LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

DEDICATORIA
A dios por acompañarnos en el transcurso de
nuestros estudios, con satisfacción y anhelo de
poder ser profesional capases y comprometidos con
la profesión que venimos abrazando.
a nuestros padres, por todo el apoyo incondicional
que nos brindan en el transcurso de nuestros
estudios.
Introducción
Cuando un parámetro de un sistema cambia, las raíces de su ecuación
característica se mueven en el plano s; estas variaciones es lo que define el
Lugar Geométrico de las Raíces, el cual permite examinar la ubicación de las
raíces del polinomio característico en función del parámetro variable (una
ganancia, un cero del controlador, etc.). La variación de la localización de los
polos se describe normalmente dibujando la ubicación de estos en el plano s
cuando un parámetro se varía continuamente (normalmente de cero a infinito).
La aplicación de esta metodología se conoce como técnica del Lugar Geométrico
de las Raíces. Entonces el Lugar Geométrico de las Raíces se define como el
lugar geométrico de los polos y ceros de la función de transferencia en cadena
cerrada (o raíces de la ecuación característica) cuando uno o varios parámetros
de la función de transferencia en cadena abierta varían; normalmente el
parámetro que varía puede ser una ganancia (K) cuando K varia de 0 a± infinito
se conoce como lugar de las raíces.

DEFINICIÓN DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

La técnica del Lugar Geométrico de las Raíces (LGR) es un método gráfico para
dibujar la posición de los polos del sistema en el plano complejo a medida que
varía un parámetro, la información que proporciona este método es utilizada para
el análisis de la estabilidad y funcionamiento del sistema. En la figura.1 se
muestra un sistema en lazo cerrado, en donde la constante k es el parámetro
que se va a variar para trazar el LGR, la variación de k es desde cero hasta
infinito (0≤ k< ∞)
Fig.1 Sistema Realimentado.

Un punto del plano s hace parte del LGR de G(s), si cumple con las condiciones
de magnitud y ángulo.

Ejemplo

La figura 2 muestra este procedimiento.

Fig.2: Medición de Fase de F(s).

CONDICIÓN DE MAGNITUD Y ÁNGULO
Dada la ecuación 1 o función característica del sistema
1+ kG(s) = 0 (1)
Despejando 1
kG(s) = -1
Escrito de otra forma:

(2)

(3)
Las ecuaciones 2 y 3 se denominan condición de Magnitud y Ángulo
respectivamente, para que un punto del plano s sea parte del LGR de un sistema
debe cumplir con estas dos condiciones.

TRAZADO DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

La ecuación característica del sistema proporciona información valiosa con
respecto a la respuesta del sistema cuando se determina las raíces de la
ecuación; para trazar el LGR del sistema primero se debe determinar la función
características del sistema.
Luego se factoriza G(s),

Despejando

(4)
Luego se ubica en el plano complejo los polos y ceros de la ecuación 4. Recuerde
que los polos se representan por una x y los ceros con una o. Para dibujar el
LGR, sé varia k entre cero e infinito. De la ecuación 4 se puede deducir que:
Sí k=0 entonces las raíces de la ecuación característica son los polos de G(s).
Sí K⇒ ∞ entonces las raíces de la ecuación característica son los ceros de G(s
Por lo tanto el LGR inicia en los polos de G(s) y termina en los ceros de G(s) a
medida que aumenta k de cero a infinito.
Otra característica importante a tener en cuenta del LGR es que este gráfico es
simétrico con respecto al eje real, ya que las raíces complejas de un polinomio
deben aparecer en parejas (raíces complejas conjugadas).
El número de segmentos que componen el LGR de un sistema es igual al
número de polos en lazo abierto del proceso, ya que en sistemas dinámicos el
número de polos es mayor que el número de ceros.

(5)
Donde N es el número de segmentos del LGR que terminan en polos en el
infinito, 𝑛𝑧 el número de ceros del sistema y 𝑛𝑃 el número de polos. N también
determina el número de asíntotas del LGR.
Como el número de polos es mayor que el de ceros, entonces en el gráfico del
LGR del sistema habrá segmentos que terminen en ceros en infinito, y dichos
segmentos tomaran la dirección que indiquen las asíntotas, el cálculo de dichas
asíntotas se muestra a continuación.

CALCULO DE NÚMERO, ÁNGULOS Y PUNTOS DE CORTE DE ASÍNTOTAS

Una vez ubicados los polos y ceros del sistema en el plano complejo y haber
determinado el número de segmentos que compone el LGR, el siguiente paso
es el de calcular y dibujar las asíntotas, recuerde que los segmentos del LGR del
sistema inician en los polos y terminan en los ceros siguiendo las asíntotas. El
punto del cual parten las asíntotas está determinado por:

(6)
El ángulo de cada asíntota con respecto al eje real del plano complejo está
determinado por:

(7)
El valor de q varía de acuerdo al número de asíntotas del LGR (número de
segmentos del LGR), por ejemplo si el número de asíntotas del LGR es 3, q
tomará los valores de 0, 1 y 2.
Calculo del Punto de Ruptura del Lugar Geométrico de las Raíces
Para determinar el punto de salida del LGR del eje real, se requiere despejar k
de la ecuación característica del sistema, como lo indica la ecuación .8.

(8)
Para encontrar el punto de ruptura del LGR, se encuentra el máximo de P(s), lo
se logra derivando P(s) con respecto a s e igualar a cero.

(9)
La ecuación 9 es el método analítico de encontrar el punto de ruptura del LGR,
como resultada se obtendrá una función de solo un orden menor que el orden
del sistema, las raíces de esta función deben ser analizar para determinar cuál
es el o los puntos de ruptura del LGR, este análisis se realiza por medio de la
condición de fase, para determinar cuáles de las raíces de la ecuación 3.9 hace
parte del LGR.
CALCULO DEL PUNTO DE CORTE DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS
RAÍCES CON EL EJE IMAGINARIO
Si el LGR de un sistema de control está en el semiplano derecho del plano s,
indica que el sistema es inestable, lo cual se verifico con el criterio de
RouthHurwitz. Si se calcula el arreglo de Routh-Hurwitz con k como el parámetro
variable del sistema se puede determinar los valores de k para que el LGR pase
del semiplano izquierdo al derecho del plano complejo, una ves hallado k, es fácil
encontrar el valor de la frecuencia para la cual el sistema presenta sus polos
sobre el eje imaginario.
Ejemplo:
ÁNGULOS DE SALIDA (POLOS) Y LLEGADA (CEROS)
Sabemos que el LGR inicia en los polos y termina en los ceros del sistema en
lazo abierto, para poder determinar con precisión la dirección de cada segmento
del LGR es necesario calcular el ángulo de salida y llegada en cada polo y cero.
Este cálculo se realiza aplicando la condición de ángulo, la cual es aplicada para
cada polo y cero del sistema en lazo abierto. En la figura 3.4 se muestra como
se calcula el ángulo de salida de un segmento del LGR.
 fig.2 Cálculo de Ángulo de Salida.

Para encontrar el ángulo de salida en el polo –1 + 2j se toma una vecindad muy

pequeña alrededor del polo, a la cual se le aplicará la condición de ángulo así:

(9)
De 10 despejamos el ángulo φ3

El resultado indica el ángulo por el cual debe salir el segmento del LGR
correspondiente al polo. Este proceso se aplica a cada polo y cero del sistema
en lazo abierto.
Trazado del Lugar Geométrico de las Raíces
Para el trazado de LGR, se retoman paso a paso los anteriores ítems, a
continuación se realizará un ejemplo del trazado del LGR.
Ejemplo
Dado el sistema de la figura 2 dibuje el LGR, determinando las asíntotas, punto
de ruptura y corte con el eje imaginario.

Fig. 3: Sistema Realimentado

Marcar los polos y ceros en el plano s.

Fig 4: Ubicación de Polos y Ceros.

Fig. 4: LGR de G(s) = (s+1)/s^2.

TRAZADO DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES CON MATLAB

A continuación se presenta el programa en Matlab para dibujar el LGR. El
sistema el cual se le va a trazar el LGR es:
Fig. 5: Lugar Geométrico de las Raíces.
Como ejercicio el lector puede verificar por medio de Matlab el LGR del ejercicio
5.
CONCLUSIONES
Debe observarse que, de este modo, se pasa del estudio del sistema en lazo
cerrado al estudio de característica del sistema en lazo abierto, lo cual debe
permitir mayor facilidad en el cálculo
Se define el lugar geométrico de las raíces como el conjunto de puntos del plano
5 en los que se verifican la condición de ángulo, en conclusión, un punto que
pertenece al lugar geométrico de las raíces es un posible polo del sistema en
lazo cerrado; para ello únicamente es necesario validar la condición de modulo,
y esta se cumplirá para un valor determinado de la ganancia del sistema en lazo
abierto sin embargo, un punto del plano 5que no pertenezca al L.G.R no puede
ser polo en lazo cerrado porque no verifica la condición de ángulo, aunque varié
la ganancia del sistema en lazo abierto