplazamiento se suelta el pulsador
de hombre muerto o el Space--Mouse, el robot se detiene inmediatamente.
Para movimientos del robot en el sistema de coordenadas universales, se tiene a disposi-

ción, además, la función “Posición del mouse”.
En determinados casos de aplicaciones, no es conveniente mover el robot al mismo tiempo
en los 6 ejes, por ej. para un posicionamiento con precisión o para la medición de la herr-
amienta. Por esta razón, se dispone para la reducción, de los elementos auxiliares “Grados
de libertad” y “Eje dominante”.
58 de 214
4.6.2 Posición del puntero

Para garantizar un manejo intuitivo para el movimiento con el ratón, el operario puede indicar
su posición al sistema de control.
Ud. tiene acceso a esta función si activa la función del menú “Configurar” y ejecuta la opción
“Movimiento manual” --> “Posición del puntero”.
De forma estándar, la posición del mouse está ajustada en 0 grados. (En dirección X positivo,
el robot se desplaza hacia el operario.) Para que la desviación en el Space--Mouse corres-
ponda con la dirección del desplazamiento, el operador debe encontrarse entonces delante
del robot.
59 de 214
Instrucciones
Si el usuario está ahora parado a la izquierda del robot, y quiere que el robot nuevamente
se mueva hacia él, no tiene que pensar como hacerlo. Simplemente se ajusta la posición
del mouse a 90 grados. Debido a ello, el sistema de coordenadas universales interno gira
también en 90 grados.
Con el mismo movimiento efectuado anteriormente en el Space--Mouse, el robot se despla-

zará ahora también en dirección del operario.
Ud. puede modificar la posición del mouse 6D, utilizando los correspondientes softkeys.
Cada vez que se pulsa el softkey “+” gira correspondientemente en 45 grados el sistema de
coordenadas universales en sentido horario. El softkey “--” gira el sistema de coordenadas
universales en sentido antihorario.
El símbolo del KCP en la ventana de estados modifica también su posición en forma corres-
pondiente, cada vez que se pulsa la tecla, mostrando siempre la posición actual.
El softkey “Cerrar” memoriza la posición actual del mouse y cierra la ventana de estados.
Al conmutar al modo de servicio “AUT” (Automático) o “EXT” (Automático externo), la posi-

ción del ratón es restituida automáticamente a 0 grados.
60 de 214
Pulsando dos veces la tecla del softkey “+” mueve la posición del ratón en 90 grados
en sentido horario. En este caso, el operador se encuentra a la izquierda junto al robot.
61 de 214
Instrucciones
4.6.3 Grados de libertad del Space--Mouse (Configuración del puntero)

La cantidad de ejes a desplazar al mismo tiempo con el Space--Mouse puede restringirse.
Para ello sirve la función “Freiheitsgrade” (Grados de libertad).
“Movimiento manual” --> “Configuración del puntero”.
Con la ventana de estado abierta puede definir Ud. la cantidad de grados de libertad.
Grados de libertad del

Space--Mouse
Se dispone, en total, de tres opciones:
Movimiento de Movimiento de los Funcionalidad

los ejes base ejes de la muñeca ilimitada
62 de 214
4.6.3.1 Movimiento de los ejes base

La funcionalidad del Space--Mouse está limitada aquí a los movimientos de los ejes básicos
A1, A2 y A3. Sólo tirar o presionar el Space--Mouse, como se muestra en la ilustración
abajo, mueve el robot. El modo de movimiento del robot en cada caso, depende del sistema
de coordenadas de referencia.
Movimientos de giro en el Space--Mouse alrededor de sus ejes coordenados no tienen
efecto alguno sobre el robot.
Si Ud. ha seleccionado un sistema de coordenadas cartesianas (rectangulares), puede
desplazar el robot solamente en forma traslatoria en dirección de los ejes X, Y y Z. En la
mayoría de los casos, se mueven entonces varios ejes en forma sincrónica. Pero si Ud. ha
seleccionado el sistema de coordenadas específicas del eje, puede mover solamente en
forma directa los ejes del robot A1, A2 y A3.
Sistema de coordenadas de referencia específicas del eje:
4.6.3.2 Movimiento de los ejes de la muñeca

La funcionalidad del Space--Mouse está limitada aquí a los movimientos de los ejes de la
muñeca. Sólo girar el Space--Mouse, como se muestra en la ilustración abajo, mueve el ro-
bot. También aquí, el tipo de movimiento depende del sistema de coordenadas de referencia
seleccionado para el robot.
Tirar y presionar el Space--Mouse, no tienen efecto sobre el robot.
En un sistema de coordenadas cartesianas sólo puede Ud. desplazar el robot con
movimientos de giro alrededor de los ejes coordenados X, Y y Z. Aquí también pueden
moverse varios ejes al mismo tiempo. Pero si en cambio, Ud. seleccionó el sistema de
coordenadas específicas del eje, puede mover los ejes del robot A4, A5 y A6 solamente en
forma directa.
63 de 214
Instrucciones
4.6.3.3 Funcionalidad ilimitada

Con esta definición, es posible realizar el desplazamiento de los 6 ejes del robot al mismo
tiempo. Si se ha seleccionado el sistema de coordenadas cartesianas, apretar o tirar del
Space--Mouse a lo largo de su eje X, Y o Z, provoca el correspondiente movimiento del robot
a lo largo de los ejes X, Y o Z del sistema de coordenadas de referencia definido. Un giro
del Space--Mouse alrededor de sus ejes X, Y o Z provoca también el correspondiente giro
de la punta de la herramienta alrededor de los ejes X, Y o Z.
Si se ha seleccionado el sistema de coordenadas específicas del eje, puede Ud. desplazar
los ejes del robot A1 hasta A6 en forma definida: apretar o tirar (movimientos de traslación)
a lo largo de los ejes de coordenadas X, Y y Z del Space--Mouse, provocan un movimiento
de los ejes del robot A1, A2 y A3. Pero si Ud. gira el Space--Mouse alrededor de sus ejes
de coordenadas X, Y y Z, puede mover la muñeca (ejes del robot A4, A5 y A6).
Con la selección aquí mencionada, puede reducirse la cantidad de grados de libertad de 6

a 3, sin embargo, pero no es posible mover solamente ejes en forma individual con el
Space--Mouse.
Pero para casos en donde se tenga que trabajar con sólo un eje, es posible definir sólo un
eje, denominado eje “dominante”.
64 de 214
4.6.4 Eje dominante del Space--Mouse (Configuración del puntero)

En determinados casos de aplicación es conveniente limitar la función del Space--Mouse a
un eje del robot, el así llamado eje “dominante”. Con la función activada, se desplazará sola-
mente el eje que en el Space--Mouse posee la mayor desviación.
“Movimiento manual” --> “Configuración del puntero”.
Con la ventana de estado abierta, puede Ud. determinar si solamente se ha de desplazar

el eje dominante.
Eje dominante
La instrucción “Eje dominante” puede activarse o desactivarse también a través de la fun-

ción de estado correspondiente. Esta función de estado sólo está disponible en el modo
de desplazamiento “Space--Mouse”.
Dominante No dominante
Eje dominante Eje dominante

activado no activado
65 de 214
Instrucciones
4.6.4.1 Eje dominante activado

Para el movimiento del robot el eje dominante es el eje de coordenadas del Space--Mouse,
que en el momento tiene la mayor desviación.
En la figura, la relación de las desviacio-

nes en el Space--Mouse para los ejes
A1--, A2+ y A3-- se ha representado por
medio de las longitudes de las flechas
correspondientes.
Ud. reconoce en este ejemplo, que la

desviación del eje A2+ es la mayor.
Con ello, el eje A2 es el eje dominante,

y sólo él es desplazado.
En el momento que otro eje tenga una

desviación mayor, pasa a ser eje domi-
Desviación del
nante.
Space--Mouse
4.6.4.2 Eje dominante no activado

De acuerdo con la definición de los grados de libertad realizada pueden desplazarse 3 o
todos los 6 ejes. Se habla aquí entonces del llamado movimiento superpuesto. El movi-
miento en manual de 3 o 6 ejes al mismo tiempo está pensado fundamentalmente para el
del usuario con experiencia.
66 de 214
4.7 Movimiento con las teclas de desplazamiento

Si con la ayuda de las teclas de la función de estado “Modo de desplazamiento”, ha elegido
las teclas de desplazamiento como medio de introducción de datos, podrá mover el robot
accionando las teclas de la función de estado “+/--”, en dependencia del sistema de
coordenadas de referencia que se haya declarado.
Informaciones adicionales acerca de la selección del tipo de movimiento pueden

encontrarse en el apartado [Seleccionar el tipo de movimiento].
-- +
En determinados tipos de robot, la superficie de operación puede diferir un poco de la ver-

sión estándar. Por ejemplo, en el robot de paletizado, en el movimiento específico del eje
de forma manual de la muñeca, no se dispone de los ejes A4 y A5, o bien, en el desplaza-
miento cartesiano, no se dispone de los ángulos B y C.
4.7.1 Sistema de coordenadas específicas del eje

Al elegir el sistema de coordenadas específico de ejes, se muestran en la barra de
funciones de estado, los ejes básicos y de la muñeca A1 hasta A6, en el momento que se
accione la tecla de hombre muerto sobre la parte trasera del KCP.
En el sistema de coordenadas específico de ejes, se asignan a las teclas de desplaza-
miento las denominaciones de ejes representadas a continuación. Las flechas representa-
das en los ejes del robot (A1 hasta A6), indican la dirección de movimiento respectiva al
accionar la tecla de función de estado “+” .
La dirección contraria (--) se consigue pulsando la tecla de la función de estado
correspondiente sobre el lado “--”.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
67 de 214
Instrucciones
4.7.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD

Si Ud. se encuentra en el sistema de coordenadas “TOOL”, “BASE” o “WORLD”, se
visualizan los ejes base X, Y y Z, así como también los ejes de la muñeca A, B y C . Al mover
el robot, por regla general, se mueven también, en forma sincrónica, varios ejes.
En el sistema de coordenadas universales, se le han asignado a las teclas de
desplazamiento las denominaciones de eje de la ilustración mostrada abajo. También aquí,
las flechas indican la dirección positiva de eje.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
Informaciones adicionales al tema de los sistemas de coordenadas de referencia pueden

ser consultadas en el capítulo [Sistemas de coordenadas].
Para realizar el movimiento en modo manual, debe mantenerse pulsado primeramente

uno de los pulsadores de hombre muerto (sobre el lado posterior del KCP), y a continua-
ción la tecla de desplazamiento deseada. Si se suelta el pulsador de hombre muerto o la
tecla de desplazamiento, el robot se detiene inmediatamente.
68 de 214
4.7.3 Movimiento manual incremental

Con ayuda del desplazamiento manual incremental puede ejecutarse una instrucción de
movimiento de a pasos. Así, en caso de un fallo, se posibilita al usuario desplazar el robot
fuera de la pieza una cierta distancia u orientación. A continuación, el robot puede volverse
a posicionar exactamente en la posición anterior.
Esta función permite acelerar enormemente el posicionamiento de puntos a iguales di-

stancias.
Esta opción también puede utilizarse en el ajuste con el reloj comparador.
En forma estándar, pueden definirse las siguientes medidas de pasos:
Desconexión del desplazamiento incremental en manual
Incremento a 100mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 10 grados de orientación (A, B, C)
Incremento a 10mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 3 grados de orientación (A, B, C)
Incremento a 1mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 1 grado de orientación (A, B, C)
Incremento a 0,1mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 0,005 grados de orientación (A,
B, C)
Para conmutar a pasos incrementales, pulse la tecla de función de estado correspondiente

que se encuentra sobre el borde derecho de la pantalla. La tecla “--” conmuta al valor menor
próximo, y la tecla “+” al valor mayor próximo.
El desplazamiento manual incremental sólo está disponible, cuando el deplazamiento

manual ha sido activado con las teclas de desplazamiento.
Para el desplazamiento manual debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de

hombre muerto. Después debe activar la tecla de la función de estado del eje deseado. Haya
sido alcanzado el incremento definido debe soltarse la tecla de la función de estado y volver
a pulsarla.
El robot sólo se desplazará, mientras se tenga pulsada la tecla de desplazamiento manual,
y se detendrá automaticamente cuando haya sido alcanzada la distancia o el número de gra-
dos definidos.
En una interrupción antes de completar el movimiento, por ej. por parada de emergencia,
cambio de modo de servicio, soltar la tecla de desplazamiento o el pulsador de hombre
muerto, el robot se detiene. El movimiento incremental comenzado finaliza con ello.
Los incrementos se ejecutan en forma relativa al sistema de coordenadas seleccionado.
69 de 214
Instrucciones
70 de 214
5 Navegador
5 Navegador
5.1 Generalidades
El navegador es en realidad un administrador de directorios y ficheros. Con él, el operario
puede navegar a través de estaciones de discos y estructuras de directorios. Con el navega-
dor pueden crearse ficheros, seleccionarlos, copiarlos, archivarlos, borrarlos y abrirlos.
Una vez efectuado el arranque de la unidad de control, sobre la KCP se presenta la siguiente
figura:
El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras se

explica en la documentación [Introducción] en el capítulo [Acerca de esta documenta-
ción].
71 de 214
Instrucciones
5.2 Superficie de operación

5.2.1 Consideraciones básicas
El navegador está compuesto de las siguientes cuatro secciones:
Línea de
encabezamiento
Estructura de directorios, Lista de directorios, o

representación de propie- bien, lista de ficheros
dades, o bien, lista de
selección
(Templates, o bien, filtros)
Línea de
estados
Dentro del navegador se utilizan los siguientes iconos o símbolos:
Unidades de discos
Símbolo Tipo Trayecto de búsqueda predefinido

Robot KRC:\
Disquete A:\
Disco duro *1 por ej. “Kukadisk (C:\)” o “Kukadata (D:\)”
CD--Rom *1 E:\
Estación de discos estrutura- F:\ , G:\ , ...
dos *1
Estación de discos de asegu- Archivos:\
ramiento
*1: Estos símbolos son presentados en pantalla de forma estándar a partir del grupo de
“Expertos”
72 de 214
5 Navegador (continuación)
Directorios y ficheros
Símbolo Tipo Significado

Directorio Directorio normal
Directorio abierto Subdirectorio abierto
Archivo Fichero ZIP (directorio comprimido)
Lectura de directorio Se lee el contenido del subdirectorio
Módulo Programa en el nivel del usuario (*.src, *.dat, *.sub)
Módulo con fallo Programa al nivel del usuario el cual, antes de la
ejecución, debe corregirse en el editor
Fichero Src *1 Fichero de programa en el nivel del experto
Fichero Src *1 Subprograma en el nivel del experto
Fichero Src con Fichero de programa en el nivel del experto el cual,
errores *1 antes de la ejecución, debe ser corregido en el editor
Fichero Dat *1 Lista de datos en el nivel del experto
Fichero Dat con Lista de datos con errores
errores *1
Fichero ASCII *1 Fichero legible con cualquier editor
Demás ficheros *1 Ficheros binarios, no legibles en el editor de textos
*1: Estos símbolos son presentados en pantalla a partir del grupo de “Expertos”
73 de 214
Instrucciones
5.2.2 Línea de encabezamiento

En la línea de encabezamiento, se visualiza, sobre el lado izquierdo, el filtro o bien, la selec-
ción de los posibles templates. Sobre el lado derecho se encuentra el trayecto de búsqueda
de los directorios o de los ficheros.
Filtro
Sobre la parte superior de la Sobre las listas de directorios o

estructura de directorios se de ficheros, se visualiza la uni-
visualiza el ajuste del filtro ac- dad actual de discos o bien, el
tual. directorio actual.
En el modo del experto puede
declararse el filtro de forma
estándar en “Módulos” o “Vi-
sualización Detalles si/no”.
La declaración de filtros puede modificarse recién a partir del grupo del “Experto”.
Informaciones más detalladas sobre el tema “Filtro” se encuentran en el apartado

5.2.3.3.
Informaciones acerca del “Nivel del experto” se encuentran en el Manual de programa-
ción en la documentación [Configuración], capítulo [Configurar el sistema], apartado
“Grupos de usuarios”.
Template
Por la parte superior de la es- Sobre las listas de directorios o

tructura de directorios se visua- de ficheros, se visualiza la uni-
liza en pantalla la selección de dad actual de discos o bien, el
Template. directorio actual.
Esta selección sólo está disponi-
ble en el nivel del experto.
74 de 214
5.2.3 Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección

5.2.3.1 Estructura de directorios
En forma estándar, el Navegador muestra la estructura de directorios de la unidad de disco
actual, o bien, los directorios mismos.
Sobre el lado izquierdo del Navegador se visualiza,

normalmente, la estructura de directorios actual. La
representación depende del filtro utilizado. (Informacio-
nes más detalladas en el apartado 5.2.3.3.)
Foco
El contenido de la unidad de disco marcada con color, o
bien del directorio (foco), es mostrado sobre el lado de-
recho del Navegador como una lista de ficheros.
Para seleccionar una unidad de disco o directorio,

mueva Ud. el foco valiéndose de las teclas del cursor “”
o “”, colocándolo sobre el símbolo deseado.
Para abrir o cerrar el nivel de un directorio, pulse la tecla
de entrada.
En el nivel del “Experto” se tiene a dispoción unidades

de discos y directorios adicionales.
Utilice también aquí las teclas del cursor””--, “”-- o la
tecla de entrada.
Para cambiar de la estructura de directorios y la lista de ficheros, y viceversa, utilice las te-
clas del cursor “” y “”.
75 de 214
Instrucciones
5.2.3.2 Indicación de atributos
A la indicación de atributos se accede si primeramente se selecciona un fichero o un directo-

rio.
A continuación seleccione la opción “Atributos” a través de la función del menú “Archivo”.
Aquí encuentra Ud. otras informaciones complementarias respecto al fichero o bien, al direc-
torio. Algunas de estas opciones pueden ser modificadas.
Con las teclas del cursor “” y “” puede colocarse el foco sobre el campo de entrada. A conti-
nuación puede Ud. dar entrada a un texto o conmutar a una de las opciones por medio de
la tecla espaciadora.
Para mover la marca de escritura dentro de un campo de entrada, Utilice las teclas del cursor
“” o “”. A la página “User Data” se accede pulsando una de estas teclas, entrando direc-
tamente a los valores de los parámetros.
Con las teclas del softkey “Tab+” o Tab que se encuentran sobre el campo numérico, puede
conmutarse entre las páginas “Allgemein” (Generalidades), “Modul Info” (módulo de infor-
mación) y “User Data”. Si quiere utilizar el bloque numérico, debe estar desactivada la indica-
ción de “NUM” en la línea de estados. Caso contrario, pulsa la tecla de NUM que se encuen-
tra al lado del bloque numérico.
Con los softkeys “OK” o “Cancelar” puede Ud. aceptar y guardar las modificaciones realiza-
das o finalizar la acción.
Alternativamente puede utilizarse para ello también la tecla de entrada o ESC, respectiva-
mente.
ESC
76 de 214
Generalidades
El nombre del fichero seleccionado (aquí un

módulo que consta de un fichero “Src” y un fichero
“Dat”)
Informaciones sobre el tipo de fichero (“Dir”, “Ar-
chive”, “Bin”, “Text”, “Module”, “VirtualDir” y “Un-
known”), el trayecto de búsqueda del fichero así
como la cantidad total de memoria ocupada
La fecha correspondiente y el horario de la creación
del fichero, modificación y último acceso
Indicación sobre pantalla de los atributos Windows
del fichero, que pueden ser modificados. Informa-
ciones adicionales se encuentran en el apartado
5.2.4.
El modo actual de edición (“Free”, “FullEdit”, “Pro-
Kor” o “ReadOnly”)
Información del módulo
Informaciones sobre la edición (Release), los fiche-

ros “Src” y “Dat” así como los tipos de ficheros
(“RobotSRC”, “SubmitSub” y “None”)
Estado del fichero en el interpretador Submit “State

0” y en el interpretador del robot “State 1” (posible
“Unknown”, “Free”, “Selected” o “Active”)
Conmutación del atributo del sistema base “Visibili-
dad”. Informaciones adicionales se encuentran en el
apartado 5.2.4.
Nombre del usuario con un máximo de 30 caracteres
Comentario adicional que, en caso necesario, puede
ser pasado con ayuda de las teclas del cursor “”o
“”.
User Data
En módulos KRL pueden fijarse informaciones adi-
cionales sin limitaciones. Estas pueden ser, por
ejemplo, informaciones acerca de la versión o nom-
bres de Templates.
Parámetro “Template” e información

correspondiente
Nombre del parámetro

Valores correspondientes del parámtero
77 de 214
Instrucciones
5.2.3.3 Lista de selección
Por el momento, se dispone en listas de selección, sólo “Filtros” y “Templates”.
Filtro
El comando del menú “Filter” (“Filtro”), que está disponible en el nivel del experto, abre una
ventana y ofrece la siguiente selección de tipos de fíltros:
Esta declaración influye sobre la salida en la ventana

del fichero
Dependiendo de los filtros declarados, se modifica también la lista de ficheros.
Filtro “Módulos” Filtro “Detalle”
Con las teclas del cursor “” y “”puede posicionarse el foco sobre el filtro deseado.
Con ayuda de la barra de softkeys puede conectarse el filtro seleccionado, o cancelar la
acción.
78 de 214
Template
La instrucción del softkey “Nuevo” abre, en el nivel del experto, una ventana y ofrece del di-
rectorio seleccionado, uno de los siguientes templates:
Cuales de los Templates aquí listados son ofrecidos, de-

pende en que directorio se ha de crear el programa. Un
programa CELL, por ejemplo, solo puede crearse den-
tro de los directorios “R1” y “Program”.
Aquí tiene Ud. también la posibilidad de aceptar el ajuste correspondiente o cancelar la

acción.
79 de 214
Instrucciones
5.2.4 Lista de directorios y ficheros

Sobre el lado derecho del Navegador es presentado en pantalla, el contenido de la unidad
de discos actual o la estructura de directorios en forma de lista de ficheros.
Para seleccionar un directorio

o un fichero, posicione el foco
sobre el símbolo deseado, con
ayuda de las teclas del cursor
“” o “”.
Para abrir o cerrar un nivel de
directorio, pulse simplemente
la tecla de entrada.
En el nivel del experto, es posible influenciar la indicación sobre pantalla de la lista de da-
tos, mediante la utilización de funciones de filtros. Informaciones más detalladas se en-
cuentran bajo 5.2.3.3.
Para cambiar entre las distintas estructuras de directorios y listas de ficheros, utilice la tecla
del cursor “” o “”.
Con ayuda de la barra espaciadora pueden marcarse varios ficheros en forma permanente
o cancelar marcaciones.
Para ello, desplace el foco con las

teclas del cursor “” o “” sobre el
fichero deseado y pulse una sola
vez la barra espaciadora. Debido
a ello, el correspondiente fichero
queda marcado.
Pulsando nuevamente la barra
espaciadora, se borra la marca.
Con la combinación de teclas
“Mayúsculas” + “” o “Mayúscu-
las” + “” pueden marcarse varios
ficheros.
La tecla ESC borra las marcacio-
nes de todos los ficheros.
En el nivel del experto, la misma lista de ficheros tiene, con la opción del filtro “Detail” (De-
talle) el siguiente aspecto:
80 de 214
Con las teclas “Alt” + “” o “Alt” + “” puede moverse el contenido de la ventana de ficheros
hacia la izquierda o derecha, respectivamente, para tener acceso a la información deseada.
Alternativamente, puede Ud. utilizar también la tecla “Mayúsculas”, en lugar de “Alt”.
5.2.4.1 Menú de contexto

Para cada objeto seleccionado (por ej. programa o lista de datos, etc.), de forma alternativa a
los menús y softkeys, puede llamarse un menú de contextos. Aquí se ofrecen solamente
instrucciones que al ser seleccionadas, tanbién pueden ser ejecutadas.
Para la llamada del menú se dispone de tres posibilidades:
G Pulsar la tecla del cursor “”;
G Apretar la tecla derecha del ratón, si se tiene conectado un ratón de computadora;
G Pulsar la tecla de aplicación, siempre que se tenga conectado al sistema el correspon-
diente teclado.
Debido a esta acción, se abre el menú del contextos, que, por ejemplo, puede tener el si-
guiente aspecto:
Con ayuda de las teclas del cursor “"” y “#” mueva Ud. el foco sobre la posición anterior o
posterior en el menú. Mediante “” o la tecla de entrada puede Ud. abrir un submenú, con
“” o con la tecla ESC cerrarlo nuevamente.
Alternativamente, para la selección de una instrucción puede pulsar Ud. la correspondiente
tecla en el bloque numérico. Para ello debe estar activada la indicación “NUM”. Los números
delante de cada uno de los comandos tienen asignación fija, y no son enumerados nueva-
mente de forma dinámica. Con ello, un usuario con práctica debe acordarse solamente los
números para él relevantes.
81 de 214
Instrucciones
En casos especiales el menú de contexto no puede ser llamado. Esto es, por ejemplo, en el
caso de la visualización de la indicación de propiedades.
El menú de contexto también puede ser utilizado en combinación con varios directorios o
archivos seleccionados al mismo tiempo.
En total, pueden aparecer las siguientes entradas en el menú en combinación con el menú
de contexto:
0 Seleccionar 0 Sin parámetros
1 Con parámetros
1 Abrir 0 Fichero
1 Lista de datos
2 Lista de errores
2 Archivo
3 Cortar
4 Copiar
5 Borrar
6 Renombrar
7 Duplicado
8 Atributos
5.2.4.2 Informaciones adicionales
En general, el operario dispone de las siguientes informaciones adicionales:
La línea de título da una información mas detallada sobre el tipo de informaciones que se
visualizan en pantalla. Estas informaciones pueden conseguirse también a través de los
comandos del menú “Archivo” --> “Atributos”. Además, puede modificar estas informaciones
en parte.
82 de 214
Directorio o nombre del fichero
Extención del fichero por ej. “SRC”, “SUB”, “UPG” etc.
Los 10...15 primeros caracteres del comentario
Los atributos existentes de Windows95 y del sistema base
Tamaño del fichero en kilobytes

Cantidad de modificaciones realizadas en el correspondiente fichero
Fecha y horario de la última modificación
Fecha, inclusive horario, de la creación
5.2.4.3 Atributos de Windows95 y del sistema base

El sistema operativo “Windows95” utiliza los siguientes atributos de ficheros:
Atributo Denominación Significado

r Read only El fichero sólo permite ser leído y no puede ser borrado
a Un atributo en el cual, por ej. programas backup deciden si
Archiv
se ha de efectuar una copia de seguridad del fichero
h El fichero correspondiente no es visualizado en forma
Hidden
estándar
s Este fichero del sistema es necesario para una ejecución
correcta del sistema operativo Windows95
System
Algunos ficheros KRL importantes utilizan también este
atributo
El sistema base utiliza los siguientes atributos:
Atributo Denominación Significado

R read El fichero sólo permite ser leído y no puede ser borrado
Este fichero es visible y puede observarse en la ventana de
V visible
ejecución
$ predefined Fichero del sistema
El programa ha sido seleccionado después del último arran-
P parent
que de la unidad de control
Este fichero fue seleccionado por lo menos una vez antes del
O old father
último arranque de la unidad de control
El fichero contiene errores, debe ser corregido primera-
E Error
mente con el editor antes de poder ser seleccionado
83 de 214
Instrucciones
5.2.5 Línea de estados

En la línea de estados del Navegador se visualizan informaciones sobre la cantidad de
ficheros, tamaño, trayecto de búsqueda, avance y otros mensajes de estado. La forma de
presentación de la línea de estados depende de la función activada.
Aquí puede ver algunos ejemplos de como se puede presentar la línea de esta-
dos:
Visualización del contenido (turquesa)
Informaciones de marcaciones (turquesa)
Informaciones sobre acciones (turquesa)

Insertando ficheros ...
Diálogo del usuario (amarillo)
Entradas efectuadas por el usuario (verde)
La confirmación se efectúa solamente con la tecla de entrada, la cancelación

con la tecla ESC.
Pregunta requisitoria de seguridad (gris)
Si se tiene una pregunta de seguridad, en la ventana de mensajes aparece la

línea de textos correspondiente, que debe contestarse con un softkey.
84 de 214
5.2.6 Indicación de fallos

Esta opción sirve a los efectos del diagnóstico de fallos y la reparación. En la lectura del con-
tenido de un directorio, se controla por adelantado si en el programa, módulo, etc. existe un
error de sintaxis. En caso afirmativo, se representan los ficheros erróneos correspondiente-
mente.
Filtro: User Contenido de R1
Nombre Comentario Cambiado
Módulo con errores
7 objeto(s)
Si el foco es desplazado sobre un fichero declarado como erróneo, cambia la asignación de

la barra de softkeys del siguiente modo:
5.2.6.1 Lista de fallos

Este softkey abre la indicación de fallos.
85 de 214
Instrucciones
Dentro de la lista de errores, se listan adicionalmente, informaciones acerca de los errores

aparecidos.
ErrorView (prog_04.SFC) Línea del título con el nombre del fichero
Línea Col. Error No. Descripción
Breve descripción
Número de fallo
Línea y columna en donde se encuentra
ubicado el error
Línea de texto fuente, en la cual aparece el
fallo
NINGUN NOMBRE DE UNA CONSTANTE DEL TIPO Descripción del fallo
Con las teclas del cursor ”” o “” puede Ud. seleccionar el fallo deseado.
En la barra de softkeys se dispone de las siguientes instrucciones:
Editor
Este comando abre el editor sobre el lado izquierdo.
86 de 214
Para que el número de la línea en la lista de fallos coincida con la del editor, deben estar
activadas las opciones “Abrir todas FOLD” y “Visualización Detalles sí/no”. Estas funcio-
nes están disponibles de forma estándar recién en el nivel del “Experto”.
Para abrir las Folds active Ud. la opción “Procesar” --> “FOLD” --> “Abrir todas FOLD”. A con-
tinuación seleccione la instrucción “Configurar” --> “Extras” --> “Visualización Detalles sí/no”.
Ahora los números de líneas y columnas de la lista de fallos coinciden con las del editor, faci-
litándo enormemente la búsqueda de la causa del fallo.
Si el error se encuentra dentro de una Fold cerrada, el cursor de edición es colocado sobre
esta fold cerrada.
Al cerrar el fichero, el sistema efectúa primeramente una pregunta de seguridad, si real-

mente las modificaciones deben guardarse en el disco duro.
87 de 214
Instrucciones
Finalizada la memorización del fichero en forma exitosa, puede Ud. observar en la ventana
de mensajes si el fallo fue realmente eliminado.
Actualizar
La ventana de la indicación del fallo es regenerada, indicándose aquí la cantidad de fallos
aparecidos y el texto fuente.
Cerrar
La lista de fallos es cerrada.
88 de 214
5.2.6.2 Abrir
Este comando abre el fichero marcado con el foco en la lista de ficheros. Este puede ser un
fichero con la extensión “SRC” o uno con “DAT”.
Explicaciones más detalladas acerca de la instrucción “Abrir” se encuentran en el

apartado 5.3.2.
5.2.6.3 Lista de datos

El fichero “DAT” perteneciente al programa, es cargado para su procesamiento. A continua-
ción puede modificarse la lista de datos.
5.2.6.4 Borrar
La descripción sobre esta instrucción se encuentra en el apartado 5.4.5.
89 de 214
Instrucciones
5.3 Menú “Archivo”

Archivo *1: Disponible recién a partir del nivel del experto
Nuevo
Abrir Fichero/Carpeta
*.DAT *1
Error de listado
Imprimir Selección actual
Listado LOG
Archivo Todo
Aplicaciones
Datos de máquina
*1
Configurar Configuración Datos de E/S
Listado E/S
Todo
Log
Selección actual
Restaurar Todo
Aplicaciones
Datos de máquina
*1
Configurar Configuración Datos de E/S
Listado E/S
Todo
Selección actual UserTech
Renombrar
Formatear Diskette
Atributos
Filter
90 de 214
El menú “Archivo” lo abre Ud. activando el correspondiente menú. Debido a ello se presenta
en pantalla el menú siguiente:
*1 La instrucción del menú “Filter” (Filtro) se ofrece recién a
partir del nivel del experto
*1
Concretamente, se tienen a disposición las siguientes instrucciones de menú:
5.3.1 Nuevo
Para poder instalar un directorio o un módulo, debe primeramente estar activada la ventana
de programas, es decir, resaltada en color. Si ésto no fuese así, pulse repetidas veces la
tecla de seleccion de ventanas, hasta que la ventana de programas esté activa.
En la línea de entrada puede indicarse el nómbre del directorio o del módulo. Este nombre
puede contener hasta 24 caracteres. Opcionalmente es posible efectuar también comenta-
rios a programas.
El símbolo junto a la línea de entrada indica, si se está creando un directorio o un fichero.
Directorio Módulo
Los números para los directorios y nombres de programas, deben entrarse a través del blo-
que numérico de la KCP. La indicación “NUM” en la línea de estados debe estar desactivada
para ello. Caso contrario, conmute esta función.
El comando del menú “Nuevo” también está disponible en la barra de softkeys.
Si ya se ha seleccionado un programa o se encuentra uno en el editor, debe conmutarse

primeramente a la ventana de selección de ficheros. De otro modo, no es posible instalar
un programa nuevo.
5.3.1.1 Crear un directorio

Para ello, el foco debe encontrarse en la estructura del directorio.
Foco
A continuación, a través del menú “Archivo”, seleccione la instrucción “Nuevo” o pulse la cor-
respondiente tecla del softkey. En la línea de entrada indique el nombre del directorio desea-
do.
91 de 214
Instrucciones
Crear directorio
Nombre del directorio
Para crear el directorio, pulse Ud. la tecla del softkey “OK” o la tecla de entrada.
El fichero deseado es generado automáticamente sobre el disco duro y mostrado un instante
más tarde en la ventana de ficheros.
5.3.1.2 Crear módulos

Para ello, el foco debe encontrarse en la lista de ficheros.
Foco
A continuación, seleccione a través del menú “Archivo” la instrucción “Nuevo” o pulse la cor-
respondiente tecla del softkey. En la línea de entrada, indique el nombre que desea darle
al módulo.
Crear módulo
Nombre del módulo
Comentario
Para una identificación más sencilla puede agregarse todavía al nombre del módulo,un co-
mentario. Ud. tiene acceso en el formulario al correspondiente campo de entrada, por medio
92 de 214
de la tecla del cursor “”. En la lista de ficheros se visualizan solamente los 15 primeros
caracteres del comentario.
Comentario
El comentario también puede modificarse posteriormente en la indicación de atributos. In-

formaciones más detalladas sobre el tema, ver apartado 5.2.3.2.
Para memorizar “Prog_10” con la notación “Comentario”, pulse la tecla del softkey “OK” o
la tecla de entrada.
El fichero deseado es generado automáticamente sobre el disco duro, y momentos más
tarde, es mostrado en la ventana de ficheros.
Finalizado el procedimiento descrito, es instalado el llamado “Tronco del programa” y el nom-

bre del programa aparece en la lista de ficheros.
Si ya existiese un módulo con ese nombre, se emite el correspondiente mensaje en la ven-

tana de mensajes.
El softkey “Si” sobreescribe el fichero ya existente

Con “No” o con “Cancelar” se rechaza la creación del programa actual y
cierra la línea de entrada
En el nivel del experto, junto a módulos, pueden crearse también otros ficheros de progra-
mas. Para ello, en la selección de la instrucción “Nuevo”, en lugar de una línea de entrada,
se abre una ventana, en la cual se ofrecen todos los Templates disponibles. Informaciones
más detalladas acerca de Templates y filtros se encuentran en el apartado 5.2.3.3.
Genere, en lo posible, los programas de aplicación en el directorio “R1\Program”, para que

estos puedan ser asegurados automáticamente a través del punto del menú “Archivo” -->
“Archivo” --> “Aplicaciones”.
93 de 214
Instrucciones
5.3.2 Abrir
El programa seleccionado, o bien, la folge seleccionada es cargada para su procesamiento
en el editor.
Después de haber seleccionado el submenú “Abrir” Ud. dispone de las siguientes posibilida-
des:
5.3.2.1 Abrir un subdirectorio

Para ello, el foco debe encontrarse en la lista de directorios.
5.3.2.2 Cargar un archivo en el editor

Mientras se está editando un programa, el robot puede ejecutar otro programa en segundo
plano.
Ejemplo de un fichero “SRC”
El programa deseado es visualizado en la ventana de programas. Al mismo tiempo cambian

las asignaciones de las barras de menús, funciones de estado y softkeys, para poner a dis-
posición las funciones necesarias para la programación del robot.
Si Ud. ha abierto un programa que solamente ha sido declarado, se muestra en la ventana de
programación, la base o tronco de programa, como una base necesaria para cada nueva
programación. La siguiente figura muestra una de estas bases de programa.
94 de 214
5.3.2.3 Editar una lista de datos
Ejemplo de un fichero
“DAT”
5.3.2.4 Abrir la lista de fallos
Ejemplo de una lista de fallos
Una descripción detallada acerca de la lista de fallos se encuentra en el apartado 5.2.6.1.

Informaciones adicionales respecto a los programas, se encuentran en la documentación
[Programación por el usuario], capítulo [Procesamiento del programa], [Programa-
ción de movimientos].
95 de 214
Instrucciones
5.3.3 Imprimir
Con ello es posible efectuar impresiones de la selección actual y del libro de protocolo. De
acuerdo con el volumen de los datos a imprimir, el procedimiento puede durar un cierto
tiempo.
5.3.3.1 Selección actual

Los ficheros marcados se imprimen con la impresora.
Nombre del fichero KRC:\R1\PROG_02.SRC

INI
BAS INI
A20 INI
A10 INI
GRIPPER INI
SPOT INI
TOUCHSENSE INI
USER INI
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
$BWDSTART = TRUE
$H_POS=XHOME
PDAT_ACT=PDEFAULT
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FHOME
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP XHOME
PTP P1 Vel= 100 % PDAT1 TOOL:1 BASE:0

$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PPDAT1
BAS (#PTP_DAT)
.
.
.
96 de 214
Nombre del fichero KRC:\R1\PROG_02.DAT

EXTERNAL DECLARATIONS
BAS EXT
EXT BAS (BAS_COMMAND :IN,REAL :IN )
DECL INT SUCCESS
A10 EXT
A20 EXT
GRIPPER EXT
.
.
.
5.3.3.2 LogBook (Protocolo)

Esta instrucción edita sobre la impresora el libro de protocolo a través del menú “Indicación”
--> “Diagnóstico” --> “LogBook”.
.
.
.
#9
----------------------------------------------------------------
08:21:15’254 11.02.2000 Nr.:5001: Fichero modificado
/R1/$CONFIG.DAT
SOURCE: System
#10
----------------------------------------------------------------
08:21:15’081 11.02.2000 Nr.:306: Selección activa
Source: System
#11
----------------------------------------------------------------
08:21:14’956 11.02.2000 Nr.:0: Programa KRC:\R1\Prog_02
fue seleccionado
.
.
.
Informaciones más detalladas al tema LogBook se encuentran en el capítulo [Indicación],

apartado [Diagnóstico], bajo “LogBook”.
97 de 214
Instrucciones
5.3.4 Archivo
El archivado permite guardar sobre disquete, datos importantes. Todos los ficheros que se
han de archivar, están disponibles en formato comprimido del tipo Zip.
Datos comprimidos utilizan mucho menos espacio de memoria que sus originales, pero an-
tes de ser leídos, debe pasar por un procedimiento de descompresión. En este caso, ésto
se efectúa automáticamente. Con el navegador, el usuario puede controlar el contenido de
los archivos.
Antes de efectuar un archivado, se presenta en pantalla una pregunta requisitoria de seguri-

dad, que debe ser contestada.
Navegador
Si se debe agregar un fichero a un archivo, que ya existe, el sistema controla el nombre del
robot. Para ello se compara el nombre del robot en el archivo con el nombre existente en la
unidad de control. Si ambos nombres no concuerdan, se emite una pregunta de seguridad,
si realmente se quiere sobreescribir el archivo existente.
La línea de estados del navegador indica el estado correspondiente:
98 de 214
También se visualiza en pantalla la finalización de la operación:
Navegador Archivado terminado
5.3.4.1 Todo
Se guardan sobre disquete los siguientes ficheros:
Todo
“KRC:\”
“C:\KRC\Data\”
“C:\KRC\Roboter\Init\”
“C:\KRC\Roboter\IR_Spec\”
”C:\KRC\Roboter\Log\”
“C:\KRC\Roboter\Template\”
El comando del menú “Archivo” --> “Archivo” --> “Todo” también está desponible en la barra
de softkeys.
5.3.4.2 Aplicaciones
Todos los programas citados son guardados (asegurados):
Aplicaciones
“KRC:\R1\Program\”
“KRC:\R1\System\”
“KRC:\Steu\$Config.dat”
5.3.4.3 Datos de máquina

Se tiene a selección los siguientes ficheros, o bien, directorios:
Datos de máquina
“KRC:\R1\MaDa\”
“KRC:\Steu\MaDa\”
“C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\”
99 de 214
Instrucciones
5.3.4.4 Configurar
Se dispone de las configuraciones de las siguientes tecnologías:
Configuración Datos de E/S

Listado E/S
Todo
Aquí se aseguran las entradas correspondientes en la Registry.
5.3.4.5 Log
Los datos de protocolo (LogBook), que pueden ser consultados bajo las funciones de
diagnóstico y protocolo, se memorizan sobre disco duro.
Log
“C:\KRC\Roboter\Log\”
Informaciones complementarias sobre la función de protocolo se encuentran en el capítulo

[Indicaciones] en el apartado [Diagnóstico].
Informaciones para imprimir los datos del protocolo se encuentran en el apartado 5.3.3.

Los ficheros marcados se guardan en el disquete en la unidad de discos A:\.
El comando del menú “Archivo” --> “Archivo” --> “Selección actual” también está desponi-
ble en la barra de softkeys.
100 de 214
5.3.5 Restaurar
Esta instrucción permite la restitución de ficheros Zip compactados anteriormente archiva-
dos desde el disquete a la memoria del disco duro.
Esta función tiene gran utilidad cuando, por ejemplo, en el disco duro se han dañado progra-
mas o si después de haber efectuado grandes modificaciones, quiere volverse a la situación
original. Los ficheros respectivos que se encuentran en el disco duro son sobreescritos.
Por ello, antes de efectuar un archivado, se efectúa una pregunta requisitoria de seguridad
que debe ser contestada.
Navegador
A continuación se presenta la acción en la ventana de mensajes:
Navegador
Después de un corto tiempo de espera, se visualiza la finalización de la operación:
Después de la restauración, debe desconectarse el sistema y volver a arrancar.
101 de 214
Instrucciones
5.3.5.1 Todo
Todos los datos, a excepción de los ficheros de protocolo, se reescriben desde el disquete al
disco duro.
Todo
“KRC:\”
“C:\KRC\Data\”
“C:\KRC\Roboter\IR_Spec\”
El comando del menú “Archivo” --> “Restaurar” --> “Crear de Nuevo” que se encuentra
en la barra de softkeys, tiene la misma función.
Crear de Crear de
nuevo Nuevo
5.3.5.2 Aplicaciones
Los siguientes directorios y ficheros se reescriben sobre el disco duro:
Aplicaciones
“KRC:\R1\Program\”
“KRC:\R1\System\”
5.3.5.3 Datos de máquina

Se cargan solamente datos de máquina desde el disquete.
Datos de máquina
“KRC:\R1\MaDa\”
“KRC:\Steu\MaDa\”
C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\”
102 de 214
Para restituir ficheros individuales desde el disquete, mueva el foco sobre el símbolo
“Archivo:\” y abra el directorio “Disk” (corresponde con la unidad de discos A:\). A continua-
ción cambie a la lista de ficheros, seleccione los ficheros deseados e insértelos con ayuda
de las funciones de procesamiento (menú “Procesar”). Ver también para ello el apartado
5.4.
5.3.5.4 Configurar
Se reescriben exclusivamente los datos seleccionados:
Configuración Datos de E/S

Listado E/S
“C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\”
Todo
Aquí se restituyen las entradas correspondientes en la Registry.
UserTech
“C:\KRC\Roboter\Init\MenueKeyUser.ini”
“C:\KRC\Roboter\Init\SoftKeyUser.ini”
Después de restaurar el banco de datos de textos largos (Kuka_Con.mdb), la versión re-

staurada está inmediatamente disponible.

Sólo los ficheros seleccionados, o bien, los directorios en la unidad de discos “Archive:\Disk\”
se restituyen al disco duro.
El comando del menú “Archivo” --> “Restaurar” --> “Selección actual” tiene la misma
función que el correspondiente softkey.
Crear de Crear de
nuevo Nuevo
103 de 214
Instrucciones
En el nivel del experto, puede tenerse acceso directo a la unidad de discos A:\:
104 de 214
5.3.6 Renombrar
La instrucción “Renombrar” permite modificar el nombre o los comentarios de un programa.
Seleccione en la ventana derecha del navegador el fichero, o bien, el directorio el cual quiere
Ud. cambiar de nombre. Active entonces la instrucción “Archivo” --> “Renombrar” y efectúe
el cambio deseado.
Filtro: User Contenido de: Program

Por favor, entre el nombre
Dentro del formulario, Ud. tiene acceso al próximo campo de entrada utilizando la tecla del
cursor “”.
Confirme después la acción con el softkey “OK” o bien, con la tecla de entrada o interrumpa
ESC la acción con el softkey “Cancelar” o con a le tecla ESC.
En el nivel del experto, se visualiza adicionalmente, la extensión de fichero (“SRC”, “DAT”

o “SUB”).
105 de 214
Instrucciones
El fichero cambiado de nombre es asegurado automáticamente en el disco duro. Si se

indica un nombre ya existente, se emite el correspondiente mensaje de fallo en la ventana
de mensajes, y la acción es cancelada.
Determinados directorios no pueden ser cambiados de nombre, dependiendo ésto de

cada configuración en particular. En este caso, la instrucción del menú o el softkey corres-
pondiente, no están disponibles.
5.3.7 Formatear Diskette (A:)

El contenido de un disquete de 1,44MB en la unidad de discos A:\ es borrado en formato
ligero.
Después de haber seleccionado el punto del menú “Archivo” --> “Formatear Diskette (A:)”
aparece en la ventana de mensajes una pregunta de seguridad, que debe ser contestada.
Navegador
Si el formateado está finalizado, se emite el correspondiente mensaje en la ventana de men-

sajes.
Navegador
El disquete recién está permitido extraerlo de la disquetera, efectuada la emisión

del mensaje y la lámpara piloto de la disquetera se apagó. Caso contrario pueden
surgir daños irreparables al disquete o a la estación de discos.
106 de 214
5.3.8 Atributos
Informaciones adicionales sobre las visualizaciones de los atributos se encuentran en

el apartado 5.2.3.2.
5.3.9 Filter (Filtro)
El tema “Filter” se describe más detalladamente en el apartado 5.2.3.3.
107 de 214
Instrucciones
5.4 Menú “Procesar”
Procesar *1: Disponible recién a partir del nivel del experto

Marcar
Copiar
Insertar
Cortar
Borrar
Duplicado
Seleccionado sin parámetros
con parámetros *1
Cancelar programa
Resetear programa
Para abrir el menú “Procesar”, pulse la correspondiente tecla del menú. Se visualiza el
siguiente menú:
108 de 214
5.4.1 Marcar
Todos los directorios y ficheros en la lista de ficheros son marcados para el subsiguiente
procesamiento.
Las marcaciones de directorios, o bien, de ficheros, solamente pueden ser cancelados

cuando
G en el árbol de directorios se selecciona otro directorio, o
G se pulsa la barra espaciadora, cuando el foco se encuentra sobre el símbolo deseado
en la lista de ficheros.
o
G se pulsa la tecla “ESC”.
5.4.2 Copiar
Los directorios y ficheros marcados se copian en la memoria intermedia. A continuación pue-
den pegarse los directorios y ficheros copiados en otra posición o lugar.
5.4.3 Insertar
Los directorios y ficheros que se encuentran en la memoria intermedia son pegados (“copia-
dos”) ó desplazados (“recortados”) en la posición actual, después de responder a una pre-
gunta de seguridad.
Navegador
Esta instrucción sólo está disponible, cuando en la memoria intermedia se encuentran

datos.
109 de 214
Instrucciones
5.4.4 Cortar
Directorios marcados se copian primeramente la memoria intermedia. Debido a ello, los sím-
bolos de los directorios seleccionados se representan de forma más clara en pantalla.
La selección de ficheros puede cancelarse por medio de le tecla Escape.
A continuación los directorios y ficheros así copiados pueden ser insertados en otro lugar.
También aquí debe responderse a una pregunta requisitoria de seguridad.
Navegador
Después de pegados, los ficheros o directorios son borrados en la posición original que
tenían.
5.4.5 Borrar
Los directorios y ficheros marcados, después de responder a una pregunta requisitoria de
seguridad, son borrados definitivamente del disco duro. Si Ud. desea borrar un programa,
el mismo no debe estar seleccionado ni tampoco recientemente editado. Eventualmente,
debe Ud. primeramente desactivar el programa, o bien, cerrar el editor.
Con las teclas del cursor, seleccione el programa a borrar y pulse la tecla del comando en el
menú “Procesar” --> “Borrar”. En la ventana de mensajes aparece una pregunta de seguridad.
Pueden seleccionarse varios ficheros a borrar al mismo tiempo. Para ello, mantenga pul-
sada la tecla de “Mayúsculas”, mientras con una de las teclas del cursor marca los ficheros
deseados.
Navegador
Si Ud. pulsa la tecla del softkey “Si”, el programa es borrado. A continuación ya no se

encuentra más en la lista de programas disponibles.
Si pulsa la tecla del softkey “No”, el programa se mantiene sin modificaciones.
Si pulsa la tecla del softkey “Cancelar”, entonces la función finaliza inmediatamente.
110 de 214
El comando “Borrar” también está disponible en la barra de softkeys.
Determinados directorios no pueden ser borrados, en dependencia de la configuración

efectuada. En este caso, no se tiene a disposición la correspondiente instrucción o softkey.
5.4.6 Duplicado
La opción “Duplicado” genera una copia de un programa. Para generar una copia, debe hab-
erse seleccionado un programa en la ventana de programas, con ayuda de las teclas del
cursor “” o “”, y a continuación pulsar la tecla del softkey “Duplicado”. Debido a ello, se
abre un formulario, en donde se ofrece el nombre del fichero seleccionado ya como propues-
ta.
Filtro: User Contenido de: Program
Nombre del programa

Comentario
Por favor, entre el nombre
Sobre el lado izquierdo de este formulario inline se encuentra el campo de entrada “Nombre”.
Aquí puede Ud. indicar un nombre para su programa, con una longitud máxima de 24 carac-
teres. La denominación de este programa debe comenzar con una letra.
Adicionalmente, Ud. puede agregarle al programa un texto de acompañamiento. Para tal fin,
coloque el cursor de edición, con ayuda de la tecla “”, en el campo “Comentario” , y de
entrada a su descripción.
Pulsando la tecla de entrada, acepta todas las declaraciones y entradas realizadas y cierra el
formulario. El programa deseado es ahora creado y puede visualizarse en pantalla.
Si se ha indicado un nombre de programa ya existente, se emite un mensaje de fallo en la
ventana de mensajes:
Ti... No Mensaje
Un módulo con el nombre “KRC:\R1\test” ya existe.
El comando “Duplicado” también está disponible en la barra de softkeys.
111 de 214
Instrucciones
5.4.7 Seleccionar
Si Ud. quiere ejecutar un programa, tiene a disposición las instrucciones del menú “Archivo”
--> “Seleccionar”. Aquí puede efectuar tests exhaustivos del programa.
*1:Disponible recién a partir del nivel

del experto
*1
Un programa seleccionado puede seguir ejecutándose en segundo plano, mientras

que, al mismo tiempo, puede trabajarse con otro en el editor.
5.4.7.1 Sin parámetros
El programa deseado es mostrado en la ventana de programas. Al mismo tiempo cambia

la asignación de las barras de menús, softkeys y funciones de estado, para poner a disposi-
ción todas las funciones necesarias para la programación del robot.
Si Ud. ha seleccionado un programa solamente instalado, se le ofrece, en la ventana de progra-

mas, el llamado “Programa base” o tronco de programa, como una base necesaria para la con-
fección de cualquier programa. La siguiente figura muestra uno de estas programas base.
112 de 214
El comando “Seleccionar sín parametros” también está disponible en la barra de

softkeys.
5.4.7.2 Con parámetros

En el nivel de expertos es posible indicar adicionalmente parámetros. Para ello se abre el
siguiente formulario, en el cual puede darse entrada a los datos correspondientes:
Parámetros adicionales se necesitan, cuando el programa, para su ejecución, necesita

otras declaraciones. Si el programa “Test.SRC” , por ejemplo, contiene el encabezamiento
de programa
DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT)
entonces, en la llamada del programa, se transfieren un valor entero y uno booleano.
Informaciones adicionales respecto a la ventana de programas se encuentran en la docu-

mentación [Programación por el usuario] en el capítulo [Procesamiento del programa].
5.4.8 Cancelar programa
Un programa seleccionado, es decir, preparado para ser ejecutado, puede ser cancelado
nuevamente por el Navegador. A continuación, puede cargarse otro programa para ser pro-
cesado.
113 de 214
Instrucciones
5.4.9 Resetear programa
Desde el Navegador también puede ser reseteado un programa seleccionado en segundo

plano. Con ello, se lleva el progarama al estado inicial que tenía inmediatamente después
de haber sido cargado.
114 de 214
5.5 Menú “Indicación”

Con el submenú “Windows” puede conmutarse entre el navegador, un programa
seleccionado y el editor. Ud. tiene acceso a esta función, si pulsa la tecla de la función del
menú “Indicación” y selecciona el submenú “Windows”.
Ahora puede conmutar entre las dos ventanas.
La conmutación entre Navegador, programa y editor también puede realizarse con el soft-
key correspondiente.
NAVEGADOR PROGRAMA
115 de 214
Instrucciones
5.6 Apéndice
5.6.1 Asignación de teclas en el navegador
Las teclas del KCP fueron asignadas para el mando del navegador de modo tal, que la selec-
ción de ficheros y directorios pueda efectuarse con una mano.
Función Teclas
General
Cambio de ventana Lista de directorios /

Lista de ficheros
Conmutar bloque numérico para entrada de

números o símbolos de mando
Sirve para la entrada de caracteres
especiales sobre el teclado de la KCP
Tecla para funciones especiales en combi--
nación con el sistema de operación Windows
Estructura de directorios
Seleccionar estación de disco / Directorio
Cerrar y abrir estación de discos / directorio
Lista detallada
Seleccionar Directorio / Archivo
Abrir directorio
Seleccionar / editar / mostrar módulo
Editar fichero de texto
Marcar varios directorios o ficheros seguidos +
116 de 214
Marcar directorios / ficheros individuales

Quitar la marca puesta
Quitar todas las marcas ESC
Abrir el menú de contexto
Código abreviado de teclas (Shortcuts)
Copiar (Copy) +
Cortar (Cut) +
Insertar (Paste) +
Las teclas “MAYUSCULAS” (Shift) y “SYM” son de autoretención para la pulsación de una
tecla. Si se necesitan varios signos de mando o especiales, también puede mantenerse
apretada la correspondiente tecla.
Si, por ejemplo, pulsa una vez la tecla de “Mayúsculas”, la próxima letra se escribira en
mayúscula.
117 de 214
Instrucciones
5.6.2 Ajustes y declaraciones estándar en los niveles del usuario y del experto
Visibilidad de las estaciones de

Usuario Experto
discos y directorios
KRC:\
R1
MaDa
Programa
Sistema
TP
Steu
MaDa
Disquete (A:\)
Disco duro (C:\)
CD--Rom
Unidades de discos de la red
Archivos:\
Derechos de acceso para la

Usuario Experto
creación de directorios
KRC:\
R1
MaDa
Programa
Sistema
TP
Steu
MaDa
Filtro Usuario Experto
Detalle
Módulos
118 de 214
Templates Usuario Experto
Cell
Módul
Submit
Expertos Módulo
Expertos Submit
Función
Directorios estándar Templates disponibles
R1 Cell, Expert, Expert Submit, Function, Modul,

Submit
MaDa No
Cell, Expert, Expert Submit, Function, Modul,
Programa
Submit
Sistema Exp., Exp. Submit, Function, Modul, Submit
TP Exp., Exp. Submit, Function, Modul, Submit
Steu No
MaDa No
119 de 214
Instrucciones
120 de 214
6 Ejecutar, detener y resetear un programa
6 Ejecutar, detener y resetear un programa

La condición para la ejecución del programa, es que la unidad de control esté conectada y
la superficie de operación (BOF) esté activa. Las informaciones al respecto las encontrará
en la documentación [Instrucciones], capítulo [Arranque / parada de la unidad de con-
trol] y [El KUKA Control Panel, KCP].
6.1 Seleccionar y deseleccionar programa
En el arranque de la unidad de control, se cargan todos los programas del disco duro dentro
de la memoria de trabajo del robot.
Para efectuar entradas o definiciones cuando, por ejemplo, la ventana de mensajes está
activa (marcada con fondo de color), debe primeramente activarse la ventana de programas
con ayuda de la tecla de selección de ventanas.
Seleccione con las teclas de cursor “” o “”, el programa deseado y oprima la tecla del
softkey “Seleccionar” (abajo a la izquierda en el display) o la tecla de entrada. Debido a ello,
el programa seleccionado es visualizado en pantalla.
121 de 214
Instrucciones
6.1.1 Símbolos en la ventana de programación

Dentro de la ventana de programación encuentran aplicación distintos símbolos, cuyo signi-
ficado se explica en este apartado.
Puntero de paso (puntero del programa)

El puntero de paso tiene por misión mostrar cual línea del programa se está ejecutando en
ese momento. Está representado por una flecha en color amarillo o rojo.
Línea actual del programa

Puntero de paso (puntero del programa)
Si Ud. quiere posicionar el puntero de paso sobre una línea determinada, mueva primera-
mente el cursor de edición con las teclas del cursor “"” o bien, “#” a la posición deseada. A
continuación pulse la tecla del softkey “Selec. línea”. El puntero de paso es colocado enton-
Selec. línea ces sobre la línea deseada.
El puntero de paso está disponible solamente con el programa seleccionado y no en el

editor.
De acuerdo si la línea del programa ya ha sido ejecutada o no, se modifica correspondiente-

mente el aspecto del puntero del paso.
Flecha en L (amarillo):
El paso de movimiento se ejecuta en dirección hacia adelante, pero todavía no ha finalizado.
Flecha en L (amarillo) con signo más:

Aquí el puntero de paso está colocado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento es
ejecutado en dirección hacia adelante y todavía no ha finalizado. Esta representación está
disponible recién a partir del nivel del experto.
Flecha normal (amarillo):

El robot finalizó la ejecución del movimiento hacia adelante.
Flecha normal (amarilla) con signo más:

Aquí se encuentra nuevamente el puntero de paso sobre una fold cerrada. El paso de movi-
miento ya finalizó. También esta representación sólo está disponible en el nivel del experto.
Flecha en L (roja):
El paso de movimiento se ejecuta hacia atrás, pero todavía no finalizó.
Flecha en L (roja) con signo más:

Aquí el puntero de paso se encuentra sobre una fold cerrada. El paso de movimiento se
ejecuta en dirección hacia atrás y todavía no finalizó. Esta representación sólo está disponi-
ble a partir del nivel del experto.
122 de 214
6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)
Flecha en L (roja):
El paso de movimiento se ejecuta hacia atrás, pero todavía no finalizó.
Flecha normal (roja) con signo más:

Aquí el puntero de paso se encuentra nuevamente sobre una fold cerrada. El paso de movi-
miento ya finalizó. También esta representación tiene su aplicación a partir del nivel del ex-
perto.
Cursor de edición (marca para escritura)

El cursor intermitente muestra la posición en la cual se efectúan modificaciones en el pro-
grama.
Cursor de edición
Los caracteres entrados por teclado, se insertarán o borrarán, si es posible, en ese lugar. Por
el contrario, instrucciones nuevas en el programa se insertarán debajo del cursor de edición.
Indicación de la dirección
Este símbolo es mostrado en pantalla, en el caso que el puntero de paso no está visible en la
ventana de programas.
Indicación de la dirección
El símbolo indica en que dirección se deben pasar las páginas para llegar nuevamente al
puntero del programa.
Flecha doble (negra) hacia arriba:
El puntero del paso se encuentra más arriba. Utilice la tecla del cursor “"” o “PGUP” para
pasar las páginas hacia atrás.
Flecha doble (negra) hacia abajo:
El puntero de paso se encuentra más abajo. Utilice la tecla del cursor “#” o “PGDN” para
pasar las páginas hacia adelante.
Cambio de línea
Si la línea de instrucciones no cabe en la ventana de programas, se efectúa automática-
mente un cambio de línea. Este es marcado con una flecha negra pequeña en L.
Cambio de línea
El cambio de línea puede obviarse en el nivel del experto, si se activa la opción “Configurar”
--> “Extras” --> “LineBreak”.
123 de 214
Instrucciones
6.1.2 Línea de estado del programa

La línea de estado de un programa seleccionado o de uno que se encuentra en el editor
muestra al operario informaciones adicionales respecto al programa.
Trayecto de búsqueda y nombre de programa Línea, columna Icono
Nombre del programa

El trayecto de búsqueda así como también el nombre del programa seleccionado o cargado
en el editor.
Línea/columna
La posición actual de línea y columna en la cual se encuentra el cursor de edición. Indica
la posición en la cual pueden, si es posible, pueden darse entrada a signos o caracteres.
Icono
Aquí el operario encuentra informaciones adicionales al fichero cargado, o bien, a la elabora-
ción del programa.
Candado:
El fichero fue abierto con seguro contra sobreescritura. Con ello, no pueden guardarse even-
tuales modificaciones. Un programa seleccionado no puede, al mismo tiempo, ser modifi-
cado en el editor.
Si el fichero abierto está puesto con el atributo “solo lectura”, tampoco pueden efectuarse
modificaciones. Pero si a pesar de ello, Ud. quiere efectuar modificaciones, cambie primera-
mente el atributo “ReadOnly”. Utilice para ello la opción “Archivo” --> “Eigenschaften” (Atribu-
tos). Informaciones más detalladas se encuentran en el apartado “Navegador”.
Cadena:
El fichero indicado está seleccionado o integrado en el programa seleccionado.
Nota:
Se han copiado datos en la memoria intermedia, que pueden pegarse (insertarse) en otro
lado. Funciones de copiado están disponibles recién en el nivel del “Experto”.
ABC con tilde:

La opción “Configurar” --> “Extras” --> “Detailansicht” (Vista de detalle) está activada. Esta
función también está disponible recién en el nivel del “Experto”.
PTP:
Se está modificando un formulario inline existente. Para ello se selecciona la instruccion de
movimiento deseada y se pulsa la tecla del softkey “Modificar”.
PTP con estrella:

Se genera un nuevo formulario inline, o bien, se abre.
Tecla de arranque cruzada (verde):

El enclavamiento de arranque está activo, es decir, el programa seleccionado no puede ser
arrancado. Este es el caso, por ejemplo, cuando se inserta una instrucción de movimiento
o se modifica.
Signo de interrogación:
Se debe contestar a una pregunta de diálogo en la ventana de mensajes. Por ejemplo, el
borrado de un bloque debe confirmarse primeramente por parte del operario.
124 de 214
6.2 Ajustar la velocidad de trabajo (Override de programa)
En determinados casos, como por ej. comprobación de programas, puede ser necesario
reducir la velocidad de desplazamiento del robot. Para tal fin, se utiliza la función de “Over-
ride de programa”, cuya tecla de estado se encuentra en la parte superior derecha del
display.
Accionando la tecla +/--, el valor se modifica correspondientemente. El valor ajustado se
muestra tanto en el símbolo POV (override de programa) en la barra de la función de estado,
así como en la línea de estado.
Dependiendo de la configuración, al conmutar el selector de modos de servicio a “T2”, el

override de programa es puesto automáticamente a un valor estándar.
En la modificación de la velocidad del programa (POV) para valores mayores, se recom-

ienda activar la opción “Pasos de override de programa on/off” en el menú “Configurar” -->
“Movimiento manual”. Con ello, el valor ya no cambia en pasos de 1%, sino en pasos entre
1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 porciento .
125 de 214
Instrucciones
6.3 Reacciones de parada

Si un programa en ejecución es detenido, se pulsa una parada de emergencia o se abre una
puerta de seguridad, el robot se detiene. La unidad de control diferencia aquí entre los
siguientes estados:
6.3.1 Parada por rampa

El robot es detenido mediante una rampa de frenado normal y se encuentra sobre la trayec-
toria programada. Esto ocurre cuando...
G durante el servicio manual del robot se suelta la tecla “Arranque del programa hacia
adelante” o “Arranque del programa hacia atrás”;
G se pulsa la tecla de “Parada” (Stop) durante el servicio “Automático” o “Automático Ex-
terno” (Stop pasivo);
G se quita la liberación de movimiento.
6.3.2 Parada de emergencia con detención sobre la trayectoria

La unidad de control intenta detener el robot siguiendo la trayectoria, por medio de una
rampa de frenado más aguda y un pequeño retardo de tiempo. Esto ocurre cuando...
G durante el servicio automático se activó algún pulsador de parada de emergencia;
si la rampa de parada de emergencia no puede ser finalizada, se efectúa un frenado
de cortocircuito.
G ha sido soltado el pulsador de hombre muerto;
si no es posible cumplir con la trayectoria, la unidad de control conmuta automática-
mente al estado “Parada con frenado dinámico”.
G durante el servicio automático se abre alguna puerta de seguridad, o se lesiona la pro-
tección del operario;
G durante la ejecución de un programa, se desconectan los accionamientos;
G durante la ejecución de un programa se cambia de modo de servicio;
6.3.3 Parada con frenado dinámico

El robot ya no se encuentra sobre su trayectoria. Este caso se presenta cuando...
G un eje sobrepasa su velocidad nominal o bien, la aceleración nominal (en el modo de
servicio manual T1 la velocidad nominal es menor que en T2 o en los modos de servicio
automático);
G se ha alcanzado un límite de carrera software o se ha sobrepasado una magnitud de
mando.
Para proteger los frenos de los motores contra sobrecalentamientos, se determinan las
energías de frenado consumidas y un tiempo de enfriamiento dependiente de esa energía.
Si esa energía de frenado sobrepasa un valor determinado, se efectúa un enclavamiento
de los accionamientos y se emite un mensaje de estado en la ventana de mensajes. Re-
cién cuando los frenos de los motores se han enfriado lo suficientemente, se permite la
confirmación de fallo y el robot puede ser nuevamente desplazado.
126 de 214
6.3.4 Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador)

El robot ya no se encuentra sobre la trayectoria programada y pudo abandonar su ventana
de posicionamiento. Este caso se presenta cuando...
G en el modo de servicio manual (T1 o T2) se activa el pulsador de parada de emergencia;
G se está en presencia de un fallo en el codificador;
G se desconecta la unidad de control o se tiene un corte de alimentación de tensión;
G el cable entre DSE y RDW está abierto;
En el caso de frenado de cortocircuito o bien, en un stop con efecto generador, los frenos
de retención de cada eje individual ya actúan durante el movimiento. Si esto pasa frecuen-
temente cuando el robot todavía se mueve, causa un elevado desgaste en los frenos de
retención.
Para proteger los frenos de los motores contra sobrecalentamientos, se determinan las
energías de frenado consumidas y un tiempo de enfriamiento dependiente de esa energía.
Si esa energía de frenado sobrepasa un valor determinado, se efectúa un enclavamiento
de los accionamientos y se emite un mensaje de estado en la ventana de mensajes. Re-
cién cuando los frenos de los motores se han enfriado lo suficientemente, se permite la
confirmación de fallo y el robot puede ser nuevamente desplazado.
La variable del sistema “$ON_PATH” informa, si el robot se encuentra sobre la trayectoria

programada (“TRUE”) o no (“FALSE”).
La ventana de posicionamiento es una zona en el espacio comparable con un tubo que
se encuentra alrededor de la trayectoria programada. Su radio está definido en la variable
del sistema “$NEARPATHTOL”.
Informaciones adicionales se encuentran en la documentación [Configuración], capítulo

[Automático Externo], apartado [Diagramas de señales].
6.3.5 Observaciones sobre advertencias y seguridades
En utilización de dispositivos de seguridad con “Parada sobre la trayectoria” debe

asegurarse que en la zona de trabajo del robot no se encuentre ninguna persona
mientras los accionamientos del robot estén conectados.
La función opcional “Parada sobre la trayectoria en caso de disparo de protección
del operario” no puede ser utilizado en instalaciones en donde personas puedan
tener acceso al campo de trabajo del robot dentro del tiempo de retardo (cuentan
aquí también, por ejemplo, barreras luminosas en estaciones de carga).
Antes de utilizar la función “Parada sobre la trayectoria en caso de disparo de

protección del operario”, el usuario debe realizar, para cada caso en particular, un
análisis y calificación de riesgos.
127 de 214
Instrucciones
6.4 Ejecución manual del programa (modo tecleado)

La descripción en este apartado parte del supuesto que se ha seleccionado un programa.
Si este no es el caso, ejecute los pasos descritos en el apartado 6.1.
Seleccione el modo de servicio T1 o T2 en el selector de modos de servicio.
Si la opción “AutoQuitt” está activada, al pulsar la primera vez la tecla de arranque, se con-
firman todos los mensajes presentes y confirmables. A estos le pertenecen todas las ac-
ciones que generan el mensaje “Comandos activos bloqueados” (por ej. movimientos con
las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse).
Otras informaciones sobre el tema “AutoQuitt” se encuentran en el manual

Administrador.
6.4.1 Modo de ejecución del programa “Go”, “Single--Step” o “I--Step”

Si desea que el programa se ejecute en forma completa, seleccione el modo “Go”. Mantenga
entonces oprimida una de las teclas de hombre muerto (sobre el lado posterior del KCP) y
accione la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. El programa se sigue ejecutando
hasta que se suelte la tecla de arranque o el pulsador de hombre muerto.
Si desea ejecutar el programa paso a paso, seleccione el ajuste de “Single--Step”. Mantenga

pulsado uno de los pulsadores de hombre muerto (en la parte posterior del KCP), y accione
la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. Si el paso de movimiento ha sido totalmente
ejecutado, debe soltarse la tecla de arranque y volverla a pulsar. Con ello se ejecuta el
próximo paso de movimiento.
En el nivel de experto se tiene la posibilidad adicional del “paso incremental”. Con ello se
procesa el programa por líneas (esto vale también para Folds cerrados, a pesar que en
primer momento parezca que nada ocurre). Para seguir con la ejecución del programa, debe
soltarse cada vez la tecla “Arranque del programa hacia adelante” y volverla a pulsar.
El siguiente símbolo muestra el movimiento en dirección hacia atrás mediante la tecla “Ar-
ranque del programa hacia atrás”. Esta función no puede conmutarse manualmente, sino
que aperece en pantalla automáticamente al pulsar la tecla “Arranque del programa hacia
atrás”. También aquí debe pulsarse, después de cada instrucción de movimiento, nueva-
mente la tecla “Arranque del programa hacia atrás”.
Durante el movimiento del robot debe quedar apretada la tecla “Arranque del programa
hacia adelante”, caso contrario se interrumpe la ejecución.
128 de 214
6.4.2 Desplazamiento de coincidencia (COI)

Para garantizar una concordancia de la posición del robot con las coordenadas actuales del
punto, se ejecuta un desplazamiento de coincidencia (coincidencia de paso o bien, despla-
zamiento de COI). La misma se efectúa con velocidad reducida (10%). Aquí el robot es des-
plazado a las coordenadas del paso de movimiento, en el cual se encuentra el puntero de
paso.
Esta se produce...
G después del reset de un programa por un desplazamiento COI en la Home--Position
G después de efectuar la selección de paso sobre las coordenadas del punto, en el cual
se encuentra el puntero de paso
G después de seleccionar el programa “CELL” antes de poder arrancar el modo de servicio
externo
G después de haber seleccionado un nuevo programa
G después de la modificación de una instrucción
G después del cambio de tipo de ejecución de programa
G después del movimiento con mando manual en modo de programación
Un desplazamiento COI también es necesario, cuando el punto de referencia de la

herramienta se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento. Los próximos ejemplos
sirven para aclarar esto:
El punto de referencia de la herramienta se encuentra, después de la detención del robot,

todavía sobre la trayectoria programada. Debido a ello no es necesario efectuar un des-
plazamiento COI.
Punto de referencia de
la herramienta
P5 PTool P6
Ventana de posicionamiento
Trayectoria programada
129 de 214
Instrucciones
El punto de referencia de la herramienta se encuentra dentro de la ventana de posiciona-

miento. Tampoco aquí es necesario un desplazamiento COI.
la herramienta
PTool
P5 P6
La ventana de posicionamiento ha sido abandonada. Se debe efectuar un desplaza-

miento COI.
Punto de referencia de Punto de referencia de

la herramienta la herramienta
Desplazamiento
PTool COI a P6
PTool
P5 P6 P5 P6
Si se abandona un movimiento CIRC (por ej. por una parada por efecto generador), el
desplazamiento COI necesario se efectúa directamente al punto siguiente.
la herramienta
PTool PTool Desplazamiento
COI
P5 P5
P6 P6
Un desplazamiento COI se efectúa siempre sobre un recorrido directo desde el

punto actual a la posición de destino. ¡Por ello, preste atención a posibles obstácu-
los que puedan encontrarse en el camino, para evitar colisiones y con ello, daños a
piezas, útiles y al robot!
130 de 214
6.4.3 Ejecutar líneas de programa en forma individual
Asegúrese primeramente que el selector de modos de servicio se encuentre en la posición

de modo tecleado (T1 o T2).
El programa comienza en la línea marcada a la izquierda con el puntero de paso (flecha
amarilla).
Cursor de edición
Puntero de paso (puntero de programa)
La ejecución del programa comienza en la línea que se encuentra marcada a la izquierda

con el puntero de paso (flecha amarilla). Si Ud. desea seleccionar una línea determinada
en el programa, mueva el cursor de edición (marca roja vertical) con ayuda de las teclas del
cursor, hasta la línea de programa que desee.
A continuación pulse la tecla del softkey “Selec. linea”. El puntero de paso cambia al paso
seleccionado.
Arranque el programa ahora a partir de la línea seleccionada. Oprima para ello, una tecla
de hombre muerto (abajo en el KCP) y la tecla “Arranque de programa hacia adelante”.
El puntero del programa (flecha amarilla) va cambiando su posición durante la ejecución del
programa, línea por línea, cada vez que se finalizó con la ejecución de una de ellas.
131 de 214
Instrucciones
El primer paso del programa consta, en regla general, de un “Desplazamiento COI” y debe
ser generado pulsando la tecla de arranque y el pulsador de hombre muerto. Al alcanzar
la coincidencia de paso, se emite el correspondiente mensaje. Para arrancar el programa
propiamente dicho, suelte brevemente la tecla de arranque y vuélvala a pulsar.
Durante el movimiento del robot, se debe mantener oprimida la tecla “Arranque del
programa hacia adelante”, ya que en caso contrario, se interrumpe el programa.
6.4.4 Arranque del programa hacia atrás
Con la tecla “Arranque del programa hacia atrás” puede ejecutarse un programa en secuencia
de pasos inversa.
Para el movimiento en dirección inversa se dispone solamente de los modos de servicio

“Test (T1/T2)”.
Al pulsar la tecla “Arranque del programa hacia atrás”, todas las salidas, Flags, Cycflags
son tratados de acuerdo con la configuración en el fichero Backward.ini.
Si un programa es ejecutado con ayuda de la tecla

“Arranque del programa hacia adelante”, el pun-
tero de paso amarillo muestra el último paso de
movimiento en ejecución.
Después de pulsada la tecla “Arranque del pro-

grama hacia atrás” cambia la función de estado
“Modo de ejecución de programa” a movimiento
en dirección inversa.
A continuación, el puntero de paso rojo muestra el
paso de movimiento que se ejecuta en sentido in-
verso.
Si se ha cumplimentado el paso de movimiento correspondiente, debe soltarse la tecla

“Arranqe del programa hacia atrás” y volverla a pulsar. Con ello, se ejecuta ahora el próximo
paso de movimiento.
El movimiento hacia adelante o hacia atrás, sólo es posible si se tiene COI (coincidencia de
paso).
Todos los puntos programados en el movimiento en dirección inversa, se ejecutan con pa-
rada exacta. No es posible un posicionamiento aproximado.
132 de 214
Si el robot es movido en dirección inversa dentro del entorno de aproximación, se despla-

zará al punto de parada exacta de ese entorno.
P2 (Punto de parada exacta)
Entorno de aproximación
Posición del robot en el

cambio de dirección P3
Dirección hacia adelante

P1
Los movimientos superpuestos, tales como oscilación o corrección por medio de sensores,
no son soportados en el movimiento en dirección inversa.
Si se efectúa un cambio de dirección de movimiento hacia atrás a movimiento hacia

adelante entre dos puntos, las salidas del paso de movimiento hacia adelante no
son restauradas.
6.4.5 Detener la ejecución de un programa

Para detener la ejecución de un programa en el modo de servicio tecleado, suelte la tecla
de arranque. El programa se detiene inmediatamente.
6.4.6 Resetear programa (Reset)
Un programa detenido o interrumpido puede Ud. llevarlo al estado inicial que tenía después
de cargado, por medio de las funciones de menú “Procesar” --> “Resetear programa”.
El puntero de paso amarillo cambia aquí a la primera instrucción ejecutable del programa
indicado. A continuación puede arrancarse nuevamente el programa seleccionado.
133 de 214
Instrucciones
Después del reset de un programa, se ejecuta un desplazamiento de coincidencia

de paso (COI). Este se realiza siempre en forma directa desde la posición actual a
la Home Position, o bien, al próximo punto. ¡Preste por ello la mayor atención a la
posible presencia de obstáculos entre posiciones, para evitar colisiones, y con ello
daños a piezas, útiles o al robot mismo!
6.4.7 Continuar con la ejecución del programa
Un programa detenido o interrumpido continua su ejecución manteniendo oprimida una de

las teclas de hombre muerto y accionamiento de la tecla de arranque.
134 de 214
6.5 Ejecución automática de un programa
En el servicio normal con el robot, un programa se ejecuta en forma cíclica, es decir, al

alcanzar el final del programa, se continúa automáticamente con el comienzo del mismo.
La descripción siguiente parte del supuesto que se ha seleccionado un programa.

Si este no es el caso, ejecute por favor los pasos descritos en el apartado 6.1.
Conecte los accionamientos del robot.
Con programa en ejecución, las instrucciones de menú “Configurar” --> “Driver de E/S” -->
“Resetear driver” así como “Reconfiguración de E/S” se presentan en pantalla en gris
pálido, y por ello no pueden ser utilizados.
6.5.1 Desplazamiento de coincidencia (COI)
Informaciones adicionales se encuentran en el apartado [Ejecución manual del programa].
Coloque el selector de modos de servicio en la posición “Automático” o bien, “Automático

Externo”.
Debido a ello, la línea de estados para el servicio “Automático” cambia del siguiente modo:
En el modo de servicio “Automático Externo”, la línea de estados tiene la siguiente forma:
6.5.2 Detener la ejecución de un programa

Para detener un programa se debe pulsar la tecla “Parada de programa”. El programa y el
robot se detienen.
STOP
Si los accionamientos del robot fueron desconectados con la tecla “Accionamientos desco-
nectados”, el robot se detiene, y los frenos de los ejes entran en acción.
6.5.3 Continuar con la ejecución del programa

En caso que los accionamientos del robot hayan sido desconectados con la tecla “Acciona-
mientos desconectados”, antes de un nuevo arranque del programa deben primeramente
volver a conectarse los accionamientos. Esto ocurre pulsando la tecla “Accionamientos
conectados”.
135 de 214
Instrucciones
Si en la ventana de mensajes se visualiza el mensaje de confirmación del stop pasivo, debe

confirmarse este mensaje.
A continuación se conmuta nuevamente al modo de servicio “Automático”, o bien, “Automático

Externo”.
136 de 214
6.6 Cancelar programa

Si desea deseleccionar un programa, accione la tecla de menú “Procesar”. Del menú que
se abre, seleccione entonces la opción “Cancelar programa”.
Para el control, asegúrese que el nombre del programa antes seleccionado no aparezca
más en la barra de estado.
137 de 214
Instrucciones
138 de 214
7 Indicación
7 Indicación
Bajo la opción de menú “Indicación” se han englobado un gran número de funciones con las
que podrá adquirir una visión global de los estados de servicio y ajustes del sistema del robot.
Después de seleccionar la tecla de menú, se abre este menú de selección:
Las opciones individuales de menú se describen con mayor detalle en los apartados
siguientes.
Mas detalles sobre la manipulación de menús, formularios inline y ventanas de estado los
encontrará en el capítulo [El KUKA Control Panel, KCP].
7.1 Entradas/Salidas
Bajo el punto del menú “Entradas/Salidas” pueden visualizarse todas las entradas y salidas
disponibles o bien modificarlas.
139 de 214
Instrucciones
7.1.1 Entrada Digital

Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estado, en la que se visualizan
los estados de señales de las entradas de la unidad de control del robot.
Nuevo nombre El softkey “Nuevo nombre” posibilita la modificación de la denominación de la entrada afec-
tada. Esta información es asegurada en el banco de datos de textos largos, y con ello está
disponible en la próxima llamada.
Con ayuda del softkey “Salidas” puede conmutar, en la ventana de estado, para la visualiza-
ción de las 1024 salidas. Una vez accionada la tecla del softkey, cambia su denominación
y asignación. Mediante un nuevo accionamiento, puede retornar a la ventana de estado para
indicación de las entradas.
A través del campo numérico tiene Ud. acceso directo a la entrada deseada, tecleando el
número correspondiente (por ej. 524) y esperando un instante.
Para la puesta en servicio o después de haber aparecido algún fallo, puede efectuarse una
simulación de entradas, es decir, asignarle valores fijos. Con ello es posible efectuar tests
de programas de robots sin tener (todavía) la periferia en funcionamiento. La configuración
de esta función está reservada al experto.
140 de 214
7 Indicación (continuación)
La denominación “SIM” identifica entradas

simuladas, que pueden estar activadas o no.
La denominación “SYS” caracteriza entra-

das cuyos valores se encuentran memori-
zados en una variable del sistema.
Informaciones adicionales...
...sobre la simulación de entradas y salidas se encuentran en el Manual de programación
en la documentación [Configuración], capítulo [Configurar el sistema, experto], apar-
tado [Entradas/salidas simuladas].
..sobre las variables del sistema se encuentran en el Manual de programación en la do-
cumentación [Programación por el experto], en el capítulo [Variables y declaracio-
nes], apartado [Variables y archivos del sistema].
141 de 214
Instrucciones
7.1.2 Salida Digital

Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estado, en la que se visualizan
los estados de señales de las salidas de la unidad de control del robot.
El campo relleno en rojo, indica que esta

salida ha sido activada.
Nuevo nombre El softkey “Nuevo nombre” posibilita la modificación de la denominación de la salida afec-
tada. Esta información es asegurada en el banco de datos de textos largos, y con ello está
disponible en la próxima llamada.
Accionando la tecla del softkey “Modificar”, conmuta la salida, sobre la que se encuentra la
barra de marcación en color. Esta tecla del softkey solamente puede ser operada mientras
se mantenga oprimida una de las teclas de hombre muerto en el lado trasero del KCP.
Además, no es ofrecido en el modo de servicio “Automático”.
Con ayuda del softkey “Entradas” puede conmutar, en la ventana de estado, para la visuali-
zación de las 1024 entradas. Una vez accionada la tecla del softkey, cambia su denomina-
ción y asignación. Mediante un nuevo accionamiento, puede retornar a la ventana de estado
para indicación de las salidas.
A través del campo numérico tiene Ud. acceso directo a la salida deseada, tecleando el
número correspondiente (por ej. 524) y esperando un instante. Para ello debe estar acti-
vada la función “NUM” en la línea de estados.
Para la puesta en servicio o después de haber aparecido algún fallo, puede efectuarse una
simulación de salidas, es decir, asignarle valores fijos. Con ello es posible efectuar tests de
programas de robots sin tener (todavía) la periferia en funcionamiento. La configuración de
esta función está reservada al experto.
142 de 214
La denominación “SIM” identifica salidas

simuladas, que pueden estar activadas o no.
La denominación “SYS” caracteriza sali-

das cuyos valores se encuentran memori-
zados en una variable del sistema.
Informaciones adicionales...
...sobre la simulación de entradas y salidas se encuentran en el Manual de programación
en la documentación [Configuración], capítulo [Configurar el sistema, experto], apar-
tado [Entradas/salidas simuladas].
..sobre las variables del sistema se encuentran en el Manual de programación en la do-
cumentación [Programación por el experto], en el capítulo [Variables y declaracio-
nes], apartado [Variables y archivos del sistema].
143 de 214
Instrucciones
7.1.3 Salidas Analógicas
Después de seleccionar esta opción se abre una ventana de estado, en la cual se emiten
los valores de las salidas analógicas.
Entradas y salidas analógicas
Salidas Entradas
No Valor en Voltios
Los valores de las salidas (rango entre --10 V a +10 V) son indicados en los campos.
Con ayuda del softkey “Tab+” puede Ud. conmutar a la ventana de estados para la visualiza-
ción de los 8 entradas analógicas. Los valores de las entradas no son modificables.
Salidas Entradas
No Valor en Voltios
Pulsando nuevamente la tecla del softkey “Tab+”, se retorna a la ventana de estados para
la visualización de las 16 salidas.
Después de haber pulsado la tecla del softkey “Editor” se abre el campo seleccionado por
medio de las teclas del cursor, para dar lugar a la entrada. Con ayuda del campo numérico,
indique el nuevo valor.
144 de 214
Salidas Entradas
No Valor en Voltios
Accione la tecla del softkey “OK”, para hacer efectivos los nuevos ajustes. Los campos de
entrada se cierran.
145 de 214
Instrucciones
7.1.4 Garra
Después de seleccionar esta opción se abre una ventana de estado, en la que se visualizan
los estados de señales de las garras proyectadas.
El campo relleno en rojo, indica

que esta salida ha sido activada.
Los softkeys, o teclas de funciones de estado descritos a continuación solamente se

visualizan cuando han sido activados a través del punto de menú “Configuración/
Teclas de estado/GRIPPERTech”.
Con la tecla de funciones de

En la línea superior de la ventana estado “Accionamiento manual
de estado, se indican números de la garra”, puede conmutar
de garras y tipos de las mismas, entre las funciones proyecta-
que han sido seleccionados con das de la garra seleccionada.
la tecla de funciones de estado Para ello, se debe mantener
“Garra”. oprimida una de las teclas de
hombre muerto en el lado
posterior del KCP.
Una garra configurada sólo puede ser operada en los modos de servicio T1 (velocidad
reducida) o T2 (velocidad programada), pulsando al mismo tiempo el pulsador de hombre
muerto (que se encuentra sobre la parte trasera del KCP).
A través de los dos softkeys “Continuar” y “Prev.”, igualmente que con la función de
estado “Garra”, puede Ud. ir pasando a través de todos los formularios correspondientes
a las garras. Pero en este caso, la indicación del número de garra sobre la función de estado
“Garra”, no sigue el paso de formularios.
146 de 214
7.1.5 Automático Externo

Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estado, en la que puede visuali-
zar los estados de señales del interface “Automático Externo”.
7.1.5.1 Entradas
Estado gris: La entrada correspondiente no está presente (FALSE)

Estado rojo: La entrada correspondiente está presente (TRUE)
La denominación de cada entrada utilizada
El softkey “Expand” conmuta la ventana de estados y edita como información adicional, el

tipo, la variable y el número de canal o el valor.
Como tipo se tiene una variable (amarillo) o una entrada (verde).
147 de 214
Instrucciones
La variable, o bien, la variable del sistema (“$”) o el nombre de la entrada
El valor de la entrada o el número del canal
Con “Collapse” conmuta Ud. nuevamente a la representación restringida.
Con el softkey “Salidas” conmuta Ud. a la correspondiente página principal.
La ventana de estados es cerrada con el softkey “Cerrar”.
7.1.5.2 Salidas
Condiciones de arranque
En esta página se encuentran todas las indicaciones de estado relevantes para el arranque.
Estado gris: La salida correspondiente no está presente (FALSE)

Estado rojo: La salida correspondiente está presente (TRUE)
La denominación de cada salida utilizada
Con ayuda de los softkeys “Tab+” y “Tab--” puede Ud. pasar a las distintas páginas en la pre-
sentación de las “Salidas”.
El softkey “Expand” conmuta la ventana de estado y edita como información adicional el tipo,
la variable y la entrada correspondiente.
148 de 214
Como tipo aparece sólo una salida (verde).
La variable, o bien, la variable del sistema (“$”)
El valor de la salida utilizada
Con “Collapse” conmuta Ud. nuevamente a la representación restringida.
Con el softkey “Entradas” conmuta Ud. a la correspondiente página principal.
La ventana de estados es cerrada con el softkey “Cerrar”.
149 de 214
Instrucciones
Estado del programa

Sobre esta página se encuentran todas las variables importantes referentes al estado del
programa.
Posición del robot

Aquí se encuentra un listado sobre las posiciones del robot, entre las cuales se encuentran,
por ejemplo, las distintas posiciones HOME.
150 de 214
Modo de servicio
Sobre la última página se visualiza el modo de servicio actualmente activo.
151 de 214
Instrucciones
7.2 Posición actual

Bajo el punto del menú “Posición actual” puede Ud. visualizar la posición del robot.
Pueden seleccionarse las siguientes indicaciones de posición:
7.2.1 Cartesiano
Esta ventana de estado le muestra la posición actual del robot en coordenadas cartesianas.
Si la ventana de estados queda abierta, puede Ud. observar contínuamente las posiciones
y la orientación del robot durante su desplazamiento.
Indicación cartesiana
En este tipo de indicación se visualiza la posición del
punto de referencia de la herramienta (TCP) referida
al sistema de coordenadas universales WORLD en el
pie del robot, así como también el giro entre ambos si-
stemas de coordenadas.
Las indicaciones para “Status” y “Turn” también se re-
piten.
Con ayuda del softkey “Cartesiano”, “Espec. ejes” e “Incremental” puede Ud. conmutar en
cualquier momento entre las correspondientes ventanas.
Con el softkey “Cerrar” puede Ud. cerrar la ventana de estados y abandonarla.
152 de 214
7.2.2 Específico Ejes

Esta ventana de estados le muestra la posición actual del robot en específicas del eje. Si la
ventana de estados queda abierta, puede Ud., al desplazar el robot, observar contínua-
mente los valores de los ángulos de los ejes.
Indicación específica de ejes

Aquí se visualiza el giro de cada uno de los ejes del
robot, en relación al punto cero determinado durante
los ajustes.
153 de 214
Instrucciones
7.2.3 Incremental
Esta ventana de estado le muestra la posición actual del robot en incrementos. Si la ventana
queda abierta, puede Ud. leer en la pantalla al desplazar el robot, la indicación actual.
Indicación incremental
Aquí se indican los incrementos suministrados por los
accionamientos de ejes.
154 de 214
7.2.4 MasterSlaveInc
En esta ventana de estados se visualizan los impul-

sos por el giro de los accionamientos maestro y
esclavo.
Con ayuda de los softkeys “Mas./Slave”, “Cartesiano”, “Espec. ejes” y “Incremental” puede
conmutar, en todo momento, entre los modos de representación.
El softkey “Mas./Slave” y la ventana de estados correspondiente sólo pueden visualizarse

si la correspondiente opción está instalada.
Si la ventana de estados queda abierta, puede Ud. observar contínuamente las posiciones
y la orientación del robot durante su desplazamiento.
155 de 214
Instrucciones
7.3 Variable
7.3.1 Únicos
Después de haber seleccionado esta opción se abre la ventana de estados para la indicación
y modificación de valores de variables.
Campos de listado se abren

con la combinación de teclas
ALT+
Para modificar el valor de la variable, coloque el cursor, mediante accionamiento de la tecla

del softkey “Nombre” en el campo de entrada “Nombre”, e introduzca el nombre de la
variable a ser modificada. Para aceptar pulse la tecla de entrada.
En el campo “Valor actual”, se indica ahora el valor que la variable poseía en el momento
que oprimía la tecla de entrada. Caso contrario, verifique por favor, los avisos en la ventana
de mensajes.
Mientras el cursor esté ubicado en el campo “Valor actual”, por medio de las teclas del cursor
“” o “”, pueden pasarse las páginas de las distintas variables a visualizar o modificar.
Coloque ahora el cursor, mediante accionamiento de la tecla del softkey “Nuevo valor” en
el campo de entrada “Valor nuevo”. Introduzca el nuevo valor de la variable y oprima para
su aceptación nuevamente la tecla de entrada.
156 de 214
Si la introducción ha sido aceptada por la unidad de control, el nuevo valor aparece en el

campo “Valor actual”. Caso contrario, verifique por favor, los avisos en la ventana de
mensajes.
En el ajuste básico comienza la búsqueda de la variable indicada en el programa que acaba
de seleccionarse. Si aquí no se encuentra, se busca en todas las listas globales de datos.
Si debe buscarse la variable en otro programa que el que acaba de ser seleccionado, debe
accionar la tecla del softkey “Módulo”. Se abre la ventana del mismo nombre. Indique aquí
la ruta de acceso al archivo del programa donde deba ser buscado.
157 de 214
Instrucciones
7.3.2 Resumen
7.3.2.1 Visualización
Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estado. Aquí se visualizan los
grupos de variables registrados en el archivo ConfigMon.ini.
En el campo “Estado” (“Status”) se indica en pantalla, si la línea es actualizada de forma au-

tomática. Si la indicación se efectúa automáticamente, se visualiza también el símbolo colo-
cado al costado.
En el campo “Nombre” se visualiza la denominación de la respectiva entrada o salida.
Si el campo “Variable” está existente, se edita también la denominación de la respectiva va-
riable del sistema.
Valor gris: La correspondiente entrada o salida no está activa (FALSE)
Valor rojo: La correspondiente entrada o salida está activa (TRUE)
Con ayuda de las teclas del cursor puede Ud. acceder directamente a un elemento de un
grupo y efectuar determinadas modificaciones. Utilice para ello el softkey “Modificar”.
Por intermedio de las pestañas que se encuentran en la parte inferior de la ventana de estado,
puede Ud. reconocer, si se dispone de otros grupos para su presentación en pantalla.
Si se tiene, por lo menos, otro grupo, puede Ud. conmutar a esa página mediante el softkey
“Tab+”.
Config El softkey “Config” está a disposición recién a partir del grupo del “Experto” y permite la confi-
guración de grupos individuales.
La tecla “Refresh All” (“Actualizar todo”) actualiza la indicación en pantalla.
El softkey “StartSetInfo” (“Arranque info”) activa la actualización automática del elemento

seleccionado. Con “CancelSetInfo” (“Interrumpir info”) puede desactivarse la actualización
CancelSetInfo automática en ejecución.
158 de 214
Pulsando la tecla “Modificar” pueden modificarse elementos seleccionados con las teclas
del cursor. Esto se refiere a los nombres de entradas o salidas, o la puesta en “TRUE” o
“FALSE” de las salidas.
El softkey “OK” asume las modificaciones efectuadas
El softkey “Interrupción” desecha las modificaciones
Guardar Con “Guardar” se memorizan las modificaciones actuales en el fichero “ConfigMon.ini” y se

cierra la ventana de estados. Las modificaciones asi aseguradas se visualizan en el próximo
llamado.
El softkey “Interrupcion” finaliza la presentación visual de variables.
Los valores de variables protegidos contra sobreescritura, no pueden ser modificados.

Si el grupo de usuarios actual es menor que la entrada en el fichero “ConfigMon.ini” sobre
editable, no puede activarse el softkey “Modificar”.
Informaciones acerca de la configuración de indicaciones en pantalla mediante el fichero

“ConfigMon.ini” se encuentran en el Manual de programación en la documentación
[Configuración], capítulo [Configurar el sistema, experto].
7.3.2.2 Configuración
Este punto del menú está disponible recién a partir del nivel del “Experto”.
Informaciones respecto a esta instrucción se encuentran en el Manual de programación,

en la documentación Configuración, capítulo [Configurar el sistema, experto].
7.3.2.3 EditConfgMonIni
Este punto del menú también está disponible recién a partir del nivel del “Experto”.
Informaciones respecto a esta instrucción se encuentran en el Manual de programación,

en la documentación Configuración, capítulo [Configurar el sistema, experto].
159 de 214
Instrucciones
7.3.3 Flags cíclicos

Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estado, en la que se indican
los estados de señales de los 32 Flags cíclicos, también denominados “Marcas”.
Gris: La marca no está activada

Rojo: La marca está activada
En el campo “Nro” se indica el número de la marca afectada.
En el campo “Nombre” se indica la descripción correspondiente a la marca.
En la parte inferior de la ventana de estados se muestra el texto asignado a la marca.
Pulsando la tecla “Modificar” puede modificarse el nombre de aquella marca seleccionada

con las teclas del cursor, permitiéndose un máximo de 40 caracteres.
Ud. encuentra informaciones más detalladas acerca de la utilización y programación de

Flags (Banderas) cíclicos en el Manual de programación, en la documentación
[Programación por el experto], capítulo [Variables y declaraciones], apartado
[Variables y ficheros del sistema], así como en el capítulo [Procesamiento de
interrupciones], apartado [Utilización de Flags cíclicos].
160 de 214
7.3.4 Flags
Después de haber seleccionado esta opción se abre una ventana de estados, en la cual pue-
den visualizarse los estados de todos los 999 Flags.
Gris: El flag no está activado

Rojo: El flag está activado
En el campo “Nro” se indica el número del flag afectado.
En el campo “Nombre” se indica la descripción correspondiente al flag.
Mediante accionamiento de la tecla del softkey “Modificar”, conmuta el flag sobre el que se
encuentra la barra de marcación de color.
Pulsando la tecla “Nombre” puede modificarse el nombre de aquello flag seleccionado con
las teclas del cursor, permitiéndose un máximo de 40 caracteres.
Ud. encuentra informaciones más detalladas acerca de la utilización y programación de

Flags (Banderas) en el Manual de programación, en la documentación [Programación
por el experto], capítulo [Variables y declaraciones], apartado [Variables y ficheros
del sistema].
161 de 214
Instrucciones
7.3.5 Contador
los valores de los contadores ya configurados.
Depués de pulsar la tecla del softkey “Valor” puede Ud. declarar un nuevo valor para el conta-
dor marcado, a través del teclado numérico.
Con el softkey “Nombre” puede cambiarse la denominación del contador. Se permiten 40

caracteres como máximo para la denominación.
Si Ud. cierra la ventana de estados, sin antes haber pulsado la tecla del softkey “OK”, los
nuevos valores no son memorizados.
Informaciones más detalladas acerca de la utilización y programación de contadores las

encuentra Ud. en el Manual de programación, en la documentación [Programación por
el experto], capítulo [Variables y declaraciones], apartado [Campos].
162 de 214
7.3.6 Temporizador
los valores y estados de servicio de los 10 temporizadores.
Rojo: Este temporizador está desconectado y puesto a un valor ± 0

Rojo con tilde: Este temporizador está desconectado y puesto a un valor > 0
Verde: Este temporizador está conectado y funciona en el rango ± 0
Verde con tilde: Este temporizador está conectado y funcione en el rango > 0
El softkey “Modificar” arranca el temporizador seleccionado o detiene uno en funcionamiento.
Depués de pulsar la tecla del softkey “Valor” puede Ud. declarar un nuevo valor para el tem-
porizador marcado, a través del teclado numérico.
Con el softkey “Nombre” puede cambiarse la denominación del temporizador. Se permiten

40 caracteres como máximo para la denominación.
Si Ud. cierra la ventana de estados, sin antes haber pulsado la tecla del softkey “OK”, los
nuevos valores no son memorizados.
Informaciones más detalladas acerca de la utilización y programación de temporizadores

las encuentra Ud. en el Manual de programación, en la documentación [Programación
por el experto], capítulo [Variables y declaraciones], apartado [Temporizador].
163 de 214
Instrucciones
7.4 Diagnóstico
Bajo el punto del menú “Indicación” --> “Diagnóstico” se han resumido las siguientes funciones:
Menú Función
Osciloscopio Grabación y representación de datos de movimiento o
estados de señales de entradas y salidas
Listado LOG Visualización de actuaciones de operación protocolizables
en la KCP
CROSS--Logbook Visualización de ficheros Log del programa de protocolo
(solo en el modo del “KUKA--CROSS” que se ejecuta en un segundo plano, con
experto) el cual se captan una serie de acciones (dependiente de la
configuración)
Pila de llamadas (caller Interrogación por mando de menú de los estados de los pun-
stack) teros de procesamiento en avance y principal, así como
(solo en el modo del “Punto alcanzado” y “Movimiento hacia el punto”.
experto)
Interrupciones Listado de todos las interrupciones Submit y robot declaradas.
(solo en el modo del ex-
perto)
Circuito de seguridad Arranque del programa ESC de diagnóstico, con el cual se
puede controlar la función del circuito de seguridad del robot.
WebDiag Diagnóstico basado en Web
Ud. accede a las funciones de diagnóstico mediante el accionamiento de la tecla de menú

“Indicación” y a continuación seleccionando el submenú “Diagnóstico”.
En el submenú abierto deberá elegir las funciones de diagnóstico deseadas.
Los puntos del menú “CROSS--Logbook”, “Caller Stack” (Pila de llamadas) e “Interrupts”
sólo son visibles dentro del grupo del “Experto”.
Para más detalle acerca del tratamiento de los menús, formularios inline y ventanas de
estado, lo podrá encontrar en el capítulo [El KUKA Control Panel KCP].
164 de 214
7.4.1 Osciloscopio
Con la función “Osciloscopio” pueden registrarse datos de movimiento o el comportamiento
de entradas y salidas de la unidad de control. Estos datos se necesitan, por ejemplo, en la
puesta en servicio, optimización y búsqueda de fallos.
Pueden registrarse hasta 20 canales al mismo tiempo, existiendo la posibilidad de consultar-
los y analizarlos posteriormente. Una función adicional permite “Superponer” dos canales
registrados.
Una descripción detallada de esta función se encuentra en el manual Servicio eléctrico

en la documentación [Diagnóstico], capítulo [Osciloscopio].
7.4.2 Listado LOG

El submenú “Listado LOG” muestra determinadas operaciones protocolizadas del usuario
sobre el KCP.
7.4.2.1 Visualización
Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estado que muestra sobre el
KCP, las actuaciones de operación protocolizadas en un archivo de usuario.
La ventana de estados consta esencialmente de dos niveles principales. En el primer nivel
se indican el tipo y número del evento Log así como una breve descripción, en el segundo
le siguen informaciones más detalladas.
Nivel con indicación del tipo y

número, así como descripción del
evento LOG.
Sección con descripción detallada

del evento Log.
Sección en la cual se visualizan en

pantalla los filtros seleccionados.
165 de 214
Instrucciones
El libro de protocolo puede ser evaluado tanto offline como online. No se registran informa-
ciones de depuración de los módulos de software, ni datos de procesos ni tampoco datos
característicos del robot tales como corrientes de los motores, valores nominales de
mando, etc.
Los símbolos en la indicación del libro de protocolo tienen el siguiente significado:
Icono Forma/color Contenido Tipo de entrada en Log

Redondo/amarillo Advertencia en operación por el usuario
Octaedro/rojo Brazo con Fallo por operación del usuario

muñeca
Cuadrado/azul Información en operación por usuario
Redondo/amarillo Advertencia del sistema base del robot
Octaedro/rojo Robot Fallo en el sistema base del robot
Cuadrado/azul Información del sistema base del robot
Redondo/amarillo Advertencia en el proceso de arranque
Octaedro/rojo Flecha Fallo en el proceso de arranque

Cuadrado/azul Información en el proceso de arranque
Redondo/amarillo Advertencia durante la instalación
Octaedro/rojo Llave de Fallo durante la instalación
boca
Cuadrado/azul Información durante la instalación
Redondo/amarillo Advertencia generada por programa

Octaedro/rojo Martillo Fallo generado por programa
Cuadrado/azul Información generada por programa
Con ayuda del softkey “Tab +” el usuario puede conmutar entre el libro de protocolo, la indica-
ción de informaciones y el filtro. La tecla “TAB” que se encuentra sobre el bloque numérico
tiene la misma tarea. Pero para ello, la indicación “NUM” en la línea de estados debe estar
desactivada.
El softkey “Página --” muestra la página siguiente en orden decreciente. Alternativamente
puede utilizarse la tecla “PGDN” que se encuentra en el bloque numérico.
El softkey “Página +” muestra la página siguiente en orden creciente. Aquí también se dis-
pone de la tecla “PGUP” sobre el bloque numérico.
El softkey “Actualiza” actualiza la ventana de estados con datos actuales. Esta opción es
muy práctica, si en el interín se han ejecutado otras acciones.
Cancelar Con ayuda del softkey “Cancelar” puede finalizarse en cualquier momento la indicación del
libro de protocolo.
En la indicación de información el usuario puede obtener conocimiento acerca de la configu-

ración actual.
166 de 214
Configuración
Versión de la unidad de control
Nombre del robot
Versión del administrador

del libro de protocolo
Con el softkey Tab+ se accede a la ventana de filtros. Aquí están indicados todos los tipos
y clases de filtros, y pueden ser seleccionados de acuerdo con la aplicación específica.
Filtro
Marcar Con ayuda del softkey “Marcar” puede Ud. confirmar el tipo o clase de filtro seleccionado
por medio de las teclas del cursor, apareciendo o desapareciendo un tilde en el correspon-
diente campo.
Aceptar Si se ha finalizado con la selección, pulse la tecla del softkey “Aceptar”.
Debe seleccionarse por lo menos un tipo y una clase de filtro, caso contrario aparece en
la ventana de mensajes el correspondiente mensaje de fallos.
167 de 214
Instrucciones
7.4.2.2 Configuración
Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estados para la configuración
del libro de protocolo.
Cantidad de entradas en el libro

de protocolo
Impresión/Salida en fichero
Aceptar filtro Salida de acuerdo al filtro
Nombre de fichero Trayecto de búsqueda y nombre
del fichero
En el campo superior de la ventana se define la cantidad máxima de entradas en el libro de

protocolo. Con las teclas de flecha se accede al campo inferior “Impresión/Salida en fichero”.
Con la tecla espaciadora puede activarse o desactivarse ahora “Aceptar filtro”. En el campo
“Nombre del fichero” puede indicarse el trayecto de búsqueda y el nombre del fichero del
libro de protocolo deseado.
Con el softkey “OK” se memorizan eventuales modificaciones realizadas y se cierra la confi-
guración.
Cancelar Con el softkey “Cancelar” puede cerrarse la ventana de estados en cualquier momento.
168 de 214
7.4.3 CROSS--Logbook
Esta función permite visualizar el programa de protocolo “KUKA--Cross” que se ejecuta en
segundo plano.
Una descripción de esta función se encuentra en el manual Servicio eléctrico en la docu-

mentación [Diagnóstico].
169 de 214
Instrucciones
7.4.4 Caller Stack
Como debe cambiar Ud. los niveles de utilización se describe en el Manual de programa-
ción, en la documentación [Configuración], capítulo [Configurar el sistema], apartado
[El menú Configuración], bajo [Grupos de usuarios].
Esta función evalúa los datos del puntero de proceso ($PRO_IP) y los representa en
formato de texto. Después de seleccionar la opción, se abre una ventana de estado.
En detalle, se encuentran en la lista los siguientes puntos:
LLamada de Número de llamada
La llamada fue efectuada por una interrupción

LLamada Nombre del módulo
Número de línea desde la cual se efectuó el salto

Línea fuente Contenido de la línea
En las líneas inferiores se representa el resumen de las infomaciones de más arriba.
170 de 214
Con ayuda del softkey “-->Editor” se abre la llamada marcada y la línea correspondiente es
marcada con fondo gris.
Con “Actualiza” se pone a la lista llamada al estado actual.
El softkey “Cerrar” finaliza la función y cierra la ventana de estados.
171 de 214
Instrucciones
7.4.5 Interrupts
Como debe cambiar Ud. los niveles de utilización se describe en el Manual de programa-
ción, en la documentación [Configuración], capítulo [Configurar el sistema], apartado
[El menú Configuración], bajo [Grupos de usuarios].
Después de haber seleccionado el punto del menú “Interrupts” se abre una ventana de esta-
dos con un listado de las interrupciones (interrups) del “robot” declarada. Aquí se obtienen
informaciones sobre prioridad (1 hasta 128), sector (global , local), tipo (estándar, stop, mea-
sure, error stop y trigger), nombre del módulo con indicación de trayecto de búsqueda y
número de línea en la cual se encuentra cada interrupción individual.
Tipo de interrupción
Interrupción local o global
Prioridad
Categoría de interrupción
172 de 214
Las interrupciones están marcadas con símbolos, que se explican en la siguiente tabla:
Icono Forma/Color/Contenido Tipo de interrupción

Cuadrado/ gris / -- Interrupción inactiva
Cuadrado/ rojo / D Interrupción activa, bloqueada
Cuadrado/ verde / E Interrupción activa, conectada
Con ayuda del softkey “Submit” se obtiene información sobre las interrupciones de Submits.
Están listas de la misma forma que las interrupciones del “Robot”. Este softkey conmuta en-
tre Submit y robot.
Al seleccionar este softkey, se actualizan las indicaciones sobre pantalla.
Con el softkey “Cerrar” puede abandonar este menú.
Informaciones adicionales sobre las interrupciones se encuentran en el Manual de pro-

gramación en la documentación [Programación por el experto], en el capítulo [Trata-
miento de interrupciones].
7.4.6 Circuito de seguridad

Este programa externo permite el diagnóstico del circuito de seguridad en el robot corres-
pondiente.
Una descripción de la función “Circuito de seguridad” se encuentra en el manual Servicio

Eléctrico en la documentación [Diagnóstico], capítulo [Circuito de seguridad].
7.4.7 WebDiag
Con esta función es posible efectuar un diagnóstico a distancia.
Otras informaciones sobre el tema “WebDiag” se encuentran en el manual

Administrador.
173 de 214
Instrucciones
7.5 Windows
En la selección del navegador, programa o editor, pasa a primer plano la ventana correspon-
diente. Si no se ha seleccionado ningún programa o no se tiene nada en el editor, estos puntos
aparecen inactivos en el menú de más arriba.
174 de 214
7.6 Ayuda
El menú de selección “Ayuda” ofrece las opciones “Ayuda Online”, “OnlineHelpIndex” y “In-
formación”.
La tecla de selección de ventana carece de función mientras se esté presentando la

ayuda online.
Si se encuentra conectado un teclado externo, también es posible llamar la ayuda en línea

(online) pulsando la tecla de funciones “F1”.
7.6.1 Ayuda Online

La ayuda en línea edita informaciones adicionales sobre los mensajes seleccionados en la
ventana de mensajes, las indicaciones del libro de protocolo, la indicación de fallos o formu-
larios inline. Para ello, el elemento del cual se desea la información, debe estar marcado con
el foco.
Si la ventana en la cual se encuentra el elemento deseado está inactiva, debe cambiarse
a esta ventana con ayuda de la tecla de selección de ventana. A continuación, y con las te-
clas del cursor, puede posicionarse el foco sobre el elemento.
7.6.1.1 Ventana de mensajes

Seleccione Ud. el mensaje deseado con ayuda de las teclas del cursor.
A continuación llame la ayuda en línea (online).
175 de 214
Instrucciones
Con las teclas del cursor Ud. puede pasar las páginas del contenido en las ventanas auxilia-
res, en caso que el contenido no pueda ser representado de una sola vez en la ventana.
Con el softkey “Cerrar” finaliza Ud. la ayuda en línea y puede seguir trabajando normalmente.
7.6.1.2 LogViewer
Seleccione Ud. el mensaje deseado en el LogViewer con ayuda de las teclas del cursor.
176 de 214
7.6.1.3 Formularios inline

Llame un formulario inline, respecto al cual Ud. desee una descripción más detallada. Esto
puede ser, por ejemplo, una instrucción de movimiento existente o una nueva.
177 de 214
Instrucciones
7.6.1.4 ErrorView
Seleccione Ud., con ayuda de las teclas del cursor, la cual contiene el correspondiente fallo.
178 de 214
7.6.2 Online Help Index

Aquí Ud. puede buscar, de forma definida, dentro del índice de ayuda en línea, determinadas
informaciones.
Seleccionada esta opción se visualiza en pantalla la ventana correspondiente.
Sobre el lado izquierdo encuentra Ud. el listado de contenido del índice, mientras que sobre
el lado derecho se visualizan los correspondientes textos de ayuda. Para los mandos, se
tiene las siguientes posibilidades:
Las teclas del cursor “"” y “#” posibilitan la selección de un tema o pasar páginas en el texto
de ayuda.
Con las teclas del cursor “!” o “z”, o con la tecla de entrada puede abrirse un subcapítulo,
o bien cerrarlo.
179 de 214
Instrucciones
Si Ud. ha marcado un tema, pulse la tecla de entrada para ver en pantalla la correspondiente
página de ayuda.
Con este softkey conmuta Ud. entre Contenido/Indice y la correspondiente página de ayuda.
Con las teclas del cursor puede pasar páginas a los temas o a los textos de ayuda. Si el foco
se encuentra sobre el lado izquierdo, está activo Contenido/Indice, caso contrario la página
de ayuda.
Contenido/Indice activo Página de ayuda activa
Si pulsa Ud. la tecla del softkey “Indice”, accede al índice general de la ayuda online. Si en
la línea de entrada se escribe ahora una o varias letras, la lista pasa inmediatamente la canti-
dad de páginas correspondiente.
180 de 214
Con las teclas del cursor puede Ud. pasar el foco de a líneas o páginas, tanto hacia adelante
como hacia atrás, para no tener que indicar el concepto completo.
Si encontró el concepto deseado, pulse la tecla de entrada o el botón “Indicación”. Sobre

el lado derecho del display se muestra a continuación la página de ayuda.
Si pulsa Ud. la tecla del softkey “Indice”, accede al indice, que es presentado de forma
estándar cuando se llama la ayuda online.
181 de 214
Instrucciones
182 de 214
7.6.3 Información
Esta instrucción muestra las siguientes informaciones sobre la versión:
Tipo de unidad de control
Número de versión general
Versión de la superficie de
operación
Versión del sistema base
Texto del usuario
Fabricante
Con el softkey “Tab +” se llama la próxima página a visualizar en pantalla.
Tipo de robot
Tipo de robot y configuración
Lista de ejes adicionales

subdividido en número de
eje y nombre
Versión de los datos de
máquina
183 de 214
Instrucciones
Pulsando nuevamente la tecla del softkey “Tab+”, se pasa a la pagina siguiente.
Designación del ordenador
Información sobre la versión del

sistema
Informaciones sobre la
memoria
Pulsar nuevamente la tecla, llama la anteúltima página, en la cual se presentan adicional-

mente opciones instaladas, tales como “MeasureTech” o “LaserCut”.
A la última página se accede pulsando nuevamente la tecla del softkey “Tab+”. Aquí se visua-
lizan comentarios adicionales.
184 de 214
A la última página se accede pulsando nuevamente la tecla del softkey “Tab+”.
Versiones de los módulos

presentes
El softkey “Save” (Guardar) permite el traspaso de la información del módulo a un fichero

de textos. De forma estándar, éste es el fichero “C:\KRC\Roboter\Log\ocxver.txt”.
Con el softkey “Cerrar” cierra la indicación de la versión sobre la pantalla.
Si Ud. tiene problemas con la versión del sistema del robot, en eventuales consultas
indique al servicio técnico los números de versión correspondientes.
185 de 214
Instrucciones
186 de 214
8 Estructura de menús
8 Estructura de menús
8.1 Generalidades
Este capítulo le da una información general acerca de los menús que el software de KUKA
le pone a disposición. Informaciones adicionales respecto a las distintas instrucciones se
encuentran en los apartados correspondientes.
Los menús deseados se abren pulsando la tecla de la correspondiente función.
Barra de menús Tecla de menú
Informaciones adicionales respecto al manejo deben consultarse en el capítulo [El KUKA

Control Panel, KCP].
La barra de menús del software de KUKA pone a disposición las siguientes instrucciones:
Dependientemente de ello, si se está trabajando en el Navegador, el programa, o en el nivel

del editor, las funciones del menú “Inicialización”, “Instrucc.” y “Tecnología” están activadas,
o bien desactivadas.
187 de 214
Instrucciones
Los menús listados a continuación pueden ser abiertos por medio de la tecla del menú
correspondiente, y del submenú que de él se abre, puede seleccionar la función deseada.
Tecla de menú Opciones Información más

detallada ver...
Archivo Instrucciones para representación y operacio- ... apartado 8.2
nes de ficheros [Archivo]
Procesar Comandos para creación de programas y ... apartado 8.3
procesamientos [Procesar]
Configurar Ajustes de entradas/salidas, drivers ... apartado 8.4
[Configurar]
Indicación Funciones de indicación de entradas/salidas, ... apartado 8.5
posición, contadores, variables, diagnóstico [Indicación]
Inicialización Comandos para el ajuste, para la medición y ... apartado 8.6
el servicio técnico [Inicialización]
Instrucciones Instrucciones de movimiento y de lógica, Asi- ... apartado 8.7
stente KRL [Instrucciones]
Tecnología Instrucciones de tecnología ARC--Tech, ... apartado 8.8
SPOT--Tech, GRIPPER--Tech, TOUCH-- [Tecnología]
Sense, USER
Ayuda Información acerca de las versiones y ayuda ... apartado 8.9
Online [Ayuda]
188 de 214
8 Estructura de menús (continuación)
8.2 Archivo
El menú Archivo contiene en el Navegador las siguientes instrucciones:
*2
*1 *2
*1
*1
*1 sólo accesible en el nivel del experto

*2 no está disponible para modificaciones en el programa
Instrucción Significado Informaciones adicionales

Nuevo
Es posible crear nuevos ficheros, o Doc. Instrucciones
bien, directorios Cap. [Navegador]
Apartado [Menú “Archivo”]
Abrir
Fichero/Carpeta Abre el directorio marcado o carga Doc. Instrucciones
el fichero SRC de un fichero mar- Cap. [Navegador]
cado en el editor. Apartado [Menú “Archivo”]
*.DAT Abre el fichero DAT de un archivo
marcado en el editor
Error de listado Si se tiene un fichero con errores,
puede abrirse la lista de fallos o
errores que le corresponde.
Imprimir
Selección actual Del archivo marcado, se imprimen Doc. Instrucciones
en el modo del usuario, los fiche- Cap. [Navegador]
ros SRC. y DAT. Apartado [Menú “Archivo”]
Listado LOG Se imprimen las entradas realiza-
das en el libro de protocolo.
189 de 214
Instrucciones
Archivo Los datos son guardados sobre el disquete

--> Todo
Asegura todos los datos sobre el Doc. Instrucciones
disco duro (Ini, MaDa, etc.) Cap. [Navegador]
--> Aplicaciones
Asegura las aplicaciones (*.SRC y Doc. Instrucciones
*.DAT) Cap. [Navegador]
--> Datos de Máquina
Datos de Asergura solamente los datos de Doc. Instrucciones
Máquina máquina Cap. [Navegador]
--> Configurar *1
Configuración Asegura los drivers de E/S Doc. Instrucciones
Datos de E/S Cap. [Navegador]
Listado E/S Asegura el banco de datos de KUKA Doc. Instrucciones
de textos largos Cap. [Navegador]
Todo Asegura determinadas entradas en Doc. Instrucciones
la Registry Cap. [Navegador]
--> Log
Asegura los ficheros de protocolo Doc. Instrucciones
Cap. [Navegador]
--> Selección actual
Asegura ficheros y directorios selec- Doc. Instrucciones
cionados. Cap. [Navegador]
Restaurar
--> Todo
Todos los ficheros, con excepción Doc. Instrucciones
de los de protocolo, son cargados Cap. [Navegador]
del disquete al disco duro (Ini, Apartado [Menú “Archivo”]
MaDa, usw.)
--> Aplicaciones
Las aplicaciones aseguradas son Doc. Instrucciones
reescritas hacia el disco duro Cap. [Navegador]
(*.SRC y *.DAT) Apartado [Menú “Archivo”]
--> Datos de Máquina
Datos de Del disquete se cargan solamente Doc. Instrucciones
Máquina datos de máquina. Cap. [Navegador]
190 de 214
--> Configurar *1
Configuración Solo los drivers de E/S son leídos Doc. Instrucciones
Datos de E/S del disquete Cap. [Navegador]
Listado E/S La lista de E/S es cargada desde el Doc. Instrucciones
disquete Cap. [Navegador]
Todo Regenera determinadas entradas Doc. Instrucciones
de la Registry Cap. [Navegador]
UserTech Los datos específicos de UserTech Doc. Instrucciones
son restituídos Cap. [Navegador]
--> Selección actual
Los ficheros seleccionados son Doc. Instrucciones
cargados desde el disquete a la Cap. [Navegador]
memoria del disco duro. Apartado [Menú “Archivo”]
Renombrar
Cambio de nombre del fichero Doc. Instrucciones
marcado Cap. [Navegador]
Formatear Diskette (A:)
Formatización del disquete que se Doc. Instrucciones
encuentra en la estación de discos. Cap. [Navegador]
Atributos
Datos sobre tipo, trayecto de Doc. Instrucciones
búsqueda, tamaño, creación, etc. Cap. [Navegador]
del fichero seleccionado. Apartado [Menú “Archivo”]
Filter *1
Variante de visualización de compo- Doc. Instrucciones
nentes del fichero en pantalla Cap. [Navegador]
191 de 214
Instrucciones
8.3 Procesar...
El menú Procesar se presenta en el navegador, en el programa y en el nivel del editor de

distintas maneras.
8.3.1 ...en el navegador

Marcar
En la carpeta seleccionada se Doc. Instrucciones
marcan todos los ficheros. Cap. [Navegador]
Apartado [Menú “Procesar”]
Copiar
Los ficheros marcados se copian Doc. Instrucciones
en la memoria intermedia. Cap. [Navegador]
Insertar
Los ficheros guardados en la me- Doc. Instrucciones
moria intermedia se pegan en la Cap. [Navegador]
posición actual. Apartado [Menú “Procesar”]
Cortar
Los ficheros marcados son borra- Doc. Instrucciones
dos de su posición original y copia- Cap. [Navegador]
dos a la memoria intermedia. Apartado [Menú “Procesar”]
Borrar
Todos los ficheros seleccionados Doc. Instrucciones
se borran después de responder a Cap. [Navegador]
una pregunta de seguridad. Apartado [Menú “Procesar”]
Duplicado
El fichero marcado es guardado en Doc. Instrucciones
el directorio actual bajo otro nombre. Cap. [Navegador]
Seleccionar
Sin El programa es seleccionado sin Doc. Instrucciones
Parámetros parámetros de funciones. Cap.
p [[Navegador]
g ]
Con Los parámetros de las funciones A t d [Menú
Apartado [M ú “Procesar”]
“P ”]
Parámetros son entregados en la selección.
192 de 214
Cancelar programa
El programa seleccionado es Doc. Instrucciones
cerrado. Cap. [Navegador]
Resetear programa
Se restituye el estado del Doc. Instrucciones
comienzo del programa que ha Cap. [Navegador]
tenido después de cargado. Apartado [Menú “Procesar”]
193 de 214
Instrucciones
8.3.2 ...al nivel del programa
*1
*1 *2

Fold *1
FOLD actual Se abre o cierra el Fold de la línea Manual de programación
abr/cer actual de programa. Doc. Progr.
g por
p el experto-
p
Abrir todas Se abren todos los Folds del C
Cap. [G
[Generalidades
lid d sobre
b
FOLD programa seleccionado. los programas KRL]
Apartado [Esconder partes
Cerrar todas Se cierran todos los Folds del de un programa]
FOLD programa seleccionado.
Borrar
Se borra la línea en la cual se en- Doc. Progr. por el usuario
cuentra el cursor de edición, o Cap. [Confección y modifi-
bien, la zona marcada, después de cación de un programa]
responder a una pregunta de se- Apartado [Modificar el pro-
guridad. grama seleccionado]
Buscando...
Después de haber seleccionado Doc. Progr. por el usuario
este punto, puede darse entrada a Cap. [Confección y modifi-
un término de búsqueda, que es cación de un programa]
buscado en el programa. Apartado [Modificar el pro-
grama seleccionado]
Cancelar programa
El programa seleccionado se Doc. Progr. por el usuario
cierra. Cap. [Confección y modifi-
cación de un programa]
Apartado [Modificar el pro-
grama seleccionado]
Resetear programa
Es restituido el estado que tenía el Doc. Progr. por el usuario
programa después de cargado. Cap. [Confección y modifi-
Apartado [Modificar el pro-
grama seleccionado]
194 de 214
ConfigCorrect *1
ConfigOnlineOpt Opción adicional para la tecnología Manual [Arc Tech 10]
“ARC Tech 10”
ConfigPointIn Distintas posibilidades de la cor- Manual de programación
TTS rección en línea para programas y Doc. Progr. por el experto
pasos de movimiento Cap. [Editor externo]
*2 está disponible, cuando se ha cargado el paquete de tecnología ArcTech10
195 de 214
Instrucciones
8.3.3 ...en el editor
*1
*1
*1
*1
*1

Fold *1
FOLD actual Se abre o cierra el Fold de la línea Manual de programación
abr/cer actual de programa. Doc. Progr. por el experto
Cap [Generalidades sobre
Cap.
Abrir todas Se abren todos los Folds del los programas KRL]
FOLD programa seleccionado o editado. Apartado [Esconder partes
Cerrar todas Se cierran todos los Folds del de un programa]
FOLD programa seleccionado o editado.
Copiar *1
La línea de programa seleccionada Manual de programación
con el cursor de edición es car- Doc. Progr. por el experto
gada en la memoria intermedia. Cap. [Generalidades sobre
los programas KRL]
Apartado [Modificación de
programas]
Insertar *1
La línea de programa que se en- Manual de programación
cuentra en la memoria intermedia Doc. Progr. por el experto
se pega en aquella posición en la Cap. [Generalidades sobre
que se encuentra el cursor de edi- los programas KRL]
ción. Apartado [Modificación de
programas]
Cortar *1
Se borra la línea del programa se- Manual de programación
leccionada con el cursor de edi- Doc. Progr. por el experto
ción, y se carga en la memoria in- Cap. [Generalidades sobre
termedia. los programas KRL]
programas]
196 de 214
Borrar
La línea, sobre la cual se encuentra Doc. Progr. por el usuario
el cursor de edición, es borrada des- Cap. [Confección y modifi-
pués de una pregunta de seguridad. cación de un programa]
Apartado [Trabajar con el edi-
tor de programa]
Buscando...
Después de seleccionado este Doc. Progr. por el usuario
punto, puede indicarse un término Cap. [Confección y modifi-
de búsqueda, el cual es buscado cación de un programa]
en todo el programa. Apartado [Trabajar con el edi-
tor de programa]
Reemplazar*1
Búsqueda y reemplazo de partes Manual de programación
del programa en el editor Doc. Progr. por el experto
Cap. [Generalidades sobre
los programas KRL]
programas]
Cerrar
Se cierra el editor. Doc. Progr. por el usuario
Cap. [Confección y modifi-
Apartado [Trabajar con el edi-
tor de programa]
197 de 214
Instrucciones
8.4 Configurar
El menú “Configurar” contiene las siguientes instrucciones:
*1
*1
*1
*1
*1
*1
*1
198 de 214

Entradas/Salidas
Garra Definiciones para
p la garra
g Manual de programación
p g
Doc. Configuración
ó
Cap [Configur.
Cap. [Configur el sistema]
Automático Externo Ajustes para Automático Apartado [Menú “Config
Config.”]
”]
Externo
Driver de E/S
Reconfiguración *1 Abre el fichero “IOSYS.INI” Manual de programación
D
Doc. Configuración
C fi ió
Resetear driver Reseteo de interfaces de
Cap. [Configur. el sistema]
equipos periféricos
Apartado [Menú “Config.”]
Config. ]
Reconfiguración de
E/S
Interpretador SUBMIT
Arrancar/Seleccionar Arrancar/seleccionar el Manual de programación
interpretador Submit Doc. Configuración
g
Parar Detener el interpretador C
Cap. [C
[Configur.
fi ell sistema]
i t ]
Submit Apartado [Menú “Config.”]
Cancelar Cancelar el interpretador

Submit
Teclas de estado
GRIPPER Tech Ocupación de las teclas de Manual de programación
estado
t d D
Doc. Configuración
C fi ió
ARC Tech 10
ARC Tech 20 Apartado [Menú “Config.”]
Movimiento manual
Pasos de override de Activar/desactivar el override Manual de programación
progama on/off de programa Doc. Configuración
g
Pasos de override en Activar/desactivar el override C
Cap. [C
[Configur.
fi ell sistema]
i t ]
manual on/off manual Apartado [Menú “Config.”]
Posición del puntero Declaración de la referencia

espacial entre el ratón 6--D y
el robot.
Configuración del Selección del eje y modo
puntero dominante
Grupo de usuario
Acceso a determinados Manual de programación
niveles del usuario Doc. Configuración
Actual Herramienta/Base
Selección de la herramienta Manual de programación
deseada, de la base o de la Doc. Configuración
cinemática. Cap. [Configur. el sistema]
199 de 214
Instrucciones
Definición de herramienta
Tipo de herramienta Visualización de datos de Manual de programación
medición
di ió memorizados.
i d D k Configuración
Dok. C fi ió
Tipo de base
Eje externo Apartado [Menú “Config.”]
Opciones de conexión/desconexión
Arranque en frío se- En el próximo arranque de Manual de programación
leccionado la unidad de control se efec- Doc. Configuración
tuará el mismo en forma Cap. [Configur. el sistema]
completa sin seleccion de Apartado [Menú “Config.”]
programa alguno.
Desabilitar Retraso en Tiempo de retardo hasta
Desconexión *1 que pueda efectuarse el re-
arranque de la instalación
Extras
--> Idioma
Idioma Cambiar el idioma nacional Manual de programación
de la superficie de operación Doc. Configuración
--> Cambiar password
Cambiar password Cambiar la contraseña de Manual de programación
acceso para los niveles del Doc. Configuración
usario Cap. [Configur. el sistema]
--> Editor
DEF Línea *1 Visualización en pantalla de Manual de programación
lineas DEF dentro de un Doc. Configuración
programa Cap. [Configur. el sistema]
A t d [Menú
Apartado [M ú “Config.”]
“C fi ”]
Visualización Detalles Representación del pro-
si/no *1 grama en código KRL
Linebreak ON/OFF *1 Conmuta activando o desac-
tivando el cambio de línea
para la ventana de progra-
mas
--> GUIA oficina si/no
GUIA oficina si/no *1 Elementos de operación adi- Manual de programación
cionales sobre la superficie Doc. Configuración
de operación para el manejo Cap. [Configur. el sistema]
con el mouse Apartado [Menú “Config.”]
--> Workspace
Puentear vigilancia de Puentear el control de los Manual de programación
zona de trabajo *1 campos de trabajo Doc. Configuración
g
WorkspaceConfig *1 Puentear el control de los C
Cap. [C
[Configur.
fi ell sistema]
i t ]
campos de trabajo Apartado [Menú “Config.”]
200 de 214
--> Tecnología seleccionada

Tecnología Selección de tecnologías (por Manual de programación
seleccionada *1 ej. Kuka ARC, --A20, --SPOT, Doc. Configuración
--Gripper, ...) que se cargan. Cap. [Configur. el sistema]
--> Reinit
Reinicializar Los archivos USER--Tech se Manual de programación
USER Tech *1 reinicializan sin un nuevo ar- Doc. Configuración
ranque Cap. [Configur. el sistema]
A t d [Menú
Apartado [M ú “Config.”]
“C fi ”]
Reinicialización del La superficie de operación
BOF *1 (BOF) es reinicializada sin
nuevo arranque
201 de 214
Instrucciones
8.5 Indicación
El menú dispone de los siguientes comandos:
*2
*1
*1
*1
*1
*1

*2 paquete de programas opcionales
202 de 214

Entradas/Salidas
Entrada Digital Presentación en pantalla de Doc. Instrucciones
l estados
los t d ded servicio
i i y defi-
d fi C
Cap. [I
[Indicaciones]
dicacio es]
Salida Digital
niciones, que pueden ser mo- Apartado [Entradas/Salidas]
Salidas Analógicas dificados a necesidad
Garra
Automático externo
Posición actual
Cartesiano Visualizar cada una de las Doc. Instrucciones
posiciones
i i de
d los
l ejes
j C
Cap. [I
[Indicaciones]
dicacio es]
Específico Ejes
Apartado [Posición actual]
Incremental
MasterSlaveInc
Variable
--> Únicos
Modificar y visualizar los va- Doc. Instrucciones
lores de las variables Cap. [Indicaciones]
Apartado [Variable]
--> Resumen
Visualización Visualización de grupos de Doc. Instrucciones
variables de “ConfigMon.ini” Cap. [Indicaciones]
Apartado [Variable]
Configuración Declaraciones para la pre- Manual de programación
sentación visual de grupos Doc. Configurar el sistema,
de variables experto
Cap. [Variables]
EditConfigMonIni Editar el fichero “Config- Manual de programación
Mon.ini” Doc. Configurar el sistema,
experto
Cap. [Variables]
--> Flags cíclicos
Estado de señales de las Doc. Instrucciones
marcas Cap. [Indicaciones]
Apartado [Flags cíclicos]
--> Flags
Estado de las señales de los Doc. Instrucciones
Flags Cap. [Indicaciones]
Apartado [Flags]
--> Contador
Visualización de los valores Doc. Instrucciones
de los contadores Cap. [Indicaciones]
Apartado [Contador]
--> Temporizador
Valores y estado de servicio Doc. Instrucciones
de los temporizadores Cap. [Indicaciones]
Apartado [Temporizador]
203 de 214
Instrucciones
Diagnóstico
--> Osciloscopio
Display Contemplar y analizar graba- Manual
ciones archivadas Servicio parte
p eléctrica
Configuración Configuración de las funcio- D
Doc. Diagnóstico
Di ó ti
nes de osciloscopio Cap. [Osciloscopio]
--> Listado LOG

Display Muestra las operaciones re- Manual
alizadas por el operario Servicio parte
p eléctrica
Configuración Configuración de las funcio- D
Doc. Diagnóstico
Di ó ti
nes de protocolo Cap. [Listado LOG]
--> CROSS--Logbook*1
Programa de protocolo Manual
“KUKA--Cross” Servicio parte eléctrica
Doc. Diagnóstico
Cap. [Cross--Logbook]
--> Caller Stack *1
Muestra la secuencia de la Manual
llamada de programas y sub- Servicio parte eléctrica
programas; Doc. Diagnóstico
evalúa los datos del puntero Cap. [Caller Stack]
del proceso “$PRO_IP”
--> Interrupts*1
Listado de las interrupciones Manual
(interrupts) Servicio parte eléctrica
Doc. Diagnóstico
Cap. [Interrupts]
--> Circuito de seguridad
Presentación del circuito de Manual
seguridad del robot Servicio parte eléctrica
Doc. Diagnóstico
Cap.
[Circuito de seguridad]
--> WebDiag
Interfaz del operario para Manual
nuevos sistemas de Servicio parte eléctrica
diagnóstico Doc. Diagnóstico
Cap. [WebDiag]
Windows
Navegador Cambio de ventana entre na- Doc. Instrucciones
Programa vegador, programa y editor. Cap. [Indicaciones]
Editor Apartado [Windows]
Editor de Iconos *2
Módulo adicional para la pro- Paquete de programas
gramación mediante símbolos opcionales
*2 para adquirir opcionalmente
204 de 214
8.6 Inicialización
El menú “Inicialización” (para la puesta en marcha), contiene los siguientes comandos:
*1
*1
*1
*1
*1
205 de 214
Instrucciones

Medición
--> Herramienta
XYZ -- 4 -- Puntos Programas de medición y acotación Doc. [Puesta en servicio]
para la
l determinación
d t i ió de
d lal posición
i ió Cap.
C [Medició
[Medición],]
XYZ --
y orientación de una herramienta Apartado
Referencia
[Medir la herramienta]
ABC -- 2 -- puntos
ABC -- World
Entrada num.
Datos de carga
de herramienta
--> Base
3--puntos Programas de medición para la deter- Doc. [Puesta en servicio]
minación
i ió de
d posición
i ió y orientación
i t ió de d Cap.
C [Medició
[Medición],
]
Indirecto
una pieza Apartado [Base]
Entrada
numérica
--> Herramienta fija
Pieza (TOOL) Programas de medición para la Doc. [Puesta en servicio]
d t
determinación
i ió de
d una herramienta
h i t Cap.
C [Medició
[Medición], ]
Herram. (BASE)
externa fija Apartado
Offset de [Herramienta fija]
cinemática
externa
Entrada
numérica
--> Datos de carga adicional
Entrada de datos de una carga Doc. [Puesta en servicio]
adicional sobre el robot Cap. [Medición],
Apartado
[Datos de la carga adicional]
--> Cinemática externa
Punto del Programas de medición para la Doc. [Puesta en servicio]
sócalo determinación de una cinemática Cap.
p
Punto del externa
t [M di ió d
[Medición de cinemáticas
i áti
sócalo externas]
(numérico)
Offset
Offset
(numérico)
--> Puntos de Medición
Tipo de herram. Visualización en pantalla de los Doc. [Puesta en servicio]
d t de
datos d medición
di ió memorizados
i d C
Cap. [Medició
[Medición],
]
Tipo de base
Apartado [Puntos de medición]
Eje externo
--> Tolerancias *1
Indicación de los límites de tolerancia Doc. [Puesta en servicio]
para la medición de la herramienta Cap. [Medición],
Apartado [Tolerancias]
206 de 214
Ajustar
--> Comparador
Ajuste con el reloj mecánico Doc. [Puesta en servicio]
Cap. [Ajuste/desajuste
del robot],
Apartado [Ajuste con el reloj
comparador]
--> UEA --> Estandár
Ajuste colocado Ajuste con el palpador electrónico de Doc. [Puesta en servicio]
medición Cap [Ajuste/desajuste del
Cap.
Ajuste robot],
comprobado Apartado [Ajuste con la UEA]
--> UEA --> Con correción de peso --> Ajuste inicial
Ajuste con el palpador electrónico Doc. [Puesta en servicio]
de medición Cap. [Ajuste/desajuste del
robot],
Apartado [Ajuste con la UEA]
--> UEA --> Con correción de peso --> Offset enseñado
Ajuste con el palpador electrónico Doc. [Puesta en servicio]
de medición Cap. [Ajuste/desajuste del
robot],
--> UEA --> Con correción de peso --> Último ajuste (Ajuste con carga)
Con Offset Ajuste con el palpador electrónico Doc. [Puesta en servicio]
de medición
ed c ó Cap.
Cap [Ajuste/desajuste
[ juste/desajuste del
de
Sin Offset robot],
Desajustar
Desajuste de ejes seleccionados Doc. [Puesta en servicio]
Cap. [Ajuste/desajuste del
robot]
Apartado [Desajuste del eje]
Software--Update
automático Introducir nueva versión de pro- Doc. [Puesta en servicio]
grama a través de la unidad de CD-- Cap. [Software--Update]
Rom
Servicio
DSE -- RDW *1 Ajustes para la “Electrónica Servo- Manual
digital” y “Conversor Digital Resolver” Servicio parte eléctrica
Doc. Diagnóstico
Cap. [DSE--RDW]
Determinación Determinación de los datos de ver paquete adicional
datos de peso carga [Determinación de los
datos de carga]
Editor Externo Programa externo para el procesa- Manual de programación
*1 miento de programas de piezas Doc. Progr. por el experto
sobre la superficie de operación y Cap. [Editor externo]
nivel KRL
ConfExtAxis Especificación de ejes externos Documentación propia
[Ejes adicionales]
207 de 214
Instrucciones
Texto largo *1 Denominaciones para entradas/ Manual de programación

salidas Doc. Configuración
Cap. [Configurar el sistema]
Nombre robot
Modificación del nombre del robot Doc. [Puesta en servicio]
Cap. [Nombre robot]
208 de 214
8.7 Instrucciones
El menú “Instrucciones” contiene las siguientes opciones:

Última instrucción
Repetición de la última instrucción Doc. Progr. por el usuario
ejecutada Cap. [Instrucciones de
programa]
Apartado [Ultima instrucción]
Movimiento
PTP Instrucciones de movimiento “Punto Doc. Progr. por el usuario
a punto”,
t ” “Lineal”
“Li l” y “Ci
“Circular”
l ” C
Cap. [I
[Instrucciones
st ccio es de
LIN
programa]
CIRC Apartado [Movimiento]
Parámetros movimiento
Momento Llamada del control contra Doc. Progr. por el usuario
esfuerzo colisiones Cap. [Instrucciones de
programa]
Apartado [Parámetros de
movimiento]
209 de 214
Instrucciones
Lógica
Lógica --> WAIT
Funciones de espera dependientes Doc. Progr. por el usuario
de tiempo Cap.
p [[Instrucciones de
Lógica --> WAITFOR programa]]
Apartado [Función de espera]
Funciones de espera dependientes
de una señal
Lógica --> OUT
OUT Funciones de conmutación simples Doc. Progr. por el usuario
C
Cap. [I
[Instrucciones
st ccio es de
PULSE Funciones de impulso simples
programa]
SYN OUT Funciones de conmutación Apartado
dependientes de la trayectoria [[Función de conmutación]]
SYN PULSE Funciones de impulso dependientes
de la trayectoria
Lógica --> IBUS--Seg. on/off
Acoplar y desacoplar un segmento Doc. Progr. por el usuario
Interbus Cap. [Instrucciones de
programa]
Apartado [Acople y desacople
del segmento de INTERBUS]
Salida Analógica
Estática Activación de las salidas analógicas Doc. Progr. por el usuario
comandadas
co a dadas por
po programa
p og a a Cap. [[Instrucciones
Cap st ucc o es de
Dinámica programa]
Apartado [Salida analógica]
Comentario
Normal Inserción de una línea de comenta- Doc. Progr. por el usuario
rio en un programa Cap.
Sello Línea de comentario con fecha y programa]]
hora en un programa Apartado [Comentario]
Asistente KRL
PTP Movimiento absoluto Doc. Progr. por el usuario
“Punto a punto” Cap.
PTP_REL Movimiento relativo “Punto a punto” programa]]
Apartado [Asistente KRL]
LIN Movimiento lineal absoluto
LIN_REL Movimiento lineal relativo
CIRC Movimiento circular absoluto
CIRC_REL Movimiento circular relativo
210 de 214
8.8 Tecnología
Tecnología Las siguientes instrucciones son disponibles en el menú “Tecnología”:
211 de 214
Instrucciones

ARC Tech 10
ARC Tech 10 --> ARC ON
PTP Arrancar soldadura incluso paráme- Documentación adicional
t
tros d
de movimiento,
i i t arranque y en- Soldad a al a
Soldadura arco
co
LIN
cendido [ArcTech 10]
CIRC
ARC Tech 10 --> ARC SWITCH
LIN Soldar varios tramos de cordón, in- Documentación adicional
cluso parámetros para tramo de cor- Soldadura al arco
CIRC dón, oscilación mecánica y térmica [ArcTech 10]
ARC Tech 10 --> ARC OFF
LIN Soldar y finalizar un cordón incluso Documentación adicional
parámetros
pa á et os finales,
a es, llenado
e ado de Soldadura
So al a
dadu a a arco
co
CIRC cráteres, retardo de desconexión de [ArcTech 10]
gas y corte del hilo
ARC Tech 20
ARC Tech 20 --> ARC ON
PTP Arrancar soldadura, Documentación adicional
incluso parámetros de movimiento,
movimiento Soldadura al arco
LIN número de programa para fuente de [ArcTech 20]
corriente así como retardo de arran-
arran
CIRC que
ARC Tech 20 --> ARC SWITCH
LIN Soldar varios tramos de cordón, in- Documentación adicional
cluso parámetros para tramo de cor- Soldadura al arco
CIRC dón, oscilación mecánica [ArcTech 20]
ARC Tech 20 --> ARC OFF
LIN Soldar y finalizar un cordón, incluso Documentación adicional
parámetros de movimiento, número Soldadura al arco
de programa para fuente de [ArcTech 20]
CIRC corriente, velocidad y figura de osci-
lación así como llenado de cráteres
SPOT Tech
SPOT Tech --> SPOT
PTP Aproximar a un punto de soldadura, Documentación adicional
abrir
b i y cerrar la
l pinza
i de
d soldadura
ld d Soldad a po
Soldadura por p
puntos
tos
LIN
[SPOT Tech]
CIRC
SPOT Tech --> RETRACT
PTP Aproximar a un punto de soldadura, Documentación adicional
abrir
b i y cerrar la
l pinza
i de
d soldadura
ld d Soldad a po
Soldadura por p
puntos
tos
LIN
[SPOT Tech]
CIRC
212 de 214
GRIPPER Tech
Gripper Programar las funciones de garra Documentación adicional
[G ippe Tech H50]
[Gripper
Check Gripper Consulta de sensores que eventual-
mente estén instalados en la garra
TOUCHSENSE
TOUCHSENSE --> SEARCH
LIN Programar el movimiento de Documentación adicional
bú
búsqueda
d [To ch Se so H70]
[Touch--Sensor
PTP
TOUCHSENSE --> CORR
Desconectar Programar una instrucción de cor- Documentación adicional
rección
ió [To ch Se so H70]
[Touch--Sensor
De 1 dimensión
De 2
dimensiones
De 3
dimensiones
De libre progra-
mación
UserTech
Formularios inline, teclas de funcio- Doc. Funciones adicionales
nes de estado y textos programa- Cap. [UserTech]
bles
213 de 214
Instrucciones
8.9 Ayuda
El menú “Ayuda” contiene las siguientes instrucciones:

Ayuda Online
Da una ayuda sobre los mensajes Doc. Instrucciones
que aparecen en la pantalla. Cap. [Indicaciones]
Apartado [Ayuda]
Online Help Index
Indice completo de la ayuda online Doc. Instrucciones
Cap. [Indicaciones]
Apartado [Ayuda]
Info
Salida en pantalla de las informacio- Doc. Instrucciones
nes sobre la versión Cap. [Indicaciones]
Apartado [Ayuda]
214 de 214
Index
Símbolos B
$LAST_BUFFERING_NOTOK, 21 Barra de estado, 37, 39, 51
$PERI_RDY, 16 Barra de menús, 34, 187
$POWER_FAIL, 15 Barra de softkeys, 35
$PRO_IP, 170, 204 Barras de funciones de estado, 34
$STOPMESS, 15, 16 Base, 206
*.DAT, 189 BOF, 34
Borrar, 89, 110, 192, 194, 197
Brillo, 34
Números Buscando, 194, 197
3--puntos, 206
C
A Caller Stack, 170, 204
ABC -- 2 -- puntos, 206 Cambiar password, 200
ABC -- World, 206 Cambio al nivel Windows, 41
Abrir, 89, 94, 189 Cambio de línea, 123
Accionamiento manual de la garra, 146 Campo numérico, 31
Accionamientos conectados, 26 Cancelar, 193
Accionamientos desconectados, 26, 135 Cancelar programa, 193, 194
Actual Herramienta/Base, 199 Caps--Lock, 32
Actualiza, 166 Cartesiano, 152, 203
Célula de trabajo, 47
Ajustar, 207
Cerradura del armario, 10, 11
Ajuste, 188
Cerrar, 197
Ajuste colocado, 207
Check Gripper, 213
Ajuste comprobado, 207
Cinemática externa, 48, 54, 206
Ajuste con carga, 207
CIRC, 209, 210
Ajuste inicial, 207
CIRC_REL, 210
Ajustes, 188
Circuito de seguridad, 164, 173, 204
Alt--Escape, 42
Coincidencia de paso, 129
Alt--Tab, 41
COM1, 10
ARC Tech 10, 212
Comentario, 111, 210
ARC Tech 20, 212
Comparador, 207
Archivo, 90, 98, 188, 189, 190
Con correción de peso, 207
Armario de control, 9 Con Offset, 207
Arranque de la unidad de control, 9, 13 Conexión del KCP, 12
Arranque del programa hacia adelante, 28, 33 ConfExtAxis, 207
Arranque del programa hacia atrás, 29, 128, ConfigCorrect, 195
132
ConfigMon.ini, 158
Arranque en frío seleccionado, 200
Configuración del puntero, 65, 199
Asistente KRL, 188, 210
Configurar, 188, 198
Atributos, 83, 107, 191
Contador, 188, 203
Atributos de ficheros, 83 Continuar, 146
Aut, 40 Continuar con la ejecución del programa, 134,
Automático, 51, 142 135
Automático Externo, 51, 147, 199, 203 Contraste, 34
Ayuda, 175, 188, 214 Control ON, 10
Ayuda Online, 175, 214 Control--Escape, 42
Index -- i
Index
Copiar, 109, 192, 196 Ejes adicionales, 54

Cortar, 110, 192, 196 Ejes base, 63
Creación de programas, 188 Ejes de la muñeca, 63
CROSS--Logbook, 164, 169, 204 Elementos de operación, 10, 26
CTRL, 31
END, 31
CTRL--Escape, 42
Entrada Digital, 203
Cursor de edición, 123
Entrada numérica, 206
Entradas, 142
D
Entradas/Salidas, 139, 188, 199, 203
Datos de carga adicional, 206
Error de listado, 189
Datos de carga de herramienta, 206
Específico Ejes, 153, 203
DEF Línea, 200
Estados de señales, 140, 142
Definición de herramienta, 200
DEL, 31 Estática, 210
Desabilitar Retraso en Desconexión, 200 Estructura de directorios, 72, 75
Desajustar, 207 Estructura de menús, 187
Deseleccionar programa, 137 Ext, 40
Desenclavar la tecla de Parada de emergencia, Extras, 200
26
Desplazamiento de COI, 129
Desplazamiento de coincidencia, 129, 135
F
Desplazamiento manual, 45, 53
Desplazamiento manual del robot, 51 Falta de tensión de alimentación, 15
Desplazamiento simultáneamente, 46 Fichero Zip, 98
Detener la ejecución de un programa, 133, Fichero/Carpeta, 189
135
Filter (Filtro), 74, 78, 107, 191
Determinación datos de peso, 207
Finales de carrera software, 52
Diagnóstico, 100, 204
Flags, 203
Diagnóstico de fallos, 85
Dinámica, 210 Flags cíclicos, 203
Driver de E/S, 199 Flecha, 31
Drivers, 188 Fold, 194, 196
DSE -- RDW, 207 Formatear Diskette (A:), 106, 191
Duplicado, 111, 192 Formulario inline, 36
Frenado de cortocircuito, 127
E Función Power Off, 14
Editor, 86, 204
Editor de Iconos, 204
Editor Externo, 207 G
Eje dominante, 65 Garra, 146, 199, 203
Eje dominante activado, 66
Go, 128
Eje dominante no activado, 66
Grados de libertad del Space--Mouse, 62
Eje externo, 200, 206
Gripper, 213
Eje X, 49
Ejecución automática de un programa, 135 GRIPPER Tech, 213
Ejecución manual del programa, 128 Grupo de usuario, 199
Ejecutar líneas de programa, 131 Grupo del “Experto”, 164
Ejecutar, detener y resetear un programa, 121 GUIA oficina si/no, 200
Index -- ii
Index
H Linebreak, 200
Herramienta, 49, 206 Lista de datos, 89
Lista de directorios, 72, 80
Herramienta (BASE), 206
Lista de fallos, 85
Herramienta fija, 206
Lista de ficheros, 72
HOME, 31
Lista de selección, 72, 78
HOV, 40
Listado LOG, 164, 165, 189, 204
Log, 100
I LogBook, 97
I--Step, 128 Lógica, 210
IBUS--Seg. on/off, 210 LPT1, 10
Icono, 72, 124
Idioma, 200 M
Imprimir, 96, 189 Marca para escritura, 123
Incremental, 154, 203 Marcar, 192
Indicación, 115, 139, 188, 202 Marcas, 160, 203
Indicación de atributos, 76 Master/Slave, 203
Indicación de fallos, 85 MasterSlaveInc, 155
Indicación de la dirección, 123 Medición, 188, 206
Indirecto, 206 Mensajes en la barra de estado, 39
Info, 214 Menú “Archivo”, 90
Información, 183 Menú “Indicación”, 115
Información acerca de las versiones, 188 Menú “Procesar”, 108
Inicialización, 188, 205 Modificar, 161
INS, 31 Modo de desplazamiento, 34
Insertar, 109, 192, 196 Modo de ejecución del programa, 128
Instrucciones, 188, 209 Modo de servicio, 40
Instrucciones de lógica, 188 Modo de servicio manual, 40
Instrucciones de movimiento, 188 Modo de servicio tecleado, 40, 51, 128
Instrucciones de tecnología, 188 Modul Info, 77
Interpretador SUBMIT, 199 Módulo, 157
Interruptor de conexión/desconexión, 12 Módulos, 74
Interruptor principal, 10, 11 Momento esfuerzo, 209
Interrupts, 204 Movimiento, 209
Movimiento en dirección hacia atrás, 128
Movimiento manual, 199
K
Movimiento manual incremental, 69
KUKA--Cross, 169 Movimiento superpuesto, 66
L N
LDEL, 31 Navegador, 71, 204
LED de estado, 10 Nivel del “Experto”, 75, 170, 172
LIN, 209, 210 Nivel Windows, 41
LIN_REL, 210 Niveles del usuario, 199
Línea de encabezamiento, 72, 74 Nombre, 156, 161
Línea de estado del programa, 124 Nombre del fichero, 83
Línea de estados, 37, 72, 84 Nombre del programa, 124
Línea/columna, 124 Nombre robot, 208
Index -- iii
Index
Normal, 210 Programa, 204

Nuevo, 79, 91, 189 Programa base, 112
Nuevo valor, 156 Protección contra virus, 22
NUM, 39, 76 PTP, 209, 210
Número de garra, 146 PTP_REL, 210
Pulsador de hombre muerto, 29, 33, 58, 146
Pulsador de Parada de emergencia, 26
O
PULSE, 210
Observaciones sobre advertencias, 127 Puntero de paso, 39, 122
Observaciones sobre seguridades, 127 Puntero de proceso, 170
Offset, 206 Puntero del programa, 35, 122
Offset de cinemática externa, 206 Punto del sócalo, 206
Offset enseñado, 207 Puntos de Medición, 206
Online Help Index, 179, 214
Opciones de conexión/desconexión, 200 R
Operaciones de ficheros, 188
Rampa de frenado, 126
Osciloscopio, 164, 204
Ratón de Windows, 43
OUT, 210
Reacciones de parada, 126
Override de programa, 40, 125, 199
Rearranque, 15
Override manual, 40, 57, 199
Reconfiguración de E/S, 199
Reemplazar, 197
P Reinicialización del BOF, 201
Página +, 166 Reinicializar USERTech, 201
Página --, 166 Renombrar, 105, 191
Parada con frenado dinámico, 126 Representación, 188
Parada de emergencia con detención sobre la Representación de propiedades, 72
trayectoria, 126 Reset, 12, 133
Parada de la unidad de control, 14 Resetear, 193
Parada por efecto generador, 127 Resetear driver, 199
Parada por rampa, 126 Resetear programa, 133, 193, 194
Parada sobre la trayectoria en caso de disparo Restaurar, 101, 190
de protección del operario, 127
Parámetros movimiento, 209 S
Parte delantera del KCP, 25 Salida Analógica, 210
Parte trasera del KCP, 33 Salida Digital, 203
Paso incremental, 128 Salidas, 140
Pasos de override de programa, 125 Salidas Analógicas, 144, 203
Pasos de override en manual, 57 Selección actual, 189
PGDN, 31 Selección de la cinemática, 54
PGUP, 31 Seleccionar, 112, 121, 192
Pieza (TOOL), 206 Seleccionar y deseleccionar programa, 121
Posición, 188 Selector de modos de servicio, 27, 51
Posición actual, 203 Sello, 210
Posición del puntero, 59, 199 Servicio, 188, 207
Posición del robot, 152 Símbolos, 72
POV, 40 Símbolos en la ventana de programación, 122
Prev., 146 Sin Offset, 207
Procesar, 108, 188, 192 Sin parámetros, 112
Index -- iv
Index
Single--Step, 128 Texto largo, 208

Sistema de coordenadas de la herramienta Tiempo del sistema, 40
(TOOL), 45
Tipo de base, 200, 206
Sistema de coordenadas de la pieza (BASE),
45 Tipo de herramienta, 200, 206
Sistema de coordenadas específicas del eje, Tipo de movimiento, 53
45, 67 Tolerancias, 206
Sistema de coordenadas universales TOUCHSENSE, 213
(WORLD), 45
Tronco del programa, 93
Sistemas de coordenadas, 45, 55
Sistemas de coordenadas TOOL, BASE,
WORLD, 68
Softkeys, 31, 146 U
Software--Update, 207
UEA, 207
Space--Mouse, 30, 45, 53, 58
Última instrucción, 209
SPOT Tech, 212
Stop (parada) del programa, 28 Último ajuste, 207
Superficie de operación, 72 UNDO, 31
SYN OUT, 210 Unidad de disco CD ROM, 10, 11
SYN PULSE, 210 Unidad de disco flexible, 10, 11
Unidades de discos, 72
T Unidades de discos del ordenador, 10, 11
T1, 40, 51 User Data, 77
T2, 40, 51 UserTech, 213
TAB, 31
Tecla “Enter”, 29
Tecla “Mayúsculas”, 32 V
Tecla “Return”, 29
Valor actual, 156, 157
Tecla ALT, 32
Tecla Arranque, 28 Variable, 157, 188, 203
Tecla CTRL, 32 Velocidad de trabajo, 125
Tecla de entrada, 29, 111 Velocidad reducida, 146
Tecla de escape, 28 Ventana de estado, 35, 53, 146
Tecla de menú, 187 Ventana de mensajes, 36
Tecla de selección de ventana, 28 Ventana de programación, 122
Tecla hacia atrás, 29
Ventana del programa, 35
Tecla NUM, 31
Visualización Detalles si/no, 74, 200
Tecla STOP, 28
Tecla SYM, 32
Teclado, 32
Teclas de desplazamiento, 45, 53, 67 W
Teclas de estado, 146, 199 WebDiag, 173, 204
Teclas de funciones de estado, 30 Windows, 204
Teclas de los grupos de menús, 30
Teclas del cursor, 29
Tecnología, 188, 211
X
Tecnología seleccionada, 201
Templates, 79 XYZ -- 4 -- Puntos, 206
Temporizador, 203 XYZ -- Referencia, 206
Index -- v

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SOFTWARE

1 Arranque / parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2 El KUKA Control Panel, KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3.5 Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

4 Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

6 Ejecutar, detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

6.4.2 Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

8 Estructura de menús . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

1 Arranque / parada de la unidad de control

El arranque de la unidad de control presupone, que la primera puesta en servicio se ha

El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales del estilo de

Inmediatamente después de haber finalizado los trabajos de servicio, debe cerrarse la

1.2 Elementos de operación en el armario de control “KR C1”

Con el interruptor principal se conecta o

Unidades de discos del ordenador y

Unidad de disco CD ROM LPT1

1.3 Elementos de operación en el armario de control “KR C2”

Con el interruptor principal se conecta o

Cerradura del armario

Unidad de disco CD ROM

Unidad de disco flexible

1.4 Elementos de operación en el armario de control “KR C3”

Conexión del KCP Indicaciones de estado

IUPS (Fuente de ali-

Interruptor de conexión/desconexión Reset

1.5 Arranque de la unidad de control

visualiza mediante una barra de progreso en el display del KCP.

El desplazamiento manual del robot y el arranque de programas solamente es posible si

Las informaciones acerca de los elementos de mando “pulsador de PARADA de

1.6 Parada de la unidad de control

On Después de desconectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de

anteriormente en forma correcta y completa.

1.7 Comportamiento de la unidad de control después del rearranque

1.7.1 Rearranque en frio

En el modo de servicio “Automático externo”, el programa “CELL” es seleccionado au-

1.7.2 Rearranque en caliente

Antes de un rearranque debe decidirse si tiene sentido la continuación del pro-

En el próximo arranque de la unidad de control, se restituye el estado base de la superficie de

Después de aparecer problemas en el software y el consiguiente rearranque, la continua-

Si en el momento del corte de tensión se estaba en presencia de un fallo en el sistema

Si en el próximo rearranque se desea tener en forma definida un rearranque en frío, se

La instrucción del menú “Arranque en frío seleccionado” no tiene función de autoreten-

Mas detalles acerca de la instalación y configuración del rearranque en caliente se

1.7.2.1 Condiciones para el hardware

1.7.2.2 Corte de tensión con el servicio en ejecución

La tensión retornó cuando finalizó el tiempo de espera

La tensión todavía no regresó al finalizar el tiempo de espera

1.7.2.3 Corte de tensión durante el arranque en frío

1.7.2.4 Corte de tensión durante un rearranque

1.7.3 Activar la alimentación de tensión externa y salidas del usuario

Desconectar las salidas del usuario

1.8 Control de carga del acumulador

VOLTAGE DEL ACUMULADOR MUY BAJO PARA OPERACION DE TAMPON PM1

Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta un

La desconexión del acumulador durante el servicio normal no causa la emisión de ningún

Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa

VOLTAGE DEL ACUMULADOR MUY BAJO PARA OPERACION DE TAMPON PM1

Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta un

La desconexión del acumulador durante el servicio normal no causa la emisión de ningún

El estado actual de los acumuladores es memorizado al final de la memorización tampón. En

Voltage de acumulador en PM1 por debajo de 22 volt durante la última carga.

Voltage de acumulador en PM1 por debajo de 19 volt durante la última carga.

Este mensaje puede tener dos causas:

Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa