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METODO DE MOVIMIENTO

RELATIVO
PUNTOS COINCIDENTES PARA
CUERPOS EN CONTACTO DIRECTO

Ing. Jorge T. Avila Tovar


Si el cuerpo 2 gira en sentido antihorario a la velocidad de ω2 := 10 rad/s. Por el
método del Movimiento Relativo, determinar las velocidades de los puntos del
mecanismo, teniendo en cuenta que Kc := 0.005 m/(mm).

Ing. Jorge T. Avila Tovar


ESTUDIO DE TRAYECTORIAS

Ing. Jorge T. Avila Tovar


CONSTRUCCION DEL POLIGONO DE VELOCIDADES, CON LA AYUDA DE LA ECUACIÓN VECTORIAL
PARA PUNTOS COINCIDENTES: A y A3, LOS DEMAS PUNTOS SE DETERMINAN POR IMÁGENES.
ASIMISMO, SE CONSIDERA EL MECANISMO EQUIVALENTE DE CUATRO BARRAS. PUNTO C ES DE 4

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DEL POLIGONO DE VELOCIDADES:

( ) vA3 := 28.9724 ( mm) ( )


v A3 := vA3 ⋅ Kv v A3 = 1.449
m
s

( )
vrAA3 := 28.5632 ( mm) (
vrAA3 := vrAA3 ⋅ Kv ) vrAA3 = 1.428
m
s

( ) vB := 20.5748 ( mm) ( )
v B := vB ⋅ Kv v B = 1.029
m
s

( ) vC := 20.7367 ( mm) ( )
v C := vC ⋅ Kv v C = 1.037
m
s

( ) vBA := 9.1315 ( mm) ( )


v BA := vBA ⋅ Kv v BA = 0.457
m
s

( ) vC3 := 22.4319 ( mm) ( )


v C3 := vC3 ⋅ Kv v C3 = 1.122
m
s

( )
vrC2C3 := 42.1328 ( mm) (
vrC2C3 := vrC2C3 ⋅ Kv ) vrC2C3 = 2.107
m
s
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SI CONSIDERAMOS LOS POLOS DE VELOCIDADES P23 Y P43, PODEMOS RELACIONAR LA vrA/3, CON
w23 y w43, velocidades angulares relativas de 2 respecto de 3 y 4 respecto de 3

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VELOCIDADES ANGULARES:

Se definen previamente las dimensiones de los elementos

(O3A3) := 63.3668 ( mm) O3A3 := (O3A3)⋅ Kc O3A3 = 0.317 m

(AB) := 42.5000 ( mm) AB := (AB)⋅ Kc AB = 0.213 m

(AP23) := 52.6237 ( mm) AP23 := (AP23)⋅ Kc AP23 = 0.263 m

v A3
ω3 := ω3 = 4.572
O3A3

v BA rad
ω4 := − ω4 = −2.149
AB s

vrAA3 rad
ω23 := ω23 = 5.428 ω23 := ω2 − ω3 ω23 = 5.428
AP23 s

vrAA3 rad
ω43 := − ω43 = −6.721 ω43 := ω4 − ω3 ω43 = −6.721
AB s

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CONSTRUCCION DEL POLIGONO DE ACELERACIONES CON LA AYUDA DE LA ECUACION
VECTORIAL PARA LOS PUNTOS COINCIDENTES A y A3, LOS OTROS PUNTOS SE
DETERMINA POR IMÁGENES. C PERTENECE AL ELEMENTO 4.

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ANALISIS DE ACELERACIONES:

Del elemento 2, se conoce su velocidad angular (en este caso constante) y su aceleración
angular ( α2 := 0 rad/s 2 )

Por tanto:
2
an A := ω2 ⋅ O2A atA := α2⋅ O2A atA = 0

m
an A 2
(anA) := 2(O2A)
s
Sea: Ka := Ka = 0.25
( )
anA ( mm)

Al igual que las velocidades, se establecen las ecuaciones vectoriales para puntos que
pertenecen a distintos cuerpos, las mismas que se descomponen según las dirección normal
y tangencial de cada trayectoria:

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→ → → →  →  →  →  →  →
aA aA3 + arAA3 ===> an A an A3 + at A3 + arcAA3 + arn AA3 + art AA3 ===> a3
=== === ----- ===== ===== --------

an A3
2
an A3 := ω3 ⋅ O3A3 (anA3) := Ka
(anA3) = 26.493 ( mm)

arcAA3
arcAA3 := 2ω3⋅ vrAA3 (arcAA3) := Ka
(arcAA3) = 52.238 ( mm)

ρTrayAA3 := AB

2
vrAA3 arn AA3
arn AA3 :=
ρTrayAA3
(arnAA3) := Ka
(arnAA3) = 38.393 ( mm)

El punto b y c3, se determinan por imágenes a partir de los puntos o y a3 que representan
las imágenes de O3 y A3. Asimismo, se halla por imágenes el punto c2

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Del poligono de aceleraciones:

ACELERACIONES LINEALES:

( ) aA3 := 39.8475 ( mm) ( )


aA3 := aA3 ⋅ Ka aA3 = 9.962
m
2
s

( )
at A3 := 29.7640 ( mm) (
at A3 := at A3 ⋅ Ka ) at A3 = 7.441
m
2
s

(artAA3) := 1.3289 (mm) (


art AA3 := art AA3 ⋅ Ka ) art AA3 = 0.332
m
2
s

(aC3) := 30.8520 ( mm) ( )


at C3 := aC3 ⋅ Ka at C3 = 7.713
m
2
s

(aB) := 28.2978 ( mm) ( )


aB := aB ⋅ Ka aB = 7.074
m
2
s

( )
at BA := 21.2916 ( mm) (
at BA := at BA ⋅ Ka ) at BA = 5.323
m
2
s

( ) aC2 := 77.9918 ( mm) ( )


aC2 := aC2 ⋅ Ka aC2 = 19.498
m
2
s
Ing. Jorge T. Avila Tovar
ACELERACIONES ANGULARES:

atA3 rad
α3 := α3 = 23.485
O3A3 2
s
atBA rad
α4 := α4 = 25.049
AB 2
s
artAA3 rad
α43 := α43 = 1.563 α43 := α4 − α3 α43 = 1.563
AB s

Ing. Jorge T. Avila Tovar