Aplicaciones de la transformada de Laplace Las habilidades de comunicacién son las habilidades mas importantes que puede tener tun ingeniero, Un elemento muy importante en este juego de herramientas es la posibi- lidad de hacer una pregunta y entender la respuesta, una cosa muy simple y, sin embar- 190, ipuede ser la diferencia entre el éxito y el fracaso! capitulo Mejore sus habilidades y su carrera Plantear preguntas En més de treinta afios de ensefianza, he tenido problemas para determinar cémo puedo ayudar mejor a aprender a los estudiantes. Sin tomar en cuenta cudnto tiempo invierten ellos para estudiar un curso, 1a actividad que més les ayuda es aprender cémo plantear preguntas en clase y, después, responder esas preguntas. El estudiante, al hacer pregun- {as se involucra mas activamente en el proceso de aprendizaje y ya no es més un recep- tor pasivo de informacién. Creo que este involucramiento activo conttibuye tanto en cl proceso de aprendizaje que es probablemente el nico aspecto mas importante en el desarrollo de un ingeniero moderno. De hecho, plantear preguntas es la base de la cien~ cia. Como Charles P. Steinmetz atinadamente dijo: “En realidad, ningin hombre se convierte en un tonto hasta que deja de hacer preguntas Parece algo muy directo y sencille hacer preguntas. ;No hemos estado haciendo esto toda nuestra vida? Hacer preguntas de la manera apropiada y maximizar el proceso de aprendizaje toma algo de razonamiento y preparacién, Estoy seguro que existen varios modelos que uno puede utilizar de manera efectiva Permitanme compart lo que me ha funcionado, Lo mis importante que uno debe tener presente es que usted no tiene que formular una pregunta perfecta. Debido a que el for- ‘mato pregunla y respuesta permite que la pregunta se desarrolle de manera iterativa, 1a pregunta original puede ser rfinada fécilmente a medida que se avanza. A menudo les digo a mis alumnos que la lectura de sus preguntas en clase es mvs que bienvenida. Hay tres aspectos que usted debe tener presente cuando formule preguntas. Primero, ‘prepate su pregunta, Si usted es como muchos estudiantes que soa timidos o que no hay aprendido 2 hacer preguntas en clase, podria empezar con una pregunta escrita fuera de clase. Segundo, espere el momento apropiado para hacer la pregunta. Simplemente use su juicio al respecto. Tercero, prepstese para clarificar su pregunta parafrasedndola 0 formulindola de una manera diferente en caso de que se le pida tepetr a pregunta Un tlkimo comentario: a pesar de que digan que si, no a todos los profesores les {gusta que los estudiantes formulen preguntas en clase. Es necesario que investigue a qué prolesores sf les gusta que los alumnos pregunten en clase. Buena suerte en el proceso de mejora de una de las habilidades mvs importantes de un ingeniero, Foto pot Chas Alexanderoe Como se puede decucir del paso 2, todas las técnicas del arlisis de cicuitos que se aplican a los cicuitos de cd son aplcables al dominio des. Capinic 16 Aplicaciones dela vansformada de lapace 16.1 Introduccién ‘Ahora que ya se ha presentado la transformada de Laplace, hay que ver qué se puede hacer con ella. Por favor, tenga presente que con la transformada de Laplace se cuenta, cn realidad con una de las herramientas matemiticas més poderosas para el anilisis, sintesis y disefio. Poder ver los circuitos y sistemas en el dominio de s puede ayudar ‘a comprender eémo funcionan en realidad los circuitos y sistemas. En este capitulo se vera mas a fondo qué fécil es trabajar con circuitos en el dominio s. Ademis, se verain brevemente los sistemas fisicos. Bs seguro que el lector ha estudiado algunos sistemas mecénicos y ha ulilizado las mismas ecuaciones diferenciales para describirlos de Ia ‘misma forma que se usan para describir los circuitos eléctricos. En realidad, existe algo maravilloso respecto al universo fisico: las mismas ecuaciones diferenciales pueden ulilizarse para describir cualquier circuilo, sistema o proceso lineal. La clave est en el érmino lineal. Un sistema es un modelo matemético de un proceso fsico que relaciona su envaca con su sala, E circuitos se han estudiado como un tema diferente de Ios sistemas, por lo que en realidad se tratard acetea de los circuitos y sistemas en este capitulo, tomando en cuenta que los circuitos no son més que un tipo de sistemas eléctricos. Lo mis importante que hay que recordar es que todo lo que se ha estudiado en el capitulo anterior y en este, se aplica a sistemas lineales. En el capitulo 15 se estudié ccémo se puede utilizar la transformada de Laplace para resolver ecuaciones diferencia les lineales y ecuaciones integrales, En este capitulo se presenta el concepto de modela- do de circuitos en el dominio s. Se puede utilizar ese principio como ayuda para resolver, casi todo tipo de circuito lineal. Se estudiard brevemente cémo se pueden ulilizar las variables de estado para analizar sistemas con méltiples entradas y salidas. Por éltimo, se estudiaré eémo se utiliza la transformada de Laplace en el andlisis de la estabilidad, de una red y en la sintesis de la misma, totalmente vilido considerar los cireuitos como sistemas, Histéricamente, los 16.2 Modelos de los elementos de un circuito Habiendo dominado la forma de obtener la transformada de Laplace y su inversa, ya se esta preparado para emplear la transformada de Laplace en el andlisis de circuitos, Esto, en general, incluye tres pasos, Pasos en la aplicacién de la transformada de Laplace: 1, Transformar el citeuito del dominio temporal al dominio de s. 2, Resolver el citcuito usando el andlisis nodal, el anslisis de mallas, la trans- Formacién de fuentes, la superposici6n o cualquier otra técnica del andlisis de circuito con la que se esté familiarizado. 3, Caleular la transformada inversa de la solucién y obtener asf la solucién en el dominio temporal Sélo el primer paso es nuevo y se analizaré aquf. Como se hizo en el anélisis fasoral, se transforma un circuito en el dominio temporal al dominio de frecuencia o dominio s, ‘mediante la transformacién de Laplace de cada término en el circuit. Para una resistencia la relacin tensi6n-cesriente en el deminio temporal es, v6 = RID, a6.)162 Modes delos elementos de un crete Calculando la transformada de Laplace, se obtiene 62 Para.unindvetor, vy ~ 8, vo = 6.3) CCalcutando la tansformada de Laplace en ambos lados da, Vos) = Liss) = 10™)] = sLits) = Li(Or) asa) Ly, WO Ks) nw 7 (6.5) Los equivalentes en el dominio de s se muestran en la figura 16.1, donde la condicién inicial se modela como una fuente de tensién o de cortiente ara un capacitor, so oes cl cual se transforma en el dominio de s como M3) = ClsV(a) — v(O7)] = sCV|B) — CoO") 6.7) v0") 1 Vie) = Its) = al Via = =e) (16.8) Los equivalentes en el dominio de s se muestran en la figura 16.2. Con esos equivalen- tes, la tansformada de Laplace puede utilizarse de manera inmediata para resolver los circuitos de primer y segundo érdenes, como los que se consideraron en los capitulos 7 y 8. Se debe observar de las ecuaciones (16.3) a (16.8) que las condiciones iniciales son parte de Ia transformacién, Esta es una ventaja de usar Ia transformada de Laplace en el anilisis de circuitos. Otra ventaja es que se obtiene una respuesta completa, transitoria ¥ de estado estable, de una red, Esto se ilustra con los ejemplos 16.2 y 16.3. Asimismo, ‘obsérvese la dualidad de las ecuaciones (16.5) y (16.8), lo cual confirma lo que ya se sabe del capitulo 8 (véase la tabla 8.1), esto es, que Ly €, (8) y VE). y v(O) (0) son pares duales Si se supone las condiciones iniciales nulas para el inductor y el capacitor, las ecua- ciones anteriores se reducen a: Resistor: Vis) = RIKS) Inductor; Vis) = sLiCs) (16.9) L Capacitor: Vi) = 16) Los equivalentes en el dominio de s se muestran en Ia figura 16.3 ou SS wo le ow F gun : ve) go MO ° Figura 16.1 Representacin de un inductor: a) dominio temporal. 6) y ©) cequivalentes en el dominio de s 1, 1, sy 4 a * ve ow — | ° » im ve 1 cos 3 Figura 16.2 Representacida de un capacitor) en el dominio temporal, ye) equivalentes en el dominio des. La elegancia del uso de a tenstorna- dda de Laplace en el andlisis de circuits radica en la inclusion ‘automatica de las conciciones inicales eel proceso de trarsformacién, propotcionando as una solucién com- pleta (tansitoriay de estado estable).620 TABLA 16.1 Impedancia de un elemento en el dominio s.* Elemento 2s) = V/s) Resistor R Inductor tL Capacitor Ys * Suponiendo condiciones iil ous, ©, 10) om Sk vy SR ° 40, 1 oo FL yy Sa » 4, 1 3 Figura 16.3 Representaciones enel {dominio temporal y en el dominio de + {e ls elementos pasivos bajo condiciones iniciales nas, Capinic 16 Aplicaciones dela ansformada de lapace La impedancia en el dominio de s se define como el caciente de Is transformada de Ja tensién a la transformada de la cortiente, en Jas condiciones iniciales nulas; es deci, ay = sa wc sin La tabla 16.1 resume esto, La admitancia en el dominio s es el reeiproco de la impedan- 1 _ Ks %9 75 Va) (46.12) El uso de Ia transformada de Laplace en el andlisis de circuitos facilita el uso de varias fuentes de sedales, como el impulso, el escalén, la rampa, exponencial y senoidal Los modelos de fuentes y amplificadores operacionales dependientes son féciles de desazrollar partiendo del simple hecho de que si la transformada de Laplace de i") es F(s), entonces la transformada de Laplace de af() es a¥(), la propiedad de linealidad. El modelo de fuente dependiente es un poco mis fécil en que se esté tratando con un solo valor. La fuente dependiente solamente puede tener dos valores de contol, una constante multiplicada por una tensién o una cortiente, Por lo tanto, Lavin] = avis) 46.13) Llai)) = als) (a6.14) EL amplificador operacional ideal puede tratarse exactamente como tna resistencia, Nada dentro de un amplificador operacional, ya sea real o ideal, hace algo ms que mul- ‘iplicar una tensién por una constante, Por Io tanto, sélo es necesario escribir las ecuacio- nes como siempre se ha hecho utilizando la restriccién que la tensién de entrada del amplificador operacional tiene que set cero, asi como también que la corriente de entra- da tiene que serlo, Ejemplo 16.4 wo Figura 16.4 Paral ejemplo 16.1 Encuentre v,(0) en el circuito de la figura 16.4, suponiendo las condiciones iniciales ula Solucién: Primero se transforma el circuito del dominio temporal al dominio de s. Wo ino tps 3 El circuito en el dominio s resultante se encuentra en la figura 16.5. Se aplica abora el, anélisis de mallas. Para la malla 1, L ( 3) 3 s-(4 3) 46.1.1)162 Modes delos elemeros de un crete Para la malla 2, sea L (16.1.2) Sustituyendo esto en la ecuaci6n (16.1.1) 1 (-)berseon-3 ‘Multiplicando por 3s se tiene, 3 s+ 8s" 3 3 vi FHETIS VEGF HVE B=C@H8P + Bh +S b 186 Veo) El edloulo de la transformada inversa da 00 = Spe“ senVGV, 1 = 0 Va oa 1a sa ait mr Tr @|®% Figura 16.5 Andliss de mallas del ‘equivalent en el dominio de la frecuencia del mismo circuit, Determine v,(P) en ol cicuito de Ia figura 16.6; suponiendo las condiciones iniiales aula. Respuesta: 40(1 — e-" — 21e-*)u(0) V. Figura 16.6 Para el problema de prictics 16.1 Problema de practica 16.1 un a1 P) rowv 403 Encuentre v,(0)en el cizcuito de la figura 16.7. Suponga v,(0) = 5 V. ‘Solucién: Se transforma el circuito al dominio de s, como se muestra en la figura 16.8. La condicién iniial est incluida en la forma de la fuente de corsiente Cv,(0) = 0.1(5) = 0.5 A. [Véase la figura 16.2c)]. Se aplica el andlisis nodal. En el nodo superior, oe ¥ lofts +) = Ve Ve, Vo Rit Dey apos=vey Me 10 10 * o/s 2, Vy sea bas=24 2a tvys +2) Fel 10 10 10 10 ‘Multipicando por 10, +25 = Vie +2) 25s +38 A “@+DE+D eI Ejemplo 16.2 Figura 16.7. Paral ejemplo 162eee Figura 16.8 Anilisis nodal del cequivalente del citeuito dela igura 16.7 Capinio 16 Aplicaciones dela ansformada de Lap ace 10a v0) donde A= (64 DV) Ja = B= (5+ DVAS) |p Por lo tanto, Vas Caleulando la transformada inversa de Laplace, se obtiene vd) = (det + 15e*Qu()V Problema de practica 16.2 1a CYT 1 serunv@ and razn0 Lf J Encuentre v,(0) en el cixcuito que se muestea en la figura 16.9. Observe que debido a que la tensién de entrada est multiplicada por u(), la fuente de tensién es un cortocixcuito para todo 1 <0 (0) = 0. Respuesta: 60% — 10e7!!")u() V Figura 16.9 Para el problema de préetica 16.2 Ejemplo 16.3 Bteo g Di @ Le Bu Qe st Figura 16.10 Para el ejemplo 16.5 [En el citcuto de la figura 16.10a), el interruptor se mueve de la posicién a a la posicion bent = 0. Encuentze it) para t > 0. Solucin: La corriente inicial a través de la bobina es (0) = [,, Para # > 0, la figura 16.106) muestra el circuito transformado al dominio s. La condici6n inicial se incorpora como una fuente de tensién, 14(0) = LI,. Ulilizando el andlisis de mallas, se tiene toy vst) tr,-%=0 aes Resk* WRe sD se RL! e+ RID osea 1) 16.3.2) Al aplicar la expansién por fracciones pasciales en el segundo término del ado derecho de Ia ecuacién (16.3.2), se obtiene A VofR VoiR As) Fe RIL . G=RD (16.3.3) pa(n-B)nr 120 1634 O=(L, Re r t (16.3.4) donde + = R/L. El término entre paréntess es la respuesta tansitoria, mientras que el segundo término es la respuesta de estado estable. En otras palabras, el valor final es i) = V,/R, que se podea predecit apicando el teorema del Valor final en la ecuaci6n (16.3.2) oen la ecuacién (16.3.3); es deci163 Andlsis de cieutos tm at ~ tim( 2! ato = toa 635) La ecuacién (16.3.4) también podria escribirse como wie, Me as iO = Le’ wed -ey, 120 (16.3.6) El primer té:mino es la respuesta natural, mientras que el segundo es la respuesta for- zada, Si la condicin inicial [, = 0, la ecuacién (16.3.6) se convierte en y Mag i = Re (163.7) que es la respuesta escalén, puesto que es provocada por la entrada en escalén Y,,, sin cenergia inicial, oe El interruptor de Ia figura 16.11 ha estado por mucho tiempo en la posicién b. Se mueve ‘ala posicién a en # = 0, Determine v(t) para t > 0. Problema de practica 16.3 Respuesta: v(1) = (V, — [,R)e~"" + 1,R,1 > 0, donde 7 = RC. 16.3 Analisis de circuitos El andliss de ctcuitos es relativamentesencillo de evar a cabo al encontease en el domi- nio des. Solo se necesita ransformar un conjunto de elaciones matemnticas complicadas del dominio temporal al dominios donde se puede convertira les operadores (derivadas © {ntegrales) en simples multiplicadores por sy 1/s. Esto pemte uiiizareldlgebra para di- sefiary resolver las ecuaciones de citcuitos. Lo ms sorprendente de esto es que todos los teoremas y las xelaciones que se desauzollaron para los citcuitos de ed son perfectamente vlides en el dominios Recuerdle que los circultos equivalentes con capacitores y bobinas,existen solamente ene! dominio de s; no pueden vansformarse ce regreso al deminio temporal og rE chu Figura 16.11 Para el problema de prietica 163, Considere el circuito de la figura 16,12a). Encuentre el valor de la tensién a través del capacitor suponiendo que el valor de v,(0) = 10u(*) V y suponga que en f = 0, una co- riente de ~1 A fluye a través del inductor y hay una tensién de +5 V a través del ca- pacitor. Solucién: La figura 16.126) representa el cicuito completo en el dominio de se incor- ppora las condiciones iniciales. Ahora se tiene un problema de anéisis nodal directo Puesto que el valor de V; es también el valor de la tensin en el capacitor en el dominio temporal y es la tinica tensién de nodo desconocido, solamente es necesario escribir una Vi=10/s , Y= 0 HO), Ys = (wOV/s} 10/3 Ses) TAOS) (16.4.1) ose oi(e+s +2) -2eLoos saa) donde (0) = § Ve HO) 1A, Simplificando se obtiene, (PH 3s+ DV = 4045s Ejemplo 16.4 Ba “08 spar 19 LE 2 Figura 16.12 Para el ejemplo 164.ous Capinic 16 Aplicaciones dela ansformada de lap ace 40 +56 3530 . 1" GFDED Fel Fee (1643) Aplicando la tansformada inversa de Laplace, da vy) = BSe™" = 30 UNV (16.44) Problema de practica 16.4 En el circuito que se muestra en la figura 16.12, con las mismas condiciones iniciales, encuentre la corriente a través del inductor para todo tiempo ¢ > 0. Respuesta: i) = (3 — Te" + Feu A, Ejemplo 16.5 2a vi 9 Figura 16.13 Paral ejemplo 165. En el cizcuito que se muestra en la figura 16.12 y las condiciones iniciales utiizadas en el ejemplo 16.4, uilice la superposicién para encontrar el valor de la tensién en el capa Solucién: Puesto que el circuito en el dominio de s, en realidad, tiene tres fuentes inde- pendientes, puede buscarse la solucién considerando una sola fuente a la vez. La figura, 16.13 muestra los circuitos en el dominio de + considerando una sola fuente a la vez, Ahora se tienen tes problemas de anilisis nodal. Primero, se encuentza la tensién en el, capacitor del circuito que se muestra en la figura 16.134). Mix 10/s Via v= 0 10/3 Ss 1/(0.13) on o(ers+)ua3 (s+ 35+ 2)V, = 30 "CF DGFD stl st? sea byl) = (0e7 = 300" Jul) V (16.5.1) De Ia figura 16.130), se obtiene vi-o Lmao + i, Mino, 10/3 ‘Ss 5 1/(0.1s) osea oa(s4342)y=4 Lo antesior leva a 1 ye 10 epee Fa Calculando la transformada inversa de Laplace, se obtiene bx) = Ie" = 10e* ul V (465.2) Para la figura 16.13¢), = Sis °* 71 ~°163 Andlsis de cicutos oi(es3+2)uees Ss GIDGTH FFT se? Vs Esto lleva a v4) = (Se + 10e*u(-V (46.5.3) Ahora, lo que se necesita hacer es sumar las ecuaciones (16.5.1), (16.5.2) y (16.5.3) vo v1 + vA) + vs) = {GO + 10 = Se" + (30 + 10 = 10}e* Jul V sea ¥() = BSE" — 30e* uly V lo cual esta de acuerdo con la respuesta del ejemplo 16.4 os En el eircuito que se muestra en la figura 16.12 y para las mismas condiciones iniciales del ejemplo 16-4, encuentre a cortientea través del inductor para el iempo t > 0 utilizan- do la supesposicién, Problema de practica 16.5 Respuestar it) = (3 — Te" + 3e7)u() A. ‘Suponga que no existe energia inicial almacenada en el circuito de Ia figura 16.14 en Fjemplo 16.6 1 = Oy que i, = 10 w/)A. a) Encuentre V,(s) ullizando el teorema de Thevenin, b) 1 ‘Aplique los teoremas del valor inicial y final para encontrar v,(0") y ¥().c) Determi- 4, 2H ne 040, ‘Solucin: Puesto que no hay energia ical almacenada en el circuit, se supone que la €o- A sazty riente inicial en el inductor y a tensiéninicial ene] capacitor son cero en = 0 a Pm FOE TO 4) Para encontrar el ctcuito equivalente de Thevenin, se elimina el resistor de 5.0. ¥¥ después se sa Voc (Vig) € dye, Para encontrar Vy se usa el circuito de la figura 16.15a) a al que se le aplicé la transformada de Laplace. Puesto que I, = 0, la fuente de tensi6n dependiente no contsibuye en nada, por lo que, Figura 16.14 Pata clejemplo 165 10) _ so Loo n= Yn = (2) = 2 aM, Para encontrar Zp, $6 considera el circuito de la figura 16,15b), donde primero encon- tramos fi, Se puede usar el anlisis nodal para encontrar Vj, 1 eval eva le Wye =e 19.Cf Vn 4/28) ° 10, = 20-0 - —10, Minne | 3 ; ‘ v vb junto con hay =m. 100 we Hevaa 1» * Bea Le a, |r Vi _ 10o/@s +3) __50 De agui que fe = Hh = WOM) s ota 2s 2s aed y — it ag Figua 1618. Paacl ejemplo 1616-0) 50/505 = 91 pata encontrar Vz, 5) deersincién de yy.606 Capinio 16 Aplicaciones dela vansformada de lapace Ea El cireuito dado se reemplaza por su equivalente de Thevenin entre las terminales «ab, como se muestra en Ia figura 16.16. De la figura 16.16, nc 5 s (2) 2501s ONS +2, S425+3\5 s(2s +8) sis + 4) ° +) Usiizando el teorema del valor nical, se encuentra que Figura 16.16 El equivalente de 15, 125/10 Thevenin del circuito dele figura 16.14 (0) = finn SVs) = fimn TG ~ im Tas 1 nel dominio Usiizando el teorema del valor final, se encuentra que 125 12s 24(2) = lin sV,(9) = tin, <> =

kG a 4a +) De aqui que - Wet aaa 2+ 12s +1 como antes.164 funciones de vansfeenc’a oy Encuentre la funcidn de transferencia H(s) = 1\(s)/1,(s) en el eircuito de Ia figura 16.18. 4st Respuesta: "+ 2F + Ids +1 Problema de practica 16.8 En el citcuito del dominio de «de la figura 16.19, encuentre: a la funcidn de wansferen- cia H(s) = V/V, b) la respuesta al impulso, ) la respuesta cuando 1(0) = u(t) V, d) la respuesta cuando u(t) = 8 cos 2V Solucién: 4) Utilzando la divisin de tension Vo. = Vat (16.9.1), ils +) & Sinembargo, Var = ys Y= Pee ee ee Teiks+D 1+6+D/G+d , thy o sea Va SGM (469.2) Sustituyendo la ecuacién (16.9.2) en la ecuacién (16.9.1), da como resultado, Por lo tanto, la funcién de transferencia es 1 HO) aa ) Se puede escribir Ms) come 1a MO ‘Su transformada inversa de Laplace es la respuesta al impulso que se requiere: 1 ho => y() ©) Cuando vf) = uo, Vis) = Usy Via) = HOW) = ised # donde A=SV,0)|-0 = a=(s+3)v =(5+3) mo De aguf que, para u(t) = u(0, V0) = ¥y su transformada inversa de Laplace es v0 = Ejemplo 16.9 Figura 16.19 Paral ejemplo 16.19.630 Capinic 16 Aplicaciones dela vansformada de lapace 4) Cuando v0) = 8 cos 21, entonces Vi(3) (16.9.3) : ane a=(o3)vu0 Para obtener B y C, se multiplica la ecuacién (16.9.3) por (s + 3/2)(s* +4), Se obtiene wet vaya Igualando los coeficientes, consate o=4a+3c = c= -Ba A onath Bema Resolviendo estos coeficientes da A = ~24/25, B = 24/25, C = 64/25. De agut qu, para u(0) = 8 cos 2rV. wis 322 wera wera y suinversa es Problema de practica 16.9 Figura 16.20 Para cl problema de préctica 169) 2) sistsna 2 | inca |S Setales de entrada Seta de salida Figura 16.21 Un sistema lineal con m entradas yp salidas ‘Vuelva a trabajar en el ejemplo 16.9 considerando el cirouito que se muestra en la figa- 2 1620. Respuesta: a) 2/(s + 4), b) 2e“u(t), ©) 31 — de“ )u() V, d) 3.2(—e™ ~ cos 24 + sem 2fu(e) Vo 16.5 Variables de estado Hasta el momento se han considerado técnicas para el anilisis de sistemas con una sola, entrada y una sola salida, Como se muestra en la figura 16.21, muchos sistemas en in- ‘genieria tienen muchas entradas y muchas salidas. EI método de las variables de estado una herramienta muy importante en el andlisis de sistemas y en la comprensién de tales sistemas muy complejos. Por lo tanto, el modelo de variables de estado es mis general que el modelo de una sola entrada y una sola salida, como lo es la funcién de \wansferencia, Aunque el tema no puede cubrirse en un solo capitulo de manera adecua- da, se aborda en esta seccin del capitulo para estudiarlo brevemente en este punto, En el modelo de las variables de estado se especifica un conjunto de Variables que deseriben el comportamiento interno del sistema. Estas variables son conocidas con el, nombre de variables de estado del sistema, Som las Variables que determinan el compor= tamiento futuro de un sistema cuando el estado presente del mismo y las sefales de en-165 Vales de estado Irada se conocen. En ottas palabras, son aquellas variables que, si se conocen, permiten Ja determinacién de todos los dems parémetros del sistema utilizando solamente ecua- ciones algebraicas, Una variable de estado es ura propiedad fsica que caracteriza e estado de un sistema, sin consilerar cOmo alcanz6 dicho estado el sisters, Ejemplas comunes de variables de estado son la presién, el volumen y la tempers ‘ura, En un circuito eléetrica las variables de estado son la corriente de un inductor y Ia tensién de un capacitor, puesto que éstos deseriben de manera conjunta el estado de Tn energia en el sistema, La forma estindar de representar las ecuaciones de estado es arregléndolas como un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden: ko Ax + Bz (16.20) a) xO donde %() = = vector de estado que representa vectores de estado AW, yy el punto representa la primera derivada con respecto al tiempo, es decir, 0) a =|? BO fae) y 2(4) =| 2 | = vector de estado que representa entradas m Le Ay B son matrices de n X my n X m, respectivamente, Ademés de la ecuacién de esta do de la ecuacién (16.20), se necesita la ecuacién de salida, El modelo de estados 0 ¢s- pacio de estados completo es X= Ax+ Be (16.210) y=CxtDz (16.216) nil || donde el vector de salida que representa salidas p yA. ‘CyD son Jas matrices p X ny p X m, respectivamente, Pars el caso especial de una sola entrada y una sola salida, =1 Suponiendo condiciones iniciales nulas, la funcién de transferencia del sistema se encuentra calculando la transformada de Laplace de la ecuacién (16.214); asf se obtiene SX) = AX() + BZ) (I AYX() = BLS) sea X= WI ABZ) (16.22) donde I es la matriz identidad, Caleulando la transformada de Laplace de la eeuacién (16.21), se obtiene Y¥() = CX) + DL) (16.23) orose Capinie 16 Aplicaciones de la ansformada de lap ace Sustituyendo la ecuacién (16,22) en la ecuacién (16.23) y dividiendo entre Zs) da la funciéa de transferencia como CGI - Ay 'B + D (16.24) donde rmatriz del sistema matriz de acoplamiento de entrada rmatriz de salida D = matriz de alimentacién hacia delante one En la mayoria de los casos, D = 0, por lo que el grado del numerador de H(s) en la ecuacién (16.24) es menor que el del denominador. Por lo tanto Hw = CGI — Ay'B (16.25) Debido al célculo matricial que esto implica, puede ulilizarse MATLAB para encontrar Ta funci6n de transferencia, Para aplicar el andlisis de variables de estado a un circuito, se evan a cabo los tres pasos siguientes: Pasos para la aplicacién del método de las variables de estado en el anilisis de circuitos 1, Seleccionar la corriente jen el inductor y la tensién ven el capacitor como va- tables de estado. Cercisrese de que estas sean consistentes con la convencién. pasiva de signos. 2. Aplicar las leyes LTK y LCK al cireuito y obtener las variables del circu {o (ensiones y cortientes) en términos de las variables de estado. Esto debe cconducir a obtener un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden nevesarias y suficientes para determinar todas las variables de estado, 3. Obtener la ecuaci6n de salida y escribir el resultado final utilizando la repre sentacién estado-espacio, Los pasos 1 y 3 generalmente se realizan de manera directa; el paso 2 es el més engorroso. Se ilustraré lo anterior con la ayuda de unos ejemplos Ejemplo 16.10 Encuentre la epresentacidn estado-espacio del circuito de la figura 16.22. Determine la funcién de transferencia del circuito cuando v, ¢s la entrada ¢ i ¢s la salida, Considere ok R=10,C=025FyL= 05H. Sir Solucién: Se sclecciona la corriente i que pasa por el inductor y la tensién v a través del ° ® capacitor, como las variables de estado. di ke (16.10.1) dv ig CF 16.10.2) a (16.10.2) Si se aplica la LCK en el nodo 1 da dv isitic > Chai- " ar165° Vaiables ce estado sea Rete (6.10.3) ‘puesto que Ia misma tensién v se encuentra en R y en C. Si se aplica la LTK en el cir~ cuito exterior se obtiene, i=-24+% 6.10.4) Las ecuaciones (16.10.3) y (16,10.4) constituyen las ecuaciones de estado, Si se consi- dlera i, como la salida, (16.10.5) ‘Al expresar las ecuaciones (16.10.3), (16.10.4) y (16.10.5) en la forma estindar, se ob- tiene 0 % (16,10.6a) u=[Z oll? «as. 10.66 .e obtienen, a partir de la ecuaci6n (16.10.6), las matrices J a} =-G)-Eh anal J-G dy a] Caleulando la inversa de esta, se obtiene adjunto de A. cra determinante de A Por lo tanto, la funcién de transferencia esté dada por a ail.” a HG) CI — Ay 'B = que es lo mismo que se obtendria aplicando directamente Ia transformada de Laplace del circuito y obteniendo H(s) = 1,(s)/V,). La ventaja real del método de las variables de estado se presenta cuando se tienen miltiples entradas y salidas. En este caso, se tiene una entrada v, y una salida i,. En el ejemplo siguiente, habré dos entradas y dos salidas. os ‘Obienga el modelo de variables de estado del circuito que se muestra en Ia figura 16.23 SeaR; = 1, R, =2,C =0.5y L = 02 y obtenga la funcién de transferencia, Problema de practica 16.10ous Figura 16.93 Para el problema e pretica 16.10. Capinie 16 Aplicaciones de la ansformada de lap ace Respuesta: Ejemplo 16.11 Figura 16.94 Para cl ejemplo 16.11 El cirouito de la figura 16.24 puede considerarse como un sistema de dos entradas y dos salidas. Determine el modelo de variables de estado y determine la funcién de transfe- rencia del sistema, Solucién: En este caso se tienen dos entradas U, y 0, y dos slidas v, € j,. De nuevo, se selecciona la corriente i del inductor y la tensié v en el capacitor como Tas variables de estado, Aplicando la LTTK al circuito del lado izquierdo, se obtiene =0 > i=, L ti 6%, 16.1.1 ’ 6.11.1) Es necesatoeliminr i. Aplicando la LTK en la mala que contiene ula resistencia de 10 laresistencia de 2.0 ye capacitor de, se obiene wah te te «a6.112) Sin embargo, en el nodo 1, la LCK da anit + = 26-0 (16.113) v, <3, be 6.114) Sustituyendo esto en la ecuacién (16.1.1), se obtiene i= 2-41 + 40, (6.115) la cual es una ecuacién de estado, Para obtener la segunda, se aplica la LCK al nodo 2. 6.11. 6.11.7) (16.118)165° Vaaoles ce estado Sustituyendo las ecuaciones (16.1.7) y (16.1.8) en la ecuacién (16.11.6) se obtiene la segunda ecuacién de estado como -w -i tv, to, (16.119) Las dos ecuaciones de salida ya se obtavieron y son las ecuaciones (16.11.7) y (16.11.8) Expresando las ecvaciones (16.11.5) y (16.11.7) a(16.11.9) juntas en la forma estindar, conducen al modelo de estado del circuito, a saber, *] (16.11.108) (16.11.108) os En el cixcuito eléetrico de la figura 16.25, determine el modelo de estado. Considere v, €, como las variables de salida, Respuesta: Problema de practica 16.11 Figura 16.95 Paral problema be prdctica 16.11 Suponga que se tiene un sistema donde la salida es y()y la entrada es 2(). Permitase due la ecuacién diferencial siguiente describa la relacin entre la entrada y Ia salida By | ,dylo) 430 ayy = : ae a7 2M = Sel (16.12.1) ‘Obtenga el modelo de estado y la funcién de transferencia del sistema. ‘Solucién: Primero, se seleccionan las variables de estado, Sea x; = y(0), por lo tanto, 50 (16.12.2) Ahora, sea = 30) (16.12.3) Obsérvese que, en esta ocasién, se trata de un sistema de segundo orden que normal- ‘mente tendlria dos términos de primer orden en la soluci6n, Ahora se tiene ip = 5(0, donde se puede encontrar el valor i, a partir de la ecuaci6n (16.12.1), es deci, ig = HW) = -2) — 35 + Sx) = -2y — 3 = Se] 6.2.4) ‘A patti de las ecuaciones (16.12.2) a (16.124, pueden escribirse las ecuaciones matsi- ciales siguientes: Fjemplo 16.1266 Capinio 16 Aplicaciones dela vansformada de Lapace ]-(2 lk y@ =O} a (16.12.6) pac) 16.125) Se abtiene ahora la funcién de transferencia, oa TL La inversa es (a-ay7 La funcién de transferencia es [s+3 1] 0 (5 eof 1G) 4 9) HG) = Ct - Ay'B se 42 ser DTD _ 5 GF NETH Para verficaro anterior, se aplica directamente Ia transformada de Laplace a cada término de la ecuacién (16.12.1), Puesto que las condiciones iniciales son nulas, se obticne, 2 Ys) 5 ++ WW = 820) > HO= TES Ia cual coincide con lo que se obtuvo antes. Problema de practica 16.12 Desazrolle un conjunto de ecuaciones de variables de estado que represente la ecuacion, diferencial siguiente ay dy dy Qs m2 + sy= 20 ap gp ye Respuesta: o 1 0 0] A=|o 0 1 |, Belo, C= 0 o 5-20-18. 16.6 tAplicaciones Hasta ahora se han considerado tres aplicaciones de la transformada de Laplace: el and lisis de circuitos en general, la obtencién de las funciones de transferencia y a solucién de ecuaciones integrodiferenciales lineales. La transformada de Laplace también tiene aplicacién en otras reas en el andlisis de circuitos, en el procesamiento de sefiales y los sistemas de control, Aqui se considerarin dos aplicaciones més importantes: la estabili- ddad de una red y la sintesis de redes