Metodos para El Modelado de Ecuaciones de Estado

14 de marzo
MODERNA
DE
CONTROL 2019
Néstor F Herrera C
El siguiente material presenta una recopilación de problemas MODELADO

que permite el análisis, diseño y modelado de las ecuaciones
de estado que definen el comportamiento de las variables que
DE
interactúan en el lazo de control con la finalidad de controlar ECUACIONES
la variable de salida de un proceso.
DE ESTADO
MODERNA DE CONTROL
2 nestorfidelherrera_c@hotmail.com
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
nestorfidelherrera_c@hotmail.com
3
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
El modelado de variables de estado consiste en la representación de un sistema

de n ecuaciones diferenciales de primer orden, escritas en un formato matricial, para
un sistema dinámico de orden n. Así mismo, la salida del sistema se representa por
medio de una ecuación algebraica, expresada también de manera matricial. El formato
general de dichas representaciones para el caso de un sistema lineal, multivariable e
invariante en el tiempo es el siguiente:
ẋ (t) = A ∗ x(t) + B ∗ u(t)
y(t) = C ∗ x(t) + D ∗ u(t)
Donde,
x(t) 𝜖 Rn es el vector columna de las variables de estado de orden n; 𝑥̇ (𝑡) es la
derivada respecto al tiempo de dicho vector.
u(t) 𝜖 Rm es la señal de entrada al sistema o entrada de control.
y(t) 𝜖 RP es la señal de la salida medible del sistema.
A es la matriz de estados de orden n x n.
B es la matriz de la entrada de control de orden n x m.
C es la matriz de la salida medible de orden p x n.
D es la matriz que relaciona directamente la salida con la entrada de orden pxm.
Cabe señalar que para el siguiente análisis, no se contempla una relación directa
entre la salida del sistema y la entrada. Por lo tanto, D es igual a cero.
En caso de la existencia de una señal de perturbación en el sistema, el cual es
el problema a tratar, la representación en variables de estado queda expresada de la
siguiente manera:
ẋ (t) = A ∗ x(t) + B ∗ u(t) + Q ∗ q(t)
y(t) = C ∗ x(t)
Donde,
q(t) 𝜖 Rq es la señal de perturbación.
Q es la matriz de la entrada de perturbación de orden n x q.
Así mismo, en el caso más general, se puede distinguir la salida medible de la
salida que interesa como variable a controlar. A esta señal, se le denomina salida de
interés y se plantea a través de la siguiente ecuación algebraica:
z(t) = E ∗ x(t)
Donde,
z(t) E R' es la señal de la salida de interés del sistema, E es la matriz de la salida de
interés de orden r x n.
5
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
A partir de la representación en variables de estado, es posible determinar las

características del sistema tales como estabilidad, controlabilidad, observabilidad, etc.
Para llevar a cabo un análisis de estabilidad, es preciso obtener los polos del sistema
(valores propios de la matriz de estados A), o calcular las raíces del polinomio
característico a través del siguiente determinante:
det(s ∗ l − A) = O
Donde,
s es el operador de Laplace, I es la matriz identidad.
El problema de la estabilidad de un sistema no es un tema a tratar en este
proyecto. No obstante, es importante recalcar que cuando se pretende rechazar una
perturbación a través de alguna estrategia de control, implica el imponer ciertas
restricciones (polos fijos del rechazo de perturbaciones) al sistema. Como
consecuencia, puede llegar a desestabilizarse el sistema, en caso de que alguno de los
polos fijos del rechazo de perturbaciones resulte en el semiplano derecho del plano
complejo s.
Por otro lado, los conceptos de controlabilidad y Observabilidad juegan un
papel importante en el problema del rechazo de perturbaciones. La verificación de que
el sistema a analizar sea controlable y observable, son condiciones fundamentales que
deben cumplirse para un posible rechazo de la perturbación, de acuerdo a la técnica a
emplear en este trabajo. Cabe recordar que se abordarán sistemas en que solamente
u(t) y y(t) son escalares, es decir, el caso monovariable para la señal de control y la
salida medible.
La controlabilidad puede definirse como la capacidad que tienen los estados de
un sistema de ser afectados por la señal de entrada. De esta manera, la controlabilidad
de un sistema depende de la forma en que interactúa la entrada con los estados y, a su
vez, éstos entre sí. Por consiguiente, la señal de salida no afecta la controlabilidad del
sistema.
Se dice que un sistema es completamente controlable si cada variable de estado
del proceso se puede controlar para llegar a un cierto objetivo en un tiempo finito, a
través de algún control no restringido u(t). Por lo tanto, el hecho de que la señal de
control no afecte a alguna de las variables de estado, trae como consecuencia el que
dicha variable no alcance el estado final esperado. Luego entonces, se califica al
sistema como no controlable.
Una forma intuitiva de verificar la controlabilidad es a través de la elaboración
de un diagrama de estado del sistema y comprobar que la señal u(t) afecte todos los
estados. Formalmente, la controlabilidad se verifica con la obtención de la matriz de
controlabilidad, cerciorando que sea de rango pleno (que el determinante sea
diferente de cero en el caso monovariable). La matriz de controlabilidad se construye
de la siguiente manera:
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
𝐂
𝐂∗𝐀
𝐎 = 𝐂 ∗ 𝐀𝟐
⋮
[𝐂 ∗ 𝐀𝐧−𝟏 ]
Donde,
V es la matriz de Observabilidad.
n es el orden del sistema.
Más adelante, se tratará con mayor claridad la relación que guardan las
condiciones de controlabilidad y Observabilidad de un sistema, con las estrategias de
control que se aplicarán para la posible solución del problema del rechazo de
perturbaciones. Mientras tanto, es preciso señalar que cuando estas condiciones se
cumplen, la reubicación de polos es de manera libre; por ejemplo, cuando el sistema
es controlable los polos pueden ser reubicados libremente por medio de una retro de
estados.
Finalmente, es importante mencionar que la función de transferencia de un
sistema puede ser obtenida a partir de la representación en variables de estado, esto
es:
𝐘(𝐬)
= 𝐂 ∗ (𝐬 ∗ 𝐈 − 𝐀)−𝟏 ∗ 𝐁
𝐔(𝐬)
Donde,
U(s) es la entrada de control en términos de Laplace.
Y(s) es la señal de la salida medible del sistema en términos de Laplace.
Debido a que se desea rechazar la perturbación en la salida de interés, se busca, a
través de alguna ley de control que rechace la señal no deseada, hacer cero la función
de transferencia entre la salida de interés y la entrada de perturbación. Por lo tanto:
Z(s)
= E ∗ (s ∗ I − AT )−1 ∗ Q = 0
Q(s)
Donde,
AT es la nueva matriz de transición de estados para el sistema retroalimentado.
Q(s) es la entrada de perturbación en términos de Laplace.
Z(s) es la señal de la salida de interés del sistema en términos de Laplace.
7
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
PROBLEMA 1
Extraer las ecuaciones de estado de la siguiente figura

q0
T1 T2
q1 q2
Tanque 1
C1 ḣ1 (t) = q 0 − q1
h1 (t) − h2 (t)
q1 =
R1
q 0 q1 q 0 h1 (t) − h2 (t)
ḣ1 (t) = − ⇒ ḣ1 (t) = −
C1 C1 C1 C1 R1
q 0 h1 (t) − h2 (t)
⇒ ḣ1 (t) = −
C1 C1 R1
q0 1 1
⇒ ḣ1 (t) = − h1 (t) + h (t)
C1 C1 R1 C1 R1 2
Tanque 2
C2 ḣ2 (t) = q1 − q 2
h2 (t)
q2 =
R2
h1 (t) − h2 (t) h2 (t) h1 (t) − h2 (t) h2 (t)
C2 ḣ2 (t) = − ⇒ ḣ2 (t) = −
R1 R2 C2 R1 C2 R 2
1 1 1
⇒ ḣ2 (t) = h1 (t) − ( + ) ∗ h2 (t)
C2 R1 C2 R1 C2 R 2
Ecuaciones de Estado
1 1
− 1
ḣ (t) C1 R1 C1 R1 h (t)
[ 1 ]= ∗ [ 1 ] + [C1 ] ∗ q 0
ḣ2 (t) 1 1 1 h2 (t)
−( + ) 0
[ C2 R1 C2 R1 C2 R 2 ]
1 h (t)
q 2 = [0 ]∗[ 1 ]
R2 h2 (t)
9
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
PROBLEMA 2
Se tiene la función de transferencia en laplaciano, se pide hallar las ecuaciones de

estado cuando la función excitadora es una ecuación diferencial para la controlabilidad
y la Observabilidad.
Y(s) 2 ∗ s3 + s2 + s + 2
G(s) = = 3
U(s) s + 4 ∗ s 2 + 5 ∗ s + 2
Diferencialmente se tiene:
Y(s) ∗ (s3 + 4 ∗ s2 + 5 ∗ s + 2) = U(s) ∗ (2 ∗ s 3 + s 2 + s + 2)
𝐘(𝐬) ∗ 𝐬 𝟑 + 𝟒 ∗ 𝐘(𝐬) ∗ 𝐬 𝟐 + 𝟓 ∗ 𝐘(𝐬) ∗ 𝐬 + 𝟐 ∗ 𝐘(𝐬) = 𝟐 ∗ 𝐔(𝐬) ∗ 𝐬 𝟑 + 𝐔(𝐬) ∗ 𝐬 𝟐 + 𝐔(𝐬) ∗ 𝐬 + 𝟐 ∗ 𝐔(𝐬)
⃛(𝐬) + 𝟒 ∗ 𝐘̈(𝐬) + 𝟓 ∗ 𝐘̇(𝐬) + 𝟐 ∗ 𝐘(𝐬) = 𝟐 ∗ 𝐔
𝐘 ⃛ (𝐬) + 𝐔̈(𝐬) + 𝐔̇(𝐬) + 𝟐 ∗ 𝐔(𝐬)
Como
b0 ∗ s n + b1 ∗ s n−1 + ⋯ + bn−1 ∗ s + bn a0 = 1 b0 = 2
G(s) =
a0 ∗ sm + a1 ∗ s m−1 + ⋯ + an−1 ∗ s + an a1 = 4 b1 = 1
b0 ∗ s 3 + b1 ∗ s2 + b2 ∗ s + b3 a2 = 5 b2 = 1
= a3 = 2 b3 = 2
a 0 ∗ s 3 + a1 ∗ s 2 + a 2 ∗ s + a 3
Encontrar las betas

βn = bn − a1 ∗ βn−1 − a2 ∗ βn−2 − ⋯ − an−1 ∗ β1 − an ∗ β0
β 0 = b0 = 2
β1 = b1 − a1 ∗ β0 = 1 − 4 ∗ 2 = −7
β2 = b2 − a1 ∗ β1 − a2 ∗ β0 = 1 − 4 ∗ (−7) − 5 ∗ 2 = 19
β3 = b3 − a1 ∗ β2 − a2 ∗ β1 − a3 ∗ β0 = 2 − 4 ∗ 19 − 5 ∗ (−7) − 2 ∗ 2 = −43
Encontrar las variables de control

x1 = y − β0 ∗ u
°
x2 = ẏ − β0 ∗ u̇ − β1 ∗ u = [y
⏟− β0 ∗ u] − β1 ∗ u = ẋ 1 − β1 ∗ u
x1
°
x3 = ÿ − β0 ∗ ü − β1 ∗ u̇ − β2 ∗ u = ⏟(y − β0 ∗ u)° − β1 ∗ u − β2 ∗ u = ẋ 2 − β2 ∗ u
⏟ ẋ 1
[ x2 ]
ẋ 3 = −a3 ∗ x1 − a2 ∗ x2 − a1 ∗ x1 + β3 ∗ u
x2 = ẋ 1 − β1 ∗ u ⇒ ẋ 1 = x2 + β1 ∗ u
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
⇒ ẋ 1 = x2 − 7 ∗ u
x3 = ẋ 2 − β2 ∗ u ⇒ ẋ 2 = x3 + β2 ∗ u
⇒ ẋ 2 = x3 + 19 ∗ u
ẋ 3 = −a3 ∗ x1 − a2 ∗ x2 − a1 ∗ x1 + β3 ∗ u
= −2 ∗ x1 − 5 ∗ x2 − 4 ∗ x1 − 43 ∗ u
ẋ 1 (t) 0 1 0 x1 (t) β1
[ẋ 2 (t)] = [ 0 0 1 ] ∗ [x2 (t)] + [β2 ] ∗ u(t)
ẋ 3 (t) −a3 −a2 −a1 x3 (t) β3
ẋ 1 (t) 0 1 0 x1 (t) β1
[ẋ 2 (t)] = [ 0 0 1 ] ∗ [x2 (t)] + [β2 ] ∗ u(t)
ẋ 3 (t) −2 −5 −4 x3 (t) β3
0 1 0 x1 (t) −7
=[ 0 0 1 ] ∗ [x 2 (t) ] + [ 19 ] ∗ u(t)
−2 −5 −4 x3 (t) −43
x1 (t)
y(t) = [1 0 0] ∗ [x2 (t)] + β0 ∗ u
x3 (t)
x1 (t)
= [1 0 0] ∗ [x2 (t)] + 2 ∗ u
x3 (t)
Para la Observabilidad se tiene:
ẋ 1 (t) 0 1 −a1 x1 (t) 0
[ẋ 2 (t)] = [1 0 −a2 ] ∗ [x2 (t)] + [0] ∗ u(t)
ẋ 3 (t) 0 0 −a3 x3 (t) 1
0 1 −2 x1 (t) 0
= [1 0 −5] ∗ [x2 (t)] + [0] ∗ u(t)
0 0 −4 x3 (t) 1
x1 (t)
y(t) = [β1 − a1 ∗ β0 β2 − a 2 ∗ β0 β3 − a3 ∗ β0 ] ∗ [x2 (t)] + β0 ∗ u
x3 (t)
x1 (t)
= [−7 + 2 19 + 5 −43 + 4] ∗ [x2 (t)] + 2 ∗ u
x3 (t)
x1 (t)
= [−5 24 −29] ∗ [x2 (t)] + 2 ∗ u
x3 (t)
11
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
PROBLEMA 3

estado cuando la función excitadora es una ecuación diferencial para la
controlabilidad y la Observabilidad.
Y(s) 25 ∗ s + 5
(s) = = 3
U(s) s + 5 ∗ s2 + 25 ∗ s + 5
Y(s) ∗ (s3 + 5 ∗ s2 + 25 ∗ s + 5) = U(s) ∗ (25 ∗ s + 5)
Y(s) ∗ s 3 + 5 ∗ Y(s) ∗ s2 + 25 ∗ Y(s) ∗ s + 5 ∗ Y(s) = 25 ∗ U(s) ∗ s + 5 ∗ U(s)
⃛(𝐬) + 𝟓 ∗ 𝐘̈(𝐬) + 𝟐𝟓 ∗ 𝐘̇(𝐬) + 𝟓 ∗ 𝐘(𝐬) = 𝟐𝟓 ∗ 𝐔̇(𝐬) + 𝟓 ∗ 𝐔(𝐬)
𝐘
Como
b0 ∗ s n + b1 ∗ s n−1 + ⋯ + bn−1 ∗ s + bn a0 = 1 b0 = 0
G(s) =
a0 ∗ sm + a1 ∗ s m−1 + ⋯ + an−1 ∗ s + an a1 = 5 b1 = 0
b2 ∗ s + b3 a2 = 25 b2 = 25
=
a 0 ∗ s 3 + a1 ∗ s 2 + a 2 ∗ s + a 3 a 3 = 5 b3 = 5
Encontrar las betas
β 0 = b0 = 0
β1 = b1 − a1 ∗ β0 = 0 − 5 ∗ 0 = 0
β2 = b2 − a1 ∗ β1 − a2 ∗ β0 = 25 − 5 ∗ 0 − 25 ∗ 0 = 25
β3 = b3 − a1 ∗ β2 − a2 ∗ β1 − a3 ∗ β0 = 5 − 5 ∗ 25 − 25 ∗ 0 − 5 ∗ 0 = −120
x1 = y − β0 ∗ u
°
x2 = ẏ − β0 ∗ u̇ − β1 ∗ u = [y
⏟− β0 ∗ u] − β1 ∗ u = ẋ 1 − β1 ∗ u
x1
°
(y − β0 ∗ u)° − β1 ∗ u − β2 ∗ u = ẋ 2 − β2 ∗ u
x3 = ÿ − β0 ∗ ü − β1 ∗ u̇ − β2 ∗ u = ⏟
⏟ ẋ 1
x2
ẋ 3 = −a3 ∗ x1 − a2 ∗ x2 − a1 ∗ x1 + β3 ∗ u
x2 = ẋ 1 − β1 ∗ u ⇒ ẋ 1 = x2 + β1 ∗ u
⇒ ẋ 1 = x2 + 0 ∗ u
⇒ ẋ 1 = x2
x3 = ẋ 2 − β2 ∗ u ⇒ ẋ 2 = x3 + β2 ∗ u
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
⇒ ẋ 2 = x3 + 25 ∗ u
ẋ 3 = −a3 ∗ x1 − a2 ∗ x2 − a1 ∗ x1 + β3 ∗ u
= −2 ∗ x1 − 5 ∗ x2 − 4 ∗ x1 − 120 ∗ u
ẋ 1 (t) 0 1 0 x1 (t) β1
[ẋ 2 (t)] = [ 0 0 1 ] ∗ [x2 (t)] + [β2 ] ∗ u(t)
ẋ 3 (t) −a3 −a2 −a1 x3 (t) β3
ẋ 1 (t) 0 1 0 x1 (t) 0
[ẋ 2 (t)] = [ 0 0 1 ] ∗ [x2 (t)] + [ 25 ] ∗ u(t)
ẋ 3 (t) −5 −25 −5 x3 (t) −120
x1 (t)
y(t) = [1 0 0] ∗ [x2 (t)] + β0 ∗ u
x3 (t)
x1 (t)
= [1 0 0] ∗ [x2 (t)] + 0 ∗ u
x3 (t)
x1 (t)
= [1 0 0] ∗ [x2 (t)]
x3 (t)
ẋ 1 (t) 0 1 −a1 x1 (t) 0
[ẋ 2 (t)] = [1 0 −a2 ] ∗ [x2 (t)] + [0] ∗ u(t)
ẋ 3 (t) 0 0 −a3 x3 (t) 1
ẋ 1 (t) 0 1 −5 x1 (t) 0
[ẋ 2 (t)] = [1 0 −25] ∗ [x2 (t)] + [0] ∗ u(t)
ẋ 3 (t) 0 0 −5 x3 (t) 1
x1 (t)
x3 (t)
x1 (t)
= [0 − 25 ∗ 0 25 − 25 ∗ 0 −120 − 5 ∗ 0] ∗ [x2 (t)] + 0 ∗ u
x3 (t)
x1 (t)
y(t) = [0 25 −125] ∗ [x2 (t)]
x3 (t)
13
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
PROBLEMA 4

estado cuando la función excitadora es una ecuación diferencial para la controlabilidad
y la Observabilidad.
Y(s) s
G(s) = = 3 2
U(s) s + 14 ∗ s + 56 ∗ s + 120
Y(s) ∗ (s3 + 14 ∗ s2 + 56 ∗ s + 120) = U(s) ∗ s
Y(s) ∗ s 3 + 14 ∗ Y(s) ∗ s 2 + 56 ∗ Y(s) ∗ s + 120 ∗ Y(s) = U(s) ∗ s
⃛(𝐬) + 𝟏𝟒 ∗ 𝐘̈(𝐬) + 𝟓𝟔 ∗ 𝐘̇(𝐬) + 𝟏𝟐𝟎 ∗ 𝐘(𝐬) = 𝐔̇(𝐬)
𝐘
Como
b0 ∗ s n + b1 ∗ s n−1 + ⋯ + bn−1 ∗ s + bn a0 = 1 b0 = 0
G(s) =
a0 ∗ sm + a1 ∗ s m−1 + ⋯ + an−1 ∗ s + an a1 = 14 b1 = 0
b2 ∗ s + b3 a2 = 56 b2 = 1
=
a 0 ∗ s + a1 ∗ s 2 + a 2 ∗ s + a 3
3 a3 = 120 b3 = 0
Encontrar las betas
β 0 = b0 = 0
β1 = b1 − a1 ∗ β0 = 0 − 14 ∗ 0 = 0
β2 = b2 − a1 ∗ β1 − a2 ∗ β0 = 1 − 14 ∗ 0 − 56 ∗ 0 = 1
β3 = b3 − a1 ∗ β2 − a2 ∗ β1 − a3 ∗ β0 = 0 − 14 ∗ 1 − 56 ∗ 0 − 5 ∗ 0 = −14

x1 = y − β0 ∗ u
°
x2 = ẏ − β0 ∗ u̇ − β1 ∗ u = [y
⏟− β0 ∗ u] − β1 ∗ u = ẋ 1 − β1 ∗ u
x1
°
x3 = ÿ − β0 ∗ ü − β1 ∗ u̇ − β2 ∗ u = ⏟(y − β0 ∗ u)° − β1 ∗ u − β2 ∗ u = ẋ 2 − β2 ∗ u
⏟ ẋ 1
[ x2 ]
ẋ 3 = −a3 ∗ x1 − a2 ∗ x2 − a1 ∗ x1 + β3 ∗ u
x2 = ẋ 1 − β1 ∗ u ⇒ ẋ 1 = x2 + β1 ∗ u
⇒ ẋ 1 = x2 + 0 ∗ u
⇒ ẋ 1 = x2
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
x3 = ẋ 2 − β2 ∗ u ⇒ ẋ 2 = x3 + β2 ∗ u
⇒ ẋ 2 = x3 + 1 ∗ u
⇒ ẋ 2 = x3 + u
ẋ 3 = −a3 ∗ x1 − a2 ∗ x2 − a1 ∗ x1 + β3 ∗ u
= −120 ∗ x1 − 56 ∗ x2 − 14 ∗ x1 − 14 ∗ u
ẋ 1 (t) 0 1 0 x1 (t) β1
[ẋ 2 (t)] = [ 0 0 1 ] ∗ [x2 (t)] + [β2 ] ∗ u(t)
ẋ 3 (t) −a3 −a2 −a1 x3 (t) β3
ẋ 1 (t) 0 1 0 x1 (t) 0
[ẋ 2 (t)] = [ 0 0 1 ] ∗ [ x 2 (t) ] + [ 1 ] ∗ u(t)
ẋ 3 (t) −120 −56 −14 x3 (t) −14
x1 (t)
y(t) = [1 0 0] ∗ [x2 (t)] + β0 ∗ u
x3 (t)
x1 (t)
= [1 0 0] ∗ [x2 (t)] + 0 ∗ u
x3 (t)
x1 (t)
= [1 0 0] ∗ [x2 (t)]
x3 (t)
ẋ 1 (t) 0 1 −a1 x1 (t) 0
[ẋ 2 (t)] = [1 0 −a2 ] ∗ [x2 (t)] + [0] ∗ u(t)
ẋ 3 (t) 0 0 −a3 x3 (t) 1
ẋ 1 (t) 0 1 −14 x1 (t) 0

[ẋ 2 (t)] = [1 0 −56 ] ∗ [x2 (t)] + [0] ∗ u(t)
ẋ 3 (t) 0 0 −120 x3 (t) 1
x1 (t)
x3 (t)
x1 (t)
= [0 − 14 ∗ 0 1 − 56 ∗ 0 −14 − 120 ∗ 0] ∗ [x2 (t)] + 0 ∗ u
x3 (t)
x1 (t)
y(t) = [0 1 −14] ∗ [x2 (t)]
x3 (t)
15
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
PROBLEMA 5
Demuestre la existencia de la solución Homogénea y completa de Espacio de Estado

ẋ i (t) = A ∗ xi (t) + B ∗ u(t)
y(t) = C ∗ xi (t)
Aplicando Laplaciano
s ∗ Xi (s) − x(0) = A ∗ Xi (s) + B ∗ U(s)
s ∗ Xi (s) − A ∗ Xi (s) = x(0) + B ∗ U(s)
Xi (s) ∗ (s ∗ I − A) = x(0) + B ∗ U(s)
1 1
Xi (s) = ∗ x(0) + ∗ B ∗ U(s)
(s ∗ I − A) (s ∗ I − A)
= (s ∗ I − A)−1 ∗ x(0) + (s ∗ I − A)−1 ∗ B ∗ U(s)
1
L−1 {Xi (s)} = L−1 {(s ∗ I − A)−1 } ∗ x(0) + L−1 { ∗ B ∗ U(s)}
(s ∗ I − A)
𝐋−𝟏 {(𝐬 ∗ 𝐈 − 𝐀)−𝟏 } ∗ 𝐱(𝟎) + ⏟
𝐱 𝐢 (𝐭) = ⏟ 𝐋−𝟏 {(𝐬 ∗ 𝐈 − 𝐀)−𝟏 ∗ 𝐁 ∗ 𝐮(𝐬)}
𝐒𝐎𝐋𝐔𝐂𝐈𝐎𝐍 𝐇𝐎𝐌𝐎𝐆𝐄𝐍𝐄𝐀 𝐒𝐎𝐋𝐔𝐂𝐈𝐎𝐍 𝐓𝐑𝐀𝐍𝐒𝐈𝐓𝐎𝐑𝐈𝐀
L{y(t)} = C ∗ L{xi (t)}
Y(s) = C ∗ Xi (s)
⏟ ∗ I − A)−1 ∗ x(0) + (s ∗ I − A)−1 ∗ B ∗ U(s)]

= C ∗ [(s
∀x(0)=0
= C ∗ (s ∗ I − A)−1 ∗ B ∗ U(s)
Solución Homogénea [B]=0
𝐋−𝟏 {(𝐬 ∗ 𝐈 − 𝐀)−𝟏 } ∗ 𝐱(𝟎)
𝐱 𝐢 (𝐭) = ⏟
𝐒𝐎𝐋𝐔𝐂𝐈𝐎𝐍 𝐇𝐎𝐌𝐎𝐆𝐄𝐍𝐄𝐀
At−t0
x(t) = e ∗ x(0)
eAt−t0 = L−1 {(s ∗ I − A)−1 }
done Φ(t) = (s ∗ I − A)−1 matriz de transicion de estado
Ejemplo
Hallar la solución homogénea de la siguiente ecuación de estado
ẋ 1 (t) 1 0 0 x1 (t) 1
[ẋ 2 (t)] = [0 −2 0] ∗ [x2 (t)] + [0] ∗ u(t)
ẋ 3 (t) 0 0 1 x3 (t) 1
x1 (t)
y(t) = [1 −1 1] ∗ [x2 (t)]
x3 (t)
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
Donde
t 0 = 1"; x(0) = [1 −1 2]T
et−t0 0 0 et−1 0 0
A∗t−t0 −2∗t−t0 At−1
e =[ 0 e 0 ]⇒e =[ 0 e−2∗t−1 0 ]
0 0 et−t0 0 0 et−1
t−1 1
e 0 0
x(t) = eAt−t0 ∗ x(0) = [ 0 e−2t−1 0 ] ∗ [−1]
0 0 et−1 2
et−1
= [−e−2∗t−1 ]
2et−1
Otra forma
1 0 0 1 0 0 −1
At−t0 −1 {(s −1 } −1
e =L ∗ I − A) =L {(s ∗ [0 1 0] − [0 −2 0]) }
0 0 1 0 0 1
s−1 0 0 −1
−1
=L {[ 0 s+2 0 ] }
0 0 s−1
𝑠−1 0 0 −1 1
[ 0 𝑠+2 0 ] = ∗ [cofact(s ∗ I − A)]T
det(s ∗ I − A)
0 0 𝑠−1
= (s − 1) ∗ (s + 2) ∗ (s − 1)
R11 R12 R13
cofact(s ∗ I − A) = (R 21 R 22 R 23 )
R 31 R 32 R 33
R ij = (−1)i+j ∗ [eliminar fila i y columna j]
∀i = 1; j = 1
s−1 0 0
R11 = (−1)1+1 ∗ [ 0 s+2 0 ]
0 0 s−1
s + 2 0
= (−1)2 ∗ [ ]
0 s−1
= (s + 2) ∗ (s − 1)
∀i = 1; j = 2
s−1 0 0
R12 = (−1)1+2 ∗ [ 0 s+2 0 ]
0 0 s−1
0 0
= (−1)3 ∗ [ ]
0 s−1
=0
17
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
∀i = 1; j = 3
s−1 0 0
R13 = (−1)1+3 ∗ [ 0 s+2 0 ]
0 0 s−1
0 𝑠+2
= (−1)4 ∗ [ ]
0 0
=0
∀i = 2; j = 1
s−1 0 0
R 21 = (−1)2+1∗[ 0 s+2 0 ]
0 0 s−1
0 0
= (−1)3 ∗ [ ]
0 s−1
=0
∀i = 2; j = 2
s−1 0 0
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ 0 s+2 0 ]
0 0 s−1
s − 1 0
= (−1)4 ∗ [ ]
0 s−1
= (s − 1) ∗ (s − 1)
∀i = 2; j = 3
s−1 0 0
R 22 = (−1)2+3 ∗ [ 0 s+2 0 ]
0 0 s−1
s − 1 0
= (−1)5 ∗ [ ]
0 0
=0
∀i = 3; j = 1
s−1 0 0
R 31 = (−1)3+1 ∗ [ 0 s+2 0 ]
0 0 s−1
0 0
= (−1)4 ∗ [ ]
s+2 0
=0
∀i = 3; j = 2
s−1 0 0
R 32 = (−1)3+2 ∗[ 0 s+2 0 ]
0 0 s−1
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
s−1 0
= (−1)4 ∗ [ ]
0 0
=0
∀i = 3; j = 3
s−1 0 0
R 33 = (−1)3+3 ∗ [ 0 s+2 0 ]
0 0 s−1
s−1 0
= (−1)6 ∗ [ ]
0 s+2
= (s − 1) ∗ (s − 2)
(s + 2) ∗ (s − 1) 0 0
cofact(s ∗ I − A) = [ 0 (s − 1) ∗ (s − 1) 0 ]
0 0 (s − 1) ∗ (s − 2)
(s + 2) ∗ (s − 1) 0 0
[cofact(s ∗ I − A)]T = [ 0 (s − 1) ∗ (s − 1) 0 ]
0 0 (s − 1) ∗ (s − 2)
s−1 0 0 −1 1
(s + 2) ∗ (s − 1) 0 0
[ 0 s+2 0 ] = ∗[ 0 (s − 1) ∗ (s − 1) 0 ]
(s − 1) ∗ (s + 2) ∗ (s − 1)
0 0 s−1 0 0 (s − 1) ∗ (s − 2)
(𝒔 + 𝟐) ∗ (𝒔 − 𝟏)
𝟎 𝟎
(𝒔 − 𝟏) ∗ (𝒔 + 𝟐) ∗ (𝒔 − 𝟏)
(𝒔 − 𝟏) ∗ (𝒔 − 𝟏)
= 𝟎 𝟎
(𝒔 − 𝟏) ∗ (𝒔 + 𝟐) ∗ (𝒔 − 𝟏)
(𝒔 − 𝟏) ∗ (𝒔 − 𝟐)
𝟎 𝟎
[ (𝒔 − 𝟏) ∗ (𝒔 + 𝟐) ∗ (𝒔 − 𝟏)]
𝟏
𝟎 𝟎
(𝒔 − 𝟏)
𝟏
= 𝟎 𝟎
(𝒔 + 𝟐)
𝟏
𝟎 𝟎
[ (𝒔 − 𝟏)]
s−1 0 0 −1
eAt−t0 = L−1 {[ 0 s+2 0 ] }
0 0 s−1
1
0 0
(s − 1)
1
= L−1 0 0
(s + 2)
1
0 0
{[ (s − 1)]}
19
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
1
L−1 { } 0 0
(s − 1)
1
= 0 L−1 { } 0
(s + 2)
1
0 0 L−1 { }
[ (s − 1) ]
et 0 0
= [0 e−2∗t 0]
0 0 et
Solución Completa [B]#0
L−1 {(s ∗ I − A)−1 } ∗ x(0) + L
x(t) = ⏟ ⏟−1 {(s ∗ I − A)−1 ∗ B ∗ u(t)}
SOLUCION HOMOGENEA SOLUCION REGIMEN TRANSITORIO
Si no le dan u(t), asuma u(t)=1
L−1 {(s ∗ I − A)−1 ∗ B ∗ u(t)}
⏟
SOLUCION REGIMEN TRANSITORIO
1
0 0
(s − 1)
1 1 1
−1 {(s −1 −1
L ∗ I − A) ∗ B ∗ u(t)} = L 0 0 ∗ [0] ∗
(s + 2) s
1
1
0 0
{[ (s − 1)] }
1
s ∗ (s − 1)
= L−1 0
1
{[s ∗ (s − 1)]}
1
L−1 { }
s ∗ (s − 1)
= 0
1
L−1 { }
[ s ∗ (s − 1) ]
1 r1 r2
L−1 { } = L−1 { } + L−1 { }
s ∗ (s − 1) s s−1
1
r1 = |s ∗ | = −1
s ∗ (s − 1) s=0
1
r2 = |(s − 1) ∗ | = −1
s ∗ (s − 1) s=−1
1
L−1 { } = −1 − e−t
s ∗ (s − 1)
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
−1 − e−t
L−1 {(s ∗I− A)−1 ∗ B ∗ u(t)} = [ 0 ]
−1 − e −t
Solución completa
L−1 {(s ∗ I − A)−1 } ∗ x(0) + L
x(t) = ⏟ ⏟−1 {(s ∗ I − A)−1 ∗ B ∗ u(t)}
SOLUCION HOMOGENEA SOLUCION REGIMEN PERMANENTE
t−1 −t
e −1 − e
x(t) = [−e −2t−1 ]+[ ]
0
2et−1 −1 − e−t
et−1 − 1 − e−t
=[ −e−2t−1 ]
t−1 −t
2e − 1 − e
et−1 − 1 − e−t
=[ −e−2t−1 ]
t−1 −t
2e − 1 − e
Para encontrar la respuesta y(t)
x1 (t)
y(t) = [1 −1 1] ∗ [x2 (t)]
x3 (t)
et−1 − 1 − e−t
= [1 −1 1] ∗ [ −e−2t−1 ]
t−1 −t
2e − 1 − e
= e − 1 − e + e−2t−1 + 2et−1 − 1 − e−t
t−1 −t
= et−1 − 1 − e−t + e−2t−1 + 2et−1 − 1 − e−t

= −2 + 3et−1 − 2e−t + e−2t−1
PROBLEMA 6
Hallar la solución completa de la siguiente ecuación de estado

ẋ (t) −1 0 x (t) 1
[ 1 ]=[ ] ∗ [ 1 ] + [ ] ∗ u(t)
ẋ 2 (t) −1 −2 x2 (t) 0
x (t)
y(t) = [1 −1] ∗ [ 1 ]
x2 (t)
Donde;
1
t 0 = 1"; x(0) = [ 1]
−
2
Solución Completa
21
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
1
x(t) = L−1 {(s ∗ I − A)−1 } + L−1 {(s ∗ I − A)−1 ∗ B ∗ u(s)}; ∀u(s) =
s
Solución homogénea
1 0 −1 0
L−1 {(s ∗ I − A)−1 } ⇒ s ∗ I − A = s ∗ [ ]−[ ]
0 1 −1 −2
s+1 0
=[ ]
1 s+2
1
(s ∗ I − A)−1 = ∗ [cofact(s ∗ I − A)]T
det(s ∗ I − A)
s+1 0
det(s ∗ I − A) = det [ ]
1 s+2
= (s + 1)(s + 2)
R R12
cofact(s ∗ I − A) = ( 11 ) ; R ij = (−1)i+j ∗ [eliminar fila i columna j]
R 21 R 22
∀i = 1; j = 1
s+1 0
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]
1 s+2
2
= (−1) ∗ (s + 2)
= (s + 2)
∀i = 1; j = 2
s+1 0
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ]
1 s+2
3
= (−1) ∗ (1)
= −1
∀i = 2; j = 1
s+1 0
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ]
1 s+2
= (−1)3 ∗ 0 = 0
∀i = 2; j = 2
s+1 0
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ ]
1 s+2
= (−1)4 ∗ (s + 1)
=s+1
R11 R12
cofact(s ∗ I − A) =[ ]
R 21 R 22
s + 2 −1 T
[cofact(s ∗ I − A)]T = [ ]
0 s+1
s+2 0
=[ ]
−1 s + 1
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
1 s+2 0
(s ∗ I − A)−1 = ∗[ ]
(s + 1)(s + 2) −1 s + 1
s+2
0
(s + 1)(s + 2)
=
−1 s+1
[(s + 1)(s + 2) (s + 1)(s + 2)]
1
0
(s + 1)
=
−1 1
[(s + 1)(s + 2) (s + 2)]
1
0
−1 {(s −1 } −1 (s + 1)
L ∗ I − A) =L
−1 1
{[(s + 1)(s + 2) (s + 2)]}
1
L−1 { } 0
(s + 1)
=
−1 1
L−1 { } L−1 { }
[ (s + 1)(s + 2) (s + 2) ]
1
L−1 { } = e−t
(s + 1)
1
L−1 { } = e−2t
(s + 2)
−1 r1 r2
L−1 { } = L−1 { } + L−1 { }
(s + 1)(s + 2) (s + 1) (s + 2)
−1
r1 = |(s + 1) ∗ | = −1
(s + 1)(s + 2) s=−1
−1
r2 = |(s + 2) ∗ | =1
(s + 1)(s + 2) s=−2
−1
L−1 { } = −e−t + e−2t
(s + 1)(s + 2)
−t
L−1 {(s ∗ I − A)−1 } = [ −te −2t 0 ]
−e + e e−2t
L−1 {(s ∗ I − A)−1 } ∗ x(0) = ( e−t 0 ) ∗ [1] = [ e−t ]

−e−t + e−2t e−2t 0 −e−t + e−2t
−t
= [ −te −2t ]
−e + e
Solución Transitoria
1
L−1 {(s ∗ I − A)−1 ∗ B ∗ u(s)}; ∀u(s) =
s
23
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
1 1
0
(s + 1) 1 1 s ∗ (s + 1)
L−1 ∗[ ]∗ = L−1
−1 1 0 s −1
{[(s + 1)(s + 2) (s + 2)] } {[s ∗ (s + 1)(s + 2)]}
1 1
L−1 { }
−1 s ∗ (s + 1) s ∗ (s + 1)
L =
−1 −1
L−1 { }
{[s ∗ (s + 1)(s + 2)]} [ s ∗ (s + 1)(s + 2) ]
1 r1 r2
L−1 { } = L−1 { } + L−1 { }
s ∗ (s + 1) s (s + 1)
−1
r1 = |s ∗ | = −1
s(s + 1) s=0
−1
r2 = |(s + 1) ∗ | =1
s ∗ (s + 1) s=−1
1
L−1 { } = r1 + r2 e−t
s ∗ (s + 1)
= −1 + e−t
−1 r1 r2 r2
L−1 { } = L−1 { } + L−1 { } L−1 { }
s ∗ (s + 1) ∗ (s + 2) s (s + 1) (s + 2)
= r1 + r2 e−t + r3 e−2t
−1 1
r1 = |s ∗ | =−
s(s + 1) ∗ (s + 2) s=0 2
−1
r2 = |(s + 1) ∗ | =1
s ∗ (s + 1) ∗ (s + 2) s=−1
−1 1
r2 = |(s + 2) ∗ | =−
s ∗ (s + 2) ∗ (s + 1) s=−2 2
−1
L−1 { } = r1 + r2 e−t + r3 e−2t
s ∗ (s + 1) ∗ (s + 2)
1 1
= − + e−t − e−2t
2 2
1
L−1 { } −1 + e−t
s ∗ (s + 1)
=[ 1 1 ]
−1
−1 − + e−t − e−2t
L { } 2 2
[ s ∗ (s + 1)(s + 2) ]
x(t) = L−1 {(s ∗ I − A)−1 } ∗ x(0) + L−1 {(s ∗ I − A)−1 ∗ B ∗ u(s)}
−t −1 + e−t
x(t) = [ −te ]+[ 1 1 ]
−e + e−2t − + e−t − e−2t
2 2
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
e−t − 1 + e−t
= [ −t 1 1 ]
−e + e−2t − + e−t − e−2t
2 2
−t
−1 + 2e
=[ 1 ]
− + e−2t
2
Respuesta y(t) del lazo de control
x (t)
y(t) = [1 −1] ∗ [ 1 ]
x2 (t)
−1 + 2e−t
= [1 −1] ∗ [ 1 ]
− + e−2t
2
1
= −1 + 2e−t + − e−2t
2
1
= − + e−2t
2
25
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
27
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
29
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
31
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
El de sistema a controlar como una función de transferencia, lo que, a veces, también

denominamos modelo entrada - salida, la única variable que se utiliza para controlar
es la salida (controlada) del sistema. En muchas situaciones, además de la salida del
sistema, es posible contar con variables adicionales para realizar el control. Por
ejemplo, si tuviésemos dos tanques en cascada, con los que se muestran en la figura en
los que se quisiera controlar el nivel del segundo tanque (h2) con el flujo de entrada al
primero (qin), en el enfoque clásico sólo se utilizaría, como información para el control,
el nivel del segundo tanque, pero, ¿por qué no usar la información sobre el nivel del
primer tanque que también es fácilmente medible?
Se presenta una estrategia de control que se basa en la realimentación estática de los

estados (o variables internas) de un sistema invariante en el tiempo (sistemas LTI), el
cual puede ser representado por una ecuación diferencial ordinaria con parámetros
constantes, a partir de la cual, al aplicar la Transformada de Laplace con las
condiciones iníciales en cero, se obtiene la función de transferencia del sistema,
también se puede representar como un conjunto de ecuaciones diferenciales de
primer orden que denominamos ecuaciones de estados o modelo en variables de
estado del sistema. Así, por ejemplo, en el caso de los tanques en cascada, la función de
transferencia del sistema (entre el flujo de entrada (qin) y el nivel en el tanque 2 (h2))
es:
H2 (s) k2
G(s) = =
Qin (s) A1 ∗ (s + k 3 ) ∗ (s + k1 )
Donde las constantes A1, Ki, i = 1, 2, 3, están asociadas a las aéreas de los tanques y a
las aperturas (orificios) de salida del líquido. De igual forma, al sistema de tanques los
podemos representar, basándose en las ecuaciones diferenciales de primer orden que
relacionan flujo y nivel en cada tanque, de la forma:
33
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
1
ḣ1 (t) = ∗ q in (t) − k1 ∗ h1 (t)
A1
ḣ2 (t) = k 2 ∗ h1 (t) − k 3 ∗ h2 (t)
Las ecuaciones ḣ1 (t), ḣ2 (t) representa los estados del sistema de tanques en cascada.
Ambos modelos tienen un comportamiento idéntico, cuando las condiciones iníciales
son cero, en términos de la salida (h2(t)), cuando se aplica la misma señal en la entrada
(qin(t)), pero el modelo en variables de estado además nos permite conocer la
evolución del resto de las variables internas del sistema. Además, si se conoce la
condición inicial de los estados en un momento determinado (t=0), y la entrada del
sistema a partir de ese instante, entonces se predice la evolución del sistema para
cualquier instante de tiempo siguiente o posterior. Igualmente, en el modelo en
variables de estado, la primera derivada de los estados depende sólo de las entradas
del sistema y de los mismos estados. En forma matricial, la representación de estados
queda:
1
ḣ1 (t) −k1 0 h1 (t)
[ ]=[ ]∗[ ] + [A1 ] ∗ q in (t); q in (t) = u(t)
ḣ2 (t) k 2 −k 3 h2 (t)
0
h (t)
y(t) = [0 1] ∗ [ 1 ]
h2 (t)
G(s) = C ∗ (s ∗ I + A)−1 ∗ B
Para los efectos de control, en general, seleccionaremos una ley de control de la forma:
x1
u(t) = −Kx(t) + r(t) = −[ 1k ⋯ kn ∗ [ ⋮ ] + r(t)
]
xn
En la que K es la ganancia que realimenta a los estados y r(t) es la referencia que
queremos seguir. El objetivo de la realimentación de estados, es ubicar los polos del
sistema. De modo que se debe conocer la ubicación de los polos deseados, y el
seguimiento o rechazo de perturbación pueda ser manipulado.
Casos de Realimentación de Estado
Realimentación de estados para sistemas en forma canoníca controlable
b0 ∗ s m + b1 ∗ s m−1 + b2 ∗ sm−2 + ⋯ + bm−1 ∗ s + bm

G(s) =
a0 ∗ sn + a1 ∗ s n−1 + a2 ∗ sn−2 + ⋯ + an−1 ∗ s + an
El polinomio del denominador de la función de transferencia representa la última
fila de la matriz de comportamiento del sistema (matriz A)
ẋ 1 (t) 0 1 0 ⋯ 0 x1 (t) 0
ẋ 2 (t) 0 0 1 ⋯ 0 x2 (t) 0
[ ]=[ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ] ∗ [ ⋮ ] + [ ⋮ ] ∗ u(t)
⋮ ⋱
ẋ n (t) −an −an−1 −an−2 ⋯ −a1 xn (t) 1
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
x1 (t)
(t)
y(t) = [bn bn−1 bn−1 ⋯ b1 ] ∗ [x2 ]
⋮
xn (t)
Los polos dominantes que se desean ubicar para determinar la ganancia k son:
Pdd = (s + p1 ) ∗ (s + p1 ) ∗ ⋯ ∗ (s + pn )
=∝0 ∗ s n +∝1 ∗ s n−1 +∝2 ∗ sn−2 + ⋯ +∝n−1 ∗ s +∝n
Al cerrar el lazo con la ley de control u(t) = −ki*xi(t) + r(t) resulta que:
ẋ i (t) = A ∗ xi (t) + B ∗ u(t)
= A ∗ xi (t) − B ∗ k ∗ xi (t) + B ∗ r(t)
= (A − B ∗ k) ∗ xi (t) + B ∗ r(t)
La matriz de comportamiento a lazo cerrado o realimentado será:
0 1 0 ⋯ 0
0 0 1 ⋯ 0
A−B∗k =[ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ]
⋱
−an − k n −an−1 − k n−1 −an−2 − k n−2 ⋯ −a1 − k1
La ecuación característica del lazo cerrado es:
𝐬 𝐧 + (𝐚𝟏 + 𝐤 𝟏 ) ∗ 𝐬 𝐧−𝟏 + (𝐚𝟐 + 𝐤 𝟐 ) ∗ 𝐬 𝐧−𝟐 + ⋯ + (𝐚𝐧−𝟏 + 𝐤 𝐧−𝟏 ) ∗ 𝐬 + (𝐚𝐧 + 𝐤 𝐧 ) = 𝐏𝐝𝐝
Y las ganancias para ubicar los polos en los lugares deseados son:
a1 + k 1 =∝1
an−1 + k 2 =∝2
⋮
an + k n =∝n
Si la representación de estados está en forma canónica controlable, siempre es
posible lograr una realimentación de estados que ubique los polos en cualquier
posición del plano “s”.
Realimentación de estados, sistemas controlables
Si un sistema es controlable, siempre es posible llevar al sistema a la forma
canónica controlable o, mejor, siempre podremos convertir la ganancia de
realimentación de estados obtenida de la forma canónica controlable a una
ganancia de realimentación de estados cualquiera (siempre que el sistema sea
controlable). El resultado fundamental se resume en el siguiente teorema.
ẋ i (t) = A ∗ xi (t) + B ∗ u(t)
En el que todos los estados son medibles (i.e., están disponibles para la
realimentación) y el par [A, B] es controlable. Entonces, siempre es posible
encontrar una matriz T no singular, tal que:
A = T −1 ∗ A ∗ T; B = T −1 ∗ B, Estén en forma canónica controlable.
35
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
Si k es una ganancia que hace que los autovalores de la matriz A − B ∗ k sean ∀A

entonces K = k ∗ T hace que los autovalores de A − BK también estén en A.
Si la matriz de controlabilidad de las matrices [A, B] es C y la de las matrices
[A, B] es C entonces T = C ∗ C−1
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
37
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
PROBLEMA 13
Diseñar el regulador de estado que permita ubicar el polo dominante en Pdd =

{−1,2; −3}
ẋ (t) −3 −0,25 x (t) 0,5
[ 1 ]=[ ] ∗ [ 1 ] + [ ] ∗ u(t)
ẋ 2 (t) 8 0 x2 (t) 0
x (t)
y(t) = [0 0,5] ∗ [ 1 ]
x2 (t)
Pdd = (s + 1,2) ∗ (s + 3)
= (s + 1,2) ∗ (s + 3)
∝1 = 4,2
= s2 + 4,2 ∗ s + 3,6 {
∝2 = 3,6
1er Criterio de solución
Ecuación característica a lazo abierto
|s ∗ I − A| = Pdd
1 0 −3 −0,25
s∗I−A = s∗[ ]−[ ]
0 1 8 0
s + 3 0,25
=[ ]
−8 s
s+3 0,25 a =3
| | = s2 + 3 ∗ s + 2 { 1
−8 s a2 = 2
K = [k1 k 2 ] ⇒ k1 =∝2 − a2 = 3,6 − 2 ⇒ k1 = 1,6
⇒ k 2 =∝1 − a1 = 4,2 − 3 ⇒ k 2 = 1,2

K = [k1 k 2 ] = [1,6 1,2]
K = k ∗ P −1
Como no está en forma canónica
1
P −1 = ∗ [cofact(P)]T
∆P
P=S∗M
Matriz de comportamiento de estado es de orden 2, por lo tanto, el rango de la
matriz de controlabilidad es de orden 2, como se verá a continuación
S = [B A ∗ B]
0,5 −3 −0,25 0,5
=[ ( ) ∗ ( )]
0 8 0 0
0,5 −1.5
=[ ]
0 4
39
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
Matriz característica, la cual es definida por la ecuación característica a lazo

abierto, donde se debe considerar an−1 donde n representa el rango de la matriz
de comportamiento de estado (A), es decir, el rango de (A) es de orden 2, entonces
se tiene an−1 = a2−1 = a1 .
Por lo tanto, la matriz característica es:
a 1
M=[ 1 ]
1 0
3 1
=[ ]
1 0
0,5 −1.5 3 1
P=[ ]∗[ ]
0 4 1 0
0 0,5
=[ ]
4 0
∆P = −2
R11 R12
cofact(P) = [ ]
R 21R 22
0 0,5
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]=0
4 0
0 0,5
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ] = −4
4 0
0 0,5
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ] = −0,5
4 0
0 0,5
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ ]=0
4 0
0 −4
cofact(P) = [ ]
−0,5 0
[cofact(P)]T = [ 0 −0,5]
−4 0
1 0 −0,5
P −1 = ∗[ ]
−2 −4 0
0 −0,25
= [−2 −2 ]
−4 0
−2 −2
0 0,25
=[ ]
2 0
K = k ∗ P −1
0 0,25
= [1,6 1,2] ∗ [ ]
2 0
= [2,4 0,4]
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
2do Criterio de solución

Solución a lazo cerrado para la ubicación de polos se tiene:
|s ∗ I − ALC | = Pdd
ALC = A − B ∗ K
−3 −0,25 0,5
=( ) − ( ) ∗ [k1 k 2 ]
8 0 0
−3 −0,25 0,5 ∗ k1 0,5 ∗ k 2
=( )−( )
8 0 0 0
−3 − 0,5 ∗ k1 −0,25 − 0,5 ∗ k 2
=( )
8 0
1 0 −3 − 0,5 ∗ k1 −0,25 − 0,5 ∗ k 2
s ∗ I − ALC = s ∗ ( )−( )
0 1 8 0
s + 3 + 0,5 ∗ k1 0,25 + 0,5 ∗ k 2
=( )
−8 s
|s ∗ I − ALC | = |(s + 3 + 0,5 ∗ k1 0,25 + 0,5 ∗ k 2 )|

−8 s
2
= s + (3 + 0,5 ∗ k1 ) ∗ s − (−8) ∗ (0,25 + 0,5 ∗ k 2 )
= s2 + (3 + 0,5 ∗ k1 ) ∗ s + 2 + 4 ∗ k 2
|s ∗ I − ALC | = Pdd ⇒ s 2 + (3 + 0,5 ∗ k1 ) ∗ s + 2 + 4 ∗ k 2 = s 2 + 4,2 ∗ s + 3,6
4,2 − 3
3 + 0,5 ∗ k1 = 4,2 ⇒ k1 = ⇒ k1 = 2,4
0,5
⇒{
3,6 − 2
2 + 4 ∗ k 2 = 3,6 ⇒ k 2 = ⇒ k 2 = 0,4
4
K = [k1 k 2 ] ⇒ K = [2,4 0,4]
Como el sistema está a lazo cerrado, la matriz inversa de transformación P se iguala
a la matriz identidad, es decir:
K = k ∗ P −1 ; P −1 = I ⇒ K = [2,4 0,4]
3Er Criterio de solución

Utilizaremos la combinación de la solución de la forma controlable para
realimentación de estado y la forma canónica controlable, para determinar la
ganancia de realimentación para el sistema regulado, es decir:
K = k FCC ∗ T; T = SFCC ∗ S −1
Para determinar la ganancia en función de la forma canónica controlable, se
procede determinar la función de transferencia a lazo abierto y de allí se extrae los
coeficientes para formar las ecuaciones de estado en un sistema vectorial, como
veremos a continuación.
−3 −0,25 0,5
A=[ ] ; B = [ ] ; C = [0 0,5]
8 0 0
41
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
G(s) = C ∗ (s ∗ I − A)−1 ∗ B
1
(s ∗ I − A)−1 = ∗ [cofact(s ∗ I − A)]T
∆(s ∗ I − A)
1 0 −3 −0,25
s∗I−A= s∗[ ]−[ ]
0 1 8 0
s+3 0,25
=[ ]
−8 s
∆(s ∗ I − A) = s 2 + 3s + 2
R11 R12
cofact(s ∗ I − A) = [ ]
R 21 R 22
s + 3 0,25
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]=s
−8 s
s + 3 0,25
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ]=8
−8 s
s + 3 0,25
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ] = −0,25
−8 s
s + 3 0,25
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ ]=s+3
−8 s
s 8
cofact(P) = [−0,25 ]
s+3
s −0,25
[cofact(P)]T = [ ]
8 s+3
1
(s ∗ I − A)−1 = ∗ [cofact(s ∗ I − A)]T
∆(s ∗ I − A)
1 s −0,25
= 2 ∗[ ]
s +3∗s+2 8 s+3
s −0,25
2
s +3∗s+2 s +3∗s+2 2
=[ 8 ]
s+3
s2 + 3 ∗ s + 2 s2 + 3 ∗ s + 2
G(s) = C ∗ (s ∗ I − A)−1 ∗ B
s −0,25
2
s + 3 ∗ s + 2 s2 + 3 ∗ s + 2 0,5
G(s) = [0 0,5] ∗ [ 8 ]∗[ ]
s+3 0
2
s +3∗s+2 s +3∗s+22
4 0,5(s + 3) 0,5
=[ 2 ]∗[ ]
s +3∗s+2 s +3∗s+2 2 0
2 a =3
= { 1
s2 + 3 ∗ s + 2 a2 = 2
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
Representación de la forma canónica controlable (FCC)

ẋ 0 1 x1 0
[ 1] = [ ] ∗ [x ] + [ ] ∗ u(t)
ẋ 2 −a2 −a1 2 1
x1
y(t) = [0 1] ∗ [x ]
2
ẋ 0 1 x1 0
[ 1] = [ ] ∗ [x ] + [ ] ∗ u(t)
ẋ 2 −2 −3 2 1
0 1 0
AFCC = [ ] ; BFCC = [ ] ; CFCC = [0 1]
−2 −3 1
Hallar la controlabilidad canónica controlable
SFCC = [BFCC AFCC ∗ BFCC ]
0 0 1 0
=[ ( ) ∗ ( )]
1 −2 −3 1
0 1
=[ ]
1 −3
Hallar la controlabilidad para lazo abierto
S = [B A ∗ B]
0,5 −3 −0,25 0,5
=[ ( ) ∗ ( )]
0 8 0 0
0,5 −1.5
=[ ]
0 4
1
S −1 = ∗ [cofac(S)]T
∆S
∆S = 2
R11 R12
cofac(S) = [ ]
R 21R 22
0,5 −1.5
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]=4
0 4
0,5 −1.5
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ]=0
0 4
0,5 −1.5
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ] = 1.5
0 4
0,5 −1.5
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ ] = 0,5
0 4
4 0
cofact(P) = [ ]
1,5 0,5
1,5
[cofact(P)]T = [4 ]
0 0,5
1 4 1,5
S −1 = ∗[ ]
2 0 0,5
43
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
4 1,5
= [2 2 ]
0 0,5
2 2
2 0,75
=[ ]
0 0,25
T = SFCC ∗ S −1
0 1 2 0,75
=[ ]∗[ ]
1 −3 0 0,25
0 0,25
=[ ]
2 0
Hallar a k FCC
|s ∗ I − AFCC + BFCC ∗ k FCC | = Pdd
Pdd = {−1,2; −3}
= (s + 1,2) ∗ (s + 3)
= (s + 1,2) ∗ (s + 3)
∝1 = 4,2
= s 2 + 4,2 ∗ s + 3,6 {
∝2 = 3,6
1 0 0 1 0
s ∗ I − AFCC ∗ BFCC ∗ k FCC = s ∗ [ ]−[ ] + [ ] ∗ [k1 k 2 ]
0 1 −2 −3 1
1 0 0 1 0 0
= s∗[ ]−[ ]+[ ]
0 1 −2 −3 k1 k 2
s −1
=[ ]
2 + k1 s + 3 + k2
s −1
|s ∗ I − AFCC + BFCC ∗ k FCC | = | |
2 + k1 s + 3 + k2
= s 2 + (3 + k 2 ) ∗ s + 2 + k1
s2 + (3 + k 2 ) ∗ s + 2 + k1 = Pdd
s2 + (3 + k 2 ) ∗ s + 2 + k1 = s2 + 4,2 ∗ s + 3,6
3 + k 2 = 4,2 ⇒ k 2 = 4,2 − 3 ⇒ k 2 = 1,2
={
2 + k1 = 3,6 ⇒ k1 = 3,6 − 2 ⇒ k1 = 1,6
k FCC = [k1 k2 ]
= [1,6 1,2]
K = k FCC ∗ T
0 0,25
= [1,6 1,2] ∗ [ ]
2 0
= [2,4 0,4]
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
La ganancia K modifica la matriz de comportamiento de estado, como se verá a

continuación.
−3 −0,25 0,5
A−B∗K = [ ] − [ ] ∗ [2,4 0,4]
8 0 0
−3 −0,25 1,2 0,2
=[ ]−[ ]
8 0 0 0
−3 − 1,2 −0,25 − 0,2
=[ ]
8 0
−4,2 −0,45
=[ ]
8 0
El sistema realimentado se transforma en:
ẋ (t) −4,2 −0,45 x (t) 0,5
[ 1 ]=[ ] ∗ [ 1 ] + [ ] ∗ r(t)
ẋ 2 (t) 8 0 x 2 (t) 0
x1
y(t) = [0 0,5] ∗ [x ]
2
Problema 13
Encuentre los valores de K que permita realimentar al siguiente regulador

ẋ 1 (t) −3 −0,25 0 x1 (t) 0,5
[ẋ 2 (t)] = [ 8 0 0] ∗ [x2 (t)] + [ 0 ] ∗ u(t)
ẋ 2 (t) 0 0,5 0 x3 (t) 0
x1 (t)
y(t) = [0 0 1] ∗ [x2 (t)] ; Pdd = {−0,5; −1; −2}
x3 (t)
Pdd = (s + 0,5) ∗ (s + 1) ∗ (s + 2)
= (s2 + 1,5 ∗ s + 0,5) ∗ (s + 2)
∝1 = 3,5
3 2
= s + 3,5 ∗ s + 3,5 ∗ s + 1 { 2 = 3,5
∝
∝3 = 1,0
|s ∗ I − A| = Pdd
1 0 0 −3 −0,25 0
s ∗ I − A = s ∗ [0 1 0 ] − [ 8 0 0]
0 0 1 0 0,5 0
s + 3 0,25 0
= [ −8 s 0]
0 −0,5 s
45
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
s+3 0,25 0 a1 = 3
| −8 s 0| = s 3 + 3 ∗ s2 + 2 ∗ s {a2 = 2
0 −0,5 s a3 = 0
K = [k1 k2 k 3 ] ⇒ k1 =∝3 − a3 = 1 − 0 ⇒ k1 = 1
⇒ k 2 =∝2 − a2 = 3,5 − 2 ⇒ k 2 = 1,5
⇒ k 3 =∝1 − a1 = 3,5 − 3 ⇒ k 2 = 0,5

K = [k1 k2 k 3 ] = [1 1,5 0,5]
K = k ∗ P −1
1
∆P
P=S∗M
S = [B A ∗ B A2 ∗ B]
0,5 −3 −0,25 0 0,5 −3 −0,25 0 2 0,5
=[ 0 ( 8 0 0) ∗ ( 0 ) (8 0 0 ) ∗ ( 0 )]
0 0 0,5 0 0 0 0,5 0 0
−3 −0,25 0 0,5 −1,5
(8 0 0) ∗ ( 0 ) = ( 4 )
0 0,5 0 0 0
−3 −0,25 0 2 −3 −0,25 0 −3 −0,25 0
(8 0 0) = ( 8 0 0) ∗ ( 8 0 0)
0 0,5 0 0 0,5 0 0 0,5 0
7 −0,75 0
= (−24 −2 0)
4 0 0
2
−3 −0,25 0 0,5 7 −0,75 0 0,5
(8 0 0) ∗ ( 0 ) = (−24 −2 0) ∗ ( 0 )
0 0,5 0 0 4 0 0 0
3,5
= (−12)
2
0,5 −1,5 3,5
S=[ 0 4 −12]
0 0 2
a 2 a1 1
M = [a1 1 0]
1 0 0
2 3 1
= [3 1 0]
1 0 0
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
0,5 −1,5 3,5 2 3 1

P =[ 0 4 −12] ∗ [3 1 0]
0 0 2 1 0 0
0 0 0,5
= [0 4 0 ]
2 0 0
∆P = −4
R11 R12 R13
R
cofact(P) = [ 21 R 22 R 23 ]
R 31 R 32 R 33
0 0 0,5
1+1
R11 = (−1) ∗ [0 4 0 ] = 0
2 0 0
0 0 0,5
R12 = (−1)1+2 ∗ [0 4 0 ] = 0
2 0 0
0 0 0,5
R13 = (−1)1+3 ∗ [0 4 0 ] = −8
2 0 0
0 0 0,5
R 21 = (−1)2+1 ∗ [0 4 0 ] = 0
2 0 0
0 0 0,5
2+2
R 22 = (−1) ∗ [0 4 0 ] = −1
2 0 0
0 0 0,5
R 23 = (−1)2+3 ∗ [0 4 0 ] = 0
2 0 0
0 0 0,5
R 31 = (−1)3+1 ∗ [0 4 0 ] = −2
2 0 0
0 0 0,5
R 32 = (−1)3+2 ∗ [0 4 0 ] = 0
2 0 0
0 0 0,5
3+3
R 33 = (−1) ∗ [0 4 0 ] = 0
2 0 0
0 0 −8
cofact(P) = [ 0 1 0]
−2 0 0
0 0 −2
[cofact(P)]T = [ 0 −1 0]
−8 0 0
1 0 0 −2
P −1 = ∗ [ 0 −1 0]
−4 −8 0 0
47
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0 0 0,5
= [0 0,25 0]
2 0 0
K = k ∗ P −1
0 0 0,5
= [1 1,5 0,5] ∗ [0 0,25 0 ]
2 0 0
= [1 0,375 0,5]
Pdd = (s + 0,5) ∗ (s + 1) ∗ (s + 2)
= (s2 + 1,5 ∗ s + 0,5) ∗ (s + 2)
∝1 = 3,5
3 2
= s + 3,5 ∗ s + 3,5 ∗ s + 1 {∝2 = 3,5
∝3 = 1,0
ALC = A − B ∗ K
−3 −0,25 0 0,5
=( 8 0 0) − ( 0 ) ∗ [k1 k 2 k 3 ]
0 0,5 0 0
−3 −0,25 0 0,5 ∗ k1 0,5 ∗ k 2 0,5 ∗ k 3
=( 8 0 0) − ( 0 0 0 )
0 0,5 0 0 0 0
−3 − 0,5 ∗ k1 −0,25 − 0,5 ∗ k 2 −0,5 ∗ k 3
=( 8 0 0 )
0 0,5 0
1 0 0 −3 − 0,5 ∗ k1 −0,25 − 0,5 ∗ k 2 −0,5 ∗ k 3
s ∗ I − ALC = s ∗ (0 1 0) − ( 8 0 0 )
0 0 1 0 0,5 0
s + 3 + 0,5 ∗ k1 0,25 + 0,5 ∗ k 2 0,5 ∗ k 3
= −8 s 0
0 0,5 s
s + 3 + 0,5 ∗ k1 0,25 + 0,5 ∗ k 2 0,5 ∗ k 3
|s ∗ I − ALC | = | −8 s 0 |
0 0,5 s
3 2
= s + (3 + 0,5 ∗ k1 ) ∗ s − (−8) ∗ (0,25 + 0,5 ∗ k 2 ) ∗ s + 2 ∗ k 3
= s3 + (3 + 0,5 ∗ k1 ) ∗ s2 + (2 + 4 ∗ k 2 ) ∗ s + 2 ∗ k 3
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
3,5 − 3
3 + 0,5 ∗ k1 = 3,5 ⇒ k1 = ⇒ k1 = 1
0,5
3,5 − 2
|s ∗ I − ALC | = Pdd ⇒ 2 + 4 ∗ k 2 = 3,5 ⇒ k 2 = ⇒ k 2 = 0,375
4
1
{ 2 ∗ k 3 = 1 ⇒ k 2 = ⇒ k 2 = 0,5
2
K = [k1 k2 k 3 ] ⇒ K = [1 0,375 0,5]
K = k ∗ P −1 ; P −1 = I ⇒ K = [1 0,375 0,5]

−3 −0,25 0 0,5
A=[ 8 0 0] ; B = [ 0 ] ; C = [0 0 0,5]
0 0,5 0 0
−1
G(s) = C ∗ (s ∗ I − A) ∗ B
1
(s ∗ I − A)−1 = ∗ [cofact(s ∗ I − A)]T
∆(s ∗ I − A)
1 0 0 −3 −0,25 0
s ∗ I − A = s ∗ [0 1 0] − [ 8 0 0]
0 0 1 0 0,5 0
s + 3 0,25 0
= [ −8 s 0]
0 −0,5 s
∆(s ∗ I − A) = s 3 + 3 ∗ s2 + 2 ∗ s
R11 R12 R13
cofact(s ∗ I − A) = [R 21 R 22 R 23 ]
R 31 R 32 R 33
s + 3 0,25 0
R11 = (−1)1+1 ∗ [ −8 s 0] = s2
0 −0,5 s
49
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
s+3 0,25 0
R12 = (−1)1+2 ∗ [ −8 s 0] = 8 ∗ s
0 −0,5 s
s+3 0,25 0
R13 = (−1)1+3 ∗ [ −8 s 0] = 4
0 −0,5 s
s+3 0,25 0
2+1
R 21 = (−1) ∗ [ −8 s 0] = −0,25 ∗ s
0 −0,5 s
s+3 0,25 0
2+2
R 22 = (−1) ∗ [ −8 s 0] = s ∗ (s + 3)
0 −0,5 s
s+3 0,25 0
R 23 = (−1)2+3 ∗ [ −8 s 0] = 0,5 ∗ (s + 3)
0 −0,5 s
s+3 0,25 0
R 31 = (−1)3+1 ∗ [ −8 s 0] = 0
0 −0,5 s
s+3 0,25 0
3+2
R 32 = (−1) ∗ [ −8 s 0] = 0
0 −0,5 s
s+3 0,25 0
3+3
R 33 = (−1) ∗ [ −8 s 0] = s 2 + 3 ∗ s + 2
0 −0,5 s
s2 8∗s 4
cofact(P) = [−0,25 ∗ s s ∗ (s + 3) 0,5 ∗ (s + 3) ]
0 0 s2 + 3 ∗ s + 2
s2 −0,25 ∗ s 0
T
[cofact(P)] = [ 8 ∗ s (s
s ∗ + 3) 0 ]
(s 2
4 0,5 ∗ + 3) s + 3 ∗ s + 2
1
(s ∗ I − A)−1 = ∗ [cofact(s ∗ I − A)]T
∆(s ∗ I − A)
1 s2 −0,25 ∗ s 0
= 3 ∗[ 8∗s s ∗ (s + 3) 0 ]
s + 3 ∗ s2 + 2 ∗ s 2
4 0,5 ∗ (s + 3) s +3∗s+2
s2 −0,25 ∗ s 0
=[ 8∗s s ∗ (s + 3) 0 ]
2
4 0,5 ∗ (s + 3) s +3∗s+2
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
s2 −0,25 ∗ s
0
s + 3 ∗ s + 2 ∗ s s + 3 ∗ s2 + 2 ∗ s
3 2 3
8∗s s ∗ (s + 3)
= 3 0
s + 3 ∗ s2 + 2 ∗ s s3 + 3 ∗ s2 + 2 ∗ s
4 0,5 ∗ (s + 3) s2 + 3 ∗ s + 2
[s 3 + 3 ∗ s 2 + 2 ∗ s s 3 + 3 ∗ s 2 + 2 ∗ s s3 + 3 ∗ s2 + 2 ∗ s]
s −0,25
0
s2 + 3 ∗ s + 2 s2 + 3 ∗ s + 2
8 s+3
= 2 2
0
s +3∗s+2 s +3∗s+2
4 0,5 ∗ (s + 3) s2 + 3 ∗ s + 2
[s 3 + 3 ∗ s 2 + 2 ∗ s s 3 + 3 ∗ s2 + 2 ∗ s s3 + 3 ∗ s 2 + 2 ∗ s]
G(s) = C ∗ (s ∗ I − A)−1 ∗ B
𝐬 −𝟎, 𝟐𝟓
𝟎
𝐬𝟐 + 𝟑 ∗ 𝐬 + 𝟐 𝐬𝟐 + 𝟑 ∗ 𝐬 + 𝟐
𝟖 𝐬+𝟑 𝟎, 𝟓
𝐆(𝐬) = [𝟎 𝟎 𝟎, 𝟓] ∗ 𝟎 ∗[ 𝟎 ]
𝐬𝟐 + 𝟑 ∗ 𝐬 + 𝟐 𝐬𝟐 + 𝟑 ∗ 𝐬 + 𝟐
𝟎
𝟒 𝟎, 𝟓 ∗ (𝐬 + 𝟑) 𝐬𝟐 + 𝟑 ∗ 𝐬 + 𝟐
[𝐬 + 𝟑 ∗ 𝐬 𝟐 + 𝟐 ∗ 𝐬
𝟑 𝐬 + 𝟑 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟐 ∗ 𝐬
𝟑 𝐬 𝟑 + 𝟑 ∗ 𝐬 𝟐 + 𝟐 ∗ 𝐬]
0,5
4 0,25 ∗ (s + 3) 0,5 ∗ (s 2 + 3 ∗ s + 2)
=[ ]∗[ 0 ]
s3 + 3 ∗ s2 + 2 ∗ s s3 + 3 ∗ s2 + 2 ∗ s s3 + 3 ∗ s2 + 2 ∗ s 0
2 a1 = 3
= { a 2 =2
s3 + 3 ∗ s2 + 2 ∗ s a = 0
3
ẋ 1 (t) 0 1 0 x1 (t) 0
[ẋ 2 (t)] = [ 0 0 1 ] ∗ [x2 (t)] + [0] ∗ u(t)
ẋ 3 (t) −a3 −a2 −a1 x3 (t) 1
x1 (t)
y(t) = [1 0 0] ∗ [x2 (t)]
x3 (t)
ẋ 1 (t) 0 1 0 x1 (t) 0
[ẋ 2 (t)] = [ 0 0 1 ] ∗ [x2 (t)] + [0] ∗ u(t)
ẋ 3 (t) 0 −2 −3 x3 (t) 1
0 1 0 0
AFCC = [ 0 0 1 ] ; BFCC = [0] ; CFCC = [2 0 0]
0 −2 −3 1
SFCC = [BFCC AFCC ∗ BFCC A2FCC ∗ BFCC ]
0 0 1 0 0 0 1 0 2 0
= [0 ( 0 0 1 ) ∗ (0 ) ( 0 0 1 ) ∗ (0)]
1 0 −2 −3 1 0 −2 −3 1
51
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0 1 0 0 0
(0 0 1) ∗ (0) = ( 1 )
0 −2 −3 1 −3
2
0 1 0 0 1 0 0 1 0
(0 0 1 ) = ( 0 0 1 ) ∗ ( 0 0 1)
0 −2 −3 0 −2 −3 0 −2 −3
0 0 1
= (0 −2 −3 )
0 6 7
0 0 1 0 1
(0 −2 −3 ) ∗ (0) = ( −3 )
0 6 7 1 7
0 0 1
SFCC = [0 1 −3 ]
1 −3 7
−3 −0,25 0 0,5
A=[ 8 0 0] ; B = [ 0 ] ; C = [0 0 0,5]
0 0,5 0 0
S = [B A ∗ B A2 ∗ B]
0,5 −3 −0,25 0 0,5 −3 −0,25 0 2 0,5
=[ 0 ( 8 0 0) ∗ ( 0 ) ( 8 0 0 ) ∗ ( 0 )]
0 0 0,5 0 0 0 0,5 0 0
−3 −0,25 0 0,5 −1,5
( 8 0 0) ∗ ( 0 ) = ( 4 )
0 0,5 0 0 0
−3 −0,25 0 2 −3 −0,25 0 −3 −0,25 0
( 8 0 0) = ( 8 0 0) ∗ ( 8 0 0)
0 0,5 0 0 0,5 0 0 0,5 0
7 0,75 0
= (−24 −2 0)
4 0 0
7 0,75 0 0,5 3,5
(−24 −2 0) ∗ ( 0 ) = (−12 )
4 0 0 0 2
0,5 −1,5 3,5
S = [0 4 −12 ]
0 0 2
∆S = 4
1
∆S
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
R11 R12 R13

cofact(S) = [R 21 R 22 R 23 ]
R 31 R 32 R 33
0,5 −1,5 3,5
1+1 4 −12
R11 = (−1) ∗ [0 4 −12 ] = (1) ∗ [ ]=8
0 2
0 0 2
0,5 −1,5 3,5
0 −12
R12 = (−1)1+2 ∗ [ 0 4 −12 ] = (−1) ∗ [ ]=0
0 2
0 0 2
0,5 −1,5 3,5
0 4
R13 = (−1)1+3 ∗ [ 0 4 −12 ] = (1) ∗ [ ]=0
0 0
0 0 2
0,5 −1,5 3,5
−1,5 3,5
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ 0 4 −12 ] = (−1) ∗ [ ]=3
0 2
0 0 2
0,5 −1,5 3,5
0,5 3,5
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ 0 4 −12 ] = (1) ∗ [ ]=1
0 2
0 0 2
0,5 −1,5 3,5
0,5 −1,5
R 23 = (−1)2+3 ∗ [ 0 4 −12 ] = (−1) ∗ [ ]=0
0 0
0 0 2
0,5 −1,5 3,5
−1,5 3,5
R 31 = (−1)3+1 ∗ [ 0 4 −12 ] = (1) ∗ [ ]=4
4 −12
0 0 2
0,5 −1,5 3,5
3+2 0,5 3,5
R 32 = (−1) ∗ [0 4 −12 ] = (−1) ∗ [ ]=6
0 −12
0 0 2
0,5 −1,5 3,5
(−1) 3+3 0,5 −1,5
R 33 = ∗ [0 4 −12 ] = (1) ∗ [ ]=2
0 4
0 0 2
8 0 0
cofact(S) = [3 1 0]
4 6 2
8 3 4
[cofact(S)]T = [0 1 6]
0 0 2
1 8 3 4
S −1 = ∗ [0 1 6]
4
0 0 2
2 0,75 1
= [0 0,25 1,5]
0 0 0,5
T = SFCC ∗ S −1
53
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0 0 1 2 0,75 1
= [0 1 −3 ] ∗ [0 0,25 1,5]
1 −3 7 0 0 0,5
0 0 0,5
= [0 0,25 0 ]
2 0 0
Hallar a k FCC
Pdd = (s + 0,5) ∗ (s + 1) ∗ (s + 2)
= (s2 + 1,5 ∗ s + 0,5) ∗ (s + 2)
∝1 = 3,5
3 2
= s + 3,5 ∗ s + 3,5 ∗ s + 1 { 2 = 3,5
∝
∝3 = 1,0
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝐬 ∗ 𝐈 − 𝐀𝐅𝐂𝐂 ∗ 𝐁𝐅𝐂𝐂 ∗ 𝐤 𝐅𝐂𝐂 = 𝐬 ∗ [𝟎 𝟏 𝟎] − [ 𝟎 𝟎 𝟏 ] + [𝟎] ∗ [𝐤 𝟏 𝐤𝟐 𝐤𝟑]
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 −𝟐 −𝟑 𝟏
s −1 0 0 0 0
= [0 s −1 ] + [ 0 0 0]
0 2 s+3 k1 k2 k3
s −1 0
= [0 s −1 ]
k1 2 + k2 s + 3 + k3
s −1 0
|s ∗ I − AFCC + BFCC ∗ k FCC | = | 0 s −1 |
k1 2 + k2 s + 3 + k3
a1 = 3 + k 3
= s3 + (3 + k 3 ) ∗ s2 + (2 + k2 ) ∗ s + k1 { a2 = 2 + k2
a 3 = k1
s3 + (3 + k 3 ) ∗ s 2 + (2 + k2 ) ∗ s + k1 = s3 + 3,5 ∗ s 2 + 3,5 ∗ s + 1
3 + k 3 = 3,5 ⇒ k 3 = 0,5
= {2 + k2 = 3,5 ⇒ k 2 = 1,5
k1 = 1
k FCC = [k1 k3 k3]
= [1 1,5 0,5]
K = k FCC ∗ T
0 0 0,5
= [1 1,5 0,5] ∗ [0 0,25 0]
2 0 0
= [1 0,375 0,5]
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL

continuación.
−3 −0,25 0 0,5
A−B∗K = [ 8 0 0] − [ 0 ] ∗ [1 0,375 0,5]
0 0,5 0 0
−3 −0,25 0 0,5 0,1875 0,25
=[ 8 0 0] − [ 0 0 0 ]
0 0,5 0 0 0 0
−3,5 −0,4375 −0,25
=[ 8 0 0 ]
0 0,5 0
ẋ 1 (t) −3,5 −0,4375 −0,25 x1 (t) 0,5
[ẋ 2 (t)] = [ 8 0 0 ] ∗ [x2 (t)] + [ 0 ] ∗ u(t)
ẋ 3 (t) 0 0,5 0 x3 (t) 0
x1 (t)
y(t) = [0 0 0,5] ∗ [x2 (t)]
x3 (t)
Problema 14
Encuentre los valores de K que permita realimentar al siguiente regulador

ẋ 1 (t) 0 1 0 x1 (t) 0
[ẋ 2 (t)] = [ −1 −1 −1 ] ∗ [x2 (t)] + [1] ∗ u(t)
ẋ 2 (t) 0 0 −1 x3 (t) 1
x1 (t)
y(t) = 1 0 1 ∗ [x2 (t)] ; Pdd = {−1; −1; −4}
[ ]
x3 (t)
Pdd = (s + 1) ∗ (s + 1) ∗ (s + 4)
= (s2 + 2 ∗ s + 1) ∗ (s + 4)
∝1 = 6
= s 3 + 6 ∗ s 2 + 9 ∗ s + 4 {∝2 = 9
∝3 = 4
|s ∗ I − A| = Pdd
55
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
1 0 0 0 1 0
s ∗ I − A = s ∗ [0 1 0] − [ −1 −1 −1 ]
0 0 1 0 0 −1
s −1 0
= [1 s + 1 1 ]
0 0 s+1
s −1 0 a1 = 2
|1 s+1 3 2
1 | = s + 2 ∗ s + 2 ∗ s + 1 {a 2 = 2
0 0 s+1 a3 = 1
K = [k1 k2 k 3 ] ⇒ k1 =∝3 − a3 = 4 − 1 ⇒ k1 = 3
⇒ k 2 =∝2 − a2 = 9 − 2 ⇒ k 2 = 7
⇒ k 3 =∝1 − a1 = 3,5 − 3 ⇒ k 2 = 4
K = [k1 k2 k 3 ] = [3 7 4 ]
K = k ∗ P −1
1
∆P
P=S∗M
S = [B A ∗ B A2 ∗ B]
0 0 1 0 0 0 1 0 2 0
= [1 ( −1 −1 −1 ) ∗ (1) ( −1 −1 −1 ) ∗ (1)]
1 0 0 −1 1 0 0 −1 1
0 1 0 0 1
( −1 −1 −1 ) ∗ (1) = ( −2 )
0 0 −1 1 −1
2
0 1 0 0 1 0 0 1 0
( −1 −1 −1 ) = ( −1 −1 −1 ) ∗ ( −1 −1 −1 )
0 0 −1 0 0 −1 0 0 −1
−1 −1 −1
=( 1 0 2)
0 0 1
2
0 1 0 0 −1 −1 −1 0
( −1 −1 −1 ) ∗ (1) = ( 1 0 2) ∗ (1)
0 0 −1 1 0 0 1 1
−2
= ( 2)
1
0 1 −2
S = [1 −2 2]
1 −1 1
a 2 a1 1
M = [a1 1 0]
1 0 0
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
2 2 1
= [2 1 0]
1 0 0
0 1 −2 2 2 1
P = [1 −2 2] ∗ [2 1 0]
1 −1 1 1 0 0
0 1 0
= [0 0 1]
1 1 1
∆P = 1
R11 R12 R13
cofact(P) = [R 21 R 22 R 23 ]
R 31 R 32 R 33
0 1 0
R11 = (−1)1+1 ∗ [0 0 1]
1 1 1
0 1
= ( 1) ∗ [ ]
1 1
= −1
0 1 0
R12 = (−1)1+2 ∗ [0 0 1]
1 1 1
0 1
= (−1) ∗ [ ]
1 1
=1
0 1 0
R13 = (−1)1+3 ∗ [0 0 1]
1 1 1
0 0
= (1) ∗ [ ]
1 1
=0
0 1 0
R 21 = (−1)2+1 ∗ [0 0 1]
1 1 1
1 0
= (−1) ∗ [ ]
1 1
= −1
0 1 0
R 22 = (−1)2+2 ∗ [0 0 1]
1 1 1
0 0
= (1) ∗ [ ]
1 1
=0
57
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0 1 0
R 23 = (−1)2+3 ∗ [0 0 1]
1 1 1
0 1
= (−1) ∗ [ ]
1 1
=1
0 1 0
R 31 = (−1)3+1 ∗ [0 0 1]
1 1 1
1 0
= (1) ∗ [ ]
0 1
=1
0 1 0
R 32 = (−1)3+2 ∗ [0 0 1]
1 1 1
0 0
= (−1) ∗ [ ]
0 1
=0
0 1 0
R 33 = (−1)3+3 ∗ [0 0 1]
1 1 1
0 1
= (1) ∗ [ ]
0 0
=0
−1 1 0
cofact(P) = [−1 0 1]
1 0 0
−1 −1 1
[cofact(P)]T = [ 1 0 0]
0 1 0
1 −1 −1 1
P −1 = ∗ [ 1 0 0]
1 0 1 0
−1 −1 1
=[ 1 0 0]
0 1 0
K = k ∗ P −1
−1 −1 1
= [3 7 4] ∗ [ 1 0 0]
0 1 0
= [4 1 3]
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
0 1 0 0
A = [ −1 −1 −1 ] ; B = [1] ; C = [1 0 1]; Pdd = {−1; −1; −4}
0 0 −1 1
Pdd = (s + 1) ∗ (s + 1) ∗ (s + 4)
= (s2 + 2 ∗ s + 1) ∗ (s + 4)
∝1 = 6
3 2
= s + 6 ∗ s + 9 ∗ s + 4 {∝2 = 9
∝3 = 4
ALC = A − B ∗ K
0 1 0 0
= ( −1 −1 −1 ) − (1) ∗ [k1 k 2 k 3 ]
0 0 −1 1
0 1 0 0 0 0
= ( −1 −1 −1 ) − (k1 k 2 k 3 )
0 0 −1 k1 k 2 k 3
0 1 0
= (−1 − k1 −1 − k 2 −1 − k 3 )
−k1 −k 2 −1 − k 3
1 0 0 0 1 0
s ∗ I − ALC = s ∗ (0 1 0) − ( −1 − k1 −1 − k 2 −1 − k 3 )
0 0 1 −k1 −k 2 −1 − k 3
s −1 0
= [1 + k 1 s + 1 + k2 1 + k3 ]
k1 k2 s + 1 + k3
s −1 0
|s ∗ I − ALC | = |1 + k1 s + 1 + k2 1 + k3 |
k1 k2 s + 1 + k3
 s ∗ (s + 1 + k 2 ) ∗ (s + 1 + k 3 ) − (1 + k 3 ) ∗ k1
s ∗ [s2 + (2 + k 2 + k 3 ) ∗ s + 1 + k 2 + k 3 + k 2 ∗ k 3 ] − k1 − k1 ∗ k 3
s 3 + (2 + k 2 + k 3 ) ∗ s 2 + (1 + k 2 + k 3 + k 2 ∗ k 3 ) ∗ s − k 1 − k 1 ∗ k 3
 −k1 ∗ (1 + k 3 )
−k1 − k1 ∗ k 3
 −k 2 ∗ (1 + k 3 ) ∗ s
(−k 2 − k 2 ∗ k 3 ) ∗ s
 (1 + k1 ) ∗ (s + 1 + k 3 )
(1 + k1 ) ∗ s + 1 + k1 + k 3 + k1 ∗ k 3
59
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
|s ∗ I − ALC | = s 3 + (2 + k 2 + k 3 ) ∗ s 2 + (2 + k1 + k 3 ) ∗ s + 1 + k 3
(2 + k 2 + k 3 ) ∗ s 2 = 6 ∗ s 2 ⇒ 2 + k 3 + k 2 = 6 ⋯ I
(2 + k1 + k 3 ) ∗ s = 9 ∗ s ⇒ 2 + k1 + k 3 = 9 ⋯ II
1 + k 3 = 4 ⇒ k3 = 3 ⋯ III
Sustituyendo k3 de la ecuación III en las ecuaciones I y II
k2 = 6 ⇒ k2 = 6 − 2 − k3
⇒ k2 = 1
2 + k1 + k 3 = 9 ⇒ k1 = 9 − 2 − k 3
⇒ k1 = 4
K = [k1 k2 k 3 ] ⇒ K = [4 1 3]
K = k ∗ P −1 ; P −1 = I ⇒ K = [4 1 3]

0 1 0 0
A = [ −1 −1 −1 ] ; B = [1] ; C = [1 0 1]; Pdd = {−1; −1; −4}
0 0 −1 1
Pdd = (s + 1) ∗ (s + 1) ∗ (s + 4)
= (s2 + 2 ∗ s + 1) ∗ (s + 4)
∝1 = 6
= s 3 + 6 ∗ s 2 + 9 ∗ s + 4 {∝2 = 9
∝3 = 4
G(s) = C ∗ (s ∗ I − A)−1 ∗ B
1
(s ∗ I − A)−1 = ∗ [cofact(s ∗ I − A)]T
∆(s ∗ I − A)
1 0 0 0 1 0
s ∗ I − A = s ∗ [0 1 0] − [ −1 −1 −1 ]
0 0 1 0 0 −1
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
s −1 0
= [1 s + 1 1 ]
0 0 s+1
∆(s ∗ I − A) = s ∗ (s + 1) ∗ (s + 1) + s + 1
a1 = 3
3 2
= s + 2 ∗ s + 2 ∗ s + 1 {a 2 = 2
a3 = 1
R11 R12 R13
cofact(s ∗ I − A) = [R 21 R 22 R 23 ]
R 31 R 32 R 33
s −1 0
(−1) 1+1
R11 = ∗ [1 s + 1 1 ]
0 0 s+1
s+1 1
= (1) ∗ [ ]
0 s+1
= (1) ∗ (s 2 + 2s + 1)
= s2 + 2s + 1
s −1 0
R12 = (−1)1+2 ∗ [1 s + 1 1 ]
0 0 s+1
1 1
= (−1) ∗ [ ]
0 s+1
= (−1) ∗ (s + 1)
= −(s + 1)
s −1 0
R13 = (−1)1+3 ∗ [1 s + 1 1 ]
0 0 s+1
1 s+1
= (1) ∗ [ ]
0 0
=0
s −1 0
R 21 = (−1)2+1 ∗ [1 s + 1 1 ]
0 0 s+1
−1 0
= (−1) ∗ [ ]
0 s+1
= (−1) ∗ [−(s + 1)]
=s+1
s −1 0
R 22 = (−1)2+2 ∗ [1 s + 1 1 ]
0 0 s+1
s 0
= (1) ∗ [ ]
0 s+1
61
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
= (1) ∗ (s 2 + s)
= s2 + s
s −1 0
R 23 = (−1)2+3 ∗ [1 s + 1 1 ]
0 0 s+1
s −1
= (−1) ∗ [ ]
0 0
=0
s −1 0
R 31 = (−1)3+1 ∗ [1 s+1 1 ]
0 0 s+1
−1 0
= (1) ∗ [ ]
s+1 1
= −1
s −1 0
R 32 = (−1)3+2 ∗ [1 s + 1 1 ]
0 0 s+1
s 0
= (−1) ∗ [ ]
1 1
= (−1) ∗ (s)
= −s
s −1 0
R 33 = (−1)3+3 ∗ [1 s + 1 1 ]
0 0 s+1
s −1
= (1) ∗ [ ]
1 s+1
= (1) ∗ (s 2 + s + 1)
= s2 + s + 1
s 2 + 2s + 1 −(s + 1) 0
cofact(sI − A) = [ s + 1 2
s +s 0 ]
2
−1 −s s +s+1
2
s + 2s + 1 s + 1 −1
T
[cofact(sI − A)] = [ −(s + 1) 2
s +s −s ]
2
0 0 s +s+1
1
(s ∗ I − A)−1 = ∗ [cofact(s ∗ I − A)]T
∆(s ∗ I − A)
1 s2 + 2s + 1 s+1 −1
= 3 ∗ [ −(s + 1) s2 + s −s ]
s + 2 ∗ s2 + 2 ∗ s + 1 2
0 0 s +s+1
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
s 2 + 2s + 1 s+1 −1
s + 2 ∗ s + 2 ∗ s + 1 s + 2 ∗ s2 + 2 ∗ s + 1
3 2 3 s3 + 2 ∗ s2 + 2 ∗ s + 1
−(s + 1) s2 + s −s
=
s3 + 2 ∗ s2 + 2 ∗ s + 1 s3 + 2 ∗ s2 + 2 ∗ s + 1 3 2
s +2∗s +2∗s+1
s2 + s + 1
[ 0 0
s3 + 2 ∗ s2 + 2 ∗ s + 1 ]
G(s) = C ∗ (s ∗ I − A)−1 ∗ B
𝐬 𝟐 + 𝟐𝐬 + 𝟏 𝐬+𝟏 −𝟏
𝐬𝟑+ 𝟐 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟐 ∗ 𝐬 + 𝟏 𝐬𝟑+ 𝟐 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟐 ∗ 𝐬 + 𝟏 𝐬𝟑 +𝟐 ∗ 𝐬𝟐 +𝟐∗𝐬+𝟏
𝟎
−(𝐬 + 𝟏) 𝐬𝟐 + 𝐬 −𝐬
𝐆(𝐬) = [𝟏 𝟎 𝟏] ∗ 𝟑 ∗ [𝟏 ]
𝐬 + 𝟐 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟐 ∗ 𝐬 + 𝟏 𝐬𝟑 + 𝟐 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟐 ∗ 𝐬 + 𝟏 𝐬𝟑 + 𝟐 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟐 ∗ 𝐬 + 𝟏 𝟏
𝐬𝟐 + 𝐬 + 𝟏
[ 𝟎 𝟎
𝐬𝟑 + 𝟐 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟐 ∗ 𝐬 + 𝟏 ]
𝐬𝟐 + 𝟐𝐬 + 𝟏 𝐬+𝟏 𝐬𝟐 + 𝐬
0
=[ ] ∗ [ 1]
𝐬𝟑 + 𝟐 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟐 ∗ 𝐬 + 𝟏 𝐬𝟑 + 𝟐 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟐 ∗ 𝐬 + 𝟏 𝐬𝟑 + 𝟐 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟐 ∗ 𝐬 + 𝟏
1
s2 + 2 ∗ s + 1 a1 = 2
= 3 { 2=2
a
s + 2 ∗ s2 + 2 ∗ s + 1 a = 1
3
ẋ 1 (t) 0 1 0 x1 (t) 0
[ẋ 2 (t)] = [ 0 0 1 ] ∗ [x2 (t)] + [0] ∗ u(t)
ẋ 3 (t) −a3 −a2 −a1 x3 (t) 1
x1 (t)
y(t) = [1 0 0] ∗ [x2 (t)]
x3 (t)
ẋ 1 (t) 0 1 0 x1 (t) 0
[ẋ 2 (t)] = [ 0 0 1 ] ∗ [x2 (t)] + [0] ∗ u(t)
ẋ 3 (t) 0 −2 −3 x3 (t) 1
0 1 0 0
AFCC = [ 0 0 1] ; BFCC = [0] ; CFCC = [1 2 1]
−1 −2 −2 1
SFCC = [BFCC AFCC ∗ BFCC A2FCC ∗ BFCC ]
0 0 1 0 0 0 1 0 2 0
= [0 ( 0 0 1 ) ∗ (0 ) ( 0 0 1) ∗ (0)]
1 −1 −2 −2 1 −1 −2 −2 1
0 1 0 0 0
( 0 0 1) ∗ (0) = ( 1)
−1 −2 −2 1 −2
63
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0 1 0 2 0 1 0 0 1 0
( 0 0 1) = ( 0 0 1) ∗ ( 0 0 1)
−1 −2 −2 −1 −2 −2 −1 −2 −2
0 0 1
= ( −1 −2 −2 )
2 3 2
0 0 1 0 1
( −1 −2 −2 ) ∗ (0) = ( −2 )
2 3 2 1 2
0 0 1
SFCC = [0 1 −2 ]
1 −2 2
0 1 0 0
A = [ −1 −1 −1 ] ; B = [1] ; C = [1 0 1]
0 0 −1 1
S = [B A ∗ B A ∗ B]
2
0 0 1 0 0 0 1 0 2 0
= [1 ( −1 −1 −1 ) ∗ (1) ( −1 −1 −1 ) ∗ (1)]
1 0 0 −1 1 0 0 −1 1
0 1 0 0 1
( −1 −1 −1 ) ∗ (1) = ( −2 )
0 0 −1 1 −1
2
0 1 0 0 1 0 0 1 0
( −1 −1 −1 ) = ( −1 −1 −1 ) ∗ ( −1 −1 −1 )
0 0 −1 0 0 −1 0 0 −1
−1 −1 −1
=( 1 0 2)
0 0 1
−1 −1 −1 0 −2
( 1 0 2 ) ∗ (1) = ( 2)
0 0 1 1 1
0 1 −2
S = [1 −2 2]
1 −1 1
∆S = −1
1
∆S
R11 R12 R13
cofact(S) = [R 21 R 22 R 23 ]
R 31 R 32 R 33
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
0 1 −2
R11 = (−1)1+1 ∗ [1 −2 2]
1 −1 1
−2 2
= (1) ∗ [ ]
−1 1
=0
0 1 −2
1+2
R12 = (−1) ∗ [1 −2 2]
1 −1 1
1 2
= (−1) ∗ [ ]
1 1
=1
0 1 −2
1+3
R13 = (−1) ∗ [1 −2 2]
1 −1 1
1 −2
= (1) ∗ [ ]
1 −1
=1
0 1 −2
R 21 = (−1)2+1 ∗ [1 −2 2]
1 −1 1
1 −2
= (−1) ∗ [ ]
−1 1
=1
0 1 −2
R 22 = (−1)2+2 ∗ [1 −2 2]
1 −1 1
0 −2
= (1) ∗ [ ]
1 1
=2
0 1 −2
R 23 = (−1)2+3 ∗ [1 −2 2]
1 −1 1
0 1
= (−1) ∗ [ ]
1 −1
=1
0 1 −2
R 31 = (−1)3+1 ∗ [1 −2 2]
1 −1 1
1 −2
= (1) ∗ [ ]
−2 2
= −2
0 1 −2
3+2
R 32 = (−1) ∗ [1 −2 2]
1 −1 1
65
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0 −2
= (−1) ∗ [ ]
1 2
= −2
0 1 −2
R 33 = (−1)3+3 ∗ [1 −2 2]
1 −1 1
0 1
= (1) ∗ [ ]
1 −2
= −1
0 1 1
cofact(S) = [ 1 2 1]
−2 −2 −1
0 1 −2
T
[cofact(S)] = [1 2 −2]
1 1 −1
0 1 −2
S −1 = −1 ∗ [1 2 −2]
1 1 −1
0 −1 2
= [ −1 −2 2]
−1 −1 1
T = SFCC ∗ S −1
0 0 1 0 −1 2
= [0 1 −2 ] ∗ [ −1 −2 2]
1 −2 2 −1 −1 1
−1 −1 1
=[ 1 0 0]
0 1 0
Hallar a k FCC
0 1 0 0
AFCC = [ 0 0 1] ; BFCC = [0] ; CFCC = [1 2 1]
−1 −2 −2 1
Pdd = (s + 1) ∗ (s + 1) ∗ (s + 4)
= (s2 + 2 ∗ s + 1) ∗ (s + 4)
∝1 = 6
= s 3 + 6 ∗ s 2 + 9 ∗ s + 4 {∝2 = 9
∝3 = 4
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 0
𝐬 ∗ 𝐈 − 𝐀𝐅𝐂𝐂 ∗ 𝐁𝐅𝐂𝐂 ∗ 𝐤 𝐅𝐂𝐂 = 𝐬 ∗ [𝟎 𝟏 𝟎] − [ 𝟎 𝟎 𝟏 ] + [0] ∗ [𝐤 𝟏 𝐤𝟐 𝐤𝟑]
𝟎 𝟎 𝟏 −𝟏 −𝟐 −𝟐 1
s −1 0 0 0 0
= [0 s −1 ] + [ 0 0 0]
1 2 s+2 k1 k2 k3
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
s −1 0
=[ 0 s −1 ]
1 + k1 2 + k2 s + 2 + k3
|s ∗ I − AFCC + BFCC ∗ k FCC |
s −1 0
=| 0 s −1 |
1 + k1 2 + k2 s + 2 + k3
= s2 ∗ (s + 2 + k 3 ) + 1 + k1 + s ∗ (2 + k 2 )
= s3 + (2 + k 3 ) ∗ s 2 + (2 + k 2 ) ∗ s + 1 + k1
(2 + k 3 ) ∗ s2 = 6 ∗ s2 ⇒ k 3 = 6 − 2 ⇒ k 3 = 4
{ (2 + k 2 ) ∗ s = 9 ∗ s ⇒ k 2 = 9 − 2 ⇒ k 2 = 7
1 + k1 = 4 ⇒ k1 = 4 − 1 ⇒ k1 = 3
k FCC = [k1 k3 k3]
= [3 7 4]
K = k FCC ∗ T
−1 −1 1
= [3 7 4] ∗ [ 1 0 0]
0 1 0
= [4 1 3]
continuación.
0 1 0 0
A − B ∗ K = [ −1 −1 −1 ] − [1] ∗ [4 1 3]
0 0 −1 1
0 1 0 0 0 0
= [ −1 −1 −1 ] − [ 4 1 3]
0 0 −1 4 1 3
0 1 0
= [ −4 −2 −5]
−3 −1 −5
ẋ 1 (t) 0 1 0 x1 (t) 0 x1 (t)
ẋ (t)
[ 2 ] = [ −5 −2 −4] ∗ [ 2 ] + [1] ∗ u(t); y(t) = [1
x (t) 0 1 ∗ [ 2 (t)]
] x
ẋ 3 (t) −4 −1 −4 x3 (t) 1 x3 (t)
67
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
PROBLEMA 14
Determinar la realimentación del regulador de estado

ẋ (t) 1 2 x (t) 1
[ 1 ]=[ ] ∗ [ 1 ] + [ ] ∗ u(t)
ẋ 2 (t) 3 1 x2 (t) 1
x1 (t)
y(t) = [1 1] ∗ [x2 (t)] ; Pd = s2 + 5 ∗ s + 9
x3 (t)
1er Método
Método Directo a Lazo Abierto
Ganancia Realimentación K
K = [k1 k 2 ] ∗ P −1
= [∝2 − a2 ∝1 − a1 ] ∗ P −1
Pd = s2 + 5 ∗ s + 9
∝ =5
= { 1
∝2 = 9
Ecuación Característica a Lazo Abierto

1 0 1 2
s∗I−A = s∗[ ]−[ ]
0 1 3 1
s − 1 −2
= [ ]
−3 s − 1
|s ∗ I − A| = (s − 1) ∗ (s − 1) − (−2) ∗ (−3)
= s2 − 2 ∗ s + 1 − 6
= s2 − 2 ∗ s − 5
a = −2
= { 1
a2 = −5
K = [9 − (−5) 5 − (−2)]
= [14 7]
Matriz de transcendencia
P=S∗M
Matriz Característica
−a 1
M = [ 1 ]
1 0
−2 1
= [ ]
1 0
Matriz de Controlabilidad S
S = [B A ∗ B]
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
1 1 2 1
= [ ( ) ∗ ( )]
1 3 1 1
1 3
= [ ]
1 4
Matriz de transición de Estado
1 3 −2 1
P = [ ]∗[ ]
1 4 1 0
1 1
= [ ]
2 1
[cofac(P)]T
P −1 =
det(P)
R R12
cofac(P) = [ 11 ]
R 21 R 22
1 1
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]
2 1
= 1
1 1
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ]
2 1
= −2
1 1
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ]
2 1
= −1
1 1
R 22 = (−1)1+2 ∗ [ ]
2 1
= 1
1 −2
cofact(P) = [ ]
−1 1
1 −1
[cofact(P)]T = [ ]
−2 1
det(P) = 1 − 2
= −1
1 −1
[ ]
P −1 = −2 1
−1
−1 1 −1 1
= [ ]∗[ ]
2 −1 2 −1
−1 1
K = [14 7] ∗ [ ]
2 −1
= [0 7]
2do Método
Método Realimentación de Estado a Lazo Cerrado
1 0 1 2 1
s∗I−A+B∗K = s∗[ ]−[ ] + [ ] ∗ [k1 k2]
0 1 3 1 1
69
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
s − 1 −2 k k2
= [ ]+[ 1 ]
−3 s − 1 k1 k 2
s − 1 + k1 −2 + k 2
= [ ]
−3 + k1 s − 1 + k 2
|s ∗ I − A + B ∗ K| = (s − 1 + k1 ) ∗ (s − 1 + k 2 ) − (−2 + k 2 ) ∗ (−3 + k1 )
= Pd
|s ∗ I − A + B ∗ K|
= s2 + (−2 − k1 − k 2 ) ∗ s + 1 − k1 − k 2 + k1 ∗ k 2 − 6 + 2k1 + 3k 2 − k1 ∗ k 2
= s2 + (−2 − k1 − k 2 ) ∗ s − 5 + k1 + 2k 2
s2 + (−2 − k1 − k 2 ) ∗ s − 5 + k1 + 2k 2 = s2 + 5 ∗ s + 9
−2 − k1 − k 2 = 5 ⇒ k1 + k 2 = 7
−5 + k1 + 2k 2 = 9 ⇒ k1 + 2k 2 = 14
k1 + 2k 2 = 14
k1 + k 2 + k 2 = 14
7 + k2 = 14
k2 = 7
k1 = 14 − 2k 2
k1 = 14 − 14
k1 = 0
[k1 k 2 ] = [0 14]
3er Método
Forma Canónica Controlable
K = [k1CC k 2CC ] ∗ T
= [∝2 − a2 ∝1 − a1 ] ∗ T
Pd = s2 + 5 ∗ s + 9
∝ =5
= { 1
∝2 = 9
T = Scc ∗ S −1
Ecuación Característica realimentada

|s ∗ I − ACC + BCC ∗ K CC | = Pd
Donde
Scc = [Bcc Acc ∗ Bcc ]
S = [B A ∗ B]
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
[Cofac(S)]𝑇
S −1 =
det(𝑆)
GLA (s) = C ∗ (s ∗ I − A)−1 ∗ B

ẋ 0 1 x1 0
[ 1] = [ ] ∗ [x ] + [ ] ∗ u(t)
ẋ 2 −a2 −a1 2 1
x1
y(t) = [0 1] ∗ [x ]
2
Los términos {a1 , a2 } se hallan por la función de transferencia a lazo abierto
G(s) = C ∗ (s ∗ I − A)−1 ∗ B
−1
[cofac(s ∗ I − A)]T
(s ∗ I − A) =
det(s ∗ I − A)
1 0 1 2
s∗I−A= s∗( )−( )
0 1 3 1
1 0 1 2
=s∗( )−( )
0 1 3 1
s − 1 −2
=( )
−3 s − 1
det(s ∗ I − A) = (s − 1) ∗ (s − 1) − 6
= s 2 − 2s − 5
Confectores de (s ∗ I − A)
s−1 −2
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]
−3 s−1
= s−1
s−1 −2
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ]
−3 s−1
=3
s−1 −2
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ]
−3 s−1
= 2
R 22 = (−1)1+2 ∗ [s − 1 −2
]
−3 s−1
= s−1
s−1 3
s∗I−A = ( )
2 s−1
s−1 2
[s ∗ I − A]T = ( )
3 s−1
det(s ∗ I − A) = (s − 1) ∗ (s − 1) − 6
= s2 − 2 ∗ s − 5
71
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
s−1 2
( )
(s ∗ I − A)−1 = 3 s−1
s2 − 2 ∗ s − 5
s−1 2
2 2
= (s − 2 ∗ s − 5 s − 2 ∗ s − 5)
3 s−1
s2 − 2 ∗ s − 5 s2 − 2 ∗ s − 5
s−1 2
s2 2 1
G(s) = [1 1] ∗ [ − 2 ∗ s − 5 s − 2 ∗ s − 5] ∗ [ ]
3 s−1 1
s2 − 2 ∗ s − 5 s2 − 2 ∗ s − 5
s+2 s+1 1
=[ 2 ]∗[ ]
2
s −2∗s−5 s −2∗s−5 1
2∗s+3 a = −2
= { 1
s 2 − 2 ∗ s − 5 a2 = −5

ẋ 0 1 x1 0
[ 1] = [ ] ∗ [x ] + [ ] ∗ u(t)
ẋ 2 −a2 −a1 2 1
x1
y(t) = [0 1] ∗ [x ]
2
ẋ 0 1 x1 0
[ 1] = [ ] ∗ [x ] + [ ] ∗ u(t)
ẋ 2 5 2 2 1
0 1 0
AFCC = [ ] ; BFCC = [ ] ; CFCC = [0 1]
5 2 1
0 0 1 0
=[ ( ) ∗ ( )]
1 5 2 1
0 1
=[ ]
1 2
S = [B A ∗ B]
1 1 2 1
=[ ( ) ∗ ( )]
1 3 1 1
1 3
=[ ]
1 4
1
∆S
∆S = 1
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
R11 R12
cofac(S) = [ ]
R 21R 22
1 3
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]=4
1 4
1 3
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ] = −1
1 4
1 3
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ] = −3
1 4
1 3
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ ]=1
1 4
4 −1
cofact(S) = [ ]
−3 1
[cofact(S)]T = [ 4 −3]
−1 1
4 −3
S −1 = 1 ∗ [ ]
−1 1
4 −3
=[ ]
−1 1
T = SFCC ∗ S −1
0 1 4 −3
=[ ]∗[ ]
1 2 −1 1
−1 1
=[ ]
2 −1
Hallar a k FCC
∝ = 4,2
Pdd = s 2 + 5 ∗ s + 9 { 1
∝2 = 3,6
1 0 0 1 0
s ∗ I − AFCC ∗ BFCC ∗ k FCC = s ∗ [ ]−[ ] + [ ] ∗ [k1 k 2 ]
0 1 5 2 1
1 0 0 1 0 0
= s∗[ ]−[ ]+[ ]
0 1 5 2 k1 k 2
s −1
=[ ]
−5 + k1 s − 2 + k2
s −1
|s ∗ I − AFCC + BFCC ∗ k FCC | = | |
−5 + k1 s − 2 + k2
= s 2 + (−2 + k 2 ) ∗ s − 5 + k1
s2 + (−2 + k 2 ) ∗ s − 5 + k1 = Pdd
s2 + (−2 + k 2 ) ∗ s − 5 + k1 = s 2 + 5 ∗ s + 9
−2 + k 2 = 5 ⇒ k 2 = 5 + 2 ⇒ k 2 = 7
={
−5 + k1 = 9 ⇒ k1 = 9 + 5 ⇒ k1 = 14
73
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
k FCC = [k1 k2 ]
= [14 7]
K = k FCC ∗ T
−1 1
= [14 7] ∗ [ ]
2 −1
= [−14 + 7 ∗ 2 14 − 7]
= [0 7]
continuación.
0 1 1
A−B∗K = [
⏟ ] − [ ] ∗ [0 7]
A
5 2 1
LC
0 1 0 7
=[ ]−[ ]
5 2 0 7
0 −6
=[ ]
5 −5

ẋ (t) 0 −6 x (t) 1
[ 1 ]=[ ] ∗ [ 1 ] + [ ] ∗ r(t)
ẋ 2 (t) 5 −5 x2 (t) 1
x1
y(t) = [1 1] ∗ [x ]
2
G(s) = C ∗ (s ∗ I − ALC )−1 ∗ B
(s ∗ I − A)−1 =
det(s ∗ I − A)
1 0 0 −6
s∗I−A= s∗( )−( )
0 1 5 −5
s 6
=( )
−5 s + 5
det(s ∗ I − A) = s ∗ (s + 5) + 30
= s 2 + 5 ∗ s + 30
Confectores de (s ∗ I − A)
s 6
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]
−5 s + 5
= s+5
s 6
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ]
−5 s + 5
=5
s 6
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ]
−5 s + 5
= −6
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
R 22 = (−1)1+2 ∗ [ s 6
]
−5 s+5
= s
s+5 5
s∗I−A = ( )
−6 s
s + 5 −6
[s ∗ I − A]T = ( )
5 s
s + 5 −6
( )
(s ∗ I − A)−1 = 5 s
s 2 + 5 ∗ s + 30
s+5 −6
2 2
= (s + 5 ∗ s + 30 s + 5 ∗ s + 30)
5 s
2 2
s + 5 ∗ s + 30 s + 5 ∗ s + 30
s+5 −6
2 2 1
G(s) = [1 1] ∗ [s + 5 ∗ s + 30 s + 5 ∗ s + 30] ∗ [ ]
5 s 1
2 2
s + 5 ∗ s + 30 s + 5 ∗ s + 30
s + 10 s−6 1
=[ 2 ]∗[ ]
2
s + 5 ∗ s + 30 s − 2 ∗ s − 5 1
2∗s+4 a =5
= { 1
s2 + 5 ∗ s + 30 a2 = 30
u(t) ẋ i (t) xi (t)

1 1
r(t) [ ] [1 1] y(t)
1 𝑠
[
0 −6]
5 −5
[0 7]
75
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
Construir el rechazo de perturbaciones
r(t) + e(t) 1
ki
+ u(t) 1
[ ]
+ ẋ i (t) 1 xi (t)
[1 1] y(t)
s 1 s
- - +
[
0 −6]
5 −5
[0 7]
Determinamos la matriz aumentada

e(t) = r(t) − y(t); y(t) = C ∗ xi (t)
ė (t) = −C ∗ xi (t) + r(t)
ẋ i (t) A 0 x (t) B 0
[ ]=[ a ] ∗ [ i ] + [ a ] ∗ u(t) + [ ] ∗ r(t)
ė i (t) −Ca 0 ei (t) 0 1
y(t) = [C 0] ∗ xi (t)
1 2 0
A 0] ⇒ A = [
Aa = [ a 3 1 0]
−C 0
−1 −1 0
1
Ba
B
= [ ] ⇒ Ba = [1]
0
0
Ca = [C 0] ⇒ Ca = [1 1 0]
El Regulador de estado pasa a ser de orden o rango 3, donde la ganancia obtenida va a
ser representada como;
K = [k1 k2 k i ]; k i es la ganancia del integrador quien va a eliminar la perturbación
Ecuación Característica a Lazo Abierto
1 0 0 1 2 0
s ∗ I − Aa = s ∗ [0 1 0 ] − [ 3 1 0]
0 0 1 −1 −1 0
s − 1 −2 0
= [ −3 s − 1 0]
1 1 s
|s ∗ I − Aa | = (s − 1) ∗ (s − 1) ∗ s − 6 ∗ s
= s3 − 2 ∗ s2 + s − 6 ∗ s
= s3 − 2 ∗ s2 − 5 ∗ s
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
a1 = −2
= {a2 = −5
a3 = 0
Función de Transferencia a Lazo Abierto

(s ∗ I − Aa )−1 =
det(s ∗ I − Aa )
R11 R12 R13
cofac(s ∗ I − A) = [ 21 R 22 R 23 ]
R
R 31 R 32 R 33
s−1 −2 0
R11 = (−1)1+1 ∗ [ −3 s − 1 0]
1 1 s
= (1) ∗ [s − 1 0]
1 s
= (s − 1) ∗ s
= s2 − s
s−2 −2 0
R12 = (−1)1+2 ∗ [ −3 s − 1 0]
1 1 s
−3 0
= (−1) ∗ [ ]
1 s
= (−1) ∗ (−3 ∗ s)
= 3∗s
s−1 −2 0
R13 = (−1)1+3 ∗ [ −3 s − 1 0]
1 1 s
(1) ∗ [ −3 s −1
= ]
1 1
= −3 − (s − 1)
= −2 − s
s−1 −2 0
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ −3 s − 1 0]
1 1 s
−2 0
= (−1) ∗ [ ]
1 s
= (−1) ∗ (−2 ∗ s)
= 2∗s
s−2 −2 0
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ −3 s − 1 0]
1 1 s
s − 1 0
= (1) ∗ [ ]
1 s
= (s − 1) ∗ s
77
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
= s2 − s
s − 1 −2 0
R 23 = (−1)2+3 ∗ [ −3 s − 1 0]
1 1 s
s − 1 −2
= (−1) ∗ [ ]
1 1
= (−1) ∗ [(s − 1) ∗ 1 − (−2)]
= −s − 1
s − 1 −2 0
R 31 = (1)3+1 ∗ [ −3 s − 1 0]
1 1 s
1 0
= (1) ∗ [ ]
s−1 0
= 2 ∗ 0 − (s − 2) ∗ 0
= 0
s − 1 −2 0
R 32 = (−1)3+2 ∗ [ −3 s − 1 0]
1 1 s
s − 1 0
= (−1) ∗ [ ]
−3 0
= (−1) ∗ 0
= 0
s − 1 −2 0
R 33 = (1)3+3 ∗ [ −3 s − 1 0]
1 1 s
s − 1 −2
= (1) ∗ [ ]
−3 s − 1
= (s − 1) ∗ (s − 1) − (−3) ∗ (−2)
= s2 − 2 ∗ s − 5
s2 − s 3 ∗ s −s − 2
cofac(s ∗ I − Aa ) = [ 2 ∗ s s 2 − s −s − 1 ]
2
0 0 s −2∗s−5
2
cofac(s ∗ I s −s 2∗s 0
= [ 2 ]
− A a )T 3 ∗ s s − s 0
2
−s − 2 −s − 1 s − 2 ∗ s − 5
s2 − s 2∗s 0
[ 3∗s 2 ]
(s ∗ I − Aa )−1 = s −s 0
−s − 2 −s − 1 s 2 − 2 ∗ s − 5
s3 − 2 ∗ s2 − 5 ∗ s
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
s2 − s 2∗s
0
s3 − 2 ∗ s2 − 5 ∗ s s3 − 2 ∗ s2 − 5 ∗ s
3∗s s2 − s
= 0
s − 2 ∗ s2 − 5 ∗ s
3 s3 − 2 ∗ s2 − 5 ∗ s
−s − 2 −s − 1 s2 − 2 ∗ s − 5
[s 3 − 2 ∗ s 2 − 5 ∗ s s 3 − 2 ∗ s2 − 5 ∗ s s 3 − 2 ∗ s2 − 5 ∗ s]
Función de transferencia a lazo abierto

y(s) = C ∗ (s ∗ I − Aa )−1 ∗ B
C ∗ (s ∗ I − Aa )−1 = [1 1 0] ∗ (s ∗ I − Aa )−1
s2 + 2 ∗ s s2 − s
= [ 0]
s3 − 2 ∗ s2 − 5 ∗ s s3 − 2 ∗ s2 − 5 ∗ s
1
s2 + 2 ∗ s s2 − 2s
C ∗ (s ∗ I − Aa )−1 ∗B = [ 0] ∗ [1]
s3 − 2 ∗ s2 − 5 ∗ s s3 − 2 ∗ s2 − 5 ∗ s 0
1
s2 + 2 ∗ s s2 − s
C ∗ (s ∗ I − Aa )−1 ∗ B = [ 0] ∗ [ 1]
s3 − 2 ∗ s2 − 5 ∗ s s3 − 2 ∗ s2 − 5 ∗ s 0
s2 + 2 ∗ s s2 − s
= +
s3 − 2 ∗ s2 − 5 ∗ s s3 − 2 ∗ s2 − 5 ∗ s
s2 + 2 ∗ s − s
=
s3 − 2 ∗ s2 − 5 ∗ s
s2 + 2 ∗ s
G(s) =
s3 − 2 ∗ s2 − 5 ∗ s
Cálculo de la Controlabilidad
S = [B A ∗ B A2 ∗ B]
1 1 2 0 1 1 2 0 2 1
= [1 ( 3 1 0 ) ∗ (1 ) ( 3 1 0) ∗ (1)]
0 −1 −1 0 0 −1 −1 0 0
2
1 3 1 2 0 1
= [1 4 ( 3 1 0) ∗ (1)]
0 −2 −1 −1 0 0
2 1 2 0 1 2 0
1 2 0
( 3 1 0) = ( 3 1 0) ∗ ( 3 1 0)
−1 −1 0 −1 −1 0 −1 −1 0
7 4 0
= ( 6 7 0)
−4 −3 0
7 4 0 1 11
( 6 7 0) ∗ (1) = ( 13 )
−4 −3 0 0 −7
79
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
1 3 11
S = [1 4 13 ]
0 −2 −7
a1 = −2
|s ∗ I − Aa | = {a2 = −5
a3 = 0
a 2 a1 1
M = [ a1 1 0 ]
1 0 0
−5 −2 1
= [−2 1 0]
1 0 0
P = S∗M
1 3 11 −5 −2 1
= [1 4 13 ] ∗ [−2 1 0]
0 −2 −7 1 0 0
0 1 1
= [0 2 1]
−3 −2 0
det(P) = 3
[cofac(P)]T
P −1 =
det(P)
0 1 1
R11 = (−1)1+1 ∗ [ 0 2 1]
−3 −2 0
2 1
= (1) ∗ [ ]
−2 0
= 2
0 1 1
(−1) 1+2
R12 = ∗ [ 0 2 1]
−3 −2 0
0 1
= (−1) ∗ [ ]
−3 0
= −3
0 1 1
1+3
R13 = (−1) ∗[ 0 2 1]
−3 −2 0
0 2
= (1) ∗ [ ]
−3 −2
= 6
0 1 1
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ 0 2 1]
−3 −2 0
1 1
= (−1) ∗ [ ]
−2 0
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
= −2
0 1 1
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ 0 2 1]
−3 −2 0
0 1
= (1) ∗ [ ]
−3 0
= 3
0 1 1
(−1) 2+3
R 23 = ∗[ 0 2 1]
−3 −2 0
0 1
= (−1) ∗ [ ]
3 −2
= 3
0 1 1
R 31 = (1)3+1 ∗ [ 0 2 1]
−3 −2 0
1 1
= (1) ∗ [ ]
2 0
= −2
0 1 1
R 32 = (−1)3+2 ∗ [ 0 2 1]
−3 −2 0
0 1
= (−1) ∗ [ ]
−3 1
= −3
0 1 1
(1) 3+3
R 33 = ∗[ 0 2 1]
−3 −2 0
0 1
= (1) ∗ [ ]
0 2
= 0
2 −3 6
cofac(P) = [−2 3 −3]
−1 1 0
2 −2 −1
cofac(P)T = [−3 3 1]
6 −3 0
2 −2 −1
[ −3 3 1]
(P)−1 =
6 −3 0
3
0,667 −0,667 −0,333
= [ −1 1 0 ]
2 −1 0
1er Criterio
Ganancia Realimentación K
K = [k1 k2 k i ] ∗ P −1
81
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
= [∝3 − a3 ∝2 − a2 ∝1 − a1 ] ∗ P −1
Pd = (s2 + 5 ∗ s + 9) ∗ (s + 4)
= s 3 + 9 ∗ s2 + 29 ∗ s + 36
∝1 = 9
= { ∝2 = 29
∝3 = 36
0,667 −0,667 −0,333
K = [36 − (0) 29 − (−5) 9 − (−2)] ∗ [ −1 1 0 ]
2 −1 0
= [⏟
12 −1 −12
⏟]
K=[k1 k2 ] ki =k3
2do Método
Método Realimentación de Estado a Lazo Cerrado
1 0 0 1 2 0 1
s ∗ I − Aa + Ba ∗ K a = s ∗ [0 1 0 ] − [ 3 1 0 ] + [ 1] ∗ [k1 k 2 k 3 ]
0 0 1 −1 −1 0 0
1 0 0 1 2 0 1 k1 k 2 k 3
= s ∗ [0 1 0] − [ 3 1 0] + [ 1] ∗ [ k 1 k 2 k 3 ]
0 0 1 −1 −1 0 0 0 0 0
s − 1 + k1 −2 + k 2 k 3
= [ −3 + k1 s − 1 + k 2 k 3 ]
1 1 s
|s ∗ I − A + B ∗ K| 3 2
= s + 9 ∗ s + 29 ∗ s + 36
 (s − 1 + k1 ) ∗ (s − 1 + k 2 ) ∗ s
s3 + (−2 + k1 + k 2 ) ∗ s 2 + (1 − k1 − k 2 + k1 ∗ k 2 ) ∗ s
 (−2 + k 2 ) ∗ (k 3 )
−2 ∗ k 3 + k 2 ∗ k 3
 (−3 + k1 ) ∗ (k 3 )
−3 ∗ k 3 + k1 ∗ k 3
 −(s − 1 + k 2 ) ∗ (k 3 )
−k 3 ∗ s + k 3 − k 2 ∗ k 3
 −(−2 + k 2 ) ∗ (−3 + k1 ) ∗ s
(−6 + 2 ∗ k1 + 3 ∗ k 2 − k1 k 2 ) ∗ s
 −(s − 1 + k1 ) ∗ (k 3 )
−k 3 ∗ s + k 3 − k1 ∗ k 3
s3 + (−2 + k1 + k 2 ) ∗ s 2 + (−5 + k1 + 2 ∗ k 2 ) ∗ s − 3 ∗ k 3
−2 + k1 + k 2 = 9 ⇒ k1 + k 2 = 11
−5 + k1 + 2 ∗ k 2 − 2 ∗ k 3 = 29
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
−3 ∗ k 3 = 36 ⇒ k 3 = −12
−5 + k1 + 2 ∗ k 2 − 2 ∗ (−12) = 29 ⇒ k1 + 2 ∗ k 2 = 10
⇒ k1 + 2 ∗ k 2 = 10
⇒⏟
k1 + k 2 + k 2 = 10
↓
⇒ 11 + k 2 = 10
⇒ k 2 = −1
k1 + k 2 = 11 ⇒ k1 = 11 − k 2
⇒ k1 = 11 − (−1)
⇒ k1 = 12
Donde
K = [k1 k2 k3]
= [12
⏟ −1 −12
⏟]
K=[k1 k2 ] ki =k3
3er Método
K = [k1CC k 2CC ] ∗ T
= [∝2 − a2 ∝1 − a1 ] ∗ T
Pd = s 3 + 9 ∗ s2 + 29 ∗ s + 36
∝1 = 9
= {∝2 = 29
∝1 = 36
T = Scc ∗ S −1
Ecuación Característica realimentada
|s ∗ I − ACC + BCC ∗ K CC | = Pd
Donde
Scc = [Bcc Acc ∗ Bcc ]
1 3 11
S = [1 4 13 ]
0 −2 −7
GLA (s) = C ∗ (s ∗ I − A)−1 ∗ B
s2 + 2 ∗ s
GLA (s) =
s3 − 2 ∗ s2 − 5 ∗ s
ẋ 1 0 1 0 x1 0
[ẋ 2 ] = [0 0 1 ] ∗ [x2 ] + [0] ∗ u(t)
ẋ 3 0 −a2 −a1 x3 1
83
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
x1
y(t) = [0 −1 0] ∗ [x ]
2
ẋ 1 0 1 0 x1 0
ẋ x
[ 2 ] = [0 0 1] ∗ [ 2 ] + [0] ∗ u(t)
ẋ 3 0 5 2 x3 1
0 1 0 0
AFCC = [0 0 1] ; BFCC = [0] ; CFCC = [0 −1 0]
0 5 2 1
0 0 1 0 0 0 1 0 2 0
= [0 (0 0 1) ∗ (0) (0 0 1) ∗ (0)]
1 0 5 2 1 0 5 2 1
0 1 0 0 0
(0 0 1) ∗ (0) = (1)
0 5 2 1 2
2
0 1 0 0 1 0 0 1 0
(0 0 1) = (0 0 1) ∗ (0 0 1)
0 5 2 0 5 2 0 5 2
0 0 1
= (0 5 2)
0 10 9
0 0 1 0 1
(0 5 2) ∗ (0) = (2)
0 10 9 1 9
0 0 1
SFCC = [0 1 2]
1 2 9
1
∆S
1 3 11
∆S = |1 4 13 | = −28 − 22 + 26 + 21 = −3
0 −2 −7
1 3 11
R11 = (−1)1+1 ∗ [1 4 13 ]
0 −2 −7
4 13
= (1) ∗ [ ]
−2 −7
= −2
1 3 11
(−1)1+2
R12 = ∗ [ 1 4 13 ]
0 −2 −7
= (−1) ∗ [1 13 ]
0 −7
= 7
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
1 3 11
R13 = (−1)1+3 ∗ [1 4 13 ]
0 −2 −7
1 4
= (1) ∗ [ ]
0 −2
= −2
1 3 11
R 21 = (−1)2+1 ∗ [1 4 13 ]
0 −2 −7
3 11
= (−1) ∗ [ ]
−2 −7
= −1
1 3 11
(−1) 2+2
R 22 = ∗ [1 4 13 ]
0 −2 −7
1 11
= (1) ∗ [ ]
0 −7
= −7
1 3 11
R 23 = (−1)2+3 ∗ [1 4 13 ]
0 −2 −7
1 3
= (−1) ∗ [ ]
0 −2
= 2
1 3 11
R 31 = (1)3+1 ∗ [1 4 13 ]
0 −2 −7
3 11
= (1) ∗ [ ]
4 13
= −5
1 3 11
(−1) 3+2
R 32 = ∗ [1 4 13 ]
0 −2 −7
1 11
= (−1) ∗ [ ]
1 13
= −2
1 3 11
R 33 = (1)3+3 ∗ [1 4 13 ]
0 −2 −7
1 3
= (1) ∗ [ ]
1 4
= 1
−2 7 −2
cofac(S) = [−1 −7 2 ]
−5 −2 1
85
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
−2 −1 −5
cofac(S)T = [ 7 −7 −2]
−2 2 1
−2 −1 −5
[ 7 −7 −2]
S −1 =
−2 2 1
−3
0,667 0,333 1,667
= [−2,333 2,333 0,667 ]
0,667 −0,667 −0,333
T = SFCC ∗ S −1
0 0 1 0,667 0,333 1,667
= [0 1 2] ∗ [−2,333 2,333 0,667 ]
1 2 9 0,667 −0,667 −0,333
0,667 −0,667 −0,333
= [ −1 1 0 ]
2 −1 0
Hallar a k FCC
∝1 = 9
3 2
Pdd = s + 9 ∗ s + 29 ∗ s + 36 {∝2 = 29
∝3 = 36
1 0 0 0 1 0 0
s ∗ I − AFCC ∗ BFCC ∗ k FCC = s ∗ (0 1 0) − (0 0 1) + (0) ∗ [k1 k 2 ]
0 0 1 0 5 2 1
1 0 0 0 1 0 0 0 0
= s ∗ (0 1 0) − (0 0 1) + [ 0 0 0 ]
0 0 1 0 5 2 k1 k 2 k 3
s −1 0
= [0 s −1 ]
k1 −5 + k 2 s − 2 + k3
s −1 0
|s ∗ I − AFCC + BFCC ∗ k FCC | = |0 s −1 |
k1 −5 + k 2 s − 2 + k 3
= s2 ∗ (s − 2 + k 3 ) + k1 + s ∗ (−5 + k 2 )
= s3 + (−2 + k 3 ) ∗ s2 + (−5 + k 2 ) ∗ s + k1
𝐬 𝟑 + (−𝟐 + 𝐤 𝟑 ) ∗ 𝐬 𝟐 + (−𝟓 + 𝐤 𝟐 ) ∗ 𝐬
= s3 + 9 ∗ s2 + 29 ∗ s + 36
+ 𝐤𝟏
(−2 + k 3 ) ∗ s2 = 9 ∗ s 2 ⇒ −2 + k 3 = 9 ∴ k 3 = 11
(−5 + k 2 ) ∗ s = 29 ∗ s ⇒ −5 + k 2 = 29 ∴ k 2 = 34
k1 = 36 ⇒ k1 = 36
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
kC = [ ⏟
k1 k2 k
⏟3 ] ∗ T
K=[k1 k2 ] ki =k3
0,667 −0,667 −0,333
= [36 ]
34 11 ∗ [ −1 1 0 ]
2 −1 0
= [12 −1 −12]

continuación.
1 2 0 1
A−B∗K = [ 3
⏟ 1 0 ] − [ 1] ∗ [12 −1 −12]
ALC −1 −1 0 0
1 2 0 12 −1 −12
=[ 3 1 0] − [12 −1 −12]
−1 −1 0 0 0 0
−11 3 12
= [ −9 2 12]
−1 −1 0
ẋ 1 (t) −11 3 12 x1 (t) 1
[ẋ 2 (t)] = [ −9 2 12 ] ∗ [ x 2 (t) ] + [1] ∗ r(t)
ẋ 3 (t) −1 −1 0 x3 (t) 0
x1
y(t) = [1 1 0] ∗ [x2 ]
x1
1
G(s) = [1 1 0] ∗ (s ∗ I − ALC )−1 ∗ [1]
0
[cofac(s ∗ I − ALC )]T
(s ∗ I − ALC )−1 =
det(s ∗ I − ALC )
1 0 0 −11 3 12
s ∗ I − ALC = s ∗ (0 1 0) − ( −9 2 12)
0 0 1 −1 −1 0
s + 11 −3 −12
= ( 9 s−2 −12)
1 1 s
𝐝𝐞𝐭(𝐬 ∗ 𝐈 − 𝐀 𝐋𝐂 )
(s + 11) ∗ (s − 2) ∗ 𝑠 + 36 − 108 + 12 ∗ (s − 2) + 12 ∗ (𝑠 + 11) + 26 ∗ 𝑠
(s + 11) ∗ (s − 2) ∗ 𝑠 + 36 − 108 + 12 ∗ (s − 2) + 12 ∗ (𝑠 + 11) + 26 ∗ 𝑠
(s + 11) ∗ (s − 2) ∗ 𝑠 + 36 + 12 ∗ 𝑠 + 12 ∗ 𝑠 + 26 ∗ 𝑠
𝑠 3 + 9 ∗ 𝑠 2 − 22 ∗ 𝑠 + 36 + 12 ∗ 𝑠 + 12 ∗ 𝑠 + 26 ∗ 𝑠
𝑠 3 + 9 ∗ 𝑠 2 + 28 ∗ 𝑠 + 36
87
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
det(s ∗ I − A) = 𝑠 3 + 9 ∗ 𝑠 2 + 28 ∗ 𝑠 + 36
Cofactores de (s ∗ I − A)
s + 11 −3 −12
R11 = (−1)1+1 ∗ [ 9 s−2 −12]
1 1 s
s − 2 −12
= (1) ∗ [ ]
1 s
= s 2 − 2 ∗ s + 12
s + 11 −3 −12
R12 = (−1)1+2 ∗ [ 9 s−2 −12]
1 1 s
= (−1) ∗ [9 −12]
1 s
= −9 − 12 ∗ s
s + 11 −3 −12
R13 = (−1)1+3 ∗ [ 9 s−2 −12]
1 1 s
9 s−2
= (1) ∗ [ ]
1 1
= −s + 11
s + 11 −3 −12
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ 9 s−2 −12]
1 1 s
−3 −12
= (−1) ∗ [ ]
1 s
= 3 ∗ s − 12
s + 11 −3 −12
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ 9 s−2 −12]
1 1 s
s + 11 −12
= (1) ∗ [ ]
1 s
2
= s + 11 ∗ s + 12
s + 11 −3 −12
R 23 = (−1)2+3 ∗[ 9 s−2 −12]
1 1 s
s + 11 −12
= (−1) ∗ [ ]
1 s
= −𝑠 2 − 11 ∗ 𝑠 − 12
s + 11 −3 −12
R 31 = (1)3+1 ∗[ 9 s−2 −12]
1 1 s
−3 −12
= (1) ∗ [ ]
s − 2 −12
= 12 ∗ s + 12
s + 11 −3 −12
R 32 = (−1)3+2 ∗ [ 9 s−2 −12]
1 1 s
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
s + 11 −12
= (−1) ∗ [ ]
9 −12
= 12 ∗ s − 97
s + 11 −3 −12
R 33 = (1)3+3 ∗[ 9 s−2 −12]
1 1 s
s + 11 −3
= (1) ∗ [ ]
9 s−2
= 𝑠2 + 9 ∗ 𝑠 + 5
s 2 − 2 ∗ s + 12 −9 − 12 ∗ s −s + 11
cofac(s ∗ I − ALC ) = [ 3 ∗ s − 12 2 2
s + 11 ∗ s + 12 −𝑠 − 11 ∗ 𝑠 − 12]
12 ∗ s + 12 12 ∗ s − 97 𝑠2 + 9 ∗ 𝑠 + 5
[cofac(s ∗ I s 2 − 2 ∗ s + 12 3 ∗ s − 12 12 ∗ s + 12
= [ −9 − 12 ∗ s 2
s + 11 ∗ s + 12 12 ∗ s − 97 ]
− ALC )]T
−s + 11 −𝑠 2
− 11 ∗ 𝑠 − 12 𝑠2 + 9 ∗ 𝑠 + 5
s 2 − 2 ∗ s + 12 3 ∗ s − 12 12 ∗ s + 12
[ 2
(s ∗ I − ALC )−1 = −9 − 12 ∗ s s + 11 ∗ s + 12 12 ∗ s − 97 ]
2 2
−s + 11 −𝑠 − 11 ∗ 𝑠 − 12 𝑠 + 9 ∗ 𝑠 + 5
𝑠 3 + 9 ∗ 𝑠 2 + 28 ∗ 𝑠 + 36
𝐬 𝟐 − 𝟐 ∗ 𝐬 + 𝟏𝟐 𝟑 ∗ 𝐬 − 𝟏𝟐 𝟏𝟐 ∗ 𝐬 + 𝟏𝟐
𝟑 𝟐
𝒔𝟑 + 𝟗 ∗ 𝒔 + 𝟐𝟖 ∗ 𝒔 + 𝟑𝟔 𝒔 + 𝟗 ∗ 𝒔 + 𝟐𝟖 ∗ 𝒔 + 𝟑𝟔
𝟐 𝒔𝟑 + 𝟗 ∗ 𝒔𝟐 + 𝟐𝟖 ∗ 𝒔 + 𝟑𝟔
𝟏
−𝟗 − 𝟏𝟐 ∗ 𝐬 𝐬 𝟐 + 𝟏𝟏 ∗ 𝐬 + 𝟏𝟐 𝟏𝟐 ∗ 𝐬 − 𝟗𝟕
𝐆(𝐬) = [𝟏 𝟏 𝟎] ∗ 𝟑 ∗ [ 𝟏]
𝒔 + 𝟗 ∗ 𝒔𝟐 + 𝟐𝟖 ∗ 𝒔 + 𝟑𝟔 𝒔𝟑 + 𝟗 ∗ 𝒔𝟐 + 𝟐𝟖 ∗ 𝒔 + 𝟑𝟔 𝒔𝟑 + 𝟗 ∗ 𝒔𝟐 + 𝟐𝟖 ∗ 𝒔 + 𝟑𝟔
𝟐 𝟎
−𝐬 + 𝟏𝟏 −𝒔𝟐 − 𝟏𝟏 ∗ 𝒔 − 𝟏𝟐 𝒔 +𝟗∗𝒔+𝟓
[𝒔 + 𝟗 ∗ 𝒔 + 𝟐𝟖 ∗ 𝒔 + 𝟑𝟔 𝒔𝟑 + 𝟗 ∗ 𝒔𝟐 + 𝟐𝟖 ∗ 𝒔 + 𝟑𝟔
𝟑 𝟐 𝒔 + 𝟗 ∗ 𝒔 + 𝟐𝟖 ∗ 𝒔 + 𝟑𝟔]
𝟑 𝟐
𝐬𝟐 − 𝟏𝟒 ∗ 𝐬 + 𝟑 𝐬𝟐 + 𝟏𝟏 ∗ 𝐬 + 𝟏𝟐 𝟐𝟒 ∗ 𝐬 − 𝟖𝟓
1
=[ ] ∗ [ 1]
𝒔𝟑 + 𝟗 ∗ 𝒔𝟐 + 𝟐𝟖 ∗ 𝒔 + 𝟑𝟔 𝒔𝟑 + 𝟗 ∗ 𝒔𝟐 + 𝟐𝟖 ∗ 𝒔 + 𝟑𝟔 𝒔𝟑 + 𝟗 ∗ 𝒔𝟐 + 𝟐𝟖 ∗ 𝒔 + 𝟑𝟔
0
𝟐 ∗ 𝐬𝟐 − 𝟑 ∗ 𝐬 + 𝟏𝟓
=
𝒔𝟑 + 𝟗 ∗ 𝒔𝟐 + 𝟐𝟖 ∗ 𝒔 + 𝟑𝟔
u(t) ẋ i (t) xi (t)

1 1
r(t) [ ] [1 1] y(t)
1 𝑠
[
0 −6]
5 −5
[0 7]
89
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
Construir el rechazo de perturbaciones

e(t) 1 u(t) 1 ẋ i (t) 1 xi (t) y(t)
r(t) 𝑘𝑖 [ ] [1 1]
𝑠 1 𝑠
[
0 −6]
5 −5
[0 7]
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
91
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
93
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
Caso I
Asignación de Autovalores
Si el par (A,B) es controlable, entonces mediante la realimentación de estados u(t)
= r(t) – x(t), donde K es un vector fila real constante, los autovalores de A-BK pueden
ser asignados arbitrariamente, siempre que los autovalores complejos conjugados se
asignen en pares.
Caso II
La realimentación de los estados puede mover los polos, pero no tiene ningún efecto
sobre los ceros.
Caso III
La Controlabilidad de una planta es invariante con respecto a la realimentación de los
estados. Por lo tanto, si el par [A, B] es controlable, para cualquier vector K el par [(A-
BK), B] también es controlable.
Si la planta no es controlable, no podrá convertirse en controlable mediante la
realimentación de los estados.
Caso IV
La Observabilidad de un sistema de lazo cerrado puede ser destruida por la
realimentación de los estados. Esto es, la Observabilidad de un sistema no es
invariante con respecto a la realimentación de los estados.
Si con la realimentación muevo los polos de tal manera que cancele algún cero
entonces se pierde la Observabilidad.
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
95
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
97
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
Método Directo
Se iguala el polinomio característico de la planta a lazo cerrado sI - A + BK con el
deseado y se despejan las componentes del vector K.
0 1 0 0
A = [−1 −1 −1] ; B = [1] ; C = [1 0 1]; Pdd = {−1, −1, −4}
0 0 −1 1
Pdd = (s + 1) ∗ (s + 1) ∗ (s + 4)
Pdd = (s2 + 2 ∗ s + 1) ∗ (s + 4)
∝1 = 6
Pdd = s 3 + 6 ∗ s 2 + 9 ∗ s + 4 {∝2 = 9
∝3 = 4
ALC = A − B ∗ K
0 1 0 0
ALC = [−1 −1 −1] − [1] ∗ [K1 K 2 K 3 ]
0 0 −1 1
0 1 0 0 0 0
= [−1 −1 −1] − [K1 K 2 K 3 ]
0 0 −1 K1 K 2 K 3
0 1 0
=[ −1 − K1 −1 − K 2 −1 − K 3 ]
−K1 −K 2 −1 − K 3
1 0 0 0 1 0
s ∗ I − ALC = s ∗ [0 1 0] − [−1 − K1 −1 − K 2 −1 − K 3 ]
0 0 1 −K1 −K 2 −1 − K 3
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
s −1 0
s ∗ I − ALC = [1 + K 1 s + 1 + K2 1 + K3 ]
K1 K2 s + 1 + K3
|s ∗ I − ALC |
 s ∗ (s + 1 + K 2 ) ∗ (s + 1 + K 3 )
s ∗ [s2 + (2 + K 2 + K 3 ) ∗ s + 1 + K 2 + K 3 + K 2 ∗ K 3 ]
s3 + (2 + K 2 + K 3 ) ∗ s 2 + (1 + K 2 + K 3 + K 2 ∗ K 3 ) ∗ s
 −K1 ∗ (1 + K 3 )
−K1 − K1 ∗ K 3
 −K 2 ∗ (1 + K 3 ) ∗ s
(−K 2 − K 2 ∗ K 3 ) ∗ s
 (1 + K1 ) ∗ (s + 1 + K 3 )
(1 + K1 ) ∗ s + 1 + K1 + K 3 + K1 ∗ K 3
s3 + (2 + K 2 + K 3 ) ∗ s 2 + (2 + K1 + K 3 ) ∗ s + (1 + K 3 ) = s3 + 6 ∗ s2 + 9 ∗ s + 4
2 + K2 + K3 = 6
2 + K1 + K 3 = 9
1 + K3 = 4 ⇒ K3 = 4 − 1
⇒ K3 = 3
2 + K1 + K 3 = 9 ⇒ K1 = 9 − 2 − K 3
⇒ K1 = 9 − 2 − 3
⇒ K1 = 4
2 + K2 + K3 = 6 ⇒ K2 = 6 − 2 − K3
⇒ K2 = 6 − 2 − 3
⇒ K2 = 1
K = [K1 K 3 ] ∗ P −1; Como no está en forma canónica P −1 = I
K2
1 0 0
= [4 1 3]*[0 1 0]
0 0 1
= [4 1 3]
0 1 0 0
ALC = [−1 −1 −1] − [1] ∗ [K1 K2 K3]
0 0 −1 1
99
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0 1 0 0
= [−1 −1 −1] − [1] ∗ [4 1 3]
0 0 −1 1
0 1 0
= [−1 − 4 −1 − 1 −1 − 3]
−4 −1 −1 − 3
0 1 0
= [ −5 −2 −4]
−4 −1 −4
ẋ i (t) = (A − B ∗ K) ∗ xi (t) + B ∗ r(t)
y(t) = C ∗ xi (t)
ẋ 1 (t) 0 1 0 x1 (t) 0
[ẋ 2 (t)] = [ −5 −2 −4] ∗ [x2 (t)] + [1] ∗ r(t)
ẋ 3 (t) −4 −1 −4 x3 (t) 1
x1 (t)
y(t) = [1 0 1] ∗ [x2 (t)]
x3 (t)
G(s) = C ∗ (s ∗ I − ALC )−1 ∗ B
1 0 0 0 1 0
s ∗ I − ALC = s ∗ [0 1 0] − [ −5 −2 −4]
0 0 1 −4 −1 −4
s −1 0
= [5 s + 2 4 ]
4 1 s+4
|s ∗ I − ALC | = s ∗ (s + 2) ∗ (s + 4) − 16 − 4 ∗ s + 5 ∗ (s + 4)
= s3 + 6 ∗ s 2 + 8 ∗ s − 16 − 4 ∗ s + 5s + 20
= s3 + 6 ∗ s2 + 9 ∗ s + 4
1
(s ∗ I − ALC )−1 = ∗ [cofac(s ∗ I − ALC )]T
∆(s ∗ I − ALC )
R11 R12 R13
cofact(s ∗ I − ALC ) = [R 21 R 22 R 23 ]
R 31 R 32 R 33
s −1 0
1+1 s+2 4
R11 = (−1) ∗ [5 s + 2 4 ] = (1) ∗ [ ]
1 s+4
4 1 s+4
= s2 + 6 ∗ s + 4
s −1 0
5 4
R12 = (−1)1+2 ∗ [5 s+2 4 ] = (−1) ∗ [ ]
4 s+4
4 1 s+4
= −(5 ∗ s + 4)
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
s −1 0
5 s+2
R13 = (−1)1+3 ∗ [5 s+2 4 ] = (1) ∗ [ ]
4 1
4 1 s+4
= −(4 ∗ s2 + 3)
s −1 0
−1 0
R 21 = (−1)2+1 ∗ [5 s + 2 4 ] = (−1) ∗ [ ]
1 s+4
4 1 s+4
=s+4
s −1 0
2+2 s 0
R 22 = (−1) ∗ [5 s + 2 4 ] = (1) ∗ [ ]
4 s+4
4 1 s+4
= s2 + 4 ∗ s
s −1 0
s −1
R 23 = (−1)2+3 ∗ [5 s + 2 4 ] = (−1) ∗ [ ]
4 1
4 1 s+4
= −s + 4
s −1 0
−1 0
R 31 = (−1)3+1 ∗ [5 s + 2 4 ] = (1) ∗ [ ]
s+2 4
4 1 s+4
= −4
s −1 0
s 0
R 32 = (−1)3+2 ∗ [5 s + 2 4 ] = (−1) ∗ [ ]
5 4
4 1 s+4
= −4 ∗ s
s −1 0
3+3 s −1
R 33 = (−1) ∗ [5 s + 2 4 ] = (1) ∗ [ ]
5 s+2
4 1 s+4
= s2 + 2 ∗ s + 5
s2 + 6 ∗ s + 4 −(5 ∗ s + 4) −(4 ∗ s2 + 3)
cofact(s ∗ I − ALC ) =[ s+4 s2 + 4 ∗ s −s + 4 ]
2
−4 −4 ∗ s s +2∗s+5
s2 + 6 ∗ s + 4 s+4 −4
2
[cofact(s ∗ I − ALC )]T = [ −(5 ∗ s + 4) s +4∗s −4 ∗ s ]
−(4 ∗ s 2 + 3) −s + 4 2
s +2∗s+5
𝐬𝟐 + 𝟔 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝐬+𝟒 −𝟒
𝟏 𝟐
(s ∗ I − ALC )−1 = 𝟑 ∗ [ −(𝟓 ∗ 𝐬 + 𝟒) 𝐬 + 𝟒 ∗ 𝐬 −𝟒 ∗𝐬 ]
𝐬 + 𝟔 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝟐 𝟐
−(𝟒 ∗ 𝐬 + 𝟑) −𝐬 + 𝟒 𝐬 +𝟐∗𝐬+𝟓
101
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
𝐬𝟐 + 𝟔 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝐬+𝟒 −𝟒
𝐬 + 𝟔 ∗ 𝐬 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝐬 + 𝟔 ∗ 𝐬 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝐬 + 𝟔 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒
𝟑 𝟐 𝟑 𝟐 𝟑
−(𝟓 ∗ 𝐬 + 𝟒) 𝐬𝟐 + 𝟒 ∗ 𝐬 −𝟒 ∗ 𝐬
=
𝐬 + 𝟔 ∗ 𝐬 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝐬 + 𝟔 ∗ 𝐬 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝐬 + 𝟔 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒
𝟑 𝟐 𝟑 𝟐 𝟑
−(𝟒 ∗ 𝐬 𝟐 + 𝟑) −𝐬 + 𝟒 𝐬𝟐 + 𝟐 ∗ 𝐬 + 𝟓
[𝐬 𝟑 + 𝟔 ∗ 𝐬 𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝐬 𝟑 + 𝟔 ∗ 𝐬 𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝐬 𝟑 + 𝟔 ∗ 𝐬 𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒]
𝐬𝟐 + 𝟔 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝐬+𝟒 −𝟒
𝐬𝟑 + 𝟔 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝐬𝟑 + 𝟔 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝐬𝟑 + 𝟔 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒
−(𝟓 ∗ 𝐬 + 𝟒) 𝐬𝟐 + 𝟒 ∗ 𝐬 −𝟒 ∗ 𝐬
G(s) = C ∗ ∗B
𝐬 + 𝟔 ∗ 𝐬 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝐬 + 𝟔 ∗ 𝐬 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝐬 + 𝟔 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒
𝟑 𝟐 𝟑 𝟐 𝟑
−(𝟒 ∗ 𝐬 𝟐 + 𝟑) −𝐬 + 𝟒 𝐬𝟐 + 𝟐 ∗ 𝐬 + 𝟓
[𝐬 𝟑 + 𝟔 ∗ 𝐬 𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝐬 𝟑 + 𝟔 ∗ 𝐬 𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝐬 𝟑 + 𝟔 ∗ 𝐬 𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒]
𝐬𝟐 + 𝟔 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝐬+𝟒 −𝟒
𝐬𝟑 + 𝟔 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝐬𝟑 + 𝟔 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝐬𝟑 + 𝟔 ∗ 𝐬 𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒
−(𝟓 ∗ 𝐬 + 𝟒) 𝐬𝟐 + 𝟒 ∗ 𝐬 −𝟒 ∗ 𝐬
[1 0 1] ∗
𝐬𝟑 + 𝟔 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝐬𝟑 + 𝟔 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝐬𝟑 + 𝟔 ∗ 𝐬 𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒
−(𝟒 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟑) −𝐬 + 𝟒 𝐬𝟐 + 𝟐 ∗ 𝐬 + 𝟓
[𝐬𝟑 + 𝟔 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝐬𝟑 + 𝟔 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒 𝐬𝟑 + 𝟔 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒]
s2 + 6 ∗ s + 4 (4 ∗ s2 + 3) s 2 + 6 ∗ s + 4 − (4 ∗ s2 + 3)
− =
s3 + 6 ∗ s2 + 9 ∗ s + 4 s3 + 6 ∗ s2 + 9 ∗ s + 4 s3 + 6 ∗ s2 + 9 ∗ s + 4
−3 ∗ s 2 + 6 ∗ s + 1
=
s3 + 6 ∗ s2 + 9 ∗ s + 4
s+4 s−4 8
− =
s3 + 6 ∗ s2 + 9 ∗ s + 4 s3 + 6 ∗ s2 + 9 ∗ s + 4 s3 + 6 ∗ s2 + 9 ∗ s + 4
s2 + 2 ∗ s + 5 4 s2 + 2 ∗ s + 1
− =
s3 + 6 ∗ s2 + 9 ∗ s + 4 s3 + 6 ∗ s2 + 9 ∗ s + 4 s3 + 6 ∗ s2 + 9 ∗ s + 4
−3 ∗ s2 + 6 ∗ s + 1 8 s2 + 2 ∗ s + 1 0
[ ] ∗ [1 ]
s3 + 6 ∗ s2 + 9 ∗ s + 4 s3 + 6 ∗ s2 + 9 ∗ s + 4 s3 + 6 ∗ s2 + 9 ∗ s + 4 1
8 s2 + 2 ∗ s + 1 s2 + 2 ∗ s + 9
⇒ + =
s3 + 6 ∗ s2 + 9 ∗ s + 4 s3 + 6 ∗ s2 + 9 ∗ s + 4 s3 + 6 ∗ s2 + 9 ∗ s + 4
𝐬𝟐 + 𝟐 ∗ 𝐬 + 𝟗
𝐆𝐋𝐂 (𝐬) =
𝐬𝟑 + 𝟔 ∗ 𝐬𝟐 + 𝟗 ∗ 𝐬 + 𝟒
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
103
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
105
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
Existen 3 casos con respecto a la referencia.

Diseño mediante realimentación de estados para referencia igual a cero r(t)=0
El par (A,B) es controlable. Las posiciones deseadas de los polos a lazo cerrado
son p1 , … , pn . La ecuación característica a lazo cerrado entonces es:
|s ∗ I − ALC |; ALC = A − B ∗ K
|s ∗ I − ALC | = (s − p1 ) ∗ (s − p2 ) ∗ ⋯ ∗ (s − pn )
= sn +∝1 ∗ sn−1 + ⋯ +∝n−1 ∗ s +∝n
Los autovalores (polos) del sistema a lazo cerrado p1 , … , pn tienen parte real
negativa. Luego a partir del vector de estado inicial x(0) = x0, los estados x(t) y la
salida y(t)=Cx(t) evolucionan y convergen a cero.
Ejemplo de ello se tiene:
0 1 0 0
A = [−1 −1 −1] ; B = [1] ; C = [1 0 1]; Pdd = {−1, −1, −4}
0 0 −1 1
Donde se obtuvo la K= [4 1 3], aplicando la ecuación de realimentación de estado
se tiene:
0 1 0 1
ẋ i (t) = [−1 −1 −1] ∗ xi (t); x0 = [0]
0 0 −1 0
y(t) = [1 0 1] ∗ xi (t)
Las perturbaciones pueden afectar mucho la regulación ya que la realimentación
de estado no es eficiente para minimizar sus efectos. La realimentación de estados
no afecta a los ceros (recordar que los ceros están relacionados con las entradas)
y las perturbaciones externas son entradas. Como antes el par (A,B) es controlable
y los autovalores de A-BK tienen parte real negativa.
Si la planta es tipo cero (no tiene integrador) el error de estado estacionario de la
salida normalmente es grande. Esto se debe a que las posiciones de los ceros no
cambian con la realimentación de los estados, Si la planta es tipo cero (no tiene
integrador) el error de estado estacionario de la salida normalmente es grande.
Esto se debe a que las posiciones de los ceros no cambian con la realimentación de
los estados.
Ganancia ajustable
Se debe comprender:
 En el sistema de regulación de estado la entrada de referencia queda por un
determinado tiempo, donde las perturbaciones externas generan diferentes
desviaciones de error o nivel offset.
 La ecuación característica del sistema de regulación determina la velocidad de
respuesta mediante la cual los estados no nulos se van acercando al origen y la
realimentación del estado modifica la ecuación característica del sistema que
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
se está evaluando con la finalidad de variar la ganancia en estado permanente

del sistema completo.
 Por tanto, es necesario tener una ganancia ajustable k0 en el lazo de control
para que permita que la respuesta en escalón unitario del lazo de control en
régimen permanente sea uno, o que y(α)=1, en otras palabras, dicha ganancia
compensa para eliminar el error en régimen permanente. Como se muestra a
continuación:
Circuito 1.
+ u(t) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭)
r(t) K0 B ∫ C y(t)
- - )
A
K
Circuito 2.
+ u(t) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭)

r(t)
K0 B ∫ C y(t)
- - )
A
𝟏
K
𝐤𝐨
Del circuito 1 se tiene la siguientes formulas

ẋ i (t) = Axi (t) + Bu(t)
u(t) = k 0 ∗ r(t) − kxi (t)
ẋ i (t) = Axi (t) + B[k 0 ∗ r(t) − kxi (t)]
= (A − Bk)xi (t) + Bk 0 r(t)
y(t) = Cxi (t)
Con la ecuación característica determinamos los valores de k con respecto a los polos
dominantes deseados
|sI − A + Bk| = Pdd
Y con la función de transferencia a lazo cerrado determinamos el valor de ko para
ajustar la ganancia, como se verá a continuación:
Por laplaciano tenemos:
107
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
sXi (s) − x(0) = (A − BK)Xi (s) + Bk 0 r(s)

sXi (s) − (A − BK)X i (s) = x(0) + Bk 0 r(s)
Xi (s)(s)[sI − (A − BK)] = x(0) + Bk 0 r(s)
x(0) Bk 0
X i (s) = + r(s)
[sI − (A − BK)] [sI − (A − BK)]
= [sI − (A − BK)]−1 x(0) + [sI − (A − BK)]−1 Bk 0 r(s)
y(t) = Cxi (t)
Y(s) = CXi (s)
Y(s) = C[sI − (A − BK)]−1 Bk 0 r(s)
1
∀r(s) = ⇒ lim y(t) = lim
s→0
sY(s) = 1
s t→∝
−1
= lim s C[sI − (A − BK)] Bk 0 r(s) = 1
s→0
1
= lim s C[sI − (A − BK)]−1 Bk 0 =1
s→0 s
= C[−(A − BK)]−1 Bk 0 = 1
1
k0 = −
C[(A − BK)]−1 B
PROBLEMA 15
Considere el sistema definido por

ẋ (t) 0 1 x1 (t) 0
[ 1 ]=[ ][ ] + [ ] u(t)
ẋ 2 (t) −0,16 −1 x2 (t) 1
x (t)
y(t) = [1 0] [ 1 ]
x2 (t)
Diseñe un sistema de control tal que los polos en lazo cerrado deseados de la
ecuación característica estén en {-0,5+j0,5; -0,5-j0,5}
Entonces el polinomio característico deseado este dado por:
Pdd = (s + 0,5 + j0,5) ∗ (s + 0,5 − j0,5)
Pdd = s 2 + s + 0,5
|sI − A + Bk| = Pdd
1 0 0 1 0
|s [ ]−[ ] + [ ] [k1 k 2 ]| = s2 + s + 0,5
0 1 −0,16 −1 1
s 0 0 1 0 0
|[ ]−[ ]+[ ]| = s2 + s + 0,5
0 s −0,16 −1 k1 k2
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
s −1 0 0
|[ ]+[ ]| = s2 + s + 0,5
0,16 s + 1 k1 k 2
s −1
| | = s2 + s + 0,5
0,16 + k1 s + 1 + k 2
(s + 1 + k 2 )s + 0,16 + k1 = s2 + s + 0,5
s 2 + (1 + k 2 )s + 0,16 + k1 = s2 + s + 0,5
(1 + k 2 )s = s ⇒ k2 = 0
0,16 + k1 = 0,5 ⇒ k1 = 0,34
K = [k1 k 2 ] = [0,34 0]
1
k0 = −
C(A − BK)−1 B
0 1 0
A − BK = [ ] − [ ] [0,34 0]
−0,16 −1 1
0 1 0 0
=[ ]−[ ]
−0,16 −1 0,34 0
0 1
=[ ]
−0,16 − 0,34 −1
0 1
=[ ] ⇒ det(A − BK) = 0,5
−0,5 −1
−1
[cofact(A − BK)]T
(A − BK) =
det(A − BK)
Cofactores de (A_BK)
R11 = (−1)1+1 ∗ [ 0 1
]
−0,5 −1
= −1
R12 = (−1)1+2 ∗ [ 0 1
]
−0,5 −1
= 0,5
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ 0 1
]
−0,5 −1
= −1
0 1
R 22 = (−1)1+2 ∗ [ ]
−0,5 −1
= 0
cof(A − BK) = [−1 0,5]

−1 0
[cof(A − BK)]T = [−1 −1]
0,5 0
109
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
−1 −1
−1 [ ]
(A − BK) = 0,5 0
0,5
= −2 −2
[ ]
1 0
1
k0 = −
−2 −2
C[ ]B
1 0
1
= −
[1 0] [−2 −2] [0]
1 0 1
1
= −
[−1 −2] [0]
1
1
= −
−2
= 0,5
𝐱 𝐢 (𝐭)
+ u(t) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭)
𝟎 y(t)
r(t) 0,5 [ ] ∫ [𝟏 𝟎]
𝟏
- - )
𝟎 𝟏
[ ]
−𝟎, 𝟏𝟔 −𝟏
[𝟎, 𝟑𝟒 𝟎]
Otra forma de calcular el precompensador

Y(s) = C[sI − (A − BK)]−1 Bk 0 r(s)
Y(s)
= C[sI − (A − BK)]−1 Bk 0
r(s)
0 1
A − BK = [ ]
−0,5 −1
G(s) = [1 0][sI − (A − BK)]−1 [0] k 0

1
1 0 0 1 −1 0
= [1 0] [s ( )−( )] [ ]
0 1 −0,5 −1 k0
s −1 −1 0
= [1 0] [( )] [ ]
0,5 s + 1 k0
s −1
Cofactores de ( )
0,5 s + 1
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
s −1
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]
0,5 s + 1
= s+1
s −1
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ]
0,5 s + 1
= −0,5
s −1
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ]
0,5 s + 1
= 1
s −1
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ ]
0,5 s + 1
= s
= s + 1 −0,5
[ ]
1 s
s + 1 −0,5 T s+1 1
[Cofact ( )] = [ ]
1 s −0,5 s
s −1
det ( ) = s 2 + s + 0,5
0,5 s + 1
s+1 1
s −1 −1 = [ −0,5 s ]
( )
0,5 s + 1
s 2 + s + 0,5
s+1 1
s 2 + s + 0,5 s2 + s + 0,5
=
−0,5 s
[s + s + 0,5 s + s + 0,5]
2 2
s −1 −1 0
G(s) = [1 0] [( )] [ ]
0,5 s + 1 k0
s+1 1
s2 + s + 0,5 s2 + s + 0,5 0
= [1 0] [ ]
−0,5 s k0
[s + s + 0,5 s + s + 0,5]
2 2
s+1 1 0
= [ 2 ][ ]
2
s + s + 0,5 s + s + 0,5 0 k
k0
=
s 2 + s + 0,5
Para determinar el valor de K0, se debe igualar a 1 el error en estado permanente la

respuesta del regulador del sistema para una entrada en escalón.
1 lim sY(s) = 1
∀R(s) = ⇒ lim y(t) = s→0
s t→∝
111
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
lim sY(s) = lim sG(s)R(s)

s→0 s→0
k0 1
= lim s ∗
s→0 s2
+ s + 0,5 s
k0 1
= lim s 2 ∗
s→0 s + s + 0,5 s
k0
= lim 2
s→0 s + s + 0,5
k0
=
0,5
k0
= 1
0,5
k0 = 0,5
Comprobando el compensador se tiene:
k0 1
yss |k0 =0,5 = lim y(t) = lim s ∗
t→∝ s→0 s 2 + s + 0,5 s
0,5
=
0,5
= 1
Diagrama de control simplificado
1
r(t) k0 y(t)
s2 + s + 0,5
)
1
r(t) 0,5 y(t)
s2 + s + 0,5
)
¿Porque determinamos K0?
La respuesta es simple, si determinamos el error de la respuesta del regulador
realimentado sin precompensador obtenemos el siguiente resultado:
Y(s) = C[sI − (A − BK)]−1 Br(s)
1
=
s2
+ s + 0,5
Calculamos el error de la respuesta y se obtiene:
1
∀R(s) = ⇒ lim y(t) = lim
s→0
sY(s)
s t→∝
= lim
s→0
sG(s)R(s)
1
= lim sG(s)
s→0 s
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
1
=
0,5
= 2
¿Qué significado nos da el resultado?
El error en el régimen permanente supera a la entrada escalón, logrando que la variable
sea inestable, por esta razón se debe de compensar para que la variable que se desea
controlar se logre estabilizar.
Diseño mediante realimentación de estados para referencia distinta de cero r(t)≠0.
Si la planta es tipo cero (no tiene integrador) el error de estado estacionario de la
salida normalmente es grande. Esto se debe a que las posiciones de los ceros no
cambian con la realimentación de los estados.
COMPENSACIÓN PARA ELIMINAR EL ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO.
Los ceros permiten modificar el comportamiento de los polos en la respuesta del
sistema y eliminan ángulos producidos por los polos en el argumento GH a lazo
abierto, permitiendo a la planta entrar en regulación. Por otro lado no hay control
en la respuesta de salida y(t) y en el error estacionario.
ess ⇒ e(t) = r(t) − y(t)
+ u(t) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭)

r(t) N B ∫ C y(t)
- - )
A
Minimizando el diagrama.
+ u(t) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭)

r(t) NB ∫ C y(t)
- - )
A
𝟏
K
𝐍
Donde se tiene:
y(s) = C ∗ (s ∗ I − A + B ∗ K)−1 ∗ B ∴ lim y(s)
s→0
−1
lim y(s) = lim[C ∗ (s ∗ I − A + BK) ∗ B]
s→0 s→0
= C ∗ [−(A − BK)]−1 ∗ B
113
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
Se tiene la ganancia precalculada o compensada (N)

𝟏
𝐍=
C ∗ [−(A − BK)]−1 ∗ B
Los polos se modifican en lazo cerrado por
𝟏
𝐊 𝐋𝐂 = ∗ 𝐤 ⇒ 𝐊 𝐋𝐂 = 𝐍 −𝟏 ∗ 𝐤
𝐍
Ejemplo
0 1 0
ALC = [ −5 −2 −4]
−4 −1 −4
𝟏
𝐍 =−
0 1 0 −1 1
[1 1 0] ∗ [( −5 −2 −4)] ∗ [1]
−4 −1 −4 0
𝟏
𝐍 =−
0 −1 0 −1 1
[1 1 0] ∗ ( 5 2 4 ) ∗ [1 ]
4 1 4 0
0 −1 0 −1 [cofatc(A − BK)]T
( 5 2 4) =
det(A − BK)
4 1 4
0 −1 0
det(A − BK) = det | 5 2 4|
4 1 4
= −16 + 20
=4
R11 R12 R13
R
cofatc(A − BK) = [ 21 R 22 R 23 ]
R 31 R 32 R 33
0 −1 0
(−1) 1+1
R11 = ∗[ 5 2 4]
4 1 4
2 4
= (1) ∗ [ ]
1 4
= 4
0 −1 0
1+2
R12 = (−1) ∗[ 5 2 4]
4 1 4
= (−1) ∗ [5 4]
4 4
= −12
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
0 −1 0
R13 = (−1)1+3 ∗ [5 2 4]
4 1 4
5 2
= (1) ∗ [ ]
4 1
= −3
0 −1 0
R 21 = (−1)2+1 ∗ [5 2 4]
4 1 4
−1 0
= (−1) ∗ [ ]
1 4
= 4
0 −1 0
(−1) 2+2
R 22 = ∗ [5 2 4]
4 1 4
0 0
= (1) ∗ [ ]
4 4
= 0
0 −1 0
2+3
R 23 = (−1) ∗ [5 2 4]
4 1 4
0 −1
= (−1) ∗ [ ]
4 1
= −4
0 −1 0
R 31 = (1)3+1 ∗ [5 2 4]
4 1 4
−1 0
= (1) ∗ [ ]
2 4
= −4
0 −1 0
R 32 = (−1)3+2 ∗ [ 5 2 4]
4 1 4
0 0
= (−1) ∗ [ ]
5 4
= 0
0 −1 0
3+3
R 33 = (1) ∗ [5 2 4]
4 1 4
0 −1
= (1) ∗ [ ]
5 2
= 5
4 −12 −3
[cofatc(A − BK)]T = [ 4 0 −4]
−4 0 5
115
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
4 −12 −3
−1 [4 0 −4]
0 −1 0
( 5 2 4) = −4 0 5
4
4 1 4
3
−1 1 −3 −
0 −1 0 4
( 5 2 4) = 1 0 −1
4 1 4 5
[−1 0
4 ]
𝟏
𝐍 =−
3
1 −3 − 4 1
[1 1 0] ∗ 1 0 −1 ∗ [1]
5 0
[−1 0 4 ]
𝟏
𝐍 =−
1
1
[2 −3 − 2] ∗ [1]
0
𝟏
𝐍 =−
−1
𝐍 =𝟏
PROBLEMA 16
Dada la planta definida por
ẋ 1 (t) 0 1 x1 (t) 0
[ ] = [0 −25] [x (t)] + [ ] u(t)
ẋ 2 (t) 2 1
y(t) = y(t) = [1 0]xi (t)
Se pide diseñar un servosistema mediante realimentación de estado que permita el
seguimiento sin error de una señal de referencia tipo escalón, donde el sobreimpulso
máximo exigen que las raíces del sistema en lazo cerrado se ubiquen en s1 =-4,
s2=−1+j y s3 = −1− j.
Combinaciones posibles
ẋ i (t) A 0 xi (t) B 0
[ ] = [ ][ ] + [ ] u(t) + [ ] r(t)
ė (t) −C 0 e(t) 0 1
ė (t) 0 −C e(t) 0 1
[ ] = [0 A ] [x (t)] + [ ] u(t) + [0] r(t)
ẋ i (t) i B
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
Pdd = (s + 1 + j)(s + 1 − j)
= s2 + 2s + 2
∝ =2
= { 1
∝2 = 2
1er Método Determinar la Ganancia K por Método Directo

1 0 0 1
sI − A = s [ ]−[ ]
0 1 0 −25
s −1
= [ ]
0 s + 25
|sI − A| = s 2 + 25s
= s(s + 25)
a = 25
= { 1
a2 = 0
K = [k1 k 2 ]P −1
k1 = ∝2 − a2
= 2−0
= 2
k2 = ∝1 − a1
= 2 − (25)
= −23
K = [2 −23]P −1
P = SM
S = [B AB]
0 0 1 0
= [ ( ) ( )]
1 0 −25 1
0 1
= [ ]
1 −25
a 1
M = [ 1 ]
1 0
25 1
= [ ]
1 0
0 1 25 1
P = [ ][ ]
1 −25 1 0
1 0
= [ ]
0 1
[cofact(P)]T
P −1 =
det(P)
det(P) = 1
R R12
cofact(P) = [ 11 ]
R 21 R12
117
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
R11 = (−1)1+1 ∗ [1 0]
0 1
= 1
R12 = (−1)1+2 ∗ [1 0]
0 1
=0
R 21 = (−1)2+1 ∗ [1 0]
0 1
= 0
R 22 = (−1)2+2 ∗ [1 0]
0 1
= 1
10
Cofact (P) = [ ]
01
10
[Cofact (P)]T= [ ]
01
K = [2 −23]P −1
K = [2 −23] [1 0]
0 1
K = [2 −23]
Función de transferencia a Lazo Abierto

Y(s)
= C[sI − A]−1 B
r(s)
s −1
sI − A = [ ]
0 s + 25
det(sI − A) = s 2 + 25s
R R12
cofac(sI − A) = [ 11 ]
R 21 R12
s −1
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]
0 s + 25
= s + 25
s −1
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ]
0 s + 25
=0
s −1
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ]
0 s + 25
= 1
s −1
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ ]
0 s + 25
= s
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
= s + 25 0
cofac(sI − A) [ ]
1 s
s + 25 1
[cofac(sI − A)]T = [ ]
0 s
1
s + 25
(sI − A)−1 = [s2 + 25s s 2 + 25s]
s
0
s 2 + 25s
GLA (s) = C[sI − A]−1 B
1
s + 25
= [1 0] [s2 + 25s s2 + 25s] [0]
s 1
0 2
s + 25s
s + 25 1 0
= [ ][ ]
s 2 + 25s s + 25s 1
2
1
=
s 2 + 25s
−1
GLC (s) = (A − BK)]

C [sI − ⏟ B
ALC
ALC = A − BK
0 1 0
= ( ) − ( ) [2 −23]
0 −25 1
0 1 0 0
= ( )−[ ]
0 −25 2 −23
0 1
= [ ]
−2 −2
1 0 0 1
sI − ALC = s[ ]−[ ]
0 1 −2 −2
s −1
= [ ]
2 s+2
det(sI − ALC ) = s2 + 2s + 2
Determinar los Cofactores de (sI − ALC )
R11 = (−1)1+1 ∗ [ s −1
]
2 s+2
= s+2
R12 = (−1)1+2 ∗ [ s −1
]
2 s+2
= −2
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ s −1 ]
2 s+2
119
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
= 1
s −1
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ ]
2 s+2
= s
s + 2 −2
cofac(sI − A) = [ ]
1 s
s+2 1
[cofac(sI − A)]T = [ ]
−2 s
s+2 1
[ ]
(sI − ALC )−1 = −2 s
s2 + 2s + 2
s+2 1
2
= [s + 2s + 2 s + 2s + 2]
2
−2 s
2
s2 + 2s + 2 s + 2s + 2
s+2 1
s2
GLC (s) = C [ + 2s + 2 s + 2s
2 + 2] B
−2 s
s 2 + 2s + 2 s 2 + 2s + 2
s+2 1
2
= [1 0] [s + 2s + 2 s + 2s
2 + 2] [0]
−2 s 1
2
s + 2s + 2 s + 2s + 2
2
s+2 1 0
= [ 2 ][ ]
s + 2s + 2 s + 2s + 2 1
2
1
= 2
s + 2s + 2
Hallar el error en estado estacionario ante una respuesta escalón
1 1
Y(s) = lim s [ ]∗
s→0 s2 + 2s + 2 s
1
=
2
= 0,5
Como la respuesta no sigue a la entrada en escalón se tiene que Hallar el valor del
Precompensador (N) para eliminar el error.
−1
Y(s) = C [sI − ⏟
(A − BK)] BNr(s)
ALC
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
1
∀r(s) = ⇒ lim y(t) = lim
s→0
sY(s) = 1
s t→∝
−1
= lim s C[sI − (A − BK)] BNr(s) = 1
s→0
1
= lim s C[sI − (A − BK)]−1 BN = 1
s→0 s
−1
= C[−(A − BK)] BN = 1
1
N = −
CALC −1 B
0 1
ALC = [ ]
−2 −2
det(ALC ) = 2
−1 [cofac(ALC )]T
ALC =
det(ALC )
R11 = (−1)1+1 ∗ [ 0 1
]
−2 −2
= −2
R12 = (−1)1+2 ∗ [ 0 1
]
−2 −2
=2
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ 0 1
]
−2 −2
= −1
0 1
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ ]
−2 −2
= 0
Cofac(ALC ):
−2 2
cofac(ALC ) = [ ]
−1 0
−2 −1
[cofac(ALC )]T = [ ]
2 0
−2 −1
−1 [ ]
ALC = 2 0
2
1
−1 −
= [ 2]
1
0
121
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
1
−
N = −1 − 1 0
[1
0] [ 2] [ ]
1 0 1
1
= −
0
[−1 − 1] [ ]
2 1
1
= − 1
−2
= 2
Valoramos si la respuesta sigue al escalón con el valor de N
s+2 1
GLC (s) = s2
N ∗ C [ + 2s + 2 s + 2s
2 + 2] B
−2 s
s 2 + 2s + 2 s2 + 2s + 2
s+2 1
2
= N ∗ [1 0] [s + 2s + 2 s + 2s
2 + 2] [0]
−2 s 1
2
s + 2s + 2 s + 2s + 2
2
s+2 1 0
= N∗[ 2 ][ ]
s + 2s + 2 s + 2s + 2 1
2
1
= N∗ 2
s + 2s + 2
1
= 2∗ 2
s + 2s + 2
2 1
Y(s) = lim s [ 2 ]∗
s→0 s + 2s + 2 s
= 1
Como se observa en el resultado, se logró eliminar el error y la respuesta sigue a la
entrada en escalón.
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
123
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
125
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
Existen dos casos que permiten resolver el funcionamiento corregir el funcionamiento

de la planta.
Caso 1: Diseño de servosistemas de Tipo 1 para plantas Tipo 0 (Cuando la planta
no posee un integrador).
Caso 2: Diseño de servosistemas de Tipo 1 para plantas Tipo 1 (Cuando la planta
posee un integrador).
Caso 1: Cuando la planta no posee un integrador
+ 𝐞̇ (𝐭) 𝐞(𝐭) + u(t) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭) y(t)

r(t)
∫ −𝐤 𝐢 B ∫ C
- )
- -
El objetivo que se persigue es aumentar el orden y la ganancia estática relativa del

sistema, es decir, que el sistema fuese de tercer orden, el cual podría fijar las posiciones
de tres polos de forma que: el tipo de sistema sea uno para que el error en régimen
permanente ante una entrada rampa se anule y que dos polos conjugados que permita
mejorar los parámetros y el amortiguamiento del sistema.
Los diseños mediante asignación de polos se han aplicado a un sistema que
carecía de entrada, esto es, la señal de control u(t) era proporcional al vector de
estados solamente. En el problema del regulador el criterio de diseño es eliminar las
perturbaciones y llevar el vector de estado del sistema a cero en un tiempo razonable.
En la mayoría de los sistemas de control son servosistemas, esto es, la salida y(t) ha de
seguir a una entrada de referencia r(t), donde el vector de estado y la salida del sistema
sigan unas trayectorias deseadas.
El modelo de la planta mediante realimentación de estado produce un sistema
tipo 0, sería incapaz de seguir sin error a una señal de entrada. Si ésta fuera por
ejemplo una señal escalón, el sistema debería contar en su función de transferencia
directa con un integrador (sistema tipo 1) para poder seguir sin error la señal de
entrada.
Para lograr que un sistema de control diseñado mediante ubicación de polos
por realimentación de estado pueda seguir una señal de referencia tipo escalón, se ha
de insertar un integrador en la trayectoria directa entre el comparador de error y la
planta. En la figura anterior se muestra un sistema de control con realimentación de
estado capaz de seguir sin error una señal de referencia escalón (error de posición
nulo).
127
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
El integrador aumenta en uno el orden del sistema. La nueva variable de estado

que incorpora el integrador al sistema se nota como x0(t). Las ecuaciones que modelan
al sistema planta + integrador son:
ẋ i (t) = Axi (t) + Bu(t)

y(t) = Cxi (t)
ė (t) = r(t) − y(t)
Donde x(t) es el vector de estado de dimensión n, y r(t) e y(t) son la señal de referencia
y de salida escalares respectivamente. La señal de control escalar u(t) depende de la
realimentación de estado y de la realimentación integral mediante u = k i e(t) − kxi (t)
Donde
K = [k1 ⋯ kn]
Es un vector de ganancia constante, y kI es la ganancia escalar de la realimentación
integral.
ẋ i (t) = Axi (t) + Bu(t)

ė (t) = r(t) − y(t) ∴ y(t) = Cxi (t)
= r(t) − Cxi (t)
ė (t) 0 −C e(t) 0 1
[ ] = [0 A ] [x (t)] + [ ] u(t) + [0] r(t)
ẋ i (t) i B
K = [k
⏟1 k2 ⋯ kn k⏟I ]
KRealimentado kIntegrador
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
PROBLEMA 17
Dada la planta definida por

ẋ 1 (t) −1 1 x1 (t) 0
[ ] = [ 1 −25] [x (t)] + [ ] u(t)
ẋ 2 (t) 2 1
y(t) = y(t) = [1 0]xi (t)
Se pide diseñar un servosistema mediante realimentación de estado que permita el
seguimiento sin error (rechazo de perturbación) de una señal de referencia tipo
escalón, donde el sobreimpulso máximo exigen que las raíces del sistema en lazo
cerrado se ubiquen en s1 =-4, s2=−1+j y s3 = −1− j.
Combinaciones posibles
ẋ i (t) A 0 xi (t) B 0
[ ] = [ ][ ] + [ ] u(t) + [ ] r(t)
ė (t) −C 0 e(t) 0 1
ė (t) 0 −C e(t) 0 1
[ ] = [0 A ] [x (t)] + [ ] u(t) + [0] r(t)
ẋ i (t) i B
−1
Y(s) = C ∗ (sI − ALA ) ∗ B ∗ U(s)
[cofact(sI − ALA )]T
(sI − ALA )−1 =
det(sI − ALA )
|sI − ALA | = |s ∗ [1 0] − [0 1
]|
0 1 0 −25
1 0 0 1
sI − ALA = s ∗ [ ]−[ ]
0 1 0 −25
s −1
=[ ]
0 s + 25
s+1 −1
|sI − ALA | = | |
−1 s + 25
= (s + 1) ∗ (s + 25) − (−1) ∗ (−1)
= s 2 + 26 ∗ s + 25 − (−1) ∗ (−1)
= s 2 + 26 ∗ s + 25 − 1
= s 2 + 26 ∗ s + 24
R R12
cofact(sI − ALA ) = [ 11 ]
R 21 R 22
s+1 −1
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]
−1 s + 25
R11 = s + 25
s+1 −1
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ]
−1 s + 25
3
R12 = (−1) ∗ (−1)
129
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
R12 = 1
s+1 −1
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ]
−1 s + 25
R 21 = (−1)3 ∗ (−1)
R 21 = 1
s+1 −1
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ ]
−1 s + 25
R 22 = s + 1
s + 25 1
cofact(sI − ALA ) = [ ]
1 s+1
[cofact(sI − ALA )]T = [s + 25 1
]
1 s+1
s + 25 1
[ ]
(sI − ALA )−1 = 2 1 s+1
s + 26 ∗ s + 24
s + 25 1
2 2
= [s + 26 ∗ s + 24 s + 26 ∗ s + 24]
1 s+1
2 2
s + 26 ∗ s + 24 s + 26 ∗ s + 24
Y(s)
GLA (s) =
U(s)
GLA (s) = C ∗ (sI − ALA )−1 ∗ B
s + 25 1
2 2 0
= [1 0] ∗ [s + 26 ∗ s + 24 s + 26 ∗ s + 24] ∗ [ ]
1 s+1 1
2 2
s + 26 ∗ s + 24 s + 26 ∗ s + 24
s + 25 1 0
=[ 2 ]∗[ ]
2
s + 26 ∗ s + 24 s + 26 ∗ s + 24 1
1
= 2
s + 26 ∗ s + 24
1
GLA (s) =
s 2 + 26 ∗ s + 24
Evaluar el tipo de planta Régimen Transitorio con:
ė (t) 0 −C e(t) 0 1
[ ] = [0 A ] [x (t)] + [ ] u(t) + [0] r(t)
ẋ i (t) i B
Se define el nuevo comportamiento de regulación
ẋ a (t) = Aa ∗ xa (t) + Ba ∗ u(t) + r(t)
0 −C 0
Aa = [ ] Ba = [ ] Ca = [0 C]
0 A B
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
0 −1 0 0
A a = [0 0 1 ] ; Ba = [0] ; Ca = [0 1 0]; K a = [k I k1 k 2 ]
0 0 −25 1
K = [k I k1 k 2 ]
En la posición en que se encuentra los ceros por ser un sistema aumentado, se debe
considerar la posición de la ganancia del integrador.
Hallamos el valor de la ganancia total por los tres métodos.
Método 1
Pdd = (s + 4) ∗ (s + 1 + j) ∗ (s + 1 − j)
Pdd = (s + 4) ∗ (s 2 + 2 ∗ s + 2)
Pdd = s 3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
K = [k I k1 k 2 ] ∗ P −1
P=S∗M
S = [Ba Aa Ba A2a Ba ]
0 0 −1 0 0 0 −1 0 2 0
S = [0 (0 0 1 ) (0) (0 0 1 ) (0 )]
1 0 0 −25 1 0 0 −25 1
0 −1 0 0 0
(0 0 1 ) ∗ (0) = ( 1 )
0 0 −25 1 −25
2
0 −1 0 0 −1 0 0 −1 0 0 0 −1
(0 0 1 ) = (0 0 1 ) ∗ (0 0 1 ) = (0 0 −25)
0 0 −25 0 0 −25 0 0 −25 0 0 625
0 0 −1 0 −1
(0 0 −25) ∗ (0) = (−25)
0 0 625 1 625
0 0 −1
S = [0 1 −25]
1 −25 625
an−1 an−2 1 a 2 a1 1 a 2 a1 1
M = [an−2 1 0] = [a1 1 0] = [a1 1 0]
0 0 0 0 0 0 0 0 0
[cofact(sI − Aa )] T
(sI − Aa )−1 =
det(sI − Aa )
1 0 0 0 −1 0
|sI − Aa | = |s ∗ [0 1 0] − [0 0 1 ]|
0 0 1 0 0 −25
1 0 0 0 −1 0
sI − Aa = s ∗ [0 1 0] − [0 0 1 ]
0 0 1 0 0 −25
131
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
s 1 0
= [0 s −1 ]
0 0 s + 25
s 1 0
|sI − Aa | = |0 s −1 |
0 0 s + 25
= s 2 ∗ (s + 25)
a1 = 25
3 2 a =0
= s + 25 ∗ s { 2
a3 = 0
∝1 = 6
3 2
Pdd = s + 6 ∗ s + 10 ∗ s + 8 { 2 = 10
∝
∝3 = 8
K = [k I k1 k 2 ] ∗ P −1
K = [∝3 − a3 ∝2 − a2 ∝1 − a1 ]
= [8 − 0 10 − 0 6 − 25]
= [8 10 − 19]
a 2 a1 1
M = [ a1 1 0]
0 0 0
0 25 1
= [25 1 0]
1 0 0
0 0 −1 0 25 1
P = [0 1 −25] ∗ [25 1 0]
1 −25 625 1 0 0
−1 0 0
=[ 0 1 0]
0 0 1
∆P = −1
R11 R12 R11
cofac(P) = [R 21 R 22 R 23 ]
R 31 R 32 R 33
−1 0 0
R11 = (−1)1+1 ∗ [ 0 1 0]
0 0 1
R11 = (1) ∗ 1
R11 = 1
−1 0 0
R12 = (−1)1+2 ∗[ 0 1 0]
0 0 1
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
0 0
R12 = (−1) ∗ [ ]
0 1
R12 = 0
−1 0 0
R13 = (−1)1+3 ∗ [ 0 1 0]
0 0 1
0 1
R13 = (1) ∗ [ ]
0 0
R13 = 0
−1 0 0
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ 0 1 0]
0 0 1
0 0
R 21 = (−1)3 ∗ [ ]
0 1
R 21 = 0
−1 0 0
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ 0 1 0]
0 0 1
−1 0
R 22 = (1) ∗ [ ]
0 1
R 22 = −1
−1 0 0
R 23 = (−1)2+3 ∗ [ 0 1 0]
0 0 1
−1 0
R 23 = (−1) ∗ [ ]
0 0
R 23 = 0
−1 0 0
R 31 = (−1)3+1 ∗ [ 0 1 0]
0 0 1
0 0
R 31 = (−1)4 ∗ [ ]
1 0
R 31 = 0
−1 0 0
(−1) 3+2
R 32 = ∗ [ 0 1 0]
0 0 1
−1 0
R 32 = (−1) ∗ [ ]
0 0
R 32 = 0
−1 0 0
R 33 = (−1)3+3 ∗ [ 0 1 0]
0 0 1
133
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
−1 0
R 33 = (1) ∗ [ ]
0 1
R 33 = −1
1 0 0
cofact(P) = [0 −1 0 ]
0 0 −1
1 0 0
[cofact(P)]T = [0 −1 0 ]
0 0 −1
1 0 0
[0 −1 0 ]
P −1 = 0 0 −1
−1
−1 0 0
= [ 0 1 0]
0 0 1
−1 0 0
K = [8 10 − 19] ∗ [ 0 1 0]
0 0 1
K = [−8
⏟ 10
⏟ −19
⏟]
kI k1 k2
Método 2
0 −C 0
Aa = [ ] Ba = [ ] Ca = [0 C] K a = [k1 k 2 k I ]
0 A B
|sI − AaLC | = Pdd = s 3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8

AaLC = Aa − Ba ∗ K a
0 −1 0 0
AaLC = [0 0 1 ] − [0] ∗ [K I K1 K 2 ]
0 0 −25 1
0 −1 0 0 0 0
= [0 0 1 ]−[0 0 0]
0 0 −25 K I K1 K 2
0 −1 0
=[ 0 0 1 ]
−K I −K1 −25 − K 2
1 0 0 0 −1 0
s ∗ I − AaLC = s ∗ [0 1 0] − [ 0 0 1 ]
0 0 1 −K I −K 1 −25 − K 2
s 1 0
= [0 s −1 ]
K I K1 s + 25 + K 2
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
|s ∗ I − AaLC | = s 2 ∗ (s + 25 + K I ) − K1 + K 2 ∗ s
= s 3 ∗ (25 + K 2 ) ∗ s 2 + K1 ∗ s − K I
s3 ∗ (25 + K 2 ) ∗ s 2 + K1 ∗ s − K I = s3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
25 + K 2 = 6 ⇒ K 2 = −19
K 2 = 10
−K I = 8 ⇒ K I = −8
K = [K I K1 K2]
−8
⏟ 10
⏟ −19
⏟
K=[ ]
kI k1 k2
Método 3 Realimentación
[cofact(sI − Aa )]T
(sI − Aa )−1
=
det(sI − Aa )
1 0 0 0 −1 0
|sI − Aa | = |s ∗ [0 1 0] − [0 0 1 ]|
0 0 1 0 0 −25
1 0 0 0 −1 0
sI − Aa = s ∗ [0 1 0] − [0 0 1 ]
0 0 1 0 0 −25
s 1 0
= [0 s −1 ]
0 0 s + 25
s 1 0
|sI − Aa | = |0 s −1 |
0 0 s + 25
= s 3 + 25 ∗ s2
R11 R12 R11
cofact(sI − Aa ) = [R 21 R 22 R 23 ]
R 31 R 32 R 33
s 1 0
R11 = (−1)1+1 ∗ [0 s −1 ]
0 0 s + 25
s −1
R11 = (1) ∗ [ ]
0 s + 25
R11 = s2 + 25 ∗ s
s 1 0
R12 = (−1)1+2 ∗ [0 s −1 ]
0 0 s + 25
135
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0 −1
R12 = (−1) ∗ [ ]
0 s + 25
R12 = 0
s 1 0
R13 = (−1)1+3 ∗ [0 s −1 ]
0 0 s + 25
0 s
R13 = (1) ∗ [ ]
0 0
R13 = 0
s 1 0
R 21 = (−1)2+1 ∗ [0 s −1 ]
0 0 s + 25
1 0
R 21 = (−1)3 ∗ [ ]
0 s + 25
R 21 = −s − 25
s 1 0
R 22 = (−1)2+2 ∗ [0 s −1 ]
0 0 s + 25
s 0
R 22 = (1) ∗ [ ]
0 s + 25
R 22 = s2 + 25 ∗ s
s 1 0
R 23 = (−1)2+3 ∗ [0 s −1 ]
0 0 s + 25
s 1
R 23 = (−1) ∗ [ ]
0 0
R 23 = 0
s 1 0
R 31 = (−1)3+1 ∗ [0 s −1 ]
0 0 s + 25
1 0
R 31 = (−1)4 ∗ [ ]
s −1
R 31 = −1
s 1 0
R 32 = (−1)3+2 ∗ [0 s −1 ]
0 0 s + 25
s 0
R 32 = (−1) ∗ [ ]
0 −1
R 32 = s
s 1 0
R 33 = (−1)3+3 ∗ [0 s −1 ]
0 0 s + 25
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
s 1
R 33 = (1) ∗ [ ]
0 s
R 33 = s2
s 2 + 25 ∗ s 0 0
cofact(sI − Aa ) = [ −s − 25 s2 + 25 ∗ s 0 ]
−1 s s2
s 2 + 25 ∗ s −s − 25 −1
T
[cofact(sI − Aa )] = [ 0 s2 + 25 ∗ s s ]
0 0 s2
s 2 + 25 ∗ s −s − 25 −1
[ 2
0 s + 25 ∗ s s ]
(sI − Aa )−1 = 0 0 s2
s3 + 25 ∗ s 2
s2 + 25 ∗ s −s − 25 −1
s 3 + 25 ∗ s 2 s 3 + 25 ∗ s 2 s 3 + 25 ∗ s 2
s2 + 25 ∗ s s
= 0
s3 + 25 ∗ s 2 s + 25 ∗ s 2
3
s2 + s
[ 0 0
s 3 + 25 ∗ s 2 ]
Y(s)
Ga (s) =
U(s)
Ga (s) = Ca ∗ (sI − Aa )−1 ∗ Ba
s 2 + 25 ∗ s −s − 25 −1
s3 + 25 ∗ s2 s3 + 25 ∗ s2 s3 + 25 ∗ s2
0
s2 + 25 ∗ s s
= [0 1 0 ] ∗ 0 ∗ [0]
s3 + 25 ∗ s2 s3 + 25 ∗ s2 1
2
s +s
0 0
[ s3 + 25 ∗ s2 ]
s2 + 25 ∗ s s
0
= [0 ] [0]
s3 + 25 ∗ s2 s3 + 25 ∗ s2 1
s
Ga (s) =
s 3 + 25 ∗ s 2
0 1 0 0
AaCC = [0 0 1 ] ; BaCC = [0] ; CaCC = [1 0 0]
0 0 −25 1
|s ∗ I − AaCC + BaCC ∗ K aCC | = Pdd
K = K aCC ∗ T
T = SaCC ∗ Sa−1
SaCC = [BaCC AaCC ∗ BaCC A2aCC BaCC ]
137
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0 0 1 0 0 0 1 0 2 0
SaCC = [0 (0 0 1 ) ∗ (0) (0 0 1 ) ∗ (0)]
1 0 0 −25 1 0 0 −25 1
0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0
SaCC = [0 (0 0 1 ) ∗ (0) (0 0 1 ) ∗ (0 0 1 ) ∗ (0)]
1 0 0 −25 1 0 0 −25 0 0 −25 1
0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0
= [0 (0 0 1 ) ∗ (0 ) ( 0 0 1 ) ∗ ( 0 0 1 ) ∗ ( 0)]
1 0 0 −25 1 0 0 −25 0 0 −25 1
0 0 0 1 1 0
= [0 1 (0 0 −25) ∗ (0)]
1 −25 0 0 625 1
0 0 1
SaCC = [0 1 −25]
1 −25 625
0 0 −1
S = [0 1 −25]
1 −25 625
det(S) = 1
R11 R12 R11
cofac(S) = [ 21 R 22 R 23 ]
R
R 31 R 32 R 33
0 0 −1
1+1
R11 = (−1) ∗ [0 1 −25]
1 −25 625
R11 = (1) ∗ 0
R11 = 0
0 0 −1
(−1)1+2
R12 = ∗ [0 1 −25]
1 −25 625
0 −25
R12 = (−1) ∗ [ ]
1 625
R12 = −25
0 0 −1
R13 = (−1)1+3 ∗ [0 1 −25]
1 −25 625
0 1
R13 = (1) ∗ [ ]
1 −25
R13 = −1
0 0 −1
R 21 = (−1)2+1 ∗ [0 1 −25]
1 −25 625
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
0 −1
R 21 = (−1)3 ∗ [ ]
−25 625
R 21 = 25
0 0 −1
R 22 = (−1)2+2 ∗ [0 1 −25]
1 −25 625
0 −1
R 22 = (1) ∗ [ ]
1 625
R 22 = 1
0 0 −1
R 23 = (−1)2+3 ∗ [0 1 −25]
1 −25 625
0 0
R 23 = (−1) ∗ [ ]
1 −25
R 23 = 0
0 0 −1
R 31 = (−1)3+1 ∗ [0 1 −25]
1 −25 625
0 −1
R 31 = (−1)4 ∗ [ ]
1 −25
R 31 = 1
0 0 −1
R 32 = (−1)3+2 ∗ [0 1 −25]
1 −25 625
0 −1
R 32 = (−1) ∗ [ ]
0 −25
R 32 = 0
0 0 −1
R 33 = (−1)3+3 ∗ [0 1 −25]
1 −25 625
0 0
R 33 = (1) ∗ [ ]
0 1
R 33 = 0
0 −25 −1
cofact(S) = [25 1 0]
1 0 0
0 25 1
[cofact(S)]T = [−25 1 0]
−1 0 0
0 25 1
[−25 1 0]
S −1 = −1 0 0
1
139
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0 25 1
= [−25 1 0]
−1 0 0
−1
T = SaCC ∗ Sa
0 0 1 0 25 1
= [0 1 −25] ∗ [−25 1 0]
1 −25 625 −1 0 0
−1 0 0
=[ 0 1 0]
0 0 1
1 0 0 0 1 0 0
|s ∗ (0 1 0) − (0 0 1 ) + (0) ∗ K aCC | = Pdd
0 0 1 0 0 −25 1
1 0 0 0 1 0 0
⇒ s ∗ (0 1 0) − (0 0 1 ) + (0) ∗ [k1 k 2 k 3 ]
0 0 1 0 0 −25 1
1 0 0 0 1 0 0 0 0 0
⇒ s ∗ (0 1 0) − (0 0 1 ) + (0 ) ∗ [ 0 0 0 ]
0 0 1 0 0 −25 1 k1 k 2 k 3
1 0 0 0 1 0 0 0 0
⇒ s ∗ (0 1 0) − (0 0 1 )+(0 0 0)
0 0 1 0 0 −25 k1 k 2 k 3
s −1 0
⇒(0 s −1 )
k1 k 2 s + 25 + k 3
s −1 0
|0 s −1 | = Pdd
k1 k 2 s + 25 + k 3
⇒ s2 ∗ (s + 25 + k 3 ) + k1 + k 2 ∗ s = Pdd
⇒ s3 + (25 + k 3 ) ∗ s 2 + k 2 ∗ s + k1 = s 3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
25 + k 3 = 6 ⇒ k 3 = −19
k 2 = 10
k1 = 8
K = K aCC ∗ T
K = [k I k1 k2]
K aCC = [k1 k2 k 3 ] ∗ T = [8 10 − 19] ∗ T
−1 0 0
K = [k I k1 k 2 ] = [8 10 −19] ∗ [ 0 1 0]
0 0 1
K = [−8 10 −19]
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
+ 𝐞̇ (𝐭) 𝐞(𝐭) + u(t) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭) y(t)

r(t) 𝟎
[ ]
∫ 𝟖 𝟏 ∫ [𝟏 𝟎]
- )
- -
𝟎 𝟏
[ ]
𝟎 −𝟐𝟓
[𝟏𝟎 −𝟏𝟗]
Para la Forma
A 0 B
Aa = [ ] Ba = [ ] Ca = [C 0] K a = [k1 k 2 k I ]
−C 0 0
0 1 0 0
Aa = [ 0 −25 0] ; Ba = [1] ; Ca = [1 0 0]; K a = [k1 k 2 k I ]
−1 0 0 0
K = [k1 k 2 k I ]
Método 1
Pdd = (s + 4) ∗ (s + 1 + j) ∗ (s + 1 − j)
Pdd = (s + 4) ∗ (s 2 + 2 ∗ s + 2)
Pdd = s 3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
K = [k1 k 2 k I ] = [k I k1 k 2 ] ∗ P −1
P=S∗M
S = [Ba Aa Ba A2a Ba ]
0 0 1 0 0 0 1 0 2 0
S = [1 ( 0 −25 0) (1) ( 0 −25 0 ) (1 )]
0 −1 0 0 0 −1 0 0 0
0 1 0 0 1
( 0 −25 0) (1) = (−25)
−1 0 0 0 0
2
0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 −25 0
( 0 −25 0) = ( 0 −25 0) ∗ ( 0 −25 0 ) = ( 0 625 0)
−1 0 0 −1 0 0 −1 0 0 0 −1 0
0 −25 0 0 −25
(0 625 0) ∗ (1) = ( 625 )
0 −1 0 0 −1
0 1 −25
S = [1 −25 625 ]
0 0 −1
141
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
an−1 an−2 1 a 2 a1 1
M = [an−2 1 0] = [a1 1 0]
0 0 0 1 0 0
(sI − Aa )−1 =
det(sI − Aa )
1 0 0 0 1 0
|sI − Aa | = |s ∗ [0 1 0] − [ 0 −25 0]|
0 0 1 −1 0 0
1 0 0 0 1 0
sI − Aa = s ∗ [0 1 0] − [ 0 −25 0]
0 0 1 −1 0 0
s −1 0
= [0 s + 25 0]
1 0 s
s −1 0
|sI − Aa | = |0 s + 25 0|
1 0 s
2 (s
= s ∗ + 25)
a1 = 25
3 2 a =0
= s + 25 ∗ s { 2
a3 = 0
∝1 = 6
3 2
Pdd = s + 6 ∗ s + 10 ∗ s + 8 {∝2 = 10
∝3 = 8
K = [k I k1 k 2 ] ∗ P −1
K = [∝3 − a3 ∝2 − a2 ∝1 − a1 ]
= [8 − 0 10 − 0 6 − 25]
= [8 10 − 19]
a 2 a1 1
M = [ a1 1 0]
0 0 0
0 25 1
= [25 1 0]
1 0 0
0 1 −25 0 25 1
P = [1 −25 625 ] ∗ [25 1 0]
0 0 −1 1 0 0
0 1 0
=[ 0 0 1]
−1 0 0
∆P = −1
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
R11 R12 R11

cofac(P) = [R 21 R 22 R 23 ]
R 31 R 32 R 33
0 1 0
R11 = (−1)1+1 ∗ [ 0 0 1]
−1 0 0
R11 = (1) ∗ 0
R11 = 0
0 1 0
R12 = (−1)1+2 ∗ [ 0 0 1]
−1 0 0
0 1
R12 = (−1) ∗ [ ]
−1 0
R12 = −1
0 1 0
R13 = (−1)1+3 ∗ [ 0 0 1]
−1 0 0
0 0
R13 = (1) ∗ [ ]
−1 0
R13 = 0
0 1 0
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ 0 0 1]
−1 0 0
1 0
R 21 = (−1)3 ∗ [ ]
0 0
R 21 = 0
0 1 0
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ 0 0 1]
−1 0 0
0 0
R 22 = (1) ∗ [ ]
−1 0
R 22 = 0
0 1 0
R 23 = (−1)2+3 ∗ [ 0 0 1]
−1 0 0
0 1
R 23 = (−1) ∗ [ ]
−1 0
R 23 = −1
0 1 0
R 31 = (−1)3+1 ∗ [ 0 0 1]
−1 0 0
143
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
1 0
R 31 = (−1)4 ∗ [ ]
0 1
R 31 = 1
0 1 0
R 32 = (−1)3+2 ∗ [ 0 0 1]
−1 0 0
0 0
R 32 = (−1) ∗ [ ]
0 1
R 32 = 0
0 1 0
R 33 = (−1)3+3 ∗ [ 0 0 1]
−1 0 0
0 1
R 33 = (1) ∗ [ ]
0 0
R 33 = 0
0 −1 0
cofact(P) = [0 0 −1]
1 0 0
0 0 1
[cofact(P)]T = [−1 0 0]
0 −1 0
0 0 1
[−1 0 0]
P = 0 −1 0
−1
−1
0 0 −1
= [1 0 0 ]
0 1 0
0 0 −1
K = [8 10 − 19] ∗ [1 0 0]
0 1 0
K = [10
⏟ −19
⏟ −8⏟]
k1 k2 kI
Método 2
A 0 B
Aa = [ ] Ba = [ ] Ca = [0 C] K a = [k1 k 2 k I ]
−C 0 0
|sI − AaLC | = Pdd = s 3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8

0 1 0 0
AaLC = [ 0 −25 0] − [1] ∗ [K1 K2 KI]
−1 0 0 0
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
0 1 0 0 0 0
= [ 0 −25 0] − [K1 K 2 K I ]
−1 0 0 0 0 0
0 1 0
= [−K1 −25 − K 2 −K I ]
−1 0 0
1 0 0 0 1 0
s ∗ I − AaLC = s ∗ [0 1 0] − [−K1 −25 − K 2 −K I ]
0 0 1 −1 0 0
s −1 0
= [K1 s + 25 + K 2 K I ]
1 0 s
2
|s ∗ I − AaLC | = s ∗ (s + 25 + K 2 ) − K I + K1 ∗ s
= s 3 ∗ (25 + K 2 ) ∗ s 2 + K1 ∗ s − K I
s3 ∗ (25 + K 2 ) ∗ s 2 + K1 ∗ s − K I = s3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
25 + K 2 = 6 ⇒ K 2 = −19
K1 = 10
−K I = 8 ⇒ K I = −8
K = [K1 K2 KI]
10
⏟ −19
⏟ −8
⏟
K=[ ]
k1 k2 kI
Método 3 Realimentación
(sI − Aa )−1 =
det(sI − Aa )
1 0 0 0 1 0
|sI − Aa | = |s ∗ [0 1 0] − [ 0 −25 0]|
0 0 1 −1 0 0
1 0 0 0 1 0
sI − Aa = s ∗ [0 1 0] − [ 0 −25 0]
0 0 1 −1 0 0
s −1 0
= [0 s + 25 0]
1 0 s
s −1 0
|sI − Aa | = |0 s + 25 0|
1 0 s
3 2
= s + 25 ∗ s
145
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
R11 R12 R11

cofact(sI − Aa ) = [R 21 R 22 R 23 ]
R 31 R 32 R 33
s −1 0
R11 = (−1)1+1 ∗ [0 s + 25 0]
1 0 s
s + 25 0
R11 = (1) ∗ [ ]
0 s
R11 = s2 + 25 ∗ s
s −1 0
R12 = (−1)1+2 ∗ [0 s + 25 0]
1 0 s
0 0
R12 = (−1) ∗ [ ]
1 s
R12 = 0
s −1 0
R13 = (−1)1+3 ∗ [0 s + 25 0]
1 0 s
0 s + 25
R13 = (1) ∗ [ ]
1 0
R13 = −s − 25
s −1 0
(−1) 2+1
R 21 = ∗ [0 s + 25 0]
1 0 s
−1 0
R 21 = (−1)3 ∗ [ ]
0 s
R 21 = s
s −1 0
R 22 = (−1)2+2 ∗ [0 s + 25 0]
1 0 s
s 0
R 22 = (1) ∗ [ ]
1 s
R 22 = s2
s −1 0
R 23 = (−1)2+3 ∗ [0 s + 25 0]
1 0 s
s −1
R 23 = (−1) ∗ [ ]
1 0
R 23 = −1
s −1 0
R 31 = (−1)3+1 ∗ [0 s + 25 0]
1 0 s
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
−1 0
R 31 = (−1)4 ∗ [ ]
s + 25 0
R 31 = 0
s −1 0
R 32 = (−1)3+2 ∗ [0 s + 25 0]
1 0 s
s 0
R 32 = (−1) ∗ [ ]
0 0
R 32 = 0
s −1 0
R 33 = (−1)3+3 ∗ [0 s + 25 0]
1 0 s
s −1
R 33 = (1) ∗ [ ]
0 s + 25
R 33 = s2 + 25 ∗ s
s 2 + 25 ∗ s 0 −s − 25
cofact(sI − Aa ) = [ s s 2
−1 ]
2
0 0 s + 25 ∗ s
2
s + 25 ∗ s s 0
[cofact(sI − Aa )]T = [ 0 s2 0 ]
2
−s − 25 −1 s + 25 ∗ s
2
s + 25 ∗ s s 0
[ 0 s2 0 ]
2
(sI − Aa )−1 = −s − 25 3 −1 s2 + 25 ∗ s
s + 25 ∗ s
2
s + 25 ∗ s s
0
s 3 + 25 ∗ s 2 s 3 + 25 ∗ s 2
s2
= 0 0
s 3 + 25 ∗ s 2
−s − 25 −1 s 2 + 25 ∗ s
[s 3 + 25 ∗ s 2 s + 25 ∗ s 2
3 s 3 + 25 ∗ s 2 ]
Y(s)
Ga (s) =
U(s)
Ga (s) = Ca ∗ (sI − Aa )−1 ∗ Ba
s 2 + 25 ∗ s s
0
s3 + 25 ∗ s2 s3 + 25 ∗ s2
0
s2
= [1 0 0 ] ∗ 0 0 ∗ [1]
s3 + 25 ∗ s2 0
−s − 25 −1 s2 + 25 ∗ s
[s3 + 25 ∗ s2 s3 + 25 ∗ s2 s3 + 25 ∗ s2 ]
147
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
s2 + 25 ∗ s s
0
=[ 0] [1]
s3 + 25 ∗ s2 s3 + 25 ∗ s2 0
s
Ga (s) =
s 3 + 25 ∗ s 2
0 1 0 0
AaCC = [0 0 1 ] ; BaCC = [0] ; CaCC = [1 0 0]
0 0 −25 1
|s ∗ I − AaCC + BaCC ∗ K aCC | = Pdd
K = K aCC ∗ T
T = SaCC ∗ Sa−1
SaCC = [BaCC AaCC ∗ BaCC A2aCC BaCC ]
0 0 1 0 0 0 1 0 2 0
SaCC = [0 (0 0 1 ) ∗ (0) (0 0 1 ) ∗ (0)]
1 0 0 −25 1 0 0 −25 1
0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0
SaCC = [0 (0 0 1 ) ∗ (0) (0 0 1 ) ∗ (0 0 1 ) ∗ (0)]
1 0 0 −25 1 0 0 −25 0 0 −25 1
0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0
= [0 (0 0 1 ) ∗ (0) (0 0 1 ) ∗ (0 0 1 ) ∗ (0)]
1 0 0 −25 1 0 0 −25 0 0 −25 1
0 0 0 1 1 0
= [0 1 (0 0 −25) ∗ (0)]
1 −25 0 0 625 1
0 0 1
SaCC = [0 1 −25]
1 −25 625
0 1 −25
S = [1 −25 625 ]
0 0 −1
det(S) = 1
R11 R12 R11
cofac(S) = [R 21 R 22 R 23 ]
R 31 R 32 R 33
0 1 −25
R11 = (−1)1+1 ∗ [1 −25 625 ]
0 0 −1
R11 = (1) ∗ 25
R11 = 25
0 1 −25
R12 = (−1)1+2 ∗ [1 −25 625 ]
0 0 −1
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
1 625
R12 = (−1) ∗ [ ]
0 −1
R12 = 1
0 1 −25
(−1) 1+3
R13 = ∗ [1 −25 625 ]
0 0 −1
1 −25
R13 = (1) ∗ [ ]
0 0
R13 = 0
0 1 −25
R 21 = (−1)2+1 ∗ [1 −25 625 ]
0 0 −1
1 −25
R 21 = (−1)3 ∗ [ ]
0 −1
R 21 = 1
0 1 −25
R 22 = (−1)2+2 ∗ [1 −25 625 ]
0 0 −1
0 −25
R 22 = (1) ∗ [ ]
0 −1
R 22 = 0
0 1 −25
(−1) 2+3
R 23 = ∗ [1 −25 625 ]
0 0 −1
0 1
R 23 = (−1) ∗ [ ]
0 0
R 23 = 0
0 1 −25
R 31 = (−1)3+1 ∗ [1 −25 625 ]
0 0 −1
1 −25
R 31 = (−1)4 ∗ [ ]
−25 625
R 31 = 0
0 1 −25
R 32 = (−1)3+2 ∗ [1 −25 625 ]
0 0 −1
0 −25
R 32 = (−1) ∗ [ ]
1 625
R 32 = −25
0 1 −25
R 33 = (−1)3+3 ∗ [1 −25 625 ]
0 0 −1
149
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0 1
R 33 = (1) ∗ [ ]
1 −25
R 33 = −1
25 1 0
cofact(S) = [ 1 0 0]
0 −25 −1
25 1 0
[cofact(S)]T = [ 1 0 −25]
0 0 −1
25 1 0
[ 1 0 −25]
S −1 = 0 0 −1
1
25 1 0
= [ 1 0 −25]
0 0 −1
T = SaCC ∗ Sa−1
0 0 1 25 1 0
= [0 1 −25] ∗ [ 1 0 −25]
1 −25 625 0 0 −1
0 0 −1
= [1 0 0]
0 1 0
1 0 0 0 1 0 0
|s ∗ (0 1 0) − (0 0 1 ) + (0) ∗ K aCC | = Pdd
0 0 1 0 0 −25 1
1 0 0 0 1 0 0
⇒ s ∗ (0 1 0) − (0 0 1 ) + (0) ∗ [k1 k 2 k 3 ]
0 0 1 0 0 −25 1
1 0 0 0 1 0 0 0 0 0
⇒ s ∗ (0 1 0) − (0 0 1 ) + (0 ) ∗ [ 0 0 0 ]
0 0 1 0 0 −25 1 k1 k 2 k 3
1 0 0 0 1 0 0 0 0
⇒ s ∗ (0 1 0) − (0 0 1 )+(0 0 0)
0 0 1 0 0 −25 k1 k 2 k 3
s −1 0
⇒(0 s −1 )
k1 k 2 s + 25 + k 3
s −1 0
|0 s −1 | = Pdd
k1 k 2 s + 25 + k 3
⇒ s2 ∗ (s + 25 + k 3 ) + k1 + k 2 ∗ s = Pdd
⇒ s3 + (25 + k 3 ) ∗ s 2 + k 2 ∗ s + k1 = s 3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
25 + k 3 = 6 ⇒ k 3 = −19
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
k 2 = 10
k1 = 8
K = K aCC ∗ T
K = [k1 k2 kI]
K aCC = [k1 k 3 ] ∗ T = [8 10
k2 − 19] ∗ T
0 0 −1
K = [8 10 −19] ∗ [1 0 0]
0 1 0
0 0 −1
K = [8 10 −19 ] ∗ [1 0 0]
0 1 0
k1 = 10
K = [10 −19 −8] {k 2 = −19
kI = − 8
PROBLEMA 18
De acuerdo al siguiente comportamiento de estado identificado por las siguientes

matrices:
A. Regulado de la Planta:
0 1 0
A=[ ] ; B = [ ] ; C = [1 0]; Pdd = {s 2 + 2 ∗ s + 2} 3er orden: (s + 4)
0 −2 1
La planta está en forma canónica controlable, lo cual debemos utilizar el método 2
Método 2: Método Asignación de Polos
Determinar la Función de Transferencia a Lazo abierto:
GLA (s) = C ∗ (s ∗ I − A)−1 ∗ B
−1
[cof(s ∗ I − A)]T
(s ∗ I − A) =
dert(s ∗ I − A)
1 0 0 1
s∗I−A= s∗( )−( )
0 1 0 −2
s −1
=( )
0 s+2
det(s ∗ I − A) = s ∗ (s + 2)
a =2
= s2 + 2 ∗ s { 1
a2 = 0
R R12
Cofactores de (s ∗ I − A) = [ 11 ]
R 21 R 22
s −1
R11 = (−1)1+1 ∗ ( )=s+2
0 s+2
151
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
s −1
R12 = (−1)1+2 ∗ ( )=0
0 s+2
s −1
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( )=1
0 s+2
s −1
R 22 = (−1)2+2 ∗ ( )=s
0 s+2
s+2 0
cof(s ∗ I − A) = [ ]
1 s
[cof(s ∗ I − A)]T = [s + 2 1]
0 s
s+2 1
[ ]
(s ∗ I − A) = 2 0
−1 s
s +2∗s
s+2 1
2 2
(s ∗ I − A)−1 = [s + 2 ∗ s s +s2 ∗ s]
0
s2 + 2 ∗ s
s+2 1
2 2 0
GLA (s) = [1 0] ∗ [s + 2 ∗ s s +s2 ∗ s] ∗ [ ]
1
0 2
s +2∗s
s+2 1 0
=[ 2 ]∗[ ]
s +2∗s s +2∗s 2 1
1
GLA (s) = 2
s +2∗s
|s ∗ I − Ac + Bc ∗ K c | = Pdd
1 0 0 1 0
|s ∗ ( )−( ) + ( ) ∗ [k1 k 2 ]| = s 2 + 2 ∗ s + 2
0 1 0 −2 1
1 0 0 1 0 0
|s ∗ ( )−( )+( )| = s2 + 2 ∗ s + 2
0 1 0 −2 k 1 k2
s −1
|( )| = s2 + 2 ∗ s + 2
k1 s + 2 + k 2
s ∗ (s + 2 + k 2 ) + k1 = s 2 + 2 ∗ s + 2
s2 + (2 + k 2 ) ∗ s + k1 = s 2 + 2 ∗ s + 2
2 + k2 = 2
k2 = 0
k1 = 2
K c = [2 0]
K = Kc ∗ T
Como el sistema está en forma canónica controlable y acción realimentación T=I
K = Kc ∗ T
1 0
= [2 0] ∗ [ ]
0 1
K = [2 0]
Determinar la Función de Transferencia a Lazo Cerrado:
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
GLA (s) = C ∗ (s ∗ I − ALC )−1 ∗ B

ALC = A − B ∗ K
0 1 0
=( ) − ( ) ∗ [k1 k 2 ]
0 −2 1
0 1 0 0
=( )−( )
0 −2 k1 k 2
0 1
=( )
k1 −2 − k 2
0 1
ALC = ( )
2 −2
0
GLC (s) = [1 0] ∗ (s ∗ I − ALC )−1 ∗ [ ]
1
1 0 0 1
s ∗ I − ALC = s ∗ [ ]−[ ]
0 1 2 −2
s −1
=[ ]
−2 s + 2
det(s ∗ I − ALC ) = s ∗ (s + 2) − 2
= s2 + 2 ∗ s − 2
Cofactores de (s ∗ I − ALC )
s −1
R11 = (−1)1+1 ∗ ( )=s+2
−2 s + 2
s −1
R12 = (−1)1+2 ∗ ( )=2
−2 s + 2
s −1
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( )=1
−2 s + 2
s −1
R 22 = (−1)2+2 ∗ ( )=s
−2 s + 2
s+2 2
cof(s ∗ I − A) = [ ]
1 s
[cof(s ∗ I − A)]T = [s + 2 1]
2 s
s+2 1
[ ]
(s ∗ I − A)−1 = 2 2 s
s +2∗s−2
s+2 1
2 2
(s ∗ I − A)−1 = [s + 2 ∗ s − 2 s + 2 ∗ s − 2]
2 s
2
s +2∗s−2 s +2∗s−2 2
s+2 1
2 2 0
GLC (s) = [1 0] ∗ [s + 2 ∗ s − 2 s + 2 ∗ s − 2] ∗ [ ]
2 s 1
2
s +2∗s−2 s +2∗s−2 2
s+2 1 0
=[ 2 ]∗[ ]
s +2∗s−2 s +2∗s−2 2 1
1
GLC (s) = 2
s +2∗s−2
153
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
Evaluar el error para una entrada en escalón unitaria

1
yss = lim y(t) = lim GLC (s) = GLC (0) = − = −0,5
t→∞ s→0 2
yss ≠ 1
Como la respuesta del error ante una entrada en escalón es diferente a uno, se tiene
que hallar un precompensador (N)
u(t) 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭)

r(t) + + y(t)
N B ∫ C
- -
)
𝟏
K
𝐍
1
N=
C ∗ [−(A − BK)]−1 ∗ B
1
N=
0 1 −1 0
[1 0] ∗ [− ( )] ∗ [ ]
2 −2 1
1
N=−
1 −1 0
[1 0] ∗ (0 ) ∗[ ]
2 −2 1
0 1 T
−1 [cofat ( )]
0 1 2 −2
( ) =
2 −2 0 1
det ( )
2 −2
0 1
cofat ( ):
2 −2
0 1
R11 = (−1)1+1 ∗ ( ) = −2
2 −2
0 1
R12 = (−1)1+2 ∗ ( ) = −2
2 −2
0 1
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( ) = −1
2 −2
0 1
R 22 = (−1)2+2 ∗ ( )=0
2 −2
−2 −2
cof(s ∗ I − A) = [ ]
−1 0
[cof(s ∗ I − A)]T = [−2 −1]
−2 0
−2 −1
[ ]
0 1 −1
( ) = −2 0
2 −2 −2
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
1
= [1 2 ]
1 0
1
N=−
1
[1 0] ∗ [1 2] ∗ [0]
1 0 1
1
=−
0
[1 1] ∗ [ ]
2 1
1
=−
1
2
N = −2
1
yss = lim y(t) = N ∗ lim GLC (s) = N ∗ GLC (0) = (−2) ∗ (− ) = 1
t→∞ s→0 2
yss = 1
+ u(t) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭) y(t)

r(t) 𝟎
[ ]
-2 ∫ [𝟏 𝟎]
𝟏 )
- -
𝟎 𝟏
[ ]
𝟎 −𝟐
[𝟐 𝟎]
PROBLEMA 19
Diseñar el rechazo a perturbaciones:
+ 𝐞̇ (𝐭) 𝐞(𝐭) + u(t) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭) y(t)

r(t) 𝟎
[ ]
∫ −𝐤 𝐈 𝟏 ∫ [𝟏 𝟎]
- )
- -
𝟎 𝟏
[ ]
𝟎 −𝟐
[𝐤 𝟏 𝐤𝟐]
155
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
Convertir a un sistema aumentado (Forma 1)

0 −C 0
Aa = [ ] Ba = [ ] Ca = [0 C] K a = [k1 k 2 k I ]
0 A B
|sI − AaLC | = Pdd = s 3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
0 −1 0 0
AaLC = [0 0 1 ] − [0] ∗ [K I K1 K 2 ]
0 0 −2 1
0 −1 0 0 0 0
= [0 0 1 ]−[0 0 0]
0 0 −2 K I K1 K 2
0 −1 0
=[ 0 0 1 ]
−K I −K1 −2 − K 2
1 0 0 0 −1 0
s ∗ I − AaLC = s ∗ [0 1 0] − [ 0 0 1 ]
0 0 1 −K I −K 1 −2 − K 2
s 1 0
= [0 s −1 ]
K I K1 s + 2 + K 2
|s ∗ I − AaLC | = s 2 ∗ (s + 2 + K I ) − K1 + K 2 ∗ s
= s 3 ∗ (2 + K 2 ) ∗ s2 + K1 ∗ s − K I
s3 ∗ (2 + K 2 ) ∗ s2 + K1 ∗ s − K I = s3 + 6 ∗ s2 + 10 ∗ s + 8
2 + K2 = 6 ⇒ K2 = 4
K1 = 10
−K I = 8 ⇒ K I = −8
K = [K I K1 K2]
−8
⏟ 10
⏟ ⏟
4
K=[ ]
kI k1 k2

A 0 B
Aa = [ ] Ba = [ ] Ca = [0 C] K a = [k1 k 2 k I ]
−C 0 0
Por estar en forma canónica utilizaremos el método de realimentación (segundo
método)
Localizamos el nuevo polo dominante (s+4):
Pdd = (s2 + 2 ∗ s + 2) ∗ (s + 4)
|sI − AaLC | = Pdd = s 3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
0 1
0 0
AaLC = [ 0 0] − [1] ∗ [K1 K 2 K I ]
−2
−1 0
0 0
0 10 0 0 0
=[ 0 0] − [K1 K 2 K I ]
−2
−1 00 0 0 0
0 1 0
= [−K1 −25 − K 2 −K I ]
−1 0 0
1 0 0 0 1 0
s ∗ I − AaLC = s ∗ [0 1 0] − [−K1 −2 − K 2 −K I ]
0 0 1 −1 0 0
s −1 0
= [K 1 s + 2 + K 2 K I ]
1 0 s
2
|s ∗ I − AaLC | = s ∗ (s + 2 + K 2 ) − K I + K1 ∗ s
= s 3 ∗ (2 + K 2 ) ∗ s2 + K1 ∗ s − K I
s3 ∗ (2 + K 2 ) ∗ s2 + K1 ∗ s − K I = s3 + 6 ∗ s2 + 10 ∗ s + 8
2 + K2 = 6 ⇒ K2 = 4
K1 = 10
−K I = 8 ⇒ K I = −8
K = [K1 K2 KI]
10
⏟ ⏟
4 −8
⏟
K=[ ]
k1 k2 kI
+ 𝐞̇ (𝐭) 𝐞(𝐭) + u(t) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭) y(t)

r(t) 𝟎
[ ]
∫ 𝟖 𝟏 ∫ [𝟏 𝟎]
- )
- -
𝟎 𝟏
[ ]
𝟎 −𝟐
[𝟏𝟎 𝟒]
B. Regulado de la Planta:
2 3 0
A=[ ] ; B = [ ] ; C = [1 0]; Pdd = {s2 + 2 ∗ s + 2} 3er orden: (s + 4)
−1 4 1
No está en forma canónica controlable.
GLA (s) = C ∗ (s ∗ I − A)−1 ∗ B
157
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
(s ∗ I − A)−1 =
dert(s ∗ I − A)
1 0 2 3
s∗I−A= s∗( )−( )
0 1 −1 4
s − 2 −3
=( )
1 s−4
det(s ∗ I − A) = (s − 2) ∗ (s − 4) + 3
a = −6
= s 2 − 6 ∗ s + 11 { 1
a2 = 11
R11 R12
Cofactores de (s ∗ I − A) = [ ]
R 21 R 22
s − 2 −3
R11 = (−1)1+1 ∗ ( )=s−4
1 s−4
s − 2 −3
R12 = (−1)1+2 ∗ ( ) = −1
1 s−4
s − 2 −3
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( )=3
1 s−4
s − 2 −3
R 22 = (−1)2+2 ∗ ( )=s−2
1 s−4
s − 4 −1
cof(s ∗ I − A) = [ ]
3 s−2
[cof(s ∗ I − A)]T = [s − 4 3
]
−1 s − 2
s−4 3
[ ]
(s ∗ I − A)−1 = 2 −1 s − 2
s − 6 ∗ s + 11
s−4 3
2 2
(s ∗ I − A)−1 = [ s − 6 ∗ s + 11 s − 6 ∗ s + 11]
1 s−2
− 2
s − 6 ∗ s + 11 s2 − 6 ∗ s + 11
s−4 3
2 2 0
GLA (s) = [1 0] ∗ [ s − 6 ∗ s + 11 s − 6 ∗ s + 11] ∗ [ ]
1 s−2 1
− 2 2
s − 6 ∗ s + 11 s − 6 ∗ s + 11
s−4 3 0
=[ 2 ]∗[ ]
2
s − 6 ∗ s + 11 s − 6 ∗ s + 11 1
3
GLA (s) = 2
s − 6 ∗ s + 11
Determinar la Realimentación K
Método 1: Método Directo
a = −6
|s ∗ I − A| = s 2 − 6 ∗ s + 11 { 1
a2 = 11
∝ =2
Pdd = s 2 + 2 ∗ s + 2 { 1
∝2 = 2
−1
K = [k1 k 2 ] ∗ P ∴ P = S ∗ M
k1 =∝2 − a2 k 2 =∝1 − (−6)
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
= 2 − 11 = 2+6
k1 = −9 k2 = 8
S = [B A ∗ B]
0 2 3 0
=[ ( ) ∗ ( )]
1 −1 4 1
0 3
=[ ]
1 4
a 1
M=[ 1 ]
1 0
−6 1
=[ ]
1 0
0 3 −6 1
P=[ ]∗[ ]
1 4 1 0
3 0
=[ ]
−2 1
det(P) = 3
Cofactores de P:
3 0
R11 = (−1)1+1 ∗ ( )=1
−2 1
3 0
R12 = (−1)1+2 ∗ ( )=2
−2 1
3 0
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( )=0
−2 1
3 0
R 22 = (−1)2+2 ∗ ( )=3
−2 1
1 2
cof(P) = [ ]
0 3
[cof(P)]T = [1 0]
2 3
1 0
[ ]
−1
P = 2 3
3
1
0
P −1 = [3 ]
2
1
3
1
0
K = [−9 8] ∗ [3 ]
2
1
3
−9 + 16
=[ 8]
3
7
K =[ 8]
3
|s ∗ I − A + B ∗ K| = Pdd
159
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
1 0 2 3 0
|s ∗ ( )−( ) + ( ) ∗ [k1 k 2 ]| = s 2 + 2 ∗ s + 2
0 1 −1 4 1
1 0 2 3 0 0
|s ∗ ( )−( )+( )| = s2 + 2 ∗ s + 2
0 1 −1 4 k1 k 2
s−2 −3
|( )| = s2 + 2 ∗ s + 2
1 + k1 s − 4 + k 2
(s − 2) ∗ (s − 4 + k 2 ) + 8 − 2 ∗ k 2 + (3 + 3 ∗ k1 ) = s 2 + 2 ∗ s + 2
s2 + (−4 + k 2 − 2) ∗ s + (11 − 2 ∗ k 2 + 3 ∗ k1 ) = s2 + 2 ∗ s + 2
s2 + (−6 + k 2 ) ∗ s + (11 − 2 ∗ k 2 + 3 ∗ k1 ) = s2 + 2 ∗ s + 2
−6 + k 2 = 2
k2 = 8
11 − 2 ∗ k 2 + 3 ∗ k1 = 2
3 ∗ k1 = 2 − 11 + 2 ∗ k 2
3 ∗ k1 = −9 + 16
7
k1 =
3
7
K=[ 8]
3
Método 3: Método Forma Canónica Controlable

|s ∗ I − Ac + Bc ∗ K c | = Pdd
K = K c ∗ T ∴ T = Sc ∗ S −1
3
GLA (s) = 2
s − 6 ∗ s + 11
0 1 0
Ac = [ ] ; Bc = [ ] ; Cc = [3 0]
−11 6 1
0 3
S=[ ]
1 4
∆S = −3
Cofactores de (S)
0 3
R11 = (−1)1+1 ∗ ( )=4
1 4
0 3
R12 = (−1)1+2 ∗ ( ) = −1
1 4
0 3
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( ) = −3
1 4
0 3
R 22 = (−1)2+2 ∗ ( )=0
1 4
4 −1
cof(S) = [ ]
−3 0
[cof(S)]T = [ 4 −3]
−1 0
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
4 −3
[ ]
−1
S = −1 0
−3
4
− 1
S −1 = [ 3 ]
1
0
3
Sc = [Bc Ac ∗ Bc ]
0 0 1 0
=[ ( ) ∗ ( )]
1 −11 6 1
0 1
=[ ]
1 6
4
− 1
0 1 3
T=[ ]∗[ ]
1 6 1
0
3
1
0
=[ 3 ]
−4 + 6 1
3
1
0
T = [3 ]
2 1
3
1 0 0 1 0
|s ∗ [ ]−( ) + ( ) ∗ [k1 k 2 ]| = Pdd
0 1 −11 6 1
1 0 0 1 0 0
|s ∗ [ ]−( )+( )| = s2 + 2 ∗ s + 2
0 1 −11 6 k1 k 2
s −1
|11 + k | = s2 + 2 ∗ s + 2
1 s − 6 + k2
s ∗ (s − 6 + k 2 ) + 11 + k1 = s 2 + 2 ∗ s + 2
s2 + (−6 + k 2 ) ∗ s + 11 + k1 = s2 + 2 ∗ s + 2
−6 + k 2 = 2
k2 = 8
11 + k1 = 2
k1 = −9
K = [k1 k2 ] ∗ T
1
0
= [−9 8] ∗ [3 ]
2 1
3
−9 + 16
=[ 8]
3
161
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
7
K=[ 8]
3
Hallar el error a lazo cerrado
GLC (s) = C ∗ (s ∗ I − ALC )−1 ∗ B
[cof(s ∗ I − ALC )]T
(s ∗ I − ALC )−1 =
dert(s ∗ I − ALC )
ALC = A − B ∗ K
0 1 0 7
ALC = ( )−( )∗[ 8]
−11 6 1 3
0 0
0 1
ALC = ( ) − (7 )
−11 6 8
3
0 1
ALC = ( 7 )
−11 − 6−8
3
0 1
=( 40 )
− −2
3
0 1
1 0 40
s ∗ I − ALC = s ∗ ( )−( )
0 1 − −2
3
s −1
s ∗ I − ALC = (40 )
s+2
3
40
det(s ∗ I − ALC ) = s ∗ (s + 2) +
3
2
= s + 2 ∗ s + 13,33
R R12
R 21 R 22
s −1
R11 = (−1)1+1 ∗ ( ) =s+2
13,33 s + 2
s −1
R12 = (−1)1+2 ∗ ( ) = −13,33
13,33 s + 2
s −1
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( )=1
13,33 s + 2
s −1
R 22 = (−1)2+2 ∗ ( )=s
13,33 s + 2
s + 2 −13,33
cof(s ∗ I − A) = [ ]
1 s
s+2 1
[cof(s ∗ I − A)]T = [ ]
−13,33 s
s+2 1
[ ]
−13,33 s
(s ∗ I − A)−1 = 2
s + 2 ∗ s + 13,33
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
s+2 1
s2 2
+ 2 ∗ s + 13,33 s + 2 ∗ s + 13,33
(s ∗ I − A)−1 =
13,33 s
− 2
[ s + 2 ∗ s + 13,33 s2 + 2 ∗ s + 13,33]
s+2 1
2 2
s + 2 ∗ s + 13,33 s + 2 ∗ s + 13,33 0
GLA (s) = [1 0] ∗ ∗[ ]
13,33 s 1
− 2 2
[ s + 2 ∗ s + 13,33 s + 2 ∗ s + 13,33]
s+2 1 0
=[ 2 2
]∗[ ]
s + 2 ∗ s + 13,33 s + 2 ∗ s + 13,33 1
1
GLA (s) = 2
s + 2 ∗ s + 13,33

1
yss = lim y(t) = lim GLC (s) = GLC (0) = = 0,075
t→∞ s→0 13,33
yss ≠ 1
u(t) 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭)

r(t) + + y(t)
N B ∫ C
- -
)
𝟏
K
𝐍
1
N=
C ∗ [−(A − BK)]−1 ∗ B
1
N=
0 1 −1 0
[1 0] ∗ [− ( )] ∗ [ ]
−13,33 −2 1
1
N=−
0 1 −1 0
[1 0] ∗ ( ) ∗[ ]
−13,33 −2 1
0 1 T
−1 [cofat ( )]
0 1 −13,33 −2
( ) =
−13,33 −2 0 1
det ( )
−13,33 −2
163
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0 1
cofat ( ):
−13,33 −2
0 1
R11 = (−1)1+1 ∗ ( ) = −2
−13,33 −2
0 1
R12 = (−1)1+2 ∗ ( ) = 13,33
−13,33 −2
0 1
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( ) = −1
−13,33 −2
0 1
R 22 = (−1)2+2 ∗ ( )=0
−13,33 −2
−2 13,33
cof(s ∗ I − A) = [ ]
−1 0
−2 −1
[cof(s ∗ I − A)]T = [ ]
13,33 0
−2 −1
[ ]
0 1 −1 13,33 0
( ) =
−13,33 −2 13,33
2 1
0 1 −1 − −
( ) = [ 13,33 13,33]
−13,33 −2
1 0
1
N=−
2 1
0
[1 0] ∗ [− 13,33 − 13,33] ∗ [ ]
1
1 0
1
=−
2 1 0
[− ]∗[ ]
13,33 − 13,33 1
1
=−
1
− 13,33
N = 13,33
1
yss = lim y(t) = N ∗ lim GLC (s) = N ∗ GLC (0) = (13,33) ∗ ( )=1
t→∞ s→0 13,33
yss = 1
+ u(t) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭) y(t)

r(t) 𝟎
[ ]
13,33 ∫ [𝟏 𝟎]
𝟏 )
- -
𝟐 𝟑
[ ]
−𝟏 𝟒
7
[ 8]
3
Diseño rechazo a perturbaciones
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
Control integral.
+ 𝐞̇ (𝐭) 𝐞(𝐭) + u(t) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭) y(t)

r(t) 𝟎
[ ]
∫ −𝐤 𝐈 𝟏 ∫ [𝟏 𝟎]
- )
- -
𝟐 𝟑
[ ]
−𝟏 𝟒
[𝐤 𝟏 𝐤𝟐]

0 −C 0
Aa = [ ] Ba = [ ] Ca = [0 C] K = [k I k1 k 2 ]
0 A B

0 −1 0
0
0 2 3
Aa = [ ] ; Ba = [0] ; Ca = [0 1 0]
⏟
0 −1
⏟ ⏟ 4
k k K
1
I 1 2
GLA (s) = C ∗ (s ∗ I − A)−1 ∗ B
(s ∗ I − A)−1 =
dert(s ∗ I − A)
1 0 0 0 −1 0
s ∗ I − A = s ∗ (0 1 0) − (0 2 3)
0 0 1 0 −1 4
s 0 0 0 −1 0
= (0 s 0) − (0 2 3)
0 0 s 0 −1 4
s 1 0
= (0 s − 2 −3 )
0 1 s−4
det(s ∗ I − A) = s ∗ − 2) ∗ (s − 4) + 3 ∗ s
(s
a1 = −6
3 2
= s − 6 ∗ s + 11 ∗ s { a2 = 11
a3 = 0
R11 R12 R13
Cofactores de (s ∗ I − A) = [R 21 R 22 R 23 ]
R 31 R 32 R 33
s 1 0
R11 = (−1)1+1 ∗ (0 s − 2 −3 )
0 1 s−4
s − 2 −3
= (1) ∗ ( )
1 s−4
165
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
= s2 − 6 ∗ s + 3
s 1 0
R12 = (−1)1+2 ∗ (0 s − 2 −3 )
0 1 s−4
0 −3
= (−1) ∗ ( )
0 s−4
=0
s 1 0
1+3
R13 = (−1) ∗ (0 s − 2 −3 )
0 1 s−4
0 s − 2
= (1) ∗ ( )
0 1
=0
s 1 0
R 21 = (−1)2+1 ∗ (0 s − 2 −3 )
0 1 s−4
1 0
= (−1) ∗ ( )
1 s−4
= −s − 4
s 1 0
R 22 = (−1)2+2 ∗ (0 s − 2 −3 )
0 1 s−4
s 0
= (1) ∗ ( )
0 s−4
= s2 − 4
s 1 0
(−1) 2+3
R 23 = ∗ (0 s − 2 −3 )
0 1 s−4
s 1
= (−1) ∗ ( )
0 1
= −s
s 1 0
R 31 = (−1)3+1 ∗ (0 s − 2 −3 )
0 1 s−4
1 0
= (1) ∗ ( )
s − 2 −3
= −3
s 1 0
3+2
R 32 = (−1) ∗ (0 s − 2 −3 )
0 1 s−4
s 0
= (−1) ∗ ( )
0 −3
= 3∗s
s 1 0
R 33 = (−1)3+3 ∗ (0 s − 2 −3 )
0 1 s−4
s 1
= (1) ∗ ( )
0 s−2
= s2 − 2 ∗ s
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
s2 − 6 ∗ s + 3 0 0
cof(s ∗ I − A) = [ −s − 4 2
s −4 −s ]
2
−3 3∗s s −2∗s
2
s − 6 ∗ s + 3 −s − 4 −3
[cof(s ∗ I − A)]T = [ 0 2
s −4 3∗s ]
2
0 −s s −2∗s
2
s − 6 ∗ s + 3 −s − 4 −3
[ 2
0 s −4 3∗s ]
2
(s ∗ I − A)−1 = 0 −s s −2∗s
s 3 − 6 ∗ s 2 + 11 ∗ s
s2 − 6 ∗ s + 3 −s − 4 −3
s 3 − 6 ∗ s2 + 11 ∗ s s 3 − 6 ∗ s2 + 11 ∗ s s3 − 6 ∗ s 2 + 11 ∗ s
s2 − 4 3∗s
(s ∗ I − A)−1 = 0
s 3 − 6 ∗ s2 + 11 ∗ s s3 − 6 ∗ s 2 + 11 ∗ s
−s s2 − 2 ∗ s
[ 0
s − 6 ∗ s2 + 11 ∗ s
3 s3 − 6 ∗ s 2 + 11 ∗ s]
s2 − 6 ∗ s + 3 −s − 4 −3
s 3 − 6 ∗ s 2 + 11 ∗ s s 3 − 6 ∗ s 2 + 11 ∗ s s 3 − 6 ∗ s 2 + 11 ∗ s
0
s2 − 4 3∗s
GLA (s) = [0 1 0] ∗ 0 ∗ [0]
s 3 − 6 ∗ s 2 + 11 ∗ s s 3 − 6 ∗ s 2 + 11 ∗ s 1
−s s2 − 2 ∗ s
[ 0
s 3 − 6 ∗ s 2 + 11 ∗ s s 3 − 6 ∗ s 2 + 11 ∗ s]
0
s2 − 4 3∗s
GLA (s) = [0 ] ∗ [0]
s3 − 6 ∗ s 2 + 11 ∗ s s3 − 6 ∗ s 2 + 11 ∗ s 1
3∗s
GLA (s) =
s3
− 6 ∗ s 2 + 11 ∗ s
Hallar la Realimentación K
a1 = −6
3 2
|s ∗ I − A| = s − 6 ∗ s + 11 ∗ s { a2 = 11
a3 = 0
∝1 = 6
2 3 2
Pdd = (s + 2 ∗ s + 2) ∗ + 4) = s + 6 ∗ s + 10 ∗ s + 8 { ∝2 = 10
(s
∝3 = 8
−1
K = [k I k1 k 2 ] ∗ P ∴ P = S ∗ M
k I =∝3 − a3 k1 =∝2 − a2 k 2 =∝1 − a1
= 8−0 = 10 − 11 = 6 − (−6)
kI = 8 k1 = −1 k 2 = 12
−1
K = [8 − 1 12] ∗ P
S = [B A ∗ B A2 ∗ B]
0 0 −1 0 0 0 −1 0 2 0
= [0 (0 2 3) ∗ (0) (0 2 3 ) ∗ ( 0)]
1 0 −1 4 1 0 −1 4 1
167
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0 −1 0 0 0
(0 2 3) ∗ (0) = (3)
0 −1 4 1 4
0 −1 0 2 0 −1 0 0 −1 0
(0 2 3) = (0 2 3) ∗ (0 2 3)
0 −1 4 0 −1 4 0 −1 4
0 −2 −3
= (0 1 18 )
0 −6 13
0 −2 −3 0 −3
(0 1 18 ) ∗ (0) = ( 18 )
0 −6 13 1 13
0 0 −3
S = [0 3 18 ]
1 4 13
a 2 a1 1
M = [ a1 1 0 ]
1 0 0
11 −6 1
= [−6 1 0]
1 0 0
0 0 −3 11 −6 1
P = [0 3 18 ] ∗ [−6 1 0]
1 4 13 1 0 0
−3 0 0
=[ 0 3 0]
0 −2 1
det(P) = −9
Cofactores de P:
−3 0 0
R11 = (−1)1+1 ∗( 0 3 0)
0 −2 1
3 0
= (1) ∗ ( )
−2 1
=3
−3 0 0
R12 = (−1)1+2 ∗ ( 0 3 0)
0 −2 1
0 0
= (−1) ∗ ( )
0 1
=0
−3 0 0
R13 = (−1)1+3 ∗ ( 0 3 0)
0 −2 1
0 3
= (1) ∗ ( )
0 −2
=0
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
−3 0 0
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( 0 3 0)
0 −2 1
0 0
= (−1) ∗ ( )
−2 1
=0
−3 0 0
(−1) 2+2
R 22 = ∗( 0 3 0)
0 −2 1
−3 0
= (1) ∗ ( )
0 1
= −3
−3 0 0
R 23 = (−1)2+3 ∗ ( 0 3 0)
0 −2 1
−3 0
= (−1) ∗ ( )
0 −2
= −6
−3 0 0
3+1
R 31 = (−1) ∗( 0 3 0)
0 −2 1
0 0
= (1) ∗ ( )
3 0
=0
−3 0 0
R 32 = (−1)3+2 ∗ ( 0 3 0)
0 −2 1
−3 0
= (−1) ∗ ( )
0 0
=0
−3 0 0
R 33 = (−1)3+3 ∗ ( 0 3 0)
0 −2 1
−3 0
= (1) ∗ ( )
0 3
= −9
3 0 0
cof(P) = [0 −3 −6]
0 0 −9
3 0 0
[cof(P)]T = [0 −3 0 ]
0 −6 −9
3 0 0
[0 −3 0 ]
P −1 = 0 −6 −9
−9
169
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
1
− 0 0
3
1
= 0 0
3
2
[ 0 1]
3
K = [8 − 1 12] ∗ P −1
1
− 0 0
3
1
= [8 −1 12] ∗ 0 0
3
2
[ 0 1]
3
8 23
K = [− 12]
3 3

|s ∗ I − A + B ∗ K| = Pdd
1 0 0 0 −1 0 0
|s ∗ (0 1 0) − (0 2 3) + (0) ∗ [k I k1 k 2 ]| = s3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
0 0 1 0 −1 4 1
1 0 0 0 −1 0 0 0 0
|s ∗ (0 1 0) − (0 2 3) + ( 0 0 0 )| = s3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
0 0 1 0 −1 4 k I k1 k 2
s 1 0
|( 0 s − 2 −3 )| = s 3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
k I 1 + k1 s − 4 + k 2
s ∗ (s − 2) ∗ (s − 4 + k 2 ) − 3 ∗ k I + 3 ∗ s ∗ (1 + k1 ) = s 3 + 6 ∗ s2 + 10 ∗ s + 8
s3 + (−6 + k 2 ) ∗ s 2 + (11 − 2 ∗ k 2 + 3 ∗ k1 ) ∗ s − 3 ∗ k I = s3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
−6 + k 2 = 6
k 2 = 12
11 − 2 ∗ k 2 + 3 ∗ k1 = 10
3 ∗ k1 = 10 − 11 + 2 ∗ k 2
23
k1 =
3
−3 ∗ k I = 8
8
kI = −
3
K = [k I k1 k 2 ]
8 23
K = [− 12]
3 3
|s ∗ I − Ac + Bc ∗ K c | = Pdd
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
K = K c ∗ T ∴ T = Sc ∗ S −1
3∗s
GLA (s) = 3
s − 6 ∗ s 2 + 11 ∗ s
0 1 0 0
A c = [0 0 1 ] ; B c = [ 0] ; Cc = [0 3 0]
0 −11 6 1
0 0 −3
S = [0 3 18 ]
1 4 13
∆S = 9
Cofactores de (S)
0 0 −3
R11 = (−1)1+1 ∗ (0 3 18 )
1 4 13
3 18
= (1) ∗ ( )
4 13
= −33
0 0 −3
R12 = (−1)1+2 ∗ (0 3 18 )
1 4 13
0 18
= (−1) ∗ ( )
1 13
= 18
0 0 −3
1+3
R13 = (−1) ∗ (0 3 18 )
1 4 13
0 3
= (1) ∗ ( )
1 4
= −3
0 0 −3
R 21 = (−1)2+1 ∗ (0 3 18 )
1 4 13
0 −3
= (−1) ∗ ( )
4 13
= −12
0 0 −3
R 22 = (−1)2+2 ∗ (0 3 18 )
1 4 13
0 −3
= (1) ∗ ( )
1 13
=3
0 0 −3
(−1) 2+3
R 23 = ∗ (0 3 18 )
1 4 13
0 0
= (−1) ∗ ( )
1 4
171
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
=0
0 0 −3
R 31 = (−1)3+1 ∗ (0 3 18 )
1 4 13
0 −3
= (1) ∗ ( )
3 18
=9
0 0 −3
3+2
R 32 = (−1) ∗ (0 3 18 )
1 4 13
0 −3
= (−1) ∗ ( )
0 18
=0
0 0 −3
R 33 = (−1)1+3 ∗ (0 3 18 )
1 4 13
0 0
= (1) ∗ ( )
0 3
=0
−33 18 −3
cof(S) = [−12 3 0]
9 0 0
−33 −12 9
[cof(S)]T = [ 18 3 0]
−3 0 0
−33 −12 9
[ 18 3 0]
S −1 = −3 0 0
9
−11 4
− 1
3 3
1
S −1 = 2 0
3
1
−
[ 3 0 0]
0 0 1 0 0 0 1 0 2 0
Sc = [0 (0 0 1 ) ∗ ( 0) ( 0 0 1) ∗ ( 0)]
1 0 −11 6 1 0 −11 6 1
0 1 0 0 0
(0 0 1) ∗ (0) = (1)
0 −11 6 1 6
2
0 1 0 0 1 0 0 1 0
(0 0 1) = (0 0 1 ) ∗ (0 0 1)
0 −11 6 0 −11 6 0 −11 6
0 0 1
= (0 −11 6 )
0 −66 25
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
0 0 1 0 1
(0 −11 6 ) ∗ (0) = ( 6 )
0 −66 25 1 25
0 0 1
Sc = [0 1 6]
1 6 25
−11 4
− 1
3 3
0 0 1 1
T = [0 1 6]∗ 2 0
1 6 25 3
1
−
[ 3 0 0]
−1
0 0
3
1
T= 0 0
3
2
[ 0 1]
3
−1
0 0
3
1
T= 0 0
3
2
[ 0 1]
3
1 0 0 0 1 0 0
|s ∗ [0 1 0] − (0 0 1 ) + ( 0) ∗ [k I k1 k 2 ]| = Pdd
0 0 1 0 −11 6 1
1 0 0 0 1 0 0 0 0
|s ∗ [0 1 0] − (0 0 1) + ( 0 0 0 )| = Pdd
0 0 1 0 −11 6 k I k1 k 2
s −1 0
|0 s −1 | = s 3 + 6 ∗ s2 + 10 ∗ s + 8
k I 11 + k1 s − 6 + k 2
s2 ∗ (s − 6 + k 2 ) + k I + (11 + k1 ) ∗ s = s 3 + 6 ∗ s2 + 10 ∗ s + 8
s3 + (−6 + k 2 ) ∗ s 2 + (11 + k1 ) ∗ s + k I = s3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
−6 + k 2 = 6
k 2 = 12
11 + k1 = 10
k1 = −1
kI = 8
K = [k I k1 k 2 ] ∗ T
173
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
−1
0 0
3
1
= [8 −1 12] ∗ 0 0
3
2
[ 0 1]
3
8 23
= [− 12]
3 3
8 23
K = [− 12]
3 3
Segunda Forma
A 0 B
Aa = [ ] Ba = [ ] Ca = [C 0] K = [k1 k 2 k I ]
−C 0 0

2 3 0
0
−1 4 0
Aa = [ ] ; Ba = [1] ; Ca = [1 0 0]
−1
⏟ ⏟ 0 ⏟ 0
k k K
0
1 2 I
GLA (s) = C ∗ (s ∗ I − A)−1 ∗ B
(s ∗ I − A)−1 =
dert(s ∗ I − A)
1 0 0 2 3 0
s ∗ I − A = s ∗ (0 1 0) − (−1 4 0)
0 0 1 −1 0 0
s 0 0 2 3 0
= (0 s 0) − (−1 4 0)
0 0 s −1 0 0
s − 2 −3 0
=( 1 s − 4 0)
1 0 s
det(s ∗ I − A) = (s − 2) ∗ (s − 4) ∗ s + 3 ∗ s
a1 = −6
3 2
= s − 6 ∗ s + 11 ∗ s { a2 = 11
a3 = 0
R11 R12 R13
Cofactores de ∗ I − A) = [ 21 R 22 R 23 ]
(s R
R 31 R 32 R 33
s − 2 −3 0
R11 = (−1)1+1 ∗ ( 1 s − 4 0)
1 0 s
s − 4 0
= (1) ∗ ( )
0 s
= s2 − 4 ∗ s
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
s − 2 −3 0
R12 = (−1)1+2 ∗ ( 1 s−4 0)
1 0 s
1 0
= (−1) ∗ ( )
1 s
= −s
s − 2 −3 0
(−1) 1+3
R13 = ∗( 1 s−4 0)
1 0 s
1 s − 4
= (1) ∗ ( )
1 0
= −s + 4
s − 2 −3 0
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( 1 s−4 0)
1 0 s
−3 0
= (−1) ∗ ( )
0 s
= 3∗s
s − 2 −3 0
2+2
R 22 = (−1) ∗( 1 s−4 0)
1 0 s
s − 2 0
= (1) ∗ ( )
1 s
= s2 − 2 ∗ s
s − 2 −3 0
(−1) 2+3
R 23 = ∗( 1 s−4 0)
1 0 s
s − 2 −3
= (−1) ∗ ( )
1 0
= −3
s − 2 −3 0
R 31 = (−1)3+1 ∗ ( 1 s−4 0)
1 0 s
−3 0
= (1) ∗ ( )
s−4 0
=0
s − 2 −3 0
3+2
R 32 = (−1) ∗( 1 s−4 0)
1 0 s
s − 2 0
= (−1) ∗ ( )
1 0
=0
s − 2 −3 0
R 33 = (−1)3+3 ∗ ( 1 s−4 0)
1 0 s
s − 2 −3
= (1) ∗ ( )
0 s−4
= s2 − 6 ∗ s + 11
175
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
s2 − 4 ∗ s −s −s + 4
cof(s ∗ I − A) = [ 3 ∗ s 2 ]
s −2∗s −3
2
0 0 s − 6 ∗ s + 11
2
s −4∗s 3∗s 0
[cof(s ∗ I − A)]T = [ −s 2
s −2∗s 0 ]
2
−s + 4 −3 s − 6 ∗ s + 11
2
s −4∗s 3∗s 0
[ −s s2 − 2 ∗ s 0 ]
2
(s ∗ I − A)−1 = −s + 4 3 −3 2 s − 6 ∗ s + 11
s − 6 ∗ s + 11 ∗ s
2
s −4∗s 3∗s
0
s − 6 ∗ s + 11 ∗ s s − 6 ∗ s2 + 11 ∗ s
3 2 3
−s s2 − 2 ∗ s
(s ∗ I − A)−1 = 0
s 3 − 6 ∗ s2 + 11 ∗ s s 3 − 6 ∗ s2 + 11 ∗ s
−s + 4 −3 s2 − 6 ∗ s + 11
[s 3 − 6 ∗ s2 + 11 ∗ s s 3 − 6 ∗ s2 + 11 ∗ s s3 − 6 ∗ s 2 + 11 ∗ s]
s2 − 4 ∗ s 3∗s
0
s3 − 6 ∗ s2 + 11 ∗ s s3 − 6 ∗ s2 + 11 ∗ s
0
−s s2 − 2 ∗ s
GLA (s) = [1 0 0] ∗ 0 ∗ [1]
s3 − 6 ∗ s2 + 11 ∗ s s3 − 6 ∗ s2 + 11 ∗ s 0
−s + 4 −3 s2 − 6 ∗ s + 11
[s3 − 6 ∗ s2 + 11 ∗ s s3 − 6 ∗ s2 + 11 ∗ s s3 − 6 ∗ s2 + 11 ∗ s]
0
s2 − 4 ∗ s 3∗s
GLA (s) = [ 0] ∗ [ 1]
s3 − 6 ∗ s 2 + 11 ∗ s s3 − 6 ∗ s 2 + 11 ∗ s 0
3∗s
GLA (s) =
s3 − 6 ∗ s 2 + 11 ∗ s
a1 = −6
3 2
|s ∗ I − A| = s − 6 ∗ s + 11 ∗ s { a2 = 11
a3 = 0
∝1 = 6
Pdd = (s2 3 2
+ 2 ∗ s + 2) ∗ (s + 4) = s + 6 ∗ s + 10 ∗ s + 8 { ∝2 = 10
∝3 = 8
−1
K = [k1 k 2 k I ] = [k1 k 2 k 3 ] ∗ P ∴ P = S ∗ M
k1 =∝3 − a3 k 2 =∝2 − a2 k 3 =∝1 − a1
= 8−0 = 10 − 11 = 6 − (−6)
k1 = 8 k 2 = −1 k 3 = 12
K = [8 − 1 12] ∗ P −1
S = [B A ∗ B A2 ∗ B]
0 2 3 0 0 2 3 0 2 0
= [0 (−1 4 0) ∗ (1) (−1 4 0) ∗ (1)]
1 −1 0 0 0 −1 0 0 0
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
2 3 0 0 3
(−1 4 0) ∗ (1) = (4)
−1 0 0 0 0
2 3 0 2 2 3 0 2 3 0
(−1 4 0) = (−1 4 0) ∗ (−1 4 0)
−1 0 0 −1 0 0 −1 0 0
1 18 0
= (−6 13 0)
−2 −3 0
1 18 0 0 18
(−6 13 0) ∗ (1) = ( 13 )
−2 −3 0 0 −3
0 3 18
S = [1 4 13 ] ; ∆S = 9
0 0 −3
a 2 a1 1
M = [ a1 1 0 ]
1 0 0
11 −6 1
= [−6 1 0]
1 0 0
0 3 18 11 −6 1
P = [1 4 13 ] ∗ [−6 1 0]
0 0 −3 1 0 0
0 3 0
P = [ 0 −2 1]
−3 0 0
det(P) = −9
Cofactores de P:
0 3 0
R11 = (−1)1+1 ∗( 0 −2 1)
−3 0 0
−2 1
= (1) ∗ ( )
0 0
=0
0 3 0
R12 = (−1)1+2 ∗ ( 0 −2 1)
−3 0 0
0 1
= (−1) ∗ ( )
−3 0
= −3
0 3 0
R13 = (−1)1+3 ∗ ( 0 −2 1)
−3 0 0
0 −2
= (1) ∗ ( )
−3 0
= −6
177
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0 3 0
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( 0 −2 1)
−3 0 0
3 0
= (−1) ∗ ( )
0 0
=0
0 3 0
(−1) 2+2
R 22 = ∗ ( 0 −2 1)
−3 0 0
0 0
= (1) ∗ ( )
−3 0
=0
0 3 0
R 23 = (−1)2+3 ∗ ( 0 −2 1)
−3 0 0
0 3
= (−1) ∗ ( )
−3 0
= −9
0 3 0
3+1
R 31 = (−1) ∗ ( 0 −2 1)
−3 0 0
3 0
= (1) ∗ ( )
−2 1
=3
0 3 0
R 32 = (−1)3+2 ∗ ( 0 −2 1)
−3 0 0
0 0
= (−1) ∗ ( )
0 1
=0
0 3 0
R 33 = (−1)3+3 ∗ ( 0 −2 1)
−3 0 0
0 3
= (1) ∗ ( )
0 −2
=0
0 −3 −6
cof(P) = [0 0 −9]
3 0 0
0 0 3
[cof(P)]T = [−3 0 0]
−6 −9 0
0 0 3
[−3 0 0]
P −1 = −6 −9 0
−9
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
1
0 0 −
3
1
= 0 0
3
2
[3 1 0 ]
K = [k1 k 2 k I ] = [8 − 1 12] ∗ P −1
1
0 0 −
3
1
= [8 − 1 12] ∗ 0 0
3
2
[3 1 0 ]
23 8
K=[ 12 − ]
3 3

|s ∗ I − A + B ∗ K| = Pdd
1 0 0 2 3 0 0
|s ∗ (0 1 0) − (−1 4 0) + (1) ∗ [k1 k 2 k I ]| = s3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
0 0 1 −1 0 0 0
1 0 0 2 3 0 0 0 0
|s ∗ (0 1 0) − (−1 4 0) + (k1 k 2 k I )| = s3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
0 0 1 −1 0 0 0 0 0
s−2 −3 0
|(1 + k1 s − 4 + k 2 k I )| = s 3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
1 0 s
(s − 2) ∗ (s − 4 + k 2 ) ∗ s − 3 ∗ k I + 3 ∗ s ∗ (1 + k1 ) = s 3 + 6 ∗ s2 + 10 ∗ s + 8
s3 + (−6 + k 2 ) ∗ s 2 + (11 − 2 ∗ k 2 + 3 ∗ k1 ) ∗ s − 3 ∗ k I = s3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
−6 + k 2 = 6
k 2 = 12
11 − 2 ∗ k 2 + 3 ∗ k1 = 10
3 ∗ k1 = 10 − 11 + 2 ∗ k 2
23
k1 =
3
−3 ∗ k I = 8
8
kI = −
3
K = [k1 k 2 k I ]
23 8
K=[ 12 − ]
3 3
|s ∗ I − Ac + Bc ∗ K c | = Pdd
179
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
K = K c ∗ T ∴ T = Sc ∗ S −1
3∗s
GLA (s) = 3
s − 6 ∗ s 2 + 11 ∗ s
0 1 0 0
A c = [0 0 1 ] ; B c = [ 0] ; Cc = [0 3 0]
0 −11 6 1
0 3 18
S = [1 4 13 ]
0 0 −3
∆S = 9
Cofactores de (S)
0 3 18
R11 = (−1)1+1 ∗ (1 4 13 )
0 0 −3
4 13
= (1) ∗ ( )
0 −3
= −12
0 3 18
R12 = (−1)1+2 ∗ (1 4 13 )
0 0 −3
1 13
= (−1) ∗ ( )
0 −3
=3
0 3 18
1+3
R13 = (−1) ∗ (1 4 13 )
0 0 −3
1 4
= (1) ∗ ( )
0 0
=0
0 3 18
R 21 = (−1)2+1 ∗ (1 4 13 )
0 0 −3
3 18
= (−1) ∗ ( )
0 −3
=9
0 3 18
R 22 = (−1)2+2 ∗ (1 4 13 )
0 0 −3
0 18
= (1) ∗ ( )
0 −3
=0
0 3 18
(−1) 2+3
R 23 = ∗ (1 4 13 )
0 0 −3
0 3
= (−1) ∗ ( )
0 0
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
=0
0 3 18
R 31 = (−1)3+1 ∗ (1 4 13 )
0 0 −3
3 18
= (1) ∗ ( )
4 13
= −33
0 3 18
3+2
R 32 = (−1) ∗ (1 4 13 )
0 0 −3
0 18
= (−1) ∗ ( )
1 13
= 18
0 3 18
R 33 = (−1)3+3 ∗ (1 4 13 )
0 0 −3
0 3
= (1) ∗ ( )
1 4
= −3
−12 3 0
cof(S) = [ 9 0 0]
−33 18 −3
−12 9 −33
T
[cof(S)] = [ 3 0 18 ]
0 0 −3
−12 9 −33
[ 3 0 18 ]
S −1 = 0 0 −3
9
−4 −11
1
3 3
1
S −1 = 0 2
3
1
[ 0 0 −
3]
0 0 1 0 0 0 1 0 2 0
Sc = [0 (0 0 1) ∗ ( 0) ( 0 0 1) ∗ ( 0)]
1 0 −11 6 1 0 −11 6 1
0 1 0 0 0
(0 0 1) ∗ (0) = (1)
0 −11 6 1 6
2
0 1 0 0 1 0 0 1 0
(0 0 1) = (0 0 1 ) ∗ (0 0 1)
0 −11 6 0 −11 6 0 −11 6
0 0 1
= (0 −11 6 )
0 −66 25
181
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0 0 1 0 1
(0 −11 6 ) ∗ (0) = ( 6 )
0 −66 25 1 25
0 0 1
Sc = [0 1 6]
1 6 25
−4 −11
1
3 3
0 0 1 1
T = [0 1 6]∗ 0 2
1 6 25 3
1
[ 0 0 −
3]
1
0 0 −
3
1
T= 0 0
3
2
[3 1 0 ]
1
0 0 −
3
1
T= 0 0
3
2
[3 1 0 ]
1 0 0 0 1 0 0
|s ∗ [0 1 0] − (0 0 1 ) + ( 0) ∗ [k1 k 2 k 3 ]| = Pdd
0 0 1 0 −11 6 1
1 0 0 0 1 0 0 0 0
|s ∗ [0 1 0] − (0 0 1) + ( 0 0 0 )| = Pdd
0 0 1 0 −11 6 k1 k 2 k 3
s −1 0
| 0 s −1 | = s 3 + 6 ∗ s2 + 10 ∗ s + 8
k1 11 + k 2 s − 6 + k 3
s2 ∗ (s − 6 + k 3 ) + k1 + (11 + k 2 ) ∗ s = s3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
s3 + (−6 + k 3 ) ∗ s 2 + (11 + k 2 ) ∗ s + k1 = s 3 + 6 ∗ s2 + 10 ∗ s + 8
−6 + k 3 = 6
k 3 = 12
11 + k 2 = 10
k 2 = −1
k1 = 8
K = [k1 k 2 k I ] = [k1 k 2 k 3 ] ∗ T
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
1
0 0 −
3
1
= [8 −1 12] ∗ 0 0
3
2
[3 1 0 ]
23 8
=[ 12 − ]
3 3
23 8
K=[ 12 − ]
3 3
+ 𝐞̇ (𝐭) 𝐞(𝐭) 𝟖 + u(t) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭) y(t)

r(t) 𝟎
[ ]
∫ 𝟏 ∫ [𝟏 𝟎]
𝟑 - )
- -
𝟐 𝟑
[ ]
−𝟏 𝟒
𝟐𝟑
[ 𝟏𝟐]
𝟑
C. a Regulado de la Planta:
3 4 0
2 −1 1
GLA (s) = C ∗ (s ∗ I − A)−1 ∗ B
(s ∗ I − A)−1 =
dert(s ∗ I − A)
1 0 3 4
s∗I−A= s∗( )−( )
0 1 2 −1
s − 3 −4
=( )
−2 s + 1
det(s ∗ I − A) = (s − 3) ∗ (s + 1) − 8
a = −2
= s 2 − 2 ∗ s − 11 { 1
a2 = −11
R11 R12
Cofactores de (s ∗ I − A) = [ ]
R 21 R 22
s − 3 −4
R11 = (−1)1+1 ∗ ( )=s+1
−2 s + 1
s − 3 −4
R12 = (−1)1+2 ∗ ( )=2
−2 s + 1
183
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
s − 3 −4
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( )=4
−2 s + 1
s − 3 −4
R 22 = (−1)2+2 ∗ ( )=s−3
−2 s + 1
s+1 2
cof(s ∗ I − A) = [ ]
4 s−3
[cof(s ∗ I − A)]T = [s + 1 4
]
2 s−3
s+1 4
[ ]
(s ∗ I − A)−1 = 2 2 s−3
s − 2 ∗ s − 11
s+1 4
2 2
(s ∗ I − A)−1 = [s − 2 ∗ s − 11 s − 2 ∗ s − 11]
2 s−3
s 2 − 2 ∗ s − 11 s 2 − 2 ∗ s − 11
s+1 4
2 2 0
GLA (s) = [1 0] ∗ [s − 2 ∗ s − 11 s − 2 ∗ s − 11] ∗ [ ]
2 s−3 1
2 2
s − 2 ∗ s − 11 s − 2 ∗ s − 11
s+1 4 0
=[ 2 ]∗[ ]
s − 2 ∗ s − 11 s 2 − 2 ∗ s − 11 1
4
GLA (s) = 2
s − 2 ∗ s − 11
a = −2
|s ∗ I − A| = s 2 − 2 ∗ s − 11 { 1
a2 = −11
∝ =2
Pdd = s 2 + 2 ∗ s + 2 { 1
∝2 = 2
K = [k1 k 2 ] ∗ P −1 ∴ P = S ∗ M
k1 =∝2 − a2 k 2 =∝1 − a1
k1 = 2 − (−11) k 2 = 2 − (−2)
= 13 =4
k1 = 13 k2 = 4
S = [B A ∗ B]
0 3 4 0
=[ ( ) ∗ ( )]
1 2 −1 1
0 4
=[ ]
1 −1
a 1
M=[ 1 ]
1 0
−2 1
=[ ]
1 0
0 4 −2 1
P=[ ]∗[ ]
1 −1 1 0
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
4 0
=[ ]
−3 1
det(P) = 4
Cofactores de P:
4 0
R11 = (−1)1+1 ∗ ( )=1
−3 1
4 0
R12 = (−1)1+2 ∗ ( )=3
−3 1
2+1 4 0
R 21 = (−1) ∗( )=0
−3 1
4 0
R 22 = (−1)2+2 ∗ ( )=4
−3 1
1 3
cof(P) = [ ]
0 4
[cof(P)]T = [1 0]
3 4
1 0
[ ]
P −1 = 3 4
4
1
0
−1
P =[ 4 ]
3
1
4
1
0
K = [13 4] ∗ [4 ]
3
1
4
13 + 12
=[ 4]
4
25
K =[ 4]
4

|s ∗ I − A + B ∗ K| = Pdd
1 0 3 4 0
|s ∗ ( )−( ) + ( ) ∗ [k1 k 2 ]| = s 2 + 2 ∗ s + 2
0 1 2 −1 1
1 0 3 4 0 0
|s ∗ ( )−( )+( )| = s2 + 2 ∗ s + 2
0 1 2 −1 k1 k 2
s−3 −4
|( )| = s 2 + 2 ∗ s + 2
−2 + k1 s + 1 + k 2
(s − 3) ∗ (s + 1 + k 2 ) + 4 ∗ (−2 + k1 ) = s 2 + 2 ∗ s + 2
s2 + (−2 + k 2 ) ∗ s − 3 − 3 ∗ k 2 + (−8 + 4 ∗ k1 ) = s2 + 2 ∗ s + 2
s2 + (−2 + k 2 ) ∗ s − 11 + 4 ∗ k1 − 3 ∗ k 2 = s 2 + 2 ∗ s + 2
−2 + k 2 = 2
k2 = 4
185
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
−11 + 4 ∗ k1 − 3 ∗ k 2 = 2
−4 ∗ k1 = 2 + 11 + 3 ∗ k 2
3 ∗ k1 = 13 + 12
25
k1 =
3
25
K=[ 4]
3
|s ∗ I − Ac + Bc ∗ K c | = Pdd
K = K c ∗ T ∴ T = Sc ∗ S −1
4
GLA (s) = 2
s − 2 ∗ s − 11
0 1 0
Ac = [ ] ; Bc = [ ] ; Cc = [4 0]
11 2 1
0 4
S=[ ]
1 −1
∆S = −4
Cofactores de (S)
0 4
R11 = (−1)1+1 ∗ ( ) = −1
1 −1
0 4
R12 = (−1)1+2 ∗ ( ) = −1
1 −1
0 4
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( ) = −4
1 −1
0 4
R 22 = (−1)2+2 ∗ ( )=0
1 −1
−1 −1
cof(S) = [ ]
−4 0
[cof(S)]T = [−1 −4]
−1 0
−1 −4
[ ]
S −1 = −1 0
−4
1
1
S −1 = [4 ]
1
0
4
0 0 1 0
=[ ( ) ∗ ( )]
1 11 2 1
0 1
=[ ]
1 2
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
1
1
0 1
T=[ ] ∗ [4 ]
1 2 1
0
4
1
0
=[ 4 ]
3
1
4
1
0
T = [4 ]
3
1
4
1 0 0 1 0
|s ∗ [ ]−( ) + ( ) ∗ [k1 k 2 ]| = Pdd
0 1 11 2 1
1 0 0 1 0 0
|s ∗ [ ]−( )+( )| = s2 + 2 ∗ s + 2
0 1 11 2 k1 k 2
s −1
|−11 + k | = s2 + 2 ∗ s + 2
1 s − 2 + k2
s ∗ (s − 2 + k 2 ) − 11 + k1 = s 2 + 2 ∗ s + 2
s2 + (−2 + k 2 ) ∗ s − 11 + k1 = s2 + 2 ∗ s + 2
−2 + k 2 = 2
k2 = 4
−11 + k1 = 2
k1 = 13
K = [k1 k2 ] ∗ T
1
0
[
= 13 4 ∗ [ ] 4 ]
3
1
4
13 + 12
=[ 4]
4
25
K=[ 4]
4
GLC (s) = C ∗ (s ∗ I − ALC )−1 ∗ B
−1
(s ∗ I − ALC ) =
ALC = A − B ∗ K
0 1 0 25
ALC = ( )−( )∗[ 4]
11 2 1 4
0 0
0 1
ALC = ( ) − (25 )
11 2 4
4
187
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0 1
ALC = ( 25 )
11 − 2−4
4
0 1
= (19 )
−2
4
0 1
1 0 19
s ∗ I − ALC= s∗( )−( )
0 1 −2
4
s −1
s ∗ I − ALC = ( )
−4,75 s + 2
det(s ∗ I − ALC ) = s ∗ (s + 2) − 4,75
= s 2 + 2 ∗ s − 4,75
R R12
R 21 R 22
s −1
R11 = (−1)1+1 ∗ ( )=s+2
−4,75 s + 2
s −1
R12 = (−1)1+2 ∗ ( ) = 4,75
−4,75 s + 2
s −1
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( )=1
−4,75 s + 2
s −1
R 22 = (−1)2+2 ∗ ( )=s
−4,75 s + 2
s + 2 4,75
cof(s ∗ I − A) = [ ]
1 s
s+2 1
[cof(s ∗ I − A)]T = [ ]
4,75 s
s+2 1
[ ]
4,75 s
(s ∗ I − A)−1 = 2
s + 2 ∗ s − 4,75
s+2 1
2 2
s + 2 ∗ s − 4,75 s + 2 ∗ s − 4,75
(s ∗ I − A)−1 =
4,75 s
[s 2 + 2 ∗ s − 4,75 s2 + 2 ∗ s − 4,75]
s+2 1
s 2 + 2 ∗ s − 4,75 s2 + 2 ∗ s − 4,75 0
GLA (s) = [1 0] ∗ ∗[ ]
4,75 s 1
[s + 2 ∗ s − 4,75 s + 2 ∗ s − 4,75]
2 2
s+2 1 0
=[ 2 2
]∗[ ]
s + 2 ∗ s − 4,75 s + 2 ∗ s − 4,75 1
1
GLA (s) = 2
s + 2 ∗ s − 4,75
1
yss = lim y(t) = lim GLC (s) = GLC (0) = = −0,2105
t→∞ s→0 −4,75
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
yss ≠ 1
u(t) 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭)

r(t) + + y(t)
N B ∫ C
- -
)
𝟏
K
𝐍
1
N=
C ∗ [−(A − BK)]−1 ∗ B
1
N=
0 1 −1 0
[1 0] ∗ [− ( )] ∗ [ ]
−13,33 −2 1
1
N=−
0 1 −1 0
[1 0] ∗ ( ) ∗[ ]
4,75 −2 1
0 1 T
[cofat ( )]
0 1 −1 4,75 −2
( ) =
4,75 −2 0 1
det ( )
4,75 −2
0 1
cofat ( ):
4,75 −2
0 1
R11 = (−1)1+1 ∗ ( ) = −2
4,75 −2
0 1
R12 = (−1)1+2 ∗ ( ) = −4,75
4,75 −2
0 1
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( ) = −1
4,75 −2
0 1
R 22 = (−1)2+2 ∗ ( )=0
4,75 −2
−2 −4,75
cof(s ∗ I − A) = [ ]
−1 0
−2 −1
[cof(s ∗ I − A)]T = [ ]
−4,75 0
−2 −1
[ ]
0 1 −1 −4,75 0
( ) =
−13,33 −2 −4,75
2 1
0 1 −1 − −
( ) = [ −4,75 −4,75]
−13,33 −2
1 0
189
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
1
N=−
2 1
[1 0] ∗ [4,75 4,75] ∗ [0]
1
1 0
1
=−
2 1 0
[ ]∗[ ]
4,75 4,75 1
1
=−
1
4,75
N = −4,75
1
yss = lim y(t) = N ∗ lim GLC (s) = N ∗ GLC (0) = (−4,75) ∗ ( )=1
t→∞ s→0 −4,75
yss = 1
+ u(t) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭) y(t)

r(t) 𝟎
[ ]
−4,75 ∫ [𝟏 𝟎]
𝟏 )
- -
𝟑 𝟒
[ ]
𝟐 −𝟏
25
[ 4]
4

Control integral.
+ 𝐞̇ (𝐭) 𝐞(𝐭) + u(t) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭) y(t)

r(t) 𝟎
[ ]
∫ −𝐤 𝐈 𝟏 ∫ [𝟏 𝟎]
- )
- -
[
𝟑 𝟒]
𝟐 −𝟏
[𝐤 𝟏 𝐤𝟐]

0 −C 0
Aa = [ ] Ba = [ ] Ca = [0 C] K = [k I k1 k 2 ]
0 A B
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL

0 −1 0
0
0 3 4
Aa = [ ] ; Ba = [0] ; Ca = [0 1 0]
⏟
0 ⏟ 2 −1⏟
k k K
1
I 1 2
GLA (s) = C ∗ (s ∗ I − A)−1 ∗ B
(s ∗ I − A)−1 =
dert(s ∗ I − A)
1 0 0 0 −1 0
s ∗ I − A = s ∗ (0 1 0) − (0 3 4)
0 0 1 0 2 −1
s 0 0 0 −1 0
= (0 s 0) − (0 3 4)
0 0 s 0 2 −1
s 1 0
= (0 s − 3 −4 )
0 −2 s + 1
det(s ∗ I − A) = s ∗ (s − 3) ∗ (s + 1) − 8 ∗ s
a1 = −2
3 2
= s − 2 ∗ s − 11 ∗ s {a2 = −11
a3 = 0
R11 R12 R13
R 31 R 32 R 33
s 1 0
R11 = (−1)1+1 ∗ (0 s − 3 −4 )
0 −2 s + 1
s − 3 −4
= (1) ∗ ( )
−2 s + 1
= s2 − 2 ∗ s − 11
s 1 0
R12 = (−1)1+2 ∗ (0 s − 3 −4 )
0 −2 s + 1
0 −4
= (−1) ∗ ( )
0 s+1
=0
s 1 0
1+3
R13 = (−1) ∗ (0 s − 3 −4 )
0 −2 s + 1
0 s − 3
= (1) ∗ ( )
0 −2
=0
s 1 0
R 21 = (−1)2+1 ∗ (0 s − 3 −4 )
0 −2 s + 1
1 0
= (−1) ∗ ( )
−2 s + 1
191
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
= −s − 1
s 1 0
R 22 = (−1)2+2 ∗ (0 s − 3 −4 )
0 −2 s + 1
s 0
= (1) ∗ ( )
0 s+1
= s2 + 1
s 1 0
2+3
R 23 = (−1) ∗ (0 s − 3 −4 )
0 −2 s + 1
s 1
= (−1) ∗ ( )
0 −2
= 2∗s
s 1 0
(−1) 3+1
R 31 = ∗ (0 s − 3 −4 )
0 −2 s + 1
1 0
= (1) ∗ ( )
s − 3 −4
= −4
s 1 0
R 32 = (−1)3+2 ∗ (0 s − 3 −4 )
0 −2 s + 1
s 0
= (−1) ∗ ( )
0 −4
= 4∗s
s 1 0
R 33 = (−1)3+3 ∗ (0 s − 3 −4 )
0 −2 s + 1
s 1
= (1) ∗ ( )
0 s−3
= s2 − 3 ∗ s
s 2 − 2 ∗ s − 11 0 0
cof(s ∗ I − A) = [ −s − 1 s2 + 1 2∗s ]
−4 4 ∗ s s2 − 3 ∗ s
s 2 − 6 ∗ s + 3 −s − 1 −4
T
[cof(s ∗ I − A)] = [ 0 s2 + 1 4∗s ]
0 4∗s s2 − 3 ∗ s
s2 − 6 ∗ s + 3 −s − 1 −4
[ 2
0 s +1 4∗s ]
2
(s ∗ I − A)−1 = 0 4∗s s −3∗s
s 3 − 2 ∗ s 2 − 11 ∗ s
s2 − 6 ∗ s + 3 −s − 1 −4
s − 2 ∗ s − 11 ∗ s s − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s
3 2 3 s3 − 2 ∗ s 2 − 11 ∗ s
s2 + 1 4∗s
(s ∗ I − A)−1 = 0
s 3 − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s s − 2 ∗ s 2 − 11 ∗ s
3
4∗s s2 − 3 ∗ s
[ 0
s 3 − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s s3 − 2 ∗ s 2 − 11 ∗ s]
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
s2 − 6 ∗ s + 3 −s − 1 −4
s3 − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s s3 − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s s3 − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s
0
s2 + 1 4∗s
GLA (s) = [0 1 0] ∗ 0 ∗ [0]
s3 − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s s3 − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s 1
4∗s s2 − 3 ∗ s
[
0
s3 − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s s3 − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s]
0
s2 + 1 4∗s
GLA (s) = [0 ] ∗ [0]
s3 − 2 ∗ s 2 − 11 ∗ s s3 − 2 ∗ s 2 − 11 ∗ s 1
4∗s
GLA (s) =
s3
− 2 ∗ s 2 − 11 ∗ s
a1 = −2
3 2
|s ∗ I − A| = s − 2 ∗ s − 11 ∗ s {a2 = −11
a3 = 0
∝1 = 6
Pdd = (s2 3 2
+ 2 ∗ s + 2) ∗ (s + 4) = s + 6 ∗ s + 10 ∗ s + 8 { ∝2 = 10
∝3 = 8
−1
K = [k I k1 k 2 ] ∗ P ∴ P = S ∗ M
k I =∝3 − a3 k1 =∝2 − a2 k 2 =∝1 − a1
= 8−0 = 10 − (−11) = 6 − (−2)
kI = 8 k1 = 21 k2 = 8
K = [8 21 8] ∗ P −1
S = [B A ∗ B A2 ∗ B]
0 0 −1 0 0 0 −1 0 2 0
= [0 (0 3 4 ) ∗ ( 0) ( 0 3 4 ) ∗ ( 0 )]
1 0 2 −1 1 0 2 −1 1
0 −1 0 0 0
(0 3 4 ) ∗ (0) = ( 4 )
0 2 −1 1 −1
2
0 −1 0 0 −1 0 0 −1 0
(0 3 4 ) = (0 3 4 ) ∗ (0 3 4)
0 2 −1 0 2 −1 0 2 −1
0 −3 −4
= (0 17 8 )
0 4 9
0 −3 −4 0 −4
(0 17 8 ) ∗ (0) = ( 8 )
0 4 9 1 9
0 0 −4
S = [0 4 8 ] ; ∆S = 16
1 −1 9
a 2 a1 1
M = [ a1 1 0 ]
1 0 0
193
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
−11 −2 1
= [ −2 1 0]
1 0 0
0 0 −4 −11 −2 1
P = [0 4 8 ] ∗ [ −2 1 0]
1 −1 9 1 0 0
−4 0 0
=[ 0 4 0]
0 −3 1
det(P) = −16
Cofactores de P:
−4 0 0
R11 = (−1)1+1 ∗( 0 4 0)
0 −3 1
4 0
= (1) ∗ ( )
−3 1
=4
−4 0 0
R12 = (−1)1+2 ∗ ( 0 4 0)
0 −3 1
0 0
= (−1) ∗ ( )
0 1
=0
−4 0 0
R13 = (−1)1+3 ∗ ( 0 4 0)
0 −3 1
0 4
= (1) ∗ ( )
0 −3
=0
−4 0 0
(−1) 2+1
R 21 = ∗( 0 4 0)
0 −3 1
0 0
= (−1) ∗ ( )
−3 1
=0
−4 0 0
R 22 = (−1)2+2 ∗ ( 0 4 0)
0 −3 1
−4 0
= (1) ∗ ( )
0 1
= −4
−4 0 0
2+3
R 23 = (−1) ∗( 0 4 0)
0 −3 1
−4 0
= (−1) ∗ ( )
0 −3
= −12
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
−4 0 0
R 31 = (−1)3+1 ∗ ( 0 4 0)
0 −3 1
0 0
= (1) ∗ ( )
4 0
=0
−4 0 0
(−1) 3+2
R 32 = ∗( 0 4 0)
0 −3 1
−4 0
= (−1) ∗ ( )
0 0
=0
−4 0 0
R 33 = (−1)3+3 ∗ ( 0 4 0)
0 −3 1
−4 0
= (1) ∗ ( )
0 4
= −16
4 0 0
cof(P) = [0 −4 −12]
0 0 −16
4 0 0
T
[cof(P)] = [0 −4 0 ]
0 −12 −16
4 0 0
[0 −4 0 ]
P −1 = 0 −12 −16
−16
1
− 0 0
4
1
= 0 0
4
3
[ 0 1]
4
K = [8 21 8] ∗ P −1
1
− 0 0
4
1
= [8 21 8] ∗ 0 0
4
3
[ 0 1]
4
45
K = [−2 8]
4

|s ∗ I − A + B ∗ K| = Pdd
195
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
1 0 0 0 −1 0 0
|s ∗ (0 1 0) − (0 3 4 ) + (0) ∗ [k I k1 k 2 ]| = s3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
0 0 1 0 2 −1 1
1 0 0 0 −1 0 0 0 0
|s ∗ (0 1 0) − (0 3 4 ) + ( 0 0 0 )| = s3 + 6 ∗ s2 + 10 ∗ s + 8
0 0 1 0 2 −1 k I k1 k 2
s 1 0
|( 0 s−3 −4 )| = s3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
k I −2 + k1 s + 1 + k 2
s ∗ (s − 3) ∗ (s + 1 + k 2 ) − 4 ∗ k I + 4 ∗ s ∗ (−2 + k1 ) = s3 + 6 ∗ s2 + 10 ∗ s + 8
s3 + (−2 + k 2 ) ∗ s 2 + (−11 − 3 ∗ k 2 + 4 ∗ k1 ) ∗ s − 4 ∗ k I = s3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
−2 + k 2 = 6
k2 = 8
−11 − 3 ∗ k 2 + 4 ∗ k1 = 10
4 ∗ k1 = 10 + 11 + 3 ∗ k 2
45
k1 =
4
−4 ∗ k I = 8
k I = −2
K = [k I k1 k 2 ]
45
K = [−2 8]
4
|s ∗ I − Ac + Bc ∗ K c | = Pdd
K = K c ∗ T ∴ T = Sc ∗ S −1
4∗s
GLA (s) = 3
s − 2 ∗ s 2 − 11 ∗ s
0 1 0 0
Ac = [0 0 1] ; Bc = [0] ; Cc = [0 4 0]
0 11 2 1
0 0 −4
S = [0 4 8]
1 −1 9
∆S = 16
Cofactores de (S)
0 0 −4
R11 = (−1)1+1 ∗ (0 4 8)
1 −1 9
4 8
= (1) ∗ ( )
−1 9
= 44
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
0 0 −4
R12 = (−1)1+2 ∗ (0 4 8)
1 −1 9
0 8
= (−1) ∗ ( )
1 9
=8
0 0 −4
(−1) 1+3
R13 = ∗ (0 4 8)
1 −1 9
0 4
= (1) ∗ ( )
1 −1
= −4
0 0 −4
R 21 = (−1)2+1 ∗ (0 4 8)
1 −1 9
0 −4
= (−1) ∗ ( )
−1 9
=4
0 0 −4
2+2
R 22 = (−1) ∗ (0 4 8)
1 −1 9
0 −4
= (1) ∗ ( )
1 9
=4
0 0 −4
R 23 = (−1)2+3 ∗ (0 4 8)
1 −1 9
0 0
= (−1) ∗ ( )
1 −1
=0
0 0 −4
R 31 = (−1)3+1 ∗ (0 4 8)
1 −1 9
0 −4
= (1) ∗ ( )
4 8
= 16
0 0 −3
3+2
R 32 = (−1) ∗ (0 3 18 )
1 4 13
0 −3
= (−1) ∗ ( )
0 18
=0
0 0 −4
R 33 = (−1)1+3 ∗ (0 4 8)
1 −1 9
0 0
= (1) ∗ ( )
0 4
=0
197
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
44 8 −4
cof(S) = [ 4 4 0]
16 0 0
44 4 16
[cof(S)]T = [ 8 4 0 ]
−4 0 0
44 4 16
[ 8 4 0]
S −1 = −4 0 0
16
44 4
1
16 16
8 4
S −1 = 0
16 16
4
[ 16 0 0]
−
11 1
1
4 4
1 1
S −1 = 0
2 4
1
−
[ 4 0 0]
0 0 1 0 0 0 1 0 2 0
Sc = [0 (0 0 1) ∗ (0) (0 0 1) ∗ (0)]
1 0 11 2 1 0 11 2 1
0 1 0 0 0
(0 0 1) ∗ (0) = (1)
0 11 2 1 2
2
0 1 0 0 1 0 0 1 0
(0 0 1) = (0 0 1) ∗ (0 0 1)
0 11 2 0 11 2 0 11 2
0 0 1
= (0 11 2 )
0 22 15
0 0 1 0 1
(0 11 2 ) ∗ (0) = ( 2 )
0 22 15 1 15
0 0 1
Sc = [0 1 2 ]
1 2 15
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
11 1
1
4 4
0 0 1 1 1
T = [0 1 2]∗ 0
1 2 15 2 4
1
−
[ 4 0 0]
−1
0 0
4
1
T= 0 0
4
3
[ 0 1]
4
−𝟏
𝟎 𝟎
𝟒
𝟏
𝐓= 𝟎 𝟎
𝟒
𝟑
[ 𝟎 𝟒 𝟏]
1 0 0 0 1 0 0
|s ∗ [0 1 0] − (0 0 1) + (0) ∗ [k I k1 k 2 ]| = Pdd
0 0 1 0 11 2 1
1 0 0 0 1 0 0 0 0
|s ∗ [0 1 0] − (0 0 1) + ( 0 0 0 )| = Pdd
0 0 1 0 11 2 k I k1 k 2
s −1 0
|0 s −1 | = s 3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
k I −11 + k1 s − 2 + k 2
s2 ∗ (s − 2 + k 2 ) + k I + (−11 + k1 ) ∗ s = s 3 + 6 ∗ s2 + 10 ∗ s + 8
s3 + (−2 + k 2 ) ∗ s 2 + (−11 + k1 ) ∗ s + k I = s3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
−2 + k 2 = 6
k2 = 8
−11 + k1 = 10
k1 = 21
kI = 8
K = [k I k1 k 2 ] ∗ T
−1
0 0
4
1
= [8 21 8] ∗ 0 0
4
3
[ 0 1]
4
45
= [−2 8]
4
199
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
45
K = [−2 8]
4
+ 𝐞̇ (𝐭) 𝐞(𝐭) + u(t) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭) y(t)

r(t) 𝟎
[ ]
∫ 𝟐 𝟏 ∫ [𝟏 𝟎]
- )
- -
[
𝟑 𝟒]
𝟐 −𝟏
𝟒𝟓
[ 𝟖]
𝟒
Segunda Forma
A 0 B
Aa = [ ] Ba = [ ] Ca = [C 0] K = [k1 k 2 k I ]
−C 0 0

3 4 0
0
2 −1 0
Aa = [ ] ; Ba = [1] ; Ca = [1 0 0]
−1
⏟ ⏟ 0 ⏟ 0
k k K
0
1 2 I
GLA (s) = C ∗ (s ∗ I − A)−1 ∗ B
−1
(s ∗ I − A) =
dert(s ∗ I − A)
1 0 0 3 4 0
s ∗ I − A = s ∗ (0 1 0) − ( 2 −1 0)
0 0 1 −1 0 0
s 0 0 3 4 0
= (0 s 0) − ( 2 −1 0)
0 0 s −1 0 0
s − 3 −4 0
= ( −2 s + 1 0)
1 0 s
det(s ∗ I − A) = (s − 3) ∗ (s + 1) ∗ s − 8 ∗ s
a1 = −2
= s 3 − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s {a2 = −11
a3 = 0
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
R11 R12 R13

R 31 R 32 R 33
s − 3 −4 0
R11 = (−1)1+1 ∗ ( −2 s + 1 0)
1 0 s
s + 1 0
= (1) ∗ ( )
0 s
= s2 + s
s − 3 −4 0
R12 = (−1)1+2 ∗ ( −2 s + 1 0)
1 0 s
−2 0
= (−1) ∗ ( )
1 s
= 2∗s
s − 3 −4 0
R13 = (−1)1+3 ∗ ( −2 s + 1 0)
1 0 s
−2 s + 1
= (1) ∗ ( )
1 0
= −s − 1
s − 3 −4 0
2+1
R 21 = (−1) ∗ ( −2 s + 1 0)
1 0 s
−4 0
= (−1) ∗ ( )
0 s
= 4∗s
s − 3 −4 0
R 22 = (−1)2+2 ∗ ( −2 s + 1 0)
1 0 s
s − 3 0
= (1) ∗ ( )
1 s
= s2 − 3 ∗ s
s − 3 −4 0
R 23 = (−1)2+3 ∗ ( −2 s + 1 0)
1 0 s
s − 3 −4
= (−1) ∗ ( )
1 0
= −4
s − 3 −4 0
(−1) 3+1
R 31 = ∗ ( −2 s + 1 0)
1 0 s
−4 0
= (1) ∗ ( )
s+1 0
=0
s − 3 −4 0
R 32 = (−1)3+2 ∗ ( −2 s + 1 0)
1 0 s
201
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
s−3 0
= (−1) ∗ ( )
−2 0
=0
s − 3 −4 0
(−1) 3+3
R 33 = ∗ ( −2 s + 1 0)
1 0 s
s − 3 −4
= (1) ∗ ( )
−2 s + 1
= s2 − 2 ∗ s − 11
s2 + s 2∗s −s − 1
cof(s ∗ I − A) = [ 4 ∗ s s 2 − 3 ∗ s −4 ]
2
0 0 s − 2 ∗ s − 11
2
s +s 4∗s 0
[cof(s ∗ I − A)]T = [ 2 ∗ s s2 − 3 ∗ s 0 ]
2
−s − 1 −4 s − 2 ∗ s − 11
2
s +s 4∗s 0
[ 2∗s s2 − 3 ∗ s 0 ]
2
(s ∗ I − A)−1 = −s − 1 3 −4 2 s − 2 ∗ s − 11
s − 2 ∗ s − 11 ∗ s
2
s +s 4∗s
0
s − 2 ∗ s − 11 ∗ s s − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s
3 2 3
2∗s s2 − 3 ∗ s
(s ∗ I − A)−1 = 0
s 3 − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s s 3 − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s
−s − 1 −4 s2 − 2 ∗ s − 11
[s 3 − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s s 3 − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s s3 − 2 ∗ s 2 − 11 ∗ s]
s2 + s 4∗s
0
s3 − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s s3 − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s
0
2∗s s2 − 3 ∗ s
GLA (s) = [1 0 0] ∗ 0 ∗ [1]
s3 − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s s3 − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s 0
−s − 1 −4 s2 − 2 ∗ s − 11
[s3 − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s s3 − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s s3 − 2 ∗ s2 − 11 ∗ s]
0
s2 + s 4∗s
GLA (s) = [ 0] ∗ [1]
s3 − 2 ∗ s 2 − 11 ∗ s s3 − 2 ∗ s 2 − 11 ∗ s 0
4∗s
GLA (s) =
s 3 − 2 ∗ s 2 − 11 ∗ s
a1 = −2
|s ∗ I − A| = s 3 − 2 ∗ s 2 − 11 ∗ s {a2 = −11
a3 = 0
∝1 = 6
Pdd = (s2 + 2 ∗ s + 2) ∗ (s + 4) = s3 + 6 ∗ s2 + 10 ∗ s + 8 { ∝2 = 10
∝3 = 8
−1
K = [k1 k 2 k I ] = [k1 k 2 k 3 ] ∗ P ∴ P = S ∗ M
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
k1 =∝3 − a3 k 2 =∝2 − a2 k 3 =∝1 − a1

= 8−0 = 10 − (−11) = 6 − (−2)
k1 = 8 k 2 = 21 k3 = 8
−1
K = [8 21 8] ∗ P
S = [B A ∗ B A2 ∗ B]
0 3 4 0 0 3 4 0 2 0
= [1 ( 2 −1 0) ∗ (1) ( 2 −1 0 ) ∗ ( 1 )]
0 −1 0 0 0 −1 0 0 0
3 4 0 0 4
( 2 −1 0) ∗ (1) = (−1)
−1 0 0 0 0
2
3 4 0 3 4 0 3 4 0
( 2 −1 0) = ( 2 −1 0) ∗ ( 2 −1 0)
−1 0 0 −1 0 0 −1 0 0
17 8 0
=( 4 9 0)
−3 −4 0
17 8 0 0 8
(4 9 0) ∗ (1) = ( 9 )
−3 −4 0 0 −4
0 4 8
S = [1 −1 9 ] ; ∆S = 16
0 0 −4
a 2 a1 1
M = [ a1 1 0 ]
1 0 0
−11 −2 1
= [ −2 1 0]
1 0 0
0 4 8 −11 −2 1
P = [1 −1 9 ] ∗ [ −2 1 0]
0 0 −4 1 0 0
0 4 0
P = [ 0 −3 1]
−4 0 0
det(P) = −16
Cofactores de P:
0 4 0
R11 = (−1)1+1 ∗ ( 0 −3 1)
−4 0 0
−3 1
= (1) ∗ ( )
0 0
=0
0 4 0
1+2
R12 = (−1) ∗( 0 −3 1)
−4 0 0
203
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0 1
= (−1) ∗ ( )
−4 0
= −4
0 4 0
(−1) 1+3
R13 = ∗ ( 0 −3 1)
−4 0 0
0 −3
= (1) ∗ ( )
−4 0
= −12
0 4 0
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( 0 −3 1)
−4 0 0
4 0
= (−1) ∗ ( )
0 0
=0
0 4 0
2+2
R 22 = (−1) ∗ ( 0 −3 1)
−4 0 0
0 0
= (1) ∗ ( )
−4 0
=0
0 4 0
R 23 = (−1)2+3 ∗ ( 0 −3 1)
−4 0 0
0 4
= (−1) ∗ ( )
−4 0
= −16
0 4 0
R 31 = (−1)3+1 ∗ ( 0 −3 1)
−4 0 0
4 0
= (1) ∗ ( )
−3 1
=4
0 4 0
3+2
R 32 = (−1) ∗ ( 0 −3 1)
−4 0 0
0 0
= (−1) ∗ ( )
0 1
=0
0 4 0
R 33 = (−1)3+3 ∗ ( 0 −3 1)
−4 0 0
0 4
= (1) ∗ ( )
0 −3
=0
0 −4 −12
cof(P) = [0 0 −16]
4 0 0
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
0 0 4
[cof(P)]T = [ −4 0 0]
−12 −16 0
0 0 4
[ −4 0 0]
P −1 = −12 −16 0
−16
1
0 0 −
4
1
= 0 0
4
3
[4 1 0 ]
K = [k1 k 2 k I ] = [8 21 8] ∗ P −1
1
0 0 −
4
1
= [8 21 8] ∗ 0 0
4
3
[4 1 0 ]
45
K=[ 8 − 2]
4

|s ∗ I − A + B ∗ K| = Pdd
1 0 0 3 4 0 0
|s ∗ (0 1 0) − ( 2 −1 0) + (1) ∗ [k1 k 2 k I ]| = s3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
0 0 1 −1 0 0 0
1 0 0 3 4 0 0 0 0
|s ∗ (0 1 0) − ( 2 −1 0) + (k1 k 2 k I )| = s3 + 6 ∗ s2 + 10 ∗ s + 8
0 0 1 −1 0 0 0 0 0
s−3 −4 0
|(−2 + k1 s + 1 + k 2 k I )| = s3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
1 0 s
(s − 3) ∗ (s + 1 + k 2 ) ∗ s − 4 ∗ k I + 4 ∗ s ∗ (−2 + k1 ) = s3 + 6 ∗ s2 + 10 ∗ s + 8
s3 + (−2 + k 2 ) ∗ s 2 + (−11 − 3 ∗ k 2 + 4 ∗ k1 ) ∗ s − 4 ∗ k I = s3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
−2 + k 2 = 6
k2 = 8
−11 − 3 ∗ k 2 + 4 ∗ k1 = 10
4 ∗ k1 = 10 + 11 + 3 ∗ k 2
4 ∗ k1 = 10 + 11 + 3 ∗ k 2
45
k1 =
4
−4 ∗ k I = 8
205
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
8
kI = −
4
k I = −2
K = [k1 k 2 k I ]
45
K=[ 8 − 2]
4
|s ∗ I − Ac + Bc ∗ K c | = Pdd
K = K c ∗ T ∴ T = Sc ∗ S −1
4∗s
GLA (s) = 3
s − 2 ∗ s 2 − 11 ∗ s

0 1 0 0
Ac = [0 0 1] ; Bc = [0] ; Cc = [0 4 0]
0 11 2 1
0 4 8
S = [1 −1 9 ]
0 0 −4
∆S = 16
Cofactores de (S)
0 4 8
(−1) 1+1
R11 = ∗ (1 −1 9 )
0 0 −4
−1 9
= (1) ∗ ( )
0 −4
=4
0 4 8
R12 = (−1)1+2 ∗ (1 −1 9 )
0 0 −4
1 9
= (−1) ∗ ( )
0 −4
=4
0 4 8
1+3
R13 = (−1) ∗ (1 −1 9 )
0 0 −4
1 −1
= (1) ∗ ( )
0 0
=0
0 4 8
R 21 = (−1)2+1 ∗ (1 −1 9 )
0 0 −4
4 8
= (−1) ∗ ( )
0 −4
= 16
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
0 4 8
R 22 = (−1)2+2 ∗ (1 −1 9)
0 0 −4
0 8
= (1) ∗ ( )
0 −4
=0
0 4 8
(−1) 2+3
R 23 = ∗ (1 −1 9)
0 0 −4
0 4
= (−1) ∗ ( )
0 0
=0
0 4 8
R 31 = (−1)3+1 ∗ (1 −1 9)
0 0 −4
4 8
= (1) ∗ ( )
−1 9
= 44
0 4 8
3+2
R 32 = (−1) ∗ (1 −1 9)
0 0 −4
0 8
= (−1) ∗ ( )
1 9
=8
0 4 8
R 33 = (−1)3+3 ∗ (1 −1 9)
0 0 −4
0 4
= (1) ∗ ( )
1 −1
= −4
4 4 0
cof(S) = [16 0 0 ]
44 8 −4
4 16 44
[cof(S)]T = [4 0 8]
0 0 −4
4 16 44
[4 0 8]
S −1 = 0 0 −4
16
1 11
1
4 4
1 1
S −1 = 0
4 2
1
[ 0 0 −
4]
207
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0 0 1 0 0 0 1 0 2 0
Sc = [0 (0 0 1) ∗ (0) (0 0 1) ∗ (0)]
1 0 11 2 1 0 11 2 1
0 1 0 0 0
(0 0 1) ∗ (0) = (1)
0 11 2 1 2
2
0 1 0 0 1 0 0 1 0
(0 0 1) = (0 0 1) ∗ (0 0 1)
0 11 2 0 11 2 0 11 2
0 0 1
= (0 11 2 )
0 22 15
0 0 1 0 1
(0 11 2 ) ∗ (0) = ( 2 )
0 22 15 1 15
0 0 1
Sc = [0 1 2 ]
1 2 15
1 11
1
4 4
0 0 1 1 1
T = [0 1 2 ] ∗ 0
1 2 15 4 2
1
[0 0 − 4]
1
0 0 −
4
1
T= 0 0
4
3
[4 1 0 ]
1 0 0 0 1 0 0
|s ∗ [0 1 0] − (0 0 1) + (0) ∗ [k1 k 2 k 3 ]| = Pdd
0 0 1 0 11 2 1
1 0 0 0 1 0 0 0 0
|s ∗ [0 1 0] − (0 0 1) + ( 0 0 0 )| = Pdd
0 0 1 0 11 2 k1 k 2 k 3
s −1 0
|0 s −1 | = s 3 + 6 ∗ s2 + 10 ∗ s + 8
k1 −11 + k 2 s − 2 + k 3
s2 ∗ (s − 2 + k 3 ) + k1 + (−11 + k 2 ) ∗ s = s3 + 6 ∗ s2 + 10 ∗ s + 8
s3 + (−2 + k 3 ) ∗ s 2 + (−11 + k 2 ) ∗ s + k1 = s3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
−2 + k 3 = 6
k3 = 8
−11 + k 2 = 10
k 2 = 21
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
k1 = 8
K = [k1 k 2 k I ] = [k1 k 2 k 3 ] ∗ T
1
0 0 −
4
1
= [8 21 8] ∗ 0 0
4
3
[4 1 0 ]
45
=[ 8 −2]
4
23
K=[ 12 −2]
3
+ 𝐞̇ (𝐭) 𝐞(𝐭) + u(t) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭) y(t)

r(t) 𝟎
[ ]
∫ 𝟐 𝟏 ∫ [𝟏 𝟎]
- )
- -
[
𝟑 𝟒]
𝟐 −𝟏
𝟒𝟓
[ 𝟖]
𝟒
D. Regulado de la Planta:
0 1 0
2 −3 1
E. Regulado de la Planta:
1 4 2
6 −1 3
GLA (s) = C ∗ (s ∗ I − A)−1 ∗ B
(s ∗ I − A)−1 =
dert(s ∗ I − A)
1 0 1 4
s∗I−A= s∗( )−( )
0 1 6 −1
s − 1 −4
=( )
−6 s + 1
det(s ∗ I − A) = (s − 1) ∗ (s + 1) − 24
209
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
a1 = 0
= s 2 − 25 {
a2 = −25
R R12
R 21 R 22
s − 1 −4
R11 = (−1)1+1 ∗ ( )=s+1
−6 s + 1
s − 1 −4
R12 = (−1)1+2 ∗ ( )=6
−6 s + 1
s − 1 −4
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( )=4
−6 s + 1
s − 1 −4
R 22 = (−1)2+2 ∗ ( )=s−1
−6 s + 1
s+1 6
cof(s ∗ I − A) = [ ]
4 s−1
[cof(s ∗ I − A)]T = [s + 1 4
]
6 s−1
s+1 4
[ ]
−1
(s ∗ I − A) = 6 s − 1
s 2 − 25
s+1 4
2 2
(s ∗ I − A)−1 = [s − 25 s − 25]
6 s−1
2
s − 25 s − 25 2
s+1 4
2 2 2
GLA (s) = [1 2] ∗ [s − 25 s − 25] ∗ [ ]
6 s−1 3
2
s − 25 s − 25 2
s+1 12 4 s−1 2
=[ 2 + 2 + 2 ]∗[ ]
s − 25 s − 25 s − 25 s − 25 2 3
s + 13 s−3 2
=[ 2 ]∗[ ]
s − 25 s 2 − 25 3
(s
2 ∗ + 13) 3 ∗ − 3) (s
= + 2
s 2 − 25 s − 25
2 ∗ (s + 13) 3 ∗ (s − 3)
= + 2
s 2 − 25 s − 25
2 ∗ + 13) + 3 ∗ (s − 3)
(s
=
s2 − 25
2 ∗ s + 26 + 3 ∗ s − 9
=
s 2 − 25
5 ∗ s + 17
= 2
s − 25
5 ∗ s + 17
GLA (s) = 2
s − 25
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
a1 = 0
|s ∗ I − A| = s 2 − 25 {
a2 = −25
∝ =2
Pdd = s 2 + 2 ∗ s + 2 { 1
∝2 = 2
K = [k1 k 2 ] ∗ P −1 ∴ P = S ∗ M
k1 =∝2 − a2 k 2 =∝1 − a1
k1 = 2 − (−25) k2 = 2 − 0
= 27 =2
k1 = 27 k2 = 2
S = [B A ∗ B]
2 1 4 2
=[ ( ) ∗ ( )]
3 6 −1 3
2 14
=[ ]
3 9
a 1
M=[ 1 ]
1 0
0 1
=[ ]
1 0
2 14 0 1
P=[ ]∗[ ]
3 9 1 0
14 2
=[ ]
9 3
det(P) = 24
Cofactores de P:
14 2
R11 = (−1)1+1 ∗ ( )=3
9 3
14 2
R12 = (−1)1+2 ∗ ( ) = −9
9 3
14 2
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( ) = −2
9 3
14 2
R 22 = (−1)2+2 ∗ ( ) = 14
9 3
3 −9
cof(P) = [ ]
−2 14
[cof(P)]T = [ 3 −2]
−9 14
3 −2
[ ]
P −1 = −9 14
24
1 1
−
P −1 = [ 8 12]
3 7
−
8 12
1 1
−
K = [27 2] ∗ [ 8 12]
3 7
−
8 12
211
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
27 − 6 −27 + 14
=[ ]
8 12
21 13
K =[ − ]
8 12
|s ∗ I − A + B ∗ K| = Pdd
1 0 1 4 2
|s ∗ ( )−( ) + ( ) ∗ [k1 k 2 ]| = s 2 + 2 ∗ s + 2
0 1 6 −1 3
1 0 1 4 2 ∗ k1 2 ∗ k 2
|s ∗ ( )−( )+( )| = s 2 + 2 ∗ s + 2
0 1 6 −1 3 ∗ k1 3 ∗ k 2
s − 1 + 2 ∗ k1 −4 + 2 ∗ k 2
|( )| = s2 + 2 ∗ s + 2
−6 + 3 ∗ k1 s + 1 + 3 ∗ k 2
(s − 1 + 2 ∗ k1 ) ∗ (s + 1 + 3 ∗ k 2 ) + (4 − 2 ∗ k 2 ) ∗ (−6 + 3 ∗ k1 ) = s2 + 2 ∗ s + 2
 (s − 1 + 2 ∗ k1 ) ∗ (s + 1 + 3 ∗ k 2 )
s2 + (2 ∗ k1 + 3 ∗ k 2 ) ∗ s + (−1 + 2 ∗ k1 − 3 ∗ k 2 + 6 ∗ k1 ∗ k 2 )
 (4 − 2 ∗ k 2 ) ∗ (−6 + 3 ∗ k1 )
−24 + 12 ∗ k1 + 12 ∗ k 2 − 6 ∗ k1 ∗ k 2
s2 + (2 ∗ k1 + 3 ∗ k 2 ) ∗ s − 1 + 2 ∗ k1 − 3 ∗ k 2 + 6 ∗ k1 ∗ k 2
− 24 + 12 ∗ k1 + 12 ∗ k 2 − 6 ∗ k1 ∗ k 2
s2 + (2 ∗ k1 + 3 ∗ k 2 ) ∗ s − 25 + 14 ∗ k1 + 9 ∗ k 2
2 ∗ k1 + 3 ∗ k 2 = 2 ∗ (14) 28 ∗ k1 + 42 ∗ k 2 = 28
{ ⇒{
14 ∗ k1 + 9 ∗ k 2 = 27 ∗ (−2) −28 ∗ k1 − 18 ∗ k 2 = −54
24 ∗ k 2 = −26
26
k2 = −
24
13
k2 = − … I
12
Sustituir I en
2 ∗ k1 + 3 ∗ k 2 = 2
13
2 ∗ k1 = 2 − 3 ∗ (− )
12
24 + 39
2 ∗ k1 =
12
63
k1 =
24
21
k1 =
8
21 13
K=[ − ]
8 12
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL

|s ∗ I − Ac + Bc ∗ K c | = Pdd
K = K c ∗ T ∴ T = Sc ∗ S −1
5 ∗ s + 17
GLA (s) = 2
s − 25
0 1 0
Ac = [ ] ; Bc = [ ] ; Cc = [17 5]
25 0 1
2 14
S=[ ]
3 9
∆S = −24
Cofactores de (S)
2 14
R11 = (−1)1+1 ∗ ( )=9
3 9
2 14
R12 = (−1)1+2 ∗ ( ) = −3
3 9
2 14
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( ) = −14
3 9
2 14
R 22 = (−1)2+2 ∗ ( )=2
3 9
9 −3
cof(S) = [ ]
−14 2
9 −14
[cof(S)]T = [ ]
−3 2
9 −14
[ ]
−1
S = −3 2
−24
3 7
−
S −1 = [ 8 12 ]
1 1
−
8 12
0 0 1 0
=[ ( ) ∗ ( )]
1 5 0 1
0 1
=[ ]
1 0
3 7
−
0 1
T=[ ] ∗ [ 8 12 ]
1 0 1 1
−
8 12
1 1
−
=[ 8 12]
3 7
−
8 12
213
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
1 1
−
T=[ 8 12]
3 7
−
8 12
1 0 0 1 0
|s ∗ [ ]−( ) + ( ) ∗ [k1 k 2 ]| = Pdd
0 1 25 0 1
1 0 0 1 0 0
|s ∗ [ ]−( )+( )| = s2 + 2 ∗ s + 2
0 1 25 0 k1 k 2
s −1
|−25 + k | = s2 + 2 ∗ s + 2
1 s + k2
s ∗ (s + k 2 ) − 25 + k1 = s2 + 2 ∗ s + 2
s2 + k 2 ∗ s − 25 + k1 = s2 + 2 ∗ s + 2
k2 = 2
−25 + k1 = 2
k1 = 2 + 25
k1 = 27
K = [k1 k2 ] ∗ T
1 1
−
= [27 2] ∗ [ 8 12]
3 7
−
8 12
27 − 6 −27 + 14
=[ ]
8 12
21 13
K=[ − ]
8 12
GLC (s) = C ∗ (s ∗ I − ALC )−1 ∗ B
−1
(s ∗ I − ALC ) =
ALC = A − B ∗ K
1 4 2 21 13
ALC = ( )−( )∗[ − ]
6 −1 3 8 12
21 13
2∗ 2 ∗ (− )
1 4 8 12 ]
ALC = ( )−[
6 −1 21 13
3∗ 3 ∗ (− )
8 12
21 13
−
1 4
=( )−[4 6]
6 −1 63 13
−
8 4
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
21 13
1− 4+
ALC = ( 4 6 )
63 13
6− −1 +
8 4
17 37
−
=( 4 6)
15 9
−
8 4
1 0 −4,25 6,167
s ∗ I − ALC = s ∗ ( )−( )
0 1 −1,875 2,25
s + 4,25 −6,167
=( )
1,875 s − 2,25
det(s ∗ I − ALC ) = (s + 4,25) ∗ (s − 2,25) + 11,563
= s2 + 2 ∗ s + 2
R R12
R 21 R 22
s + 4,25 −6,167
R11 = (−1)1+1 ∗ ( ) = s − 2,25
1,875 s − 2,25
s + 4,25 −6,167
R12 = (−1)1+2 ∗ ( ) = −1,875
1,875 s − 2,25
s + 4,25 −6,167
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( ) = 6,167
1,875 s − 2,25
s + 4,25 −6,167
R 22 = (−1)2+2 ∗ ( ) = s + 4,25
1,875 s − 2,25
s − 2,25 −1,875
cof(s ∗ I − ALC ) = [ ]
6,167 s + 4,25
s − 2,25 6,167
[cof(s ∗ I − ALC )]T = [ ]
−1,875 s + 4,25
s − 2,25 6,167
[ ]
−1,875 s + 4,25
(s ∗ I − ALC )−1 =
s2 + 2 ∗ s + 2
s − 2,25 6,167
2 2
= [s + 2 ∗ s + 2 s + 2 ∗ s + 2]
−1,875 s + 4,25
2
s +2∗s+2 s +2∗s+2 2
s − 2,25 6,167
2 2 2
GLC (s) = [1 2] ∗ [s + 2 ∗ s + 2 s + 2 ∗ s + 2] ∗ [ ]
−1,875 s + 4,25 3
2
s +2∗s+2 s +2∗s+2 2
s − 2,25 −3,75 6,167 s + 8,5 2
=[ 2 + 2 + ]∗[ ]
s +2∗s+2 s +2∗s+2 s +2∗s+2 s +2∗s+2 2 2 3
s−6 s + 14,667 2
=[ 2 ]∗[ ]
s +2∗s+2 s +2∗s+2 2 3
2 ∗ s − 12 3 ∗ s + 44
= 2 +
s + 2 ∗ s + 2 s2 + 2 ∗ s + 2
215
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
5 ∗ s + 32
=
s2
+2∗s+2
5 ∗ s + 32
GLC (s) = 2
s +2∗s+2
32
yss = lim y(t) = lim GLC (s) = GLC (0) = = 16
t→∞ s→0 2
yss ≠ 1
u(t) 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭)

r(t) + + y(t)
N B ∫ C
- -
)
𝟏
K
𝐍
1
N=
C ∗ [−(A − BK)]−1 ∗ B
1
N=
17 37 −1
− 4
[1 6 )] ∗ [2]
2] ∗ [− (
15 9 3
− 8 4
1
N=−
−4,25 6,167 −1 2
[1 2] ∗ ( ) ∗[ ]
−1,875 2,25 3
−4,25 6,167 T
[cofat ( )]
−4,25 6,167 −1 −1,875 2,25
( ) =
−1,875 2,25 −4,25 6,167
det ( )
−1,875 2,25
−4,25 6,167
det ( ) = −9,5625 + 11,5631
−1,875 2,25
=2
−4,25 6,167
cofat ( ):
−1,875 2,25
−4,25 6,167
R11 = (−1)1+1 ∗ ( ) = 2,25
−1,875 2,25
−4,25 6,167
R12 = (−1)1+2 ∗ ( ) = 1,875
−1,875 2,25
−4,25 6,167
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( ) = −6,167
−1,875 2,25
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
−4,25 6,167
R 22 = (−1)2+2 ∗ ( ) = −4,25
−1,875 2,25
2,25 1,875
cof(s ∗ I − A) = [ ]
−6,167 −4,25
2,25 −6,167
[cof(s ∗ I − A)]T = [ ]
1,875 −4,25
2,25 −6,167
[ ]
−4,25 6,167 −1 1,875 −4,25
( ) =
−1,875 2,25 2
1,125 −3,0835
=[ ]
0,9375 −2,125
1
N=−
1,125 −3,0835 2
[1 2] ∗ [ ]∗[ ]
0,9375 −2,125 3
1
=−
[3 −7,3335] ∗ [2]
3
1
=−
6 − 22
N = 0,0625
32
yss = lim y(t) = N ∗ lim GLC (s) = N ∗ GLC (0) = 0,0625 ∗ =1
t→∞ s→0 2
yss = 1
+ u(t) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭) y(t)

r(t) 𝟐
[ ]
0,0625 ∫ [𝟏 𝟐]
𝟑 )
- -
𝟏 𝟒
[ ]
𝟔 −𝟏
21 13
[ − ]
8 12
217
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
PROBLEMA 20

Control integral.
+ 𝐞̇ (𝐭) 𝐞(𝐭) + u(t) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭) y(t)

r(t) 𝟐
[ ]
∫ −𝐤 𝐈 𝟑 ∫ [𝟏 𝟐]
- )
- -
[
𝟏 𝟒]
𝟔 −𝟏
[𝐤 𝟏 𝐤𝟐]

0 −C 0
Aa = [ ] Ba = [ ] Ca = [0 C] K = [k I k1 k 2 ]
0 A B

0 −1 −2
0
0 1 4
Aa = [ ] ; Ba = [2] ; Ca = [0 1 2]
⏟
0 ⏟ 6 −1⏟
k k K
3
I 1 2
GLA (s) = C ∗ (s ∗ I − A)−1 ∗ B
−1
(s ∗ I − A) =
dert(s ∗ I − A)
1 0 0 0 −1 −2
s ∗ I − A = s ∗ (0 1 0) − (0 1 4)
0 0 1 0 6 −1
s 0 0 0 −1 −2
= (0 s 0) − (0 1 4)
0 0 s 0 6 −1
s 1 2
= (0 s − 1 −4 )
0 −6 s + 1
det(s ∗ I − A) = s ∗ (s − 1) ∗ (s + 1) − 24 ∗ s
a1 = 0
= s 3 − 25 ∗ s {a2 = −25
a3 = 0
R11 R12 R13
R 31 R 32 R 33
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
s 1 2
R11 = (−1)1+1 ∗ (0 s − 1 −4 )
0 −6 s + 1
s − 1 −4
= (1) ∗ ( )
−6 s + 1
= s2 − 25
s 1 2
1+2
R12 = (−1) ∗ (0 s − 1 −4 )
0 −6 s + 1
0 −4
= (−1) ∗ ( )
0 s+1
=0
s 1 2
(−1) 1+3
R13 = ∗ (0 s − 1 −4 )
0 −6 s + 1
0 s − 1
= (1) ∗ ( )
0 −6
=0
s 1 2
R 21 = (−1)2+1 ∗ (0 s − 1 −4 )
0 −6 s + 1
1 2
= (−1) ∗ ( )
−6 s + 1
= −s − 13
s 1 2
R 22 = (−1)2+2 ∗ (0 s − 1 −4 )
0 −6 s + 1
s 2
= (1) ∗ ( )
0 s+1
= s2 + s
s 1 0
2+3
R 23 = (−1) ∗ (0 s − 1 −4 )
0 −6 s + 1
s 1
= (−1) ∗ ( )
0 −6
= 6∗s
s 1 2
R 31 = (−1)3+1 ∗ (0 s − 1 −4 )
0 −6 s + 1
1 2
= (1) ∗ ( )
s − 1 −4
= −2 ∗ s − 2
s 1 2
R 32 = (−1)3+2 ∗ (0 s − 1 −4 )
0 −6 s + 1
s 2
= (−1) ∗ ( )
0 −4
= 4∗s
219
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
s 1 2
R 33 = (−1)3+3 ∗ (0 s − 1 −4 )
0 −6 s + 1
s 1
= (1) ∗ ( )
0 s−1
= s2 − s
s 2 − 25 0 0
cof(s ∗ I − A) = [ −s − 1 s2 + s 6 ∗ s ]
−4 4 ∗ s s2 − s
s 2 − 25 −s − 13 −2 ∗ 2 − 2
T
[cof(s ∗ I − A)] = [ 0 s2 + s 4∗s ]
0 6∗s s2 − s
s2 − 25 −s − 13 −2 ∗ s − 2
[ 0 s2 + s 4∗s ]
(s ∗ I − A)−1 = 0 6∗s s2 − s
s3 − 25 ∗ s
2
s − 25 −s − 13 −2 ∗ s − 2
s − 25 ∗ s s − 25 ∗ s s 3 − 25 ∗ s
3 3
s2 + s 4∗s
(s ∗ I − A)−1 = 0 3 3
s − 25 ∗ s s − 25 ∗ s
6∗s s2 − s
[ 0
s3 − 25 ∗ s s 3 − 25 ∗ s]
2
s − 25 −s − 13 −2 ∗ s − 2
s 3 − 25 ∗ s s3 − 25 ∗ s s3 − 25 ∗ s
0
s2 + s 4∗s
GLA (s) = [0 1 2] ∗ 0 ∗ [2 ]
s3 − 25 ∗ s s3 − 25 ∗ s 3
6∗s s2 − s
[ 0
s3 − 25 ∗ s s3 − 25 ∗ s]
0
s2 + 13 ∗ s 2 ∗ s2 + 2 ∗ s
GLA (s) = [0 ] ∗ [2 ]
s3 − 25 ∗ s s 3 − 25 ∗ s 3
2 ∗ s2 + 26 ∗ s 6 ∗ s2 + 6 ∗ s
= 3 + 3
s − 25 ∗ s s − 25 ∗ s
2
8 ∗ s + 32 ∗ s
GLA (s) = 3
s − 25 ∗ s
a1 = 0
3
|s ∗ I − A| = s − 25 ∗ s {a2 = −25
a3 = 0
∝1 = 6
Pdd = (s2 3 2
+ 2 ∗ s + 2) ∗ (s + 4) = s + 6 ∗ s + 10 ∗ s + 8 { ∝2 = 10
∝3 = 8
−1
K = [k I k1 k 2 ] ∗ P ∴ P = S ∗ M
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
k I =∝3 − a3 k1 =∝2 − a2 k 2 =∝1 − a1

= 8−0 = 10 − (−25) =6−0
kI = 8 k1 = 35 k2 = 6
−1
K = [8 35 6] ∗ P
S = [B A ∗ B A2 ∗ B]
0 0 −1 −2 0 0 −1 −2 2 0
= [2 (0 1 4 ) ∗ (2) (0 1 4 ) ∗ (2 )]
3 0 6 −1 3 0 6 −1 3
0 −1 −2 0 −8
(0 1 4 ) ∗ (2) = ( 14 )
0 6 −1 3 9
2
0 −1 −2 0 −1 −2 0 −1 −2
(0 1 4 ) = (0 1 4 ) ∗ (0 1 4)
0 6 −1 0 6 −1 0 6 −1
0 −13 −2
= (0 25 0)
0 0 25
0 −13 −2 0 −32
(0 25 0 ) ∗ (2) = ( 50 )
0 0 25 3 75
0 −8 −32
S = [2 14 50 ] ; ∆S = 768
3 9 75
a 2 a1 1
M = [ a1 1 0 ]
1 0 0
−25 0 1
=[ 0 1 0]
1 0 0
0 −8 −32 −25 0 1
P = [2 14 50 ] ∗ [ 0 1 0]
3 9 75 1 0 0
−32 −8 0
=[ 0 14 2]
0 9 3
det(P) = −768
Cofactores de P:
−32 −8 0
R11 = (−1)1+1 ∗ ( 0 14 2)
0 9 3
14 2
= (1) ∗ ( )
9 3
= 24
−32 −8 0
R12 = (−1)1+2 ∗ ( 0 14 2)
0 9 3
221
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0 2
= (−1) ∗ ( )
0 3
=0
−32 −8 0
(−1) 1+3
R13 = ∗( 0 14 2)
0 9 3
0 14
= (1) ∗ ( )
0 9
=0
−32 −8 0
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( 0 14 2)
0 9 3
−8 0
= (−1) ∗ ( )
9 3
= 24
−32 −8 0
2+2
R 22 = (−1) ∗( 0 14 2)
0 9 3
−32 0
= (1) ∗ ( )
0 3
= −96
−32 −8 0
R 23 = (−1)2+3 ∗ ( 0 14 2)
0 9 3
−32 −8
= (−1) ∗ ( )
0 9
= 288
−32 −8 0
R 31 = (−1)3+1 ∗ ( 0 14 2)
0 9 3
−8 0
= (1) ∗ ( )
14 2
= −16
−32 −8 0
3+2
R 32 = (−1) ∗( 0 14 2)
0 9 3
−32 0
= (−1) ∗ ( )
0 2
= 64
−32 −8 0
R 33 = (−1)3+3 ∗ ( 0 14 2)
0 9 3
−32 −8
= (1) ∗ ( )
0 14
= −448
24 0 0
cof(P) = [ 24 −96 288 ]
−16 64 −488
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
24 24 −16
[cof(P)]T = [ 0 −96 64 ]
0 288 −488
24 24 −16
[ 0 −96 64 ]
P −1 = 0 288 −488
−768
−0,03125 −0,03125 0,02083
=[ 0 0,125 −0,0833]
0 −0,375 0,5833
−1
K = [8 35 6] ∗ P
−0,03125 −0,03125 0,02083
= [8 35 6] ∗ [ 0 0,125 −0,0833]
0 −0,375 0,5833
= [−0,25 1,875 0,75]
K = [−0,25 1,875 0,75]

|s ∗ I − A + B ∗ K| = Pdd
1 0 0 0 −1 −2 0
|s ∗ (0 1 0) − (0 1 4 ) + (2) ∗ [k I k1 k 2 ]| = s3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
0 0 1 0 6 −1 3
1 0 0 0 −1 −2 0 0 0
|s ∗ (0 1 0) − (0 1 4 ) + (2 ∗ k I 2 ∗ k 1 2 ∗ k 2 )|
0 0 1 0 6 −1 3 ∗ k I 3 ∗ k1 3 ∗ k 2
s 1 2
|(2 ∗ k I s − 1 + 2 ∗ k1 −4+2 ∗ k 2 )|
3 ∗ k I −6 + 3 ∗ k1 s + 1 + 3 ∗ k 2
s ∗ (s − 1 + 2 ∗ k1 ) ∗ (s + 1 + 3 ∗ k 2 ) + (−4+2 ∗ k 2 ) ∗ (3 ∗ k I ) + 4 ∗ k I
∗ (−6 + 3 ∗ k1 ) − 6 ∗ k I ∗ (s − 1 + 2 ∗ k1 ) − (−4+2 ∗ k 2 )
∗ (−6 + 3 ∗ k1 ) ∗ s − (2 ∗ k I ) ∗ (s + 1 + 3 ∗ k 2 )
 s ∗ (s − 1 + 2 ∗ k1 ) ∗ (s + 1 + 3 ∗ k 2 )
s ∗ [s2 + (−1 + 2 ∗ k1 + 1 + 3 ∗ k 2 ) ∗ s + (−1 − 3 ∗ k 2 + 2 ∗ k1 + 6 ∗ k1 ∗ k 2 )]
s3 + (2 ∗ k1 + 3 ∗ k 2 ) ∗ s 2 + (−1 − 3 ∗ k 2 + 2 ∗ k1 + 6 ∗ k1 ∗ k 2 ) ∗ s
 (−4+2 ∗ k 2 ) ∗ (3 ∗ k I )
−12 ∗ k I + 6 ∗ k 2 ∗ k I
 (−6 + 3 ∗ k1 ) ∗ (4 ∗ k I )
−24 ∗ k I + 12 ∗ k1 ∗ k I
 −6 ∗ k I ∗ (s − 1 + 2 ∗ k1 )
223
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
−6 ∗ k I ∗ s + 6 ∗ k I − 12 ∗ k1 ∗ k I
 −(−4 + 2 ∗ k 2 ) ∗ (−6 + 3 ∗ k1 ) ∗ s
(−24 + 12 ∗ k1 + 12 ∗ k 2 − 6 ∗ k1 ∗ k 2 ) ∗ s
 −(2 ∗ k I ) ∗ (s + 1 + 3 ∗ k 2 )
−2 ∗ k I ∗ s − 2 ∗ k I − 6 ∗ k I ∗ k 2
Nos queda:
s3 + (2 ∗ k1 + 3 ∗ k 2 ) ∗ s 2 + (−25 + 9 ∗ k 2 + 14 ∗ k1 − 8 ∗ k I ) ∗ s − 32 ∗ k I
−32 ∗ k I = 8
8
kI = −
32
k I = −0,25
2 ∗ k1 + 3 ∗ k 2 = 6…I
9 ∗ k 2 + 14 ∗ k1 = 10 + 25 + 8 ∗ k I
9 ∗ k 2 + 14 ∗ k1 = 10 + 25 − 8 ∗ 0,25
9 ∗ k 2 + 14 ∗ k1 = 33…II
De I se tiene:
6 − 3 ∗ k2
k1 =
2
Se sustituye en II
9 ∗ k 2 + 14 ∗ k1 = 33
6 − 3 ∗ k2
⇒ 9 ∗ k 2 + 14 ∗ = 33
2
⇒ 9 ∗ k 2 + 7 ∗ (6 − 3 ∗ k 2 ) = 33
⇒ 9 ∗ k 2 + 42 − 21 ∗ k 2 = 33
⇒ −12 ∗ k 2 = 33 − 42
⇒ −12 ∗ k 2 = −9
9
⇒ k2 =
12
⇒ k 2 = 0,75
6 − 3 ∗ k2
k1 =
2
k1 = 1,875
K = [k I k1 k 2 ] ∗ T; ∀T = I
K = [−0,25 1,875 0,75]
|s ∗ I − Ac + Bc ∗ K c | = Pdd
K = K c ∗ T ∴ T = Sc ∗ S −1
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL

8 ∗ s2 + 32 ∗ s
GLA (s) = 3
s − 25 ∗ s
0 1 0 0
Ac = [0 0 1] ; Bc = [0] ; Cc = [0 32 8]
0 25 0 1
0 −8 −32
S = [2 14 50 ]
3 9 75
∆S = 768
Cofactores de (S)
0 −8 −32
1+1
R11 = (−1) ∗ (2 14 50 )
3 9 75
14 50
= (1) ∗ ( )
9 75
= 600
0 0 −4
R12 = (−1)1+2 ∗ (0 4 8)
1 −1 9
0 8
= (−1) ∗ ( )
1 9
=8
0 −8 −32
R13 = (−1)1+3 ∗ (2 14 50 )
3 9 75
2 14
= (1) ∗ ( )
3 9
= −24
0 −8 −32
2+1
R 21 = (−1) ∗ (2 14 50 )
3 9 75
−8 −32
= (−1) ∗ ( )
9 75
= 312
0 −8 −32
R 22 = (−1)2+2 ∗ (2 14 50 )
3 9 75
0 −32
= (1) ∗ ( )
3 75
= −96
0 −8 −32
R 23 = (−1)2+3 ∗ (2 14 50 )
3 9 75
0 −8
= (−1) ∗ ( )
3 9
= −24
225
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0 −8 −32
R 31 = (−1)3+1 ∗ (2 14 50 )
3 9 75
−8 −32
= (1) ∗ ( )
14 50
= 48
0 −8 −32
(−1) 3+2
R 32 = ∗ (2 14 50 )
3 9 75
0 −32
= (−1) ∗ ( )
2 50
= −64
0 −8 −32
R 33 = (−1)1+3 ∗ (2 14 50 )
3 9 75
0 −8
= (1) ∗ ( )
2 14
= 16
600 0 −24
cof(S) = [312 96 −24]
48 −64 16
600 312 48
[cof(S)]T = [ 0 96 −64]
−24 −24 16
600 312 48
[ 0 96 −64]
S −1 = −24 −24 16
768
0,78125 0,40625 0,0625
S −1 = [ 0 0,125 −0,0833]
−0,03125 −0,03125 0,02083
0 0 1 0 0 0 1 0 2 0
Sc = [0 (0 0 1) ∗ (0) (0 0 1) ∗ (0)]
1 0 25 0 1 0 25 0 1
0 1 0 0 0
(0 0 1) ∗ (0) = (1)
0 25 0 1 0
2
0 1 0 0 1 0 0 1 0
(0 0 1) = (0 0 1) ∗ (0 0 1)
0 25 0 0 25 0 0 25 0
0 0 1
= (0 25 0 )
0 0 25
0 0 1 0 1
(0 25 0 ) ∗ (0) = ( 0 )
0 0 25 1 25
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
0 0 1
Sc = [0 1 0 ]
1 0 25
0 0 1 0,78125 0,40625 0,0625
T = [0 1 0 ] ∗ [ 0 0,125 −0,0833]
1 0 25 −0,03125 −0,03125 0,02083
−0,03125 −0,03125 0,02083
T=[ 0 0,125 −0,0833]
0 −0,375 0,58325
1 0 0 0 1 0 0
|s ∗ [0 1 0] − (0 0 1) + (0) ∗ [k I k1 k 2 ]| = Pdd
0 0 1 0 25 0 1
1 0 0 0 1 0 0 0 0
|s ∗ [0 1 0] − (0 0 1) + ( 0 0 0 )| = Pdd
0 0 1 0 25 0 k I k1 k 2
s −1 0
|0 s −1 | = s 3 + 6 ∗ s2 + 10 ∗ s + 8
k I −25 + k1 s + k 2
s2 ∗ (s + k 2 ) + k I + (−25 + k1 ) ∗ s = s 3 + 6 ∗ s2 + 10 ∗ s + 8
s3 + k 2 ∗ s 2 + (−25 + k1 ) ∗ s + k I = s3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
k2 = 6
−25 + k1 = 10
k1 = 35
kI = 8
K = [k I k1 k 2 ] ∗ T
−0,03125 −0,03125 0,02083
= [8 35 6] ∗ [ 0 0,125 −0,0833]
0 −0,375 0,58325
K = [−0,25 1,875 0,75]
+ 𝐞̇ (𝐭) 𝐞(𝐭) + u(t) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭) y(t)

r(t) 𝟐
[ ]
∫ 𝟎, 𝟐𝟓 𝟑 ∫ [𝟏 𝟐]
- )
- -
[
𝟏 𝟒]
𝟔 −𝟏
[𝟏, 𝟖𝟕𝟔 𝟎, 𝟕𝟓]
227
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
Segunda Forma
A 0 B
Aa = [ ] Ba = [ ] Ca = [C 0] K = [k1 k 2 k I ]
−C 0 0

1 4 0
2
6 −1 0
Aa = [ ] ; Ba = [3] ; Ca = [1 2 0]
−1
⏟ −2 ⏟ ⏟ 0
k k K
0
1 2 I
GLA (s) = C ∗ (s ∗ I − A)−1 ∗ B
(s ∗ I − A)−1 =
dert(s ∗ I − A)
1 0 0 1 4 0
s ∗ I − A = s ∗ (0 1 0) − ( 6 −1 0)
0 0 1 −1 −2 0
s 0 0 1 4 0
= (0 s 0) − ( 6 −1 0)
0 0 s −1 −2 0
s − 1 −4 0
= ( −6 s + 1 0)
1 2 s
det(s ∗ I − A) = (s − 1) ∗ (s + 1) ∗ s − 24 ∗ s
a1 = 0
3
= s − 25 ∗ s { 2 = −25
a
a3 = 0
R11 R12 R13
R 31 R 32 R 33
s − 1 −4 0
R11 = (−1)1+1 ∗ ( −6 s + 1 0)
1 2 s
s + 1 0
= (1) ∗ ( )
2 s
= s2 + s
s − 1 −4 0
R12 = (−1)1+2 ∗ ( −6 s + 1 0)
1 2 s
−6 0
= (−1) ∗ ( )
1 s
= 6∗s
s − 1 −4 0
R13 = (−1)1+3 ∗ ( −6 s + 1 0)
1 2 s
−6 s + 1
= (1) ∗ ( )
1 2
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
= −s − 13
s − 1 −4 0
R 21 = (−1)2+1 ∗ ( −6 s + 1 0)
1 2 s
−4 0
= (−1) ∗ ( )
2 s
= 4∗s
s − 1 −4 0
2+2
R 22 = (−1) ∗ ( −6 s + 1 0)
1 2 s
s − 1 0
= (1) ∗ ( )
1 s
= s2 − s
s − 1 −4 0
R 23 = (−1)2+3 ∗ ( −6 s + 1 0)
1 2 s
s − 1 −4
= (−1) ∗ ( )
1 2
= −s − 2
s − 1 −4 0
R 31 = (−1)3+1 ∗ ( −6 s + 1 0)
1 2 s
−4 0
= (1) ∗ ( )
s+1 0
=0
s − 1 −4 0
(−1) 3+2
R 32 = ∗ ( −6 s + 1 0)
1 2 s
s − 1 0
= (−1) ∗ ( )
−6 0
=0
s − 1 −4 0
R 33 = (−1)3+3 ∗ ( −6 s + 1 0)
1 2 s
s − 1 −4
= (1) ∗ ( )
−6 s + 1
= s2 − 25
s 2 + s 6 ∗ s −s − 13
cof(s ∗ I − A) = [ 4 ∗ s s 2 − s −s − 2 ]
0 0 s 2 − 25
s2 + s 4∗s 0
T
[cof(s ∗ I − A)] = [ 6 ∗ s 2
s −s 0 ]
2
−s − 13 −s − 2 s − 25
2
s +s 4∗s 0
[ 6∗s 2
s −s 0 ]
2
(s ∗ I − A)−1 = −s − 13 −s − 2 s − 25
3
s − 25 ∗ s
229
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
s2 + s 4∗s
3 3
0
s − 25 ∗ s s − 25 ∗ s
6∗s s2 − s
(s ∗ I − A)−1 = 0
s 3 − 25 ∗ s s3 − 25 ∗ s
−s − 13 −s − 2 s 2 − 25
[s 3 − 25 ∗ s s3 − 25 ∗ s s 3 − 25 ∗ s]
s2 + s 4∗s
3 3
0
s − 25 ∗ s s − 25 ∗ s
2
6∗s s2 − s
GLA (s) [
= 1 2 0 ∗ ] 0 ∗ [3 ]
s 3 − 25 ∗ s s3 − 25 ∗ s 0
−s − 13 −s − 2 s 2 − 25
[s 3 − 25 ∗ s s3 − 25 ∗ s s3 − 25 ∗ s]
2
s2 + 13 ∗ s 2 ∗ s2 + 2 ∗ s
GLA (s) = [ 0 ] ∗ [ 3]
s3 − 25 ∗ s s 3 − 25 ∗ s 0
2
8 ∗ s + 32 ∗ s
GLA (s) = 3
s − 25 ∗ s
a1 = 0
3
|s ∗ I − A| = s − 25 ∗ s {a2 = −25
a3 = 0
∝1 = 6
2 3 2
Pdd = (s + 2 ∗ s + 2) ∗ (s + 4) = s + 6 ∗ s + 10 ∗ s + 8 { ∝2 = 10
∝3 = 8
−1
K = [k1 k 2 k I ] = [k1 k 2 k 3 ] ∗ P ∴ P = S ∗ M
k1 =∝3 − a3 k 2 =∝2 − a2 k 3 =∝1 − a1
= 8−0 = 10 − (−25) =6−0
k1 = 8 k 2 = 35 k3 = 6
K = [8 35 6] ∗ P −1
S = [B A ∗ B A2 ∗ B]
2 1 4 0 2 1 4 0 2 2
= [3 ( 6 −1 0) ∗ (3) ( 6 −1 0 ) ∗ (3 )]
0 −1 −2 0 0 −1 −2 0 0
1 4 0 2 14
( 6 −1 0) ∗ (3) = ( 9 )
−1 −2 0 0 −8
2
1 4 0 1 4 0 1 4 0
( 6 −1 0) = ( 6 −1 0) ∗ ( 6 −1 0)
−1 −2 0 −1 −2 0 −1 −2 0
25 0 0
=( 0 25 0)
−13 −2 0
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
25 0 0 2 50
( 0 25 0) ∗ (3) = ( 75 )
−13 −2 0 0 −32
2 14 50
S = [3 9 75 ]
0 −8 −32
∆S = 768
a 2 a1 1
M = [ a1 1 0 ]
1 0 0
−25 0 1
=[ 0 1 0]
1 0 0
2 14 50 −25 0 1
P = [3 9 75 ] ∗ [ 0 1 0]
0 −8 −32 1 0 0
0 14 2
P=[ 0 9 3]
−32 −8 0
det(P) = −768
Cofactores de P:
0 14 2
R11 = (−1)1+1 ∗ ( 0 9 3)
−32 −8 0
9 3
= (1) ∗ ( )
−8 0
= 24
0 14 2
(−1) 1+2
R12 = ∗( 0 9 3)
−32 −8 0
0 3
= (−1) ∗ ( )
−32 0
= −96
0 14 2
R13 = (−1)1+3 ∗ ( 0 9 3)
−32 −8 0
0 9
= (1) ∗ ( )
−32 −8
= 288
0 14 2
2+1
R 21 = (−1) ∗( 0 9 3)
−32 −8 0
14 2
= (−1) ∗ ( )
−8 0
= −16
0 14 2
R 22 = (−1)2+2 ∗ ( 0 9 3)
−32 −8 0
231
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0 2
= (1) ∗ ( )
−32 0
= 64
0 14 2
(−1) 2+3
R 23 = ∗( 0 9 3)
−32 −8 0
0 14
= (−1) ∗ ( )
−32 −8
= −448
0 14 2
R 31 = (−1)3+1 ∗ ( 0 9 3)
−32 −8 0
14 2
= (1) ∗ ( )
9 3
= 24
0 14 2
3+2
R 32 = (−1) ∗( 0 9 3)
−32 −8 0
0 2
= (−1) ∗ ( )
0 3
=0
0 14 2
R 33 = (−1)3+3 ∗ ( 0 9 3)
−32 −8 0
0 14
= (1) ∗ ( )
0 9
=0
24 −96 288
cof(P) = [−16 64 −448]
24 0 0
24 −16 24
[cof(P)]T = [−96 64 0]
288 −448 0
0 0 4
[ −4 0 0]
P −1 = −12 −16 0
−768
1 1 1
− −
32 48 32
1 1
= − 0
8 12
3 7
−
[ 8 0 ]
12
K = [k1 k 2 k I ] = [8 35 6] ∗ P −1
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
1 1 1
− −
32 48 32
1 1
= [8 35 6] ∗ − 0
8 12
3 7
−
[ 8 0 ]
12
K = [1,875 0,75 − 0,25]

|s ∗ I − A + B ∗ K| = Pdd
1 0 0 1 4 0 2
|s ∗ (0 1 0) − ( 6 −1 0) + (3) ∗ [k1 k 2 k I ]| = s3 + 6s2 + 10s + 8
0 0 1 −1 −2 0 0
1 0 0 1 4 0 2k1 2k 2 2k I
|s ∗ (0 1 0) − ( 6 −1 0) + (3k1 3k 2 3k I )|
0 0 1 −1 −2 0 0 0 0
s − 1 + 2k1 −4 + 2k 2 2k I
|( −6 + 3k1 s + 1 + 3k 2 3k I )| = s 3 + 6 ∗ s2 + 10 ∗ s + 8
1 2 s
(s − 1 + 2k1 ) ∗ (s + 1 + 3k 2 ) ∗ s + (−4 + 2k 2 ) ∗ 3k I + 4k I ∗ (−6 + 3k1 )−2k I
∗ (s + 1 + 3k 2 )−6k I ∗ (s − 1 + 2k1 ) − s ∗ (−4 + 2k 2 ) ∗ (−6 + 3k1 )
 (s − 1 + 2k1 ) ∗ (s + 1 + 3k 2 ) ∗ s
s3 + (2k1 + 3k 2 )s 2 + (−1 − 3k 2 + 2k1 + 6k1 k 2 )s
 (−4 + 2k 2 ) ∗ 3k I
−12k I + 6k 2 k I
 4k I ∗ (−6 + 3k1 )
−24k I + 12k I k1
 −2k I ∗ (s + 1 + 3k 2 )
−2k I s − 2k I −6k 2 k I
 −6k I ∗ (s − 1 + 2k1 )
−6k I s + 6k I − 12k I k1
 −s(−4 + 2k 2 ) ∗ (−6 + 3k1 )
(−24 + 12k1 + 12k 2 − 6k1 k 2 )s
s3 + (2k1 + 3k 2 )s 2 + (−25 + 9k 2 + 14k1 − 8k I )s − 32k I = s3 + 6 ∗ s 2 + 10 ∗ s + 8
2k1 + 3k 2 = 6
−25 + 9k 2 + 14k1 − 8k I = 10
−32k I = 8
8
kI = −
32
k I = −0,25
−25 + 9k 2 + 14k1 = 10 + 8k I
233
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
9k 2 + 14k1 = 10 + 25 + 8k I
9k 2 + 14k1 = 10 + 25 + 8(−0,25)
9k 2 + 14k1 = 33
Para un sistema de ecuación
9k + 14k1 = 33 ∗ (−2) −28k1 − 18k 2 = −66
{ 2 ⇒{
2k1 + 3k 2 = 6 ∗ (14) 28k1 + 42k 2 = 84
24k 2 = 18
k 2 = 0,75
2k1 + 3k 2 = 6
2k1 = 6 − 3k 2
2k1 = 6 − 3k 2
6 − 3 ∗ 0,75
k1 =
2
k1 = 1,875
K = [k1 k 2 k I ] ∗ T
Pero T=I
K = [1,875 0,75 − 0,25]

n
|s ∗ I − Ac + Bc ∗ K c | = Pdd = ∆(s ∗ I − A + BK) = ∏(s + pj ) = s3 + 6s 2 + 10s + 8

j=1
K = K c ∗ T ∴ T = Sc ∗ S −1
8s 2 + 32s
GLA (s) = 3
s − 25s

0 1 0 0
Ac = [0 0 1] ; Bc = [0] ; Cc = [0 32 8]
0 25 0 1
2 14 50
S = [3 9 75 ]
0 −8 −32
∆S = 768
Cofactores de (S):
2 14 50
R11 = (−1)1+1 ∗ (3 9 75 )
0 −8 −32
9 75
= (1) ∗ ( )
−8 −32
= 312
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
2 14 50
R12 = (−1)1+2 ∗ (3 9 75 )
0 −8 −32
3 75
= (−1) ∗ ( )
0 −32
= 96
2 14 50
1+3
R13 = (−1) ∗ (3 9 75 )
0 −8 −32
3 9
= (1) ∗ ( )
0 −8
= −24
2 14 50
(−1) 2+1
R 21 = ∗ (3 9 75 )
0 −8 −32
14 50
= (−1) ∗ ( )
−8 −32
= 48
2 14 50
R 22 = (−1)2+2 ∗ (3 9 75 )
0 −8 −32
2 50
= (1) ∗ ( )
0 −32
= −64
2 14 50
R 23 = (−1)2+3 ∗ (3 9 75 )
0 −8 −32
2 14
= (−1) ∗ ( )
0 −8
= 16
2 14 50
3+1
R 31 = (−1) ∗ (3 9 75 )
0 −8 −32
14 50
= (1) ∗ ( )
9 75
= 600
2 14 50
(−1) 3+2
R 32 = ∗ (3 9 75 )
0 −8 −32
2 50
= (−1) ∗ ( )
3 75
=0
2 14 50
R 33 = (−1)3+3 ∗ (3 9 75 )
0 −8 −32
2 14
= (1) ∗ ( )
3 9
= −24
235
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
312 96 −24
cof(S) = [ 48 −64 16 ]
600 0 −24
312 48 600
[cof(S)]T = [ 96 −64 0 ]
−24 16 −24
312 48 600
[ 96 −64 0 ]
S −1 = −24 16 −24
768
13 1 25
32 16 32
1 1
S −1 = − 0
8 12
1 1 1
−
[ 32 48 −
32]
0 0 1 0 0 0 1 0 2 0
Sc = [0 (0 0 1) ∗ (0) (0 0 1) ∗ (0)]
1 0 25 0 1 0 25 0 1
0 1 0 0 0
(0 0 1) ∗ (0) = (1)
0 25 0 1 0
2
0 1 0 0 1 0 0 1 0
(0 0 1) = (0 0 1) ∗ (0 0 1)
0 25 0 0 25 0 0 25 0
0 0 1
= (0 25 0 )
0 0 25
0 0 1 0 1
(0 25 0 ) ∗ (0) = ( 0 )
0 0 25 1 25
0 0 1
Sc = [0 1 0 ]
1 0 25
13 1 25
32 16 32
0 0 1 1 1
T = [0 1 0 ] ∗ − 0
1 0 25 8 12
1 1 1
[− 32 48 − 32]
1 1 1
− −
32 48 32
1 1
T= − 0
8 12
3 7
[ −8 12
0 ]
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
1 0 0 0 1 0 0
|s ∗ [0 1 0] − (0 0 1) + (0) ∗ [k1 k 2 k 3 ]| = Pdd
0 0 1 0 25 0 1
1 0 0 0 1 0 0 0 0
|s ∗ [0 1 0] − (0 0 1) + ( 0 0 0 )| = Pdd
0 0 1 0 25 0 k1 k 2 k 3
s −1 0
|0 s −1 | = s 3 + 6s2 + 10s + 8
k1 −25 + k 2 s + k 3
s2 (s + k 3 ) + k1 + (−25 + k 2 )s = s3 + 6s2 + 10s + 8
s3 + k 3 s2 + (−25 + k 2 )s + k1 = s3 + 6s2 + 10s + 8
k3 = 6
−25 + k 2 = 10
k 2 = 35
k1 = 8
K = [8 35 6] = [k1 k 2 k 3 ] ∗ T; k I = k 3
1 1 1
− −
32 48 32
1 1
= [8 35 6] ∗ − 0
8 12
3 7
−
[ 8 0 ]
12
= [1,875 0,75 −0,25]
K = [1,875 0,75 −0,25]
+ 𝐞̇ (𝐭) 𝐞(𝐭) + u(t) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭) y(t)

r(t) 𝟐
[ ]
∫ −𝟎, 𝟐𝟓 𝟑 ∫ [𝟏 𝟐]
)
- - -
[
𝟏 𝟒]
𝟔 −𝟏
[𝟏, 𝟖𝟕𝟓 𝟎, 𝟕𝟓]
237
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
239
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
PROBLEMA 21
Se tiene los datos del comportamiento de la regulación de planta

6 −1 2
2 2 3
Se pide:
1
a) La solución completa para x0 = [ ]
−2
b) Determinar la estabilidad de la planta por los 3 métodos.
c) La Controlabilidad y Observabilidad de la planta.
d) Determinar la precompensación del lazo de control.
e) El rechazo contra perturbaciones.
PROBLEMA 22
4 −1 3
−1 3 −1
se pide:
0.5
2
PROBLEMA 23
−1 3 3
2 −5 −1
Se pide:
0.5
2
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL

PROBLEMA 24
4 −1 3
2 −5 −1
se pide:
0.5
−1
PROBLEMA 25

4 −1 3
6 −1 −1
se pide:
0
1
241
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
PROBLEMA 26

4 1 3
6 1 −1
Se pide:
−1
−1.5
PROBLEMA 27

−4 1 3
−6 1 −1
Se pide:
−0,56
−2
b) Determinar la estabilidad de la planta por los tres métodos.
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
243
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
245
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
REALIMENTACIÓN POR OBSERVADOR DE ESTADO DE ORDEN COMPLETO

(Cuando no se conoce ningunos de los estados)
Observador es un sistema dinámico que estima los estados de la planta a partir
de las mediciones de las entradas y las salidas, ya que en algunos casos no es posible
acceder a la totalidad de los estados, ya sea porque es imposible realizar una medición
física de los mismos o porque colocar medidores para cada estado haría muy costoso
o complejo el sistema. En este caso la implementación del control u=-Kx no se puede
realizar directamente. Y como la matriz C no es invertible en la mayoría de los casos,
la ecuación de salida y=Cx no permite determinar el valor de x. Se requiere en este
caso la reconstrucción de los estados x a partir de la información disponibles para la
entrada u y la salida y para ello se utiliza un observador, el cual está constituido por
un sistema dinámico que permite obtener una estimación aproximada 𝑥̂ de x. Este
observador suele también denominarse reconstructor, estimador o filtro, como se
observa en el diagrama siguiente:
r(t) + u(t) ẋ = Ax + Bu(t) y(t)
- y = Cx
ෝ(𝒕)
𝒙 Observador de
Control
estado
Estimador de Estado
El observador está constituido de dos partes:

Un simulador del sistema real, caracterizado por la matriz (A, B, C), cuyas entradas
son u(t) e y(t) y cuya salida es ŷ(t).
Un corrector que realiza una retroalimentación función de la diferencia entre la
salida y(t) y su valor estimado ŷ(t). Este corrector garantiza la convergencia de la
estimación del estado x̂(t) hacia el estado x(t). En el corrector (L) se conoce bajo
el nombre de ganancia del observador. Se dice que el observador converge si e(t)
tiende a cero, y esto ocurre siempre que (A-LC) sea estable. Por lo tanto |λI − (A −
LC | = 0 debe tener raíces negativas o con parte real negativa.
El cálculo de un observador para un sistema LTI consiste entonces en calcular la
matriz L, para obtener unos valores propios del sistema retroalimentado
(observador) en una posición seleccionada arbitrariamente. Se dice entonces que
se trata de un problema de control modal del sistema dual.
247
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
El siguiente grafico se mostrará la interconexión entren el regulador del sistema y

el observador que permite identificar lo antes expuesto:
+ u(t) + ẋ (t) x(t)

r(t) B ∫ C y(t)
- +
e(t) +
L
+ -
x̂̇(t) 𝐱̂(𝐭) ŷ(t)
+ C
∫
+
A
Observador de Estado
Se realimenta el error de salida para corregir. Eligiendo apropiadamente la

matriz de ganancia L, se puede ajustar el observador para que los estados estimados
converjan asintóticamente a los estados verdaderos.
La matriz del regulador son los mismos para el observador, con la diferencia
que el tiempo de establecimiento del observador tiene que ser más rápido que el
tiempo de establecimiento del regulador o planta, es decir, que por lo menos un polo
del observador debe estar lejos del origen o más negativo para que reaccione primero
que la planta observando la condición de la planta.
Si el sistema es observable, se puede elegir la ganancia L para ubicar los
autovalores de A-LC arbitrariamente.
Del diagrama se obtienen las ecuaciones del observador:
𝐱̂(𝐭): Estimador de Estado.
𝐞(𝐭): Error de Estimación de Estado.
𝐋: Ganancia del Observador de Estado.
𝐊: Vector de Realimentación de variables de Estado.
𝐮(𝐭): Ley de Control.
𝐱(𝐭): Es la variable de estado.
𝐱̇ (𝐭): Vector de Estado.
La planta
ẋ i (t) = Ax(t) + Bu(t); y(t) = Cx(t)
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
El observador
x̂̇(t) = Ax̂(t) + Bu(t) + L[y(t) − ŷ(t)]
Pero
ŷ(t) = Cx̂(t); y(t) = Cx(t)
Entonces
x̂̇(t) = Ax̂(t) + Bu(t) + L[y(t) − Cx̂(t) ]
x̂̇(t) = (A − LC)x̂(t) + Bu(t) + Ly(t)
Error del Estimador

e(t) = x(t) − x̂(t) ⇒ ė (t) = ẋ (t) − ẋ (t)
Sustituyendo las ecuaciones del error con las ecuaciones anteriores, se tiene:
ė (t) = ẋ (t) − ẋ (t)
= Ax(t) + Bu(t) − {Ax̂(t) + Bu(t) + L[y(t) − ŷ(t)]}
= Ax(t) + Bu(t) − {Ax̂(t) + Bu(t) + L[Cx(t) − Cx̂(t)]}
= Ax(t) + Bu(t) − Ax̂(t) − Bu(t) − LCx(t) − LCx̂(t)
= Ax(t) − Ax̂(t) − LCx(t) − LCx̂(t)
= A[x(t) − x̂(t)] − LC[x(t) − x̂(t)]
= Ae(t) − LCe(t)
ė (t) = [A − LC]e(t)
PROBLEMA 28
Se tiene la matriz de comportamiento de estado (A) el vector de de forzamiento del

sistema (B), la respuesta del sistema (C) y los polos del observador (Po) que se quiere,
se pide: Diseñar la ganancia (L) del Observador para ubicar los autovalores de (A-LC)
−2 1 0
A=[ ] ; B = [ ] ; C = [1 0]; Po(s) = (𝑠 + 15)(𝑠 + 15)
0 −7 1
Primer Método
L
L = Q [ 1]
L2
∝2 − a2
= Q [∝ − a ]
1 1
Q = (WN)−1
Segundo Método
La ecuación característica:
249
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
|sI − A + LC| = Po(s)

1 0 −2 1 L
sI − A + LC = s ( )−( ) + ( 1 ) [1 0]
0 1 0 −7 L2
s 0 −2 1 L 0
=( )−( )+( 1 )
0 s 0 −7 L2 0
s + 2 + L1 −1
sI − A + LC = ( )
L2 s+7
|sI − A + LC| = (s + 2 + L1 )(s + 7) + L2
|sI − A + LC| = s2 + (9 + L1 )s + 14 + 7L1 + L2
Po(s) = (𝑠 + 15)(𝑠 + 15)
= 𝑠 2 + 30𝑠 + 225
s2 + (9 + L1 )s + 14 + 7L1 + L2 = 𝑠 2 + 30𝑠 + 225
9 + L1 = 30
L1 = 30 − 9
L1 = 21
14 + 7L1 + L2 = 225
L2 = 225 − 14 − 7L1
L2 = 225 − 14 − 7(21)
L2 = 64
L 28
[ 1] = [ ]
L2 64
−2 1 (t) 0 28
x̂̇(t) = [ ] x̂ + [ ] u(t) + [ ] [y(t) − [1 0]x̂(t)]
0 −7 1 64
Método para obtener las ganancias del observador (Ke)
1. Se debe verificar que el sistema sea observable, para lo cual se debe calcular la
matriz de Observabilidad (O):
𝐂
𝐎 = [ 𝐂𝐀 ]
𝐂𝐀𝟐
⇒Si O tiene rango columna completo entonces el sistema es observable y se puede
construir un observador de estados.
2. Si el sistema es de orden n menor o igual a 3, conviene hallar las ganancias del

observador por sustitución directa haciendo:
|sI − A + LC| = (s − μ1 )(s − μ2 ) ⋯ (s − μi ) Donde µi son los polos deseados del
observador.
3. Si el sistema de de orden n mayor que 3, entonces se debe utilizar la fórmula de
Ackerman, que para calcular las ganancias de la realimentación de estados es de la
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
forma: K = [ 0 ⋯ 1]S −1 φ(A), donde C es la matriz de controlabilidad. En el caso

del diseño del observador de estados la fórmula de Ackerman toma la forma: L =
φ(A)O−1 [ 0 ⋯ 1]T , donde O es la matriz de Observabilidad y Φ(A) es el
polinomio deseado evaluado en A.
Problema
Sea el sistema descrito por la siguiente ecuación de estado
0 12,8 0
ẋ (t) = [ ] x(t) + [ ] u(t)
2 0 1
y(t) = [0 1]x(t)
Se pide diseñar un observador de orden completo para que los polos característicos
del observador sean: 𝜇1,2 = −2,4 ± 𝑗3,4
Con el polo del Observador se tiene los siguientes parámetros característicos:
wd
wd = 3,4 -3,4 wn = √σ2 + wd 2 = 4,16 rad
-3 3,4
θ = tan−1 ( ) = 60,86°
wn 2,4
-2
ζ = cos θ = 0,5766
-1 4
Tss = = 1,667
θ 0,5769 ∗ 4,16
−σ σ σπ 2,4∗π
−
w
Mp = e d = e 3,4 = 0,1088
-3 -2 -1
σ = 2,4
−wd
La respuesta del Observador es 1,667 segundos más rápida que el regulador, el

regulador debe ser de 2 a 5 veces más lento que el observador, es decir la parte real
del polo dominante debe estar más cercano al origen:
Tss para el regulador > Tss del observador para garantizar el polo cercano al origen.
Tss |∀Regulacion = 1,667 ∗ (2 a 5) = 1,667 ∗ 3 = 5,081 seg.
4 4 4
Tss |∀Regulacion = ⇒σ= = = 0,7872 ⇒ σ = 0,7872
σ Tss |∀Regulacion 5,081
Si mantenemos el sobreimpulso constante (Mp), perite conocer su amortiguamiento
(ζ):
251
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
ζπ
−
√1−ζ2
1
Mp = e ⇒ζ=
2
√[ π ] + 1
Ln(Mp )
1
ζ= = 0,5766
2
√[ π
] +1
Ln(0,1088)
σ 0,7872
σ = ζwn ⇒ wn = = = 1,3642
ζ 0,5766
wd = wn √1 − ζ2 = 1,3642√1 − 0,57662 = 1,1145
Polo dominante para el regulador es: 𝜇1,2 = −0,7872 ± j1,1145
Pd = (s + 0,7872 + j1,1145)(s + 0,7872 − j1,1145)
= s2 + 1,5744s + 1,86
C
O=[ ]
CA
0 1
= [( 0 12,8 ]
0 1) ( )
2 0
0 1
=[ ]
2 0
det(O) = −2 ≠ 0; el sistema es observable
Mediante método completo

∝2 − a2
L = Q ∗ [∝ − a ]
1 1
Q = (MO)−1
S = [B AB]
0 0 12,8 0
= [( ) ( ) ( )]
1 2 0 1
0 12,8
=[ ]
1 0
|sI − A| = 0
1 0 0 12,8
sI − A = s ( )−( )
0 1 2 0
s −12,8
=( )
−2 s
s −12,8 a1 = 0
|( )| = s2 − 25,6 {
−2 s a2 = −25,6
a1 1
M=[ ]
1 0
0 1
=[ ]
1 0
0 1 0 1
MO = [ ][ ]
1 0 2 0
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
2 0
=[ ]
0 1
det(MO) = 2
2 0 T
−1 [cofac ( )]
2 0 0 1
( ) =
0 1 2 0
det ( )
0 1
2 0
cofac ( ):
0 1
2 0
R11 = (−1)1+1 [ ]
0 1
= (1)(1)
=1
2 0
R12 = (−1)1+2 [ ]
0 1
= (−1)(0)
=0
2 0
R 21 = (−1)1+2 [ ]
0 1
= (−1)(0)
=0
2 0
R 22 = (−1)2+2 [ ]
0 1
= (1)(2)
=2
1 0
cofac(MO) = [ ]
0 2
[cofac(MO)]T = [1 0]
0 2
1 0
[ ]
(MO)−1 = 0 2
2
1
= [2 0]
0 1
1
Q = [2 0]
0 1
∝2 − a2
L = Q ∗ [∝ − a ]
1 1
∝1 = 4,8 a1 = 0
Pd = s2 + 4,8s + 17,32 { ; {
∝2 = 17,32 a2 = −25,6
17,32 + 25,6
L= Q∗[ ]
4,8 − 0
253
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
1
42,92
L = [2 0 ] ∗ [ ]
4,8
0 1
1
42,92
L = [2 0 ] ∗ [ ]
4,8
0 1
21,46
L=[ ]
4,8
Mediante método abreviado

|sI − A + LC| = (s + 2,4 + j3,4)(s + 2,4 − j3,4)
1 0 0 12,8 L
sI − A + LC = s ( )−( ) + [ 1 ] [0 1]
0 1 2 0 L2
1 0 0 12,8 0 L1
= s( )−( )+[ ]
0 1 2 0 0 L2
s −12,8 + L1
=( )
−2 s + L2
det(sI − A + LC) = s(s + L2 ) + 2(−12,8 + L1 )
Φ(s) = (s + 2,4 + j3,4)(s + 2,4 − j3,4) = s2 + 4,8s + 17,32
s2 + L2 s − 25,6 + 2L1 = s 2 + 4,8s + 17,32
L2 = 4,8
−25,6 + 2L1 = 17,32
2L1 = 17,32 + 25,6
42,92
L1 =
2
L1 = 21,46
L 21,46
L = [ 1] = [ ]
L2 4,8
Mediante el criterio de Ackerman

L = φ(A)O−1 [ 0 ⋯ 1]T
−1
[cofac(O)]T
O =
det(O)
cofac(O):
0 1
R11 = (−1)1+1 [ ]
2 0
= (1)(0)
=0
0 1
R12 = (−1)1+2 [ ]
2 0
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
= (−1)(2)
= −2
0 1
R 21 = (−1)1+2 [ ]
2 0
= (−1)(1)
= −1
0 1
R 22 = (−1)2+2 [ ]
2 0
= (1)(0)
=0
0 −2
cofac(O) = [ ]
−1 0
[cofac(O)]T = [ 0 −1]
−2 0
0 −1
[ ]
−1
O = −2 0
−2
1
=[ 0
2]
1 0
L = φ(A)O−1 [ 0 ⋯ 1]T
φ(s) = s 2 + 4,8s + 17,32;
= A2 + 4,8A + 17,32I
0 12,8 2 0 12,8 1 0
=( ) + 4,8 ( ) + 17,32 ( )
2 0 2 0 0 1
2
0 12,8 0 12,8 0 12,8
( ) =( )( )
2 0 2 0 2 0
25,6 0
=( )
0 25,6
25,6 0 0 12,8 17,32 0
φ(A) = ( ) + 4,8 ( )+( )
0 25,6 2 0 0 17,32
25,6 0 0 61,44 17,32 0
=( )+( )+( )
0 25,6 9,6 0 0 17,32
42,92 61,44
=( )
9,6 42,92
L = φ(s)O−1 [ 0 ⋯ 1]T ; ∆𝑠 = 𝐴
1
42,92 61,44 0 0
=( )[ 2 ][ ]
9,6 42,92 1
1 0
61,44 21,46 0
=[ ][ ]
42,92 4,8 1
255
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
21,46
L=[ ]
4,8
Calculo de la ganancia del regulador (K)

K=[0 ⋯ 1]S −1 φ(A)
S = [B AB]
0 0 12,8 0
=[ ( ) ( )]
1 2 0 1
0 12,8
=[ ]
1 0
∆S = −12,8 ≠ 0 el sistema es controlable
[cofac(S)]T
S −1 =
det(S)
cofac(S):
0 12,8
R11 = (−1)1+1 [ ]
1 0
= (1)(0)
=0
0 12,8
R12 = (−1)1+2 [ ]
1 0
= (−1)(1)
= −1
0 12,8
R 21 = (−1)1+2 [ ]
1 0
= (−1)(12,8)
= −12,8
0 12,8
R 22 = (−1)2+2 [ ]
1 0
= (1)(0)
=0
0 −1
cofac(S) = [ ]
−12,8 0
[cofac(S)]T = [ 0 −12,8]
−1 0
0 −12,8
[ ]
S −1 = −1 0
−12,8
0 1
S −1 =[ 1 ]
0
12,8
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
φ(s) = s 2 + 1,5744s + 1,86

0 12,8 2 0 12,8 1 0
=( ) + 1,5744 ( ) + 1,86 ( )
2 0 2 0 0 1
25,6 0 0 20,1523 1,86 0
=( )+( )+( )
0 25,6 3,1488 0 0 1,86
27,46 20,1523
=( )
20,1523 42,92
K = [ 0 1]S −1 φ(A)
0 1
27,46 20,1523
K = [ 0 1] [ 1 ]( )
0 20,1523 42,92
12,8
1 27,46 20,1523
K=[ 0] ( )
12,8 20,1523 42,92
K = [ 2,145 1,5743]
u(t) 0 + ẋ (t) x(t)

[ ] ∫ [0 1] y(t)
1
+
0 12,8
[ ]
2 0
+
21,46 e(t)
[ ]
4,8 -
+
+ x̂̇(t) 𝐱̂(𝐭) [
0 1]
ŷ(t)
∫
+
0 12,8
[ ]
2 0
[ 2,145 1,5743]
Observador de estados en un sistema a lazo cerrado:

Para el observador se desea que los polos sean de 2 a 5 veces más rápidos que los de
lazo cerrado, es decir,
1. El tiempo de establecimiento sea más rápido que el tiempo de establecimiento que
el regulador.
2. El polo debe ser lo más alejado (más negativo) del origen.
En el caso de que un estado estimado deba utilizarse para realizar una realimentación
de estados se debe utilizar el siguiente gráfico:
257
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
u(t) + ẋ (t) x(t)

B ∫ C y(t)
+
e(t) +
L
+ -
x̂̇(t) 𝐱̂(𝐭) ŷ(t)
+ C
∫
+
A
Donde se puede observar que los estados realimentados no se toman directamente del
sistema sino del modelo dado por el observador. El modelo de este sistema sería:
ẋ (t) = Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t)
Pero u(t) = −Kx̂(t)
e(t) = x(t) − x̂(t) ⇒ x̂(t) = x(t) − e(t)
ẋ (t) = Ax(t) − BKx̂(t)
= Ax(t) − BK[x(t) − e(t)]
= Ax(t) − BKx(t) + BKe(t)
ẋ (t) = (A − BK)x(t) + BKe(t)
ė (t) = (A − LC)x̂(t)
ẋ (t) A − BK BK x̂(t)
[ ]=[ ][ ]
ė (t) 0 A − LC e(t)
La determinante de las ecuaciones de estado anterior se tiene:
P(s) = |A − BK| ∗ |A − LC| = 0
= det(A − BK) ∗ det(A − LC) = 0
Este último resultado indica que, al tener una realimentación y un observador de
estados combinados en un sistema de control, se pueden hallar las matrices K de la
realimentación y L del observador de forma independiente.
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
PROBLEMA 28
Para el diagrama realimentado donde las ecuaciones de estado de la planta y el

observador presentan los siguientes valores:
1 12,8 0
ẋ (t) = [ ] x(t) + [ ] u(t)
2 −1 1
y(t) = [1 0]x(t)
Se pide hallar la matriz K y L para que los polos característicos del observador sean:
μ1,2 = −1,8 ± j2,5 ⇒ PdObservador = s 2 + 3,6s + 9,49
Parámetros del Observador
wd
wd = 2,5 2,5 wn = √σ2 + wd 2 = 3,08 rad
3 2,5
wn θ = tan−1 ( ) = 60,27°
1,8
2
ζ = cos θ = 0,584
1 4
θ Tss = = 2,22 seg.
0,584 ∗ 3,08
−σ σ σπ 1,8∗π
−
-3 -2 -1 Mp = e wd =e 2,5 = 0,10414
σ = 1,8
−wd
Tss |∀Observador = 2,22 seg. más rápida que el regulador, el regulador debe ser de 2 a 5
veces más lento que el observador, es decir la parte real del polo dominante debe estar
más cercano al origen:
4 4 4
Si mantenemos el sobreimpulso constante (Mp), permite conocer su amortiguamiento
(ζ):
ζπ
−
√1−ζ2
1
Mp = e ⇒ζ=
2
√[ π ] + 1
Ln(Mp )
259
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
1
ζ= = 0,5766
2
√[ π
] +1
Ln(0,1088)
σ 0,6006
σ = ζwn ⇒ wn = = = 1,0416
ζ 0,5766
wd = wn √1 − ζ2 = 1,0416√1 − 0,57662 = 0,8510
PdRegulador = (s + 0,6006 + j0,8510)(s + 0,6006 − j0,8510)
PdRegulador = s 2 + 1,2012s + 1,0849
Cálculo de la ganancia K
K=[0 ⋯ 1]S −1 φ(A)
S = [B AB]
0 1 12,8 0
=[ ( ) ( )]
1 2 −1 1
0 12,8
=[ ]
1 −1
∆S = −12,8 ≠ 0 el sistema es controlable
−1
[cofac(S)]T
S =
det(S)
cofac(S):
0 12,8
R11 = (−1)1+1 [ ]
1 −1
= (1)(1)
= −1
0 12,8
R12 = (−1)1+2 [ ]
1 −1
= (−1)(1)
= −1
0 12,8
R 21 = (−1)1+2 [ ]
1 −1
= (−1)(12,8)
= −12,8
0 12,8
R 22 = (−1)2+2 [ ]
1 −1
= (1)(1)
=0
−1 −1
cofac(S) = [ ]
−12,8 0
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
[cofac(S)]T = [−1 −12,8]

−1 0
−1 −12,8
[ ]
−1
S = −1 0
−12,8
1
1
12,8
S −1 =
1
0
[12,8 ]
φ(s) = s 2 + 1,2012s + 1,0849
1 12,8 2 1 12,8 1 0
φ(s) = ( ) + 1,2012 ( ) + 1,0849 ( )
2 −1 2 −1 0 1
1 12,8 2 1 12,8 1 12,8
( ) =( )( )
2 −1 2 −1 2 −1
−24,6 0
=( )
0 26,6
−24,6 0 1,2012 15,3753 1,0849 0
φ(s) = ( )+( )+( )
0 26,6 2,4024 −1,2012 0 1,0849
−22,3139 15,3753
=( )
2,4024 26,4837
K = [ 0 1]S −1 φ(A)
1
1
12,8 −22,3139 15,3753
K=[0 1] ( )
1 2,4024 26,4837
0
[12,8 ]
1 −22,3139 15,3753
K=[ 0] ( )
12,8 2,4024 26,4837
K = [ −1,7432 1,2011]
Cálculo del Observador
PdObservador = s 2 + 3,6s + 9,49
C
O=[ ]
CA
1 0
= [( 1 12,8 ]
1 0) ( )
2 −1
1 0
=[ ]
1 12,8
det(O) = 12,8 ≠ 0; el sistema es observable
Mediante método completo

∝2 − a2
L = Q ∗ [∝ − a ]
1 1
261
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
Q = (MO)−1
S = [B AB]
0 1 12,8 0
= [( ) ( ) ( )]
1 2 −1 1
0 12,8
=[ ]
1 −1
|sI − A| = 0
1 0 1 12,8
sI − A = s ( )−( )
0 1 2 −1
s − 1 −12,8
=( )
−2 s+1
s − 1 −12,8 a1 = 0
|( )| = s2 − 1 − 25,6 {
−2 s+1 a2 = −26,6
a1 1
M=[ ]
1 0
1 1
=[ ]
1 0
0 1 1 0
MO = [ ][ ]
1 0 1 12,8
1 12,8
=[ ]
1 0
det(MO) = −12,8 ≠ 0 es observable
2 12,8 T
−1 [cofac ( )]
2 12,8 1 0
( ) =
1 0 2 12,8
det ( )
1 0
2 12,8
cofac ( ):
1 0
1 12,8
R11 = (−1)1+1 [ ]
1 0
= (1)(1)
=0
1 12,8
R12 = (−1)1+2 [ ]
1 0
= (−1)(1)
= −1
1 12,8
R 21 = (−1)1+2 [ ]
1 0
= (−1)(12,8)
= −12,8
1 12,8
R 22 = (−1)2+2 [ ]
1 0
= (1)(1)
=1
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
0 −1
cofac(MO) = [ ]
−12,8 1
[cofac(MO)]T = [ 0 −12,8]
−1 1
0 −1,2,8
[ ]
(MO)−1 = −1 1
−12,8
0 1
=[ 1 1 ]
−
12,8 12,8
0 1
Q=[ 1 1 ]
−
12,8 12,8
∝2 − a2
L = Q ∗ [∝ − a ]
1 1
∝ = 3,6 a1 = 0
Pd = s2 + 3,6s + 9,49 { 1 ; {
∝2 = 9,49 a2 = −26,6
9,49 + 26,6
L= Q∗[ ]
3,6 − 0
0 1
L=[ 1 1 ] ∗ [36,09]
− 3,6
12,8 12,8
3,6
L=[ ]
2,53
Mediante método abreviado

|sI − A + LC| = s2 + 3,6s + 9,49
1 0 1 12,8 L
sI − A + LC = s ( )−( ) + [ 1 ] [1 0]
0 1 2 −1 L 2
1 0 1 12,8 L 0
= s( )−( )+[ 1 ]
0 1 2 −1 L2 0
s − 1 + L1 −12,8
=( )
−2 + L2 s+1
det(sI − A + LC) = (s − 1 + L1 )(s + 1) + 12,8(−2 + L2 )
Φ(s) = s2 + 3,6s + 9,49
s2 + L1 s − 1 + L1 − 25,6 + 12,8L2 = s2 + 3,6s + 9,85
L1 = 3,6
−1 + L1 − 25,6 + 12,8L2 = 9,49
12,8L2 = 9,49 + 1 − L1 + 25,6
12,8L2 = 9,49 + 1 − 3,6 + 25,6
12,8L2 = 32,49
263
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
32,49
L2 =
12,8
L2 = 2,53
L 3,6
L = [ 1] = [ ]
L2 2,54
Mediante el criterio de Ackerman

L = φ(A)O−1 [ 0 ⋯ 1]T
1 0
O=[ ]
1 12,8
det(O) = 12,8
[cofac(O)]T
O−1 =
det(O)
cofac(O):
1 0
R11 = (−1)1+1 [ ]
1 12,8
= (1)(12,8)
= 12,8
1 0
R12 = (−1)1+2 [ ]
1 12,8
= (−1)(1)
= −1
1 0
R 21 = (−1)1+2 [ ]
1 12,8
= (−1)(0)
=0
1 0
R 22 = (−1)2+2 [ ]
1 12,8
= (1)(1)
=1
12,8 −1
cofac(O) = [ ]
0 1
[cofac(O)]T = [12,8 0]
−1 1
12,8 0
[ ]
O−1 = −1 1
12,8
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
1 0
=[ 1 1 ]
−
12,8 12,8
L = φ(A)O−1 [ 0 ⋯ 1]T
φ(s) = s 2 + 3,6s + 9,49
= A2 + 3,6A + 9,49I
1 12,8 2 1 12,8 9,49 0
=( ) + 3,6 ( ) + 9,49 ( )
2 −1 2 −1 0 9,49
1 12,8 2 1 12,8 1 12,8
( ) =( )( )
2 −1 2 −1 2 −1
26,6 0
=( )
0 26,6
26,6 0 1 12,8 9,49 0
φ(A) = ( ) + 3,6 ( )+( )
0 26,6 2 −1 0 9,49
26,6 0 3,6 46,08 9,49 0
=( )+( )+( )
0 26,6 7,2 −3,6 0 9,49
34,69 46,08
=( )
7,2 27,49
L = φ(s)O−1 [ 0 ⋯ 1]T ; ∆s = A
1 0
34,69 46,08 1 1 ] [0]
=( )[
7,2 27,49 − 1
12,8 12,8
31,09 3,6 0
=[ ][ ]
4,66 2,53 1
3,6
L=[ ]
2,53
PROBLEMA 29
Para el diagrama realimentado donde las ecuaciones de estado de la planta y el

observador presentan los siguientes valores:
1 4 2
ẋ (t) = [ ] x(t) + [ ] u(t)
6 −1 3
y(t) = [1 2]x(t)
Se pide hallar la matriz K y L para que los polos característicos del observador sean:
μ1,2 = −2,5 ± j1,8 ⇒ PdObservador = s 2 + 5s + 9,49
Parámetros del Observador
wd
wn = √σ2 + wd 2 = 3,08 rad
2,5
θ = tan−1 ( ) = 60,27°
1,8 265
ζ = cos θ = 0,584
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
2,5
3
2
wn
wd = 1,8 1
θ
−σ σ
-3 -2 -1
σ = 2,5
−wd
Tss |∀Observador = 2,22 seg. más rápida que el regulador, el regulador debe ser de 2 a 5
veces más lento que el observador, es decir la parte real del polo dominante debe estar
más cercano al origen:
4 4 4
Si mantenemos el sobreimpulso constante (Mp), permite conocer su amortiguamiento
(ζ):
ζπ
−
√1−ζ2
1
Mp = e ⇒ζ=
2
√[ π ] + 1
Ln(Mp )
1
ζ= = 0,5766
2
√[ π
] +1
Ln(0,1088)
σ 0,6006
σ = ζwn ⇒ wn = = = 1,0416
ζ 0,5766
wd = wn √1 − ζ2 = 1,0416√1 − 0,57662 = 0,8510
PdRegulador = (s + 0,6006 + j0,8510)(s + 0,6006 − j0,8510)
PdRegulador = s 2 + 1,2012s + 1,0849
Estimador de Estado Observados

La matriz L (Ganancia del Observador), puede ajustar el Observador para que los
estados estimados converjan asintóticamente a los estados verdaderos. Cuando no se
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
puede medir las condiciones iníciales se construye el estimador de estado de

̂ ).
Luemberger ( X
Para el Regulador que corresponde la Planta se determina con
y(s) = C ∗ (s ∗ I − A + B ∗ K)−1 ∗ B
Para el Observador que corresponde al Controlador se determina con
y(s) = C ∗ (s ∗ I − A + L ∗ C)−1 ∗ B
El valor de K de realimentación de estado para que el sistema haga lo que se quiere
como si el sistema tenga los estados disponibles y además con el cálculo de la matriz
L para el observador de estado. El problema de calcular el estimador de estado se
necesita repetir dos veces el cálculo de la ganancia para ubicar los polos del sistema y
una ganancia para ubicar los polos del observador.
Consideraciones
Con la ubicación de polos (A-B*K) permite realimentar los estado estimados y de
manera separada se ubica los polos (A-L*C) del observador.
Los polos de (A-L*C) la dinámica tiene que ser más rápido que la dinámica (A-
BK).
Sin realimentar:
𝐮(𝐭) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭) 𝐲(𝐭)

B ∫ C
+
A
𝐲(𝐭)
+
L
-
+ 𝐱̂̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱̂ 𝐢 (𝐭) 𝐲̂(𝐭)
B ∫ C
+
A
𝐱̂ 𝐢 (𝐭)
Regulación de la Planta
ẋ i (t) = A ∗ xi (t) + B ∗ u(t)
y(t) = C ∗ xi (t) + D ∗ u(t); D = 0
El Observador
x̂̇i (t) = A ∗ x̂i (t) + B ∗ u(t) + L ∗ [y(t) − ŷ(t)]
ŷ(t) = C ∗ x̂i (t)
x̂̇i (t) = A ∗ x̂i (t) + B ∗ u(t) + L ∗ y(t) − L ∗ ŷ(t)
267
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
= A ∗ x̂i (t) + B ∗ u(t) + L ∗ y(t) − L ∗ ŷ(t)

= A ∗ x̂i (t) + B ∗ u(t) + L ∗ y(t) − L ∗ C ∗ x̂i (t)
= (A − L ∗ C) ∗ x̂i (t) + B ∗ u(t) + L ∗ y(t)
Error de Estimación
ė (t) = ẋ i (t) − x̂̇i (t) ⇒ e(t) = xi (t) − x̂i (t)
= A ∗ xi (t) + B ∗ u(t) − A ∗ x̂i (t) − B ∗ u(t) − L ∗ C ∗ [xi (t) − x̂i (t)]
= A ∗ xi (t) − A ∗ x̂i (t) − L ∗ C ∗ [xi (t) − x̂i (t)]
= A ∗ [xi (t) − x̂i (t)] − L ∗ C ∗ [xi (t) − x̂i (t)]
= (A − L ∗ C) ∗ [xi (t) − x̂i (t)]
= (A − L ∗ C) ∗ e(t)
ẋ i (t) A−B∗K B∗K x (t) B
[ ]=[ ] ∗ [ i ] + [ ] ∗ r(t)
ė (t) 0 A−L∗C e(t) 0
Los polos del Observador tienen que ser más rápidos que regulador o planta.
K = f(A, B); K = [0 … 1] ∗ S −1 ∗ ∅(A); Ganancia del Regulador
0
L = ∅(A) ∗ O−1 ∗ [ ]
1
Conclusión:
Si [A − L ∗ C]nxn es Hurwitz e(t) = xi (t) − x̂i (t) → 0 ∴ x̂i (t) → xi (t) el error
converge asintóticamente a 0.
Para diseñar el observador se utilizan la matriz A, B, C de la planta y se forma la
ecuación del estimador.
x̂̇i (t) = (A − L ∗ C) ∗ x̂i (t) + B ∗ u(t) + L ∗ y(t)
Para que el observador sea estable el vector columna L se debe elegir para que los
autovalores (A − L ∗ C) tenga la parte real negativa.
Por dualidad se tiene el diseño de la realimentación para la ganancia de la
realimentación de estado K
+ 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭) 𝐲(𝐭)

B ∫ C
+
A
-K
ẋ i (t) = A ∗ xi (t) + B ∗ u(t); u(t) = −K ∗ xi (t)

= A ∗ xi (t) − B ∗ K ∗ xi (t)
= A ∗ xi (t) − B ∗ K ∗ xi (t)
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
= (A − B ∗ K) ∗ xi (t) Sea Hurwitz

La matriz transpuesta para el Observador se tiene:
(A − L ∗ C)T = AT − CT ∗ LT = Adual − Bdual ∗ K dual
Se elige K dual para que (Adual − Bdual ∗ K dual ) sea Hurwitz y permita obtener la
ganancia del Observador
L = K Tdual ; ∀K = [K1 ⋯ K n ] ∗ T Si la matriz del comportamiento de estado está
en forma canónica se debe sustituir T por la matriz Identidad (T=I), si la matriz de
comportamiento de estado (A) no está en forma canónica controlable se sustituye
la matriz T por el producto de la matriz singular y la matriz característica (T=S*M)
y para el observador de estado en su forma canónica la matriz T es el producto de
la matriz Observabilidad por la matriz característica (T=O*M)
−3 1 0
A=[ ] ; B = [ ] ; C = [1 0]; Pdd = {−10,10}
0 −5 1
Pdd = (s + 10)(s + 10) = s2 + 20𝑠 + 100
x̂̇i (t) = (A − L ∗ C) ∗ x̂i (t) + B ∗ u(t) + L ∗ y(t)
Para hallar la ganancia L existe dos métodos.
Método 1 Asignación de polos
|s ∗ I − AO | = Pdd ; AO = A − L ∗ C
|s ∗ I − (A − L ∗ C)| = Pdd ⇒ |s ∗ I − A + L ∗ C| = Pdd
1 0 −3 1 L
s∗I−A+L∗C= s∗[ ]−[ ] + [ 1 ] ∗ [1 0]
0 1 0 −5 L2
s 0 −3 1 L 0
=[ ]−[ ]+[ 1 ]
0 s 0 −5 L2 0
s + 3 + L1 −1
=[ ]
L2 s+5
s + 3 + L1 −1
|s ∗ I − (A − L ∗ C)| = | |
L2 s+5
= (s + 3 + L1 ) ∗ (s + 5) + L2
= s 2 + 5 ∗ 𝑠 + (3 + L1 ) ∗ 𝑠 + 5 ∗ (3 + L1 ) + L2
= s 2 + (8 + L1 ) ∗ 𝑠 + 15 + 5 ∗ L1 + L2
|s ∗ I − (A − L ∗ C)| = Pdd
s2 + (8 + L1 ) ∗ 𝑠 + 15 + 5 ∗ L1 + L2 = s2 + 20𝑠 + 100
Igualar término a término
s2 = s2
(8 + L1 ) ∗ s = 20𝑠 ⇒ 8 + L1 = 20 ⇒ L1 = 20 − 8 ⇒ L1 = 12
15 + 5 ∗ L1 + L2 = 100 ⇒ L2 = 100 − (15 + 5 ∗ L1 )
269
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
⇒ L2 = 100 − (15 + 5 ∗ 12)

⇒ L2 = 25
L 12
L = [ 1] ⇒ L = [ ]
L2 25
Método 2 Criterio de Ackermann

0
L = φ(A) ∗ O−1 ∗ [ ]
1
C 1 0
O=[ ]=[ ]
C∗A −3 1
1
O−1 = [cofact(O)]T
∆O
R R12
cofact(O) = [ 11 ]
R 21 R 22
1 0
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]=1
−3 1
1 0
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ]=3
−3 1
1 0
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ]=0
−3 1
1 0
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ ]=1
−3 1
1 3
cofact(O) = [ ]
0 1
T
[cofact(O)]T = [1 3]
0 1
1 0
=[ ]
3 1
1 1 0
O−1 = [ ]
1 0 3 1
∆[ ]
−3 1
1 1 0
= [ ]
1 3 1
1 0
=[ ]
3 1
φ(s) = s 2 + 20𝑠 + 100 ∴ s = A
φ(A) = A2 + 20 ∗ A + 100 ∗ I
−3 1 2 −3 1 1 0
φ(A) = [ ] + 20 ∗ [ ] + 100 ∗ [ ]
0 −5 0 −5 0 1
−3 1 2 −3 1 −3 1 9 −8
[ ] =[ ]∗[ ]=[ ]
0 −5 0 −5 0 −5 0 25
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
9 −8 −60 20 100 0
φ(A) = [ ]+[ ]+[ ]
0 25 0 −100 0 100
9 − 60 + 100 −8 + 20
=[ ]
0 25 − 100 + 100
49 12
=[ ]
0 25
49 12 1 0 0
L=[ ]∗[ ]∗[ ]
0 25 3 1 1
49 + 36 12 0
=[ ]∗[ ]
75 1 1
85 12 0
=[ ]∗[ ]
75 25 1
12
=[ ]
25
Método 3 Criterio de Transformación (Método Dual)
𝛼2 − 𝑎2
L = Q ∗ [𝛼 − 𝑎 ]
1 1
Q = (W ∗ N∗ )−1
Observabilidad: N = [C∗ A∗ ∗ C ∗ ]
an−1 an−2 ⋯ a1 1
a ⋯ a1 1
Matirz Caracteristica: W = [ n−2 ]
a1 1 0
1 0 0
Como la matriz de comportamiento de estado es n=2, entonces, a2−1 = a1
a 1
W=[ 1 ]
1 0
Ecuación Característica: |s ∗ I − A| = 0
1 0 −3 1 s + 3 −1
s∗I−A= s∗[ ]−[ ]=[ ]
0 1 0 −5 0 s+5
s + 3 −1
|s ∗ I − A| = | |
0 s+5
= (s + 3) ∗ (s + 5)
a =8
= s 2 + 8 ∗ s + 15 ⇒ { 1
a2 = 15
α = 20
Pdd = s2 + 20s + 100 ⇒ { 1
α2 = 100
a 1 8 1
W=[ 1 ]=[ ]
1 0 1 0
N = [C ∗ A∗ ∗ C∗ ]
−3 0 1 −3
A∗ ∗ C∗ = [ ]∗[ ]=[ ]
1 −5 0 1
271
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
1 −3 1 0
N=[ ] ⇒ N∗ = [ ]
0 1 −3 1
8 1 1 0
W ∗ N∗ = [ ]∗[ ]
1 0 −3 1
5 1
W ∗ N∗ = [ ]
1 0
∗ )−1
[cofact(W ∗ N∗ )]T
(W ∗ N =
∆(W ∗ N∗ )
R R12
cofact(W ∗ N∗ ) = [ 11 ]
R 21 R 22
5 1
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]=0
1 0
5 1
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ] = −1
1 0
5 1
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ] = −1
1 0
5 1
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ ]=5
1 0
0 −1
cofact(W ∗ N∗ ) = [ ]
−1 5
T
[cofact(W ∗ N∗ )]T = [ 0 −1]
−1 5
0 −1
=[ ]
−1 5
0 −1
[ ]
∗ −1
(W ∗ N ) = −1 5
5 1
∆[ ]
1 0
0 −1
[ ]
= −1 5
−1
0 1
=[ ]
1 −5
0 1 100 − 15
L=[ ][ ]
1 −5 20 − 8
0 1 85
=[ ][ ]
1 −5 12
12
=[ ]
25
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
PROBLEMA 29
−3 1 0
A=[ ] ; B = [ ] ; C = [1 0]; Pdd = {−10,10}
0 5 1
|s ∗ I − AO | = Pdd ; AO = A − L ∗ C
1 0 −3 1 L
s∗I−A+L∗C= s∗[ ]−[ ] + [ 1 ] ∗ [1 0]
0 1 0 5 L2
s 0 −3 1 L 0
=[ ]−[ ]+[ 1 ]
0 s 0 5 L 2 0
s + 3 + L1 −1
=[ ]
L2 s−5
s + 3 + L1 −1
|s ∗ I − (A − L ∗ C)| = | |
L2 s−5
= (s + 3 + L1 ) ∗ (s − 5) + L2
= s 2 − 5 ∗ 𝑠 + (3 + L1 ) ∗ 𝑠 − 5 ∗ (3 + L1 ) + L2
= s 2 + (−2 + L1 ) ∗ 𝑠 − 15 − 5 ∗ L1 + L2
|s ∗ I − (A − L ∗ C)| = Pdd
s2 + (−2 + L1 ) ∗ 𝑠 − 15 − 5 ∗ L1 + L2 = s 2 + 20𝑠 + 100
s2 = s2
(−2 + L1 ) ∗ s = 20𝑠 ⇒ −2 + L1 = 20 ⇒ L1 = 20 + 2 ⇒ L1 = 22
−15 − 5 ∗ L1 + L2 = 100 ⇒ L2 = 100 + (15 + 5 ∗ L1 )
⇒ L2 = 100 + (15 + 5 ∗ 22)
⇒ L2 = 225
L 22
L = [ 1] ⇒ L = [ ]
L2 225
−3 1
A=[ ] ; C = [1 0]
0 5
0
L = φ(A) ∗ O−1 ∗ [ ]
1
−3 1
C ∗ A = [1 0] ∗ [ ]
0 5
273
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
= [−3 1]
C 1 0
O=[ ]=[ ]
C∗A −3 1
1
∆O
R R12
cofact(O) = [ 11 ]
R 21 R 22
1 0
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]=1
−3 1
1 0
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ]=3
−3 1
1 0
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ]=0
−3 1
1 0
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ ]=1
−3 1
1 3
cofact(O) = [ ]
0 1
T
[cofact(O)]T = [1 3]
0 1
1 0
=[ ]
3 1
1 1 0
O−1 = [ ]
1 0 3 1
∆[ ]
−3 1
1 1 0
= [ ]
1 3 1
1 0
=[ ]
3 1
φ(s) = s 2 + 20𝑠 + 100 ∴ s = A
φ(A) = A2 + 20 ∗ A + 100 ∗ I
−3 1 2 −3 1 1 0
φ(A) = [ ] + 20 ∗ [ ] + 100 ∗ [ ]
0 5 0 5 0 1
−3 1 2 −3 1 −3 1 9 2
[ ] =[ ]∗[ ]=[ ]
0 5 0 5 0 5 0 25
9 2 −60 20 100 0
φ(A) = [ ]+[ ]+[ ]
0 25 0 100 0 100
9 − 60 + 100 2 + 20
=[ ]
0 25 + 100 + 100
49 22
=[ ]
0 225
49 22 1 0 0
L=[ ]∗[ ]∗[ ]
0 225 3 1 1
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
49 + 66 22 0
=[ ]∗[ ]
675 225 1
115 22 0
=[ ]∗[ ]
675 225 1
22
=[ ]
225
𝛼2 − 𝑎2
L = Q ∗ [𝛼 − 𝑎 ]
1 1
Q = (W ∗ N∗ )−1
an−1 an−2 ⋯ a1 1
a ⋯ a1 1
Matirz Caracteristica: W = [ n−2 ]
a1 1 0
1 0 0
a 1
W=[ 1 ]
1 0
1 0 −3 1 𝑠 + 3 −1
s∗I−A= s∗[ ]−[ ]=[ ]
0 1 0 5 0 𝑠−5
𝑠 + 3 −1
|s ∗ I − A| = | |
0 𝑠−5
= (𝑠 + 3) ∗ (𝑠 − 5)
a = −2
= s 2 − 2 ∗ s − 15 ⇒ { 1
a2 = −15
α = 20
Pdd = s2 + 20𝑠 + 100 ⇒ { 1
α2 = 100
a 1 −2 1
W=[ 1 ]=[ ]
1 0 1 0
N = [C ∗ A∗ ∗ C∗ ]
−3 0 1 −3
A∗ ∗ C∗ = [ ]∗[ ]= [ ]
1 5 0 1
1 −3 1 0
N=[ ] ⇒ N∗ = [ ]
0 1 −3 1
−2 1 1 0
W ∗ N∗ = [ ]∗[ ]
1 0 −3 1
−5 1
W ∗ N∗ = [ ]
1 0
(W ∗ N ∗ )−1 =
∆(W ∗ N∗ )
275
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
R11 R12
cofact(W ∗ N∗ ) = [ ]
R 21 R 22
−5 1
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]=0
1 0
−5 1
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ] = −1
1 0
−5 1
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ] = −1
1 0
−5 1
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ ] = −5
1 0
0 −1
cofact(W ∗ N∗ ) = [ ]
−1 −5
T
[cofact(W ∗ N∗ )]T = [ 0 −1]
−1 −5
0 −1
=[ ]
−1 −5
0 −1
[ ]
−1 −5
MNB Z(W ∗ N∗ )−1 = −5 1
∆[ ]
1 0
0 −1
[ ]
= −1 −5
−1
0 1
=[ ]
1 5
0 1 100 + 15
L=[ ][ ]
1 5 20 + 2
0 1 115
=[ ][ ]
1 5 22
22
=[ ]
225
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
UBICACIÓN DE POLOS Y DISEÑO DE OBSERVADORES

Regulación de Estado
Diseño de la señal u(t) para hacer que el sistema se comporte de manera deseada.
Técnica de Control
Realimentación de variables de estado.
u(t) = −k ∗ x
Donde
u(t): Es la señal de entrada del sistema (referencia del lazo de control).
k: Es el vector de regulación de estados.
x: Es la variable de estado.
PROBLEMA 30
Diseñar el regulador y el observador por ubicación de polos donde no se conoce la

planta.
ẋ (t) −k −k1 x (t) 1
[ 1 ]=[ 2 ] ∗ [ 1 ] + [ ] ∗ r(t)
ẋ 2 (t) 1 0 x2 (t) 0
x1 (t)
y(t) = [0 1] ∗ [ ]
x2 (t)
Si se considera una ecuación de estado de orden o rango 2 de la siguiente manera:
ÿ (t) + a1 ∗ ẏ (t) + a2 ∗ y(t) = u(t)
x1 (t) = y(t)
[x1 (t) = y(t)]° ⇒ ẋ 1 (t) = ẏ (t) = x2 (t) ⇒ ẋ 1 (t) = x2 (t)
[ẋ 1 (t) = ẏ (t) = x2 (t)]° ⇒ ẍ 1 (t) = ÿ (t) = ẋ 2 (t)
Como la ecuación diferencial no transciende de la segunda derivada a una derivada
superior, entonces solo llega hasta ẋ 2 (t), la cual se despeja de la ecuación sustituyendo
las diferentes variables en la ecuación diferencial.
(t) + a1 ∗ ẏ⏟
ÿ⏟ (t) + a2 ∗ y(t)
⏟ = u(t) ⇒ ẋ 2 (t) + a1 ∗ x2 (t) + a2 ∗ x1 (t) = u(t)
ẋ 2 (t) x2 (t) x1 (t)
⇒ ẋ 2 (t) = −a2 ∗ x1 (t) − a1 ∗ x2 (t) + u(t)

ẋ 1 (t) 0 1 x (t) 0
[ ]=[ ] ∗ [ 1 ] + [ ] ∗ u(t)
ẋ 2 (t) −a2 −a1 x2 (t) 1
x1 (t)
y(t) = [1 0] ∗ [ ]
x2 (t)
Para un sistema realimentado se tiene:
277
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
ẋ i (t) = A ∗ xi (t) + B ∗ u(t)

Como
u(t) = −k i ∗ xi (t)
Entonces, se tiene:
ẋ i (t) = A ∗ xi (t) − B ∗ k i ∗ xi (t)
= (A − B ∗ k i ) ∗ xi (t)
ALC = A − B ∗ k i
0 1 0
ALC = [ ] − [ ] ∗ [k1 k 2 ]
−a2 −a1 1
0 1 0 0
=[ ]−[ ]
−a2 −a1 k1 k 2
0 −1
=[ ] ; si no dan los valores se asume: a1 = a2 = 0
−a2 −k1 −a1 − k 2
0 −1
=[ ]
−k1 −k 2
Esta en forma canónica controlable, se debe ubicar los polos s = −4 ± 4j, además se
sabe que el regulador realimentado está en forma canónica controlable.
Y(s) = C ∗ (s ∗ I − ALC )−1 ∗ B ∗ U(s)
1
(s ∗ I − ALC )−1 = ∗ [cofact(s ∗ I − A)]T
∆(s ∗ I − ALC )
1 0 0 −1
s ∗ I − ALC = s ∗ [ ]−[ ]
0 1 −k1 −k 2
s −1
=[ ]
k1 s + k2
R R12
cofact(s ∗ I − A) = ( 11 ) ; R ij = (−1)i+j ∗ [eliminar fila i columna j]
R 21 R 22
∀i = 1; j = 1
s −1
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]
k1 s + k2
= (−1)2 ∗ s + k 2
= s + k2
∀i = 1; j = 2
s −1
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ]
k1 s + k2
= (−1)3 ∗ (k1 )
= −k1
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
∀i = 2; j = 1
s −1
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ]
k1 s + k2
= (−1)3 ∗ (−1)
=1
∀i = 2; j = 2
s −1
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ ]
k1 s + k2
= (−1)4 ∗ (s)
=s
s + k 2 −k1
cofact(s ∗ I − A) =[ ]
1 s
s + k2 1
[cofact(s ∗ I − A)]T = [ ]
−k1 s
s −1
∆(s ∗ I − A) = ∆[ ]
k1 s + k 2
= s ∗ (s + k 2 ) − (−k1 )
= s 2 + k 2 ∗ s + k1
1 s + k2 1
(s ∗ I − A)−1 = ∗[ ]
s2 + k 2 ∗ s + k1 −k1 s
s + k2 1
s 2 + k 2 ∗ s + k1 s 2 + k 2 ∗ s + k1
=
−k1 s
[s 2 + k 2 ∗ s + k 1 s 2 + k 2 ∗ s + k 1 ]
Y(s) = C ∗ (s ∗ I − A)−1 ∗ B ∗ U(s)
s 1
2 2
s + k 2 ∗ s + k1 s + k 2 ∗ s + k1 0
= [1 0] ∗ ∗[ ]
−k1 s + k2 1
2 2
[s + k 2 ∗ s + k1 s + k 2 ∗ s + k1 ]
s 1 0
=[ 2 2
]∗[ ]
s + k 2 ∗ s + k1 s + k 2 ∗ s + k1 1
Y(s) 1
= 2
U(s) s + k 2 ∗ s + k1
Función de Transferencia de la Planta o Regulador
1
GP (s) = 2
s + k 2 ∗ s + k1
Error en Estado Estable
279
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
1
ess = lim
s→0 s 2 + k 2 ∗ s + k1
1
ess =
k1
Como el polo deseado para la planta o regulador tiene una parte compleja se tiene:
s = −σ ± j ∗ wd ⋯ I
−b √b 2 − 4 ∗ a ∗ c
s 2 + k 2 ∗ s + k1 ⇒ s = ±j∗ ;a = 1
2∗a 2∗a
2
−k 2 √k 2 − 4 ∗ a ∗ k1
⇒s= ±j∗ ⋯ II
2 2
Igualando s de la ecuación I y II
−k 2
= −4 ⇒ −k 2 = −4 ∗ 2
2
⇒ −k 2 ∗ (−1) = −8 ∗ (−1)
⇒ k2 = 8
√4 ∗ c − b 2
j∗ = j ∗ wd
2
√4 ∗ k1 − k 2 2 =
4
2
√4 ∗ k1 − 82 =4∗2
√4 ∗ k1 − 64 =8
2
(√4 ∗ k1 − 64) = 82
4 ∗ k1 − 64 = 64
64 + 64
k1
= 4
k1 = 32
1
GP (s) = 2
s + k 2 ∗ s + k1
1
=
s2 + 8 ∗ s + 32
Realimentado por k
ẋ 1 (t) 0 −1 x (t)
[ ]=[ ]∗[ 1 ]
ẋ 2 (t) −k1 −k 2 x2 (t)
0 −1 x (t)
=[ ]∗[ 1 ]
−32 −8 x2 (t)
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
x1 (t)
y(t) = [1 0] ∗ [ ]
x2 (t)
Lazo abierto
ẋ 1 (t) 0 1 x (t)
[ ]=[ ]∗[ 1 ]
ẋ 2 (t) −a2 −a1 x2 (t)
0 1 x (t)
=[ ]∗[ 1 ]
0 0 x2 (t)
x (t)
y(t) = [1 0] ∗ [ 1 ]
x2 (t)
ẋ 2 (t) ẋ 1 (t) x1 (t) x2 (t)

u(t) 1 1 y(t)
𝑠 𝑠
-8
-32
Se diseña el Estimador de Estado para polos más rápidos que el regulador, es decir,
más negativos que estén lejos del origen:
POd = s2 + 20 ∗ s + 100
Con la ecuación característica para el observador de estado se tiene:

|s ∗ I − A + L ∗ C| = POd
1 0 0 1 L
s∗I−A+L∗C = s∗[ ]−[ ] + [ 1 ] ∗ [1 0]
0 1 0 0 L2
s −1 L 0
=[ ]+[ 1 ]
0 s L2 0
s + L1 −1
=[ ]
L2 s
|s ∗ I − A + L ∗ C| = s ∗ (s + L1 ) − (L2 ) ∗ (−1)
= s2 + L1 ∗ s + L2
s2 + L1 ∗ s + L2 = s 2 + 20 ∗ s + 100
L1 ∗ s = 20 ∗ s ⇒ L1 = 20
L2 = 100
Y(s) = C ∗ (s ∗ I − A + L ∗ C)−1 ∗ B ∗ U(s)
281
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
Y(s)
= C ∗ (s ∗ I − A + L ∗ C)−1 ∗ B
U(s)
−1
Y(s) 1 0 0 1 L
= [1 0] ∗ [s ∗ [ ]−[ ] + [ 1 ] ∗ [1 0]] ∗B
U(s) 0 1 0 0 L 2
1 0 0 1 20 s −1 20 0
s∗[ ]−[ ]+[ ] ∗ [1 0] = [ ]+[ ]
0 1 0 0 100 0 s 100 0
s + 20 −1
=[ ]
100 s
= s2 + 20 ∗ s + 100
PROBLEMA 31
3 1 0
A=[ ] ; B = [ ] ; C = [1 0]; Pdd = {−10,10}
0 5 1
PROBLEMA 32
3 −1 0
A=[ ] ; B = [ ] ; C = [1 0]; Pdd = {−10,10}
0 5 1
PROBLEMA 33
Determinar las ecuaciones de estado del circuito RLC serie
R1 = 2Ω
i(t) L
R1
L = 10mh
𝐕𝐢 (𝐭) i(t) C
VC(t)
C = 100uf
Vi (t) = R1 ∗ i(t) + VL (t) + VC (t)

1 dVC (t) dVC (t)
VC (t) = ∗ ∫ i(t) ∗ dt ⇒ i(t) = C ∗ ; = V̇C (t)
C dt dt
1
i(t) = C ∗ V̇C (t) ⇒ V̇C (t) = ∗ i(t)
C
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
di(t)
VL (t) = L ∗ ⇒ VL (t) = L ∗ i′ (t)
dt
Vi (t) = R1 ∗ i(t) + VL (t) + VC (t)
VL (t) = Vi (t) − R1 ∗ i(t) − VC (t)
L ∗ i′ (t) = Vi (t) − R1 ∗ i(t) − VC (t)
Vi (t) R1 VC
i′ (t) = − ∗ iL (t) − (t)
L L L
Las ecuaciones de estado
1 1
̇VC (t) 0
[ ′ ]=[ C ] ∗ [VC (t)] + [2] ∗ e(t)
iL (t) 1 R1 iL (t) 1
− −
L L L
Vi (t) = R1 ∗ i(t) + VL (t) + VC (t)
R1 ∗ i(t) = Vi (t) − VL (t) − VC (t)
Falta calcular i(t)
PROBLEMA 34
2Ω 100uf 1
q(t) = i(t)
4
𝐕𝐢 (𝐭) 6Ω 10mh R1 = 2Ω
R 2 = 6Ω
C 𝐢𝐋 (𝐭) L = 10mh
R1
𝐢𝐪 (𝐭) 𝐢𝐑 (𝐭) C = 100uf
𝐕𝐢 (𝐭) R2 L
I(t)
Malla I
e(t) = R1 i(t) + VC (t) + VR 2 ; VR 2 = iR (t) ∗ 6Ω
1 dVC (t) dVC (t)
VC (t) = ∫ i(t) ∗ dt ⇒ i(t) = C ∗ ; = V̇C (t)
C dt dt
1
i(t) = C ∗ V̇c (t) ⇒ i(t) = ∗ V̇ (t)
4 c
i(t) = iR (t) + iL (t) ⇒ iR (t) = i(t) − iL (t)
283
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
1
iR (t) = ∗ V̇ (t) − iL (t)
4 C
VL (t) = VR 2
L ∗ iL (t) = R 2 ∗ iR (t)
1 6 1
10 ∗ iL ′ (t) = R 2 ∗ [ ∗ V̇c (t) − iL (t)] ⇒ iL ′ (t) = ∗ [ ∗ V̇C (t) − iL (t)]
4 10 4
e(t) = R1 i(t) + VC (t) + 6Ω ∗ iR (t)
= 2 ∗ i(t) + VC (t) + 6Ω ∗ iR (t)
1 1
= 2 ∗ ∗ V̇C (t) + VC (t) + 6Ω ∗ [ ∗ V̇C (t) − iL (t)]
4 4
1 1
= ∗ V̇C (t) + VC (t) + 6Ω ∗ ∗ V̇C (t) − 6Ω ∗ iL (t)
2 4
1 3
= ∗ V̇C (t) + VC (t) + ∗ V̇C (t) − 6 ∗ iL (t)
2 2
1 3
= ∗ V̇C (t) + ∗ V̇C (t) + VC (t) − 6 ∗ iL (t)
2 2
e(t) = 2 ∗ V̇C (t) + VC (t) − 6 ∗ iL (t)
2 ∗ V̇C (t) = e(t) − VC (t) + 6 ∗ iL (t)
e(t) VC (t) 6 ∗ iL (t)
V̇C (t) = − +
2 2 2
e(t) VC (t)
V̇C (t) = − + 3 ∗ iL (t)
2 2
6 1
iL ′ (t) = ∗ [ ∗ V̇C (t) − iL (t)]
10 4
6 1 6
= ∗ ∗ V̇C (t) − ∗ i (t)
10 4 10 L
3 3
= ∗ V̇C (t) − ∗ iL (t)
20 5
3 e(t) VC (t) 3
= ∗[ − + 3 ∗ iL (t)] − ∗ iL (t)
20 2 2 5
3 e(t) 3 VC (t) 3 3
= ∗ − ∗ + ∗ 3 ∗ iL (t) − ∗ iL (t)
20 2 20 2 20 5
3 e(t) 3 VC (t) 9 3
= ∗ − ∗ + ∗ iL (t) − ∗ iL (t)
20 2 20 2 20 5
3 e(t) 3 VC (t) 9 − 12
= ∗ − ∗ + ∗ iL (t)
20 2 20 2 20
3 3 3
iL ′ (t) = ∗ e(t) − ∗ VC (t) − ∗ i (t)
40 40 20 L
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
La ecuación de salida
1
i(t) = ∗ V̇C (t)
4
1 e(t) VC (t)
= ∗[ − + 3 ∗ iL (t)]
4 2 2
e(t) VC (t) 3
= − + ∗ iL (t)
8 8 4
Las ecuaciones de estados localizadas:
1 1
V̇ (t) − 3 VC (t)
[ C′ ] = [ 32 2
3 ] ∗ [ i (t) ] + [ 3 ] ∗ e(t)
iL (t) − − 20 L
40 40
1 3 V (t) 1
i(t) = [− ] ∗ [ C ] + ∗ e(t)
8 4 iL (t) 8
PROBLEMA 35
Diseñar el Observador para el sistema dado con rechazo a perturbaciones (agregar

integrados a la planta).
ẋ 1 (t) −3 −0,25 0 x1 0,5
[ẋ 1 (t)] = [ 8 0 0] ∗ [x2 ] + [ 0 ] ∗ u(t)
ẋ 1 (t) 0 0,5 0 x3 0
x1
x
y(t) = [0 0 1] ∗ [ 2 ]
x3
Se quiere el sistema reaccione a
t ss = 2seg; Mp = 0; Pdd = {−0,5; 1; 2}; PO = {−4; −4; −4}
Solución:
K = [1 0,375 0,5]; LT = [−2,75 39 9]
PROBLEMA 36
Diseñar el regulador y el observador conociendo las variables de estado, además

calcular la conversión de continua a discreta.
1 3 1
A=[ ] ; B = [ ] ; y(t) = [1 0]; Pdd = −1 ± 2j
3 1 0
Hallamos la ecuación de los polos dominantes deseados:
Por asignación de polos
285
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
Pdd (s) = (s + 1 + 2j) ∗ (s + 1 − 2j)

𝛼 =2
= s2 + 2 ∗ s + 5 ⇒ { 1
𝛼2 = 5
|s ∗ I − A + B ∗ K| = Pdd (s)
|s ∗ I − A + B ∗ K| ⇒ s ∗ I − A + B ∗ K = s ∗ [1 0] − [1 3] + [1] ∗ K
0 1 3 1 0
1 0 1 3 1
=s∗[ ]−[ ] + [ ] ∗ [k1 k2 ]
0 1 3 1 0
s 0 1 3 k k2
=[ ]−[ ]+[ 1 ]
0 s 3 1 0 0
s − 1 + k1 −3 + k 2
=[ ]
−3 s−1
s − 1 + k1 −3 + k 2
| | = (s − 1 + k1 ) ∗ (s − 1) − (−3) ∗ (−3 + k 2 )
−3 s−1
= s2 + (−2 + k1 ) ∗ s + 1 − k1 − 9 + 3 ∗ k 2
= s2 + (−2 + k1 ) ∗ s − 8 − k1 + 3 ∗ k 2
(−2 + k1 ) ∗ s = 2 ∗ s ⇒ k1 = 2 + 2 ⇒ k1 = 4
−8 − k1 + 3 ∗ k 2 = 5 ⇒ 3 ∗ k 2 = 5 + 8 + k1
5 + 8 + k1
⇒ k2 =
3
5+8+4
⇒ k2 =
3
17
⇒ k2 =
3
17
K = [k1 k 2 ] ⇒ K = [4 ]
3
La matriz de comportamiento de estado no está en forma canoníca, por lo tanto se
debe resolver:
K = [k1 k 2 ] ∗ T −1 ; T = S ∗ M
S = [B A ∗ B]
1 1 3 1
=[ ( ) ∗ ( )]
0 3 1 0
1 1
=[ ]
0 3
∆S = 3 ⇒ ∆S ≠ 0 ∴ El sistema es controlable
Como el sistema es controlable se debe utilizar el teorema de similitud hasta que la
determinante de S (matriz singular) sea igual a cero (sistema no controlable)
|s ∗ I − A| = |s ∗ (1 0) − (1 3)|
0 1 3 1
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
s 0 1 3
= |( )−( )|
0 s 3 1
s − 1 −3
=| |
−3 s − 1
= (s − 1) ∗ (s − 1) − (−3) ∗ (−3)
= s2 − 2 ∗ s + 1 − 9
𝑎1 = −2
= s2 − 2 ∗ s − 8 ⇒ {
𝑎2 = −8
La matriz característica: an-1= a2-1= a1
an−1 an−2 ⋯ a1 1
an−2 ⋯ a1 1 0
[M]nxn = ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
a1 1 0 0 0
[ 1 0 0 0 0]
El grado del polinomio característico define el rango de la matriz característica,
donde el polinomio característico es de orden 2, por lo tanto el rango de la matriz
característica es de orden 2 (2x2)
a 1
[M]2x2 = [ 1 ]
1 0
[M]2x2 = [−2 1]
1 0
1 1 −2 1
T= S∗M⇒ T=[ ]∗[ ]
0 3 1 0
−1 1
⇒T=[ ]
3 0
∆T = −3
1
T −1 = ∗ [cofact(T)]T
∆T
R R12
cofact(T) = [ 11 ]
R 21 R 22
−1 1
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]=0
3 0
−1 1
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ] = −3
3 0
−1 1
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ] = −1
3 0
−1 1
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ ] = −1
3 0
[cofact(T)] = [ 0 −3]
−1 −1
287
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
[cofact(T)]T = [ 0 −1
]
−3 −1
1 0 −1
T −1 = ∗[ ]
−3 −3 −1
1
0 −
=[ −3]
3 1
− −
−3 −3
1
0
T −1 =[ 3]
1
1
3
1
17 0
K = [k1 k 2 ] ∗ T −1 ⇒ K = [4 ]∗[ 3]
3 1
1
3
17 4 17
⇒K=[ + ]
3 3 9
17 12 + 17
⇒K=[ ]
3 9
17 29
⇒K=[ ]
3 9
Criterio de Ackermann
K = [0 1] ∗ S −1 ∗ φ(s) ∴ s = A
1
S −1 = ∗ [cofact(S)]T
∆S
R R12
cofact(S) = [ 11 ]
R 21 R 22
1 1
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]=3
0 3
1 1
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ]=0
0 3
1 1
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ] = −1
0 3
1 1
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ ]=1
0 3
[cofact(S)] = [ 3 0]
−1 1
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
[cofact(S)]T = [3 −1]
0 1
1 3 −1
S −1 = ∗[ ]
3 0 1
1
1 −
=[ 3]
1
0
3
1
1 −
S −1 =[ 3]
1
0
3
Pdd (s) = s 2 + 2 ∗ s + 5
φ(s) = Pdd (s) ∴ s = A ⇒ φ(A) = Pdd (A)
⇒ φ(A) = A2 + 2 ∗ A + 5 ∗ I
1 3 1 3
A2 = ( )∗( )
3 1 3 1
10 6
=( )
6 10
10 6 1 3 1 0
φ(A) = ( )+2∗( )+5∗( )
6 10 3 1 0 1
10 6 2 6 5 0
=( )+( )+( )
6 10 6 2 0 5
10 + 2 + 5 6 + 6 + 0
=( )
6 + 6 + 0 10 + 2 + 5
17 12
=( )
12 17
K = [0 1] ∗ S −1 ∗ φ(s)
1
1 −
= [0 1] ∗ [ 3] ∗ [17 12]
1 12 17
0
3
1 17 12
= [0 ]∗[ ]
3 12 17
17
= [4 ]
3
K = [k1 k 2 ] ∗ T −1
289
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
1
17 0
= [4 ]∗[ 3]
3 1
1
3
17 4 17
=[ + ]
3 3 9
17 12 + 17
=[ ]
3 9
17 29
=[ ]
3 9
Cálculo de la Ganancia del Observador (L)
La matriz de comportamiento de estado no está en forma canónica observable, por lo
que se debe determinar el teorema de similitud.
|s ∗ I − AO | = Pdd ; AO = A − L ∗ C
1 0 1 3 L
s∗I−A+L∗C= s∗[ ]−[ ] + [ 1 ] ∗ [1 0]
0 1 3 1 L2
s 0 1 3 L 0
=[ ]−[ ]+[ 1 ]
0 s 3 1 L2 0
s − 1 + L1 −3
=[ ]
−3 + L2 s−1
s − 1 + L1 −3
|s ∗ I − (A − L ∗ C)| = | |
−3 + L2 s−1
= (s − 1 + L1 ) ∗ (s − 1) − (−3) ∗ (−3 + L2 )
= s 2 + (−2 + L1 ) ∗ 𝑠 + (1 − L1 ) + (−9 + 3 ∗ L2 )
= s 2 + (−2 + L1 ) ∗ 𝑠 − 8 − L1 + 3 ∗ L2
|s ∗ I − (A − L ∗ C)| = Pdd
s2 + (−2 + L1 ) ∗ 𝑠 − 8 − L1 − 3 ∗ L2 = s2 + 2 ∗ 𝑠 + 5
s2 = s2
(−2 + L1 ) ∗ s = 2𝑠 ⇒ −2 + L1 = 2
⇒ L1 = 2 + 2
⇒ L1 = 4
−8 − L1 + 3 ∗ L2 = 5 ⇒ 3 ∗ L2 = 5 + 8 + L1
⇒ 3 ∗ L2 = 5 + 8 + 4
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
17
⇒ L2 =
3
4
L1 17
L=[ ]⇒L=[ ]
L2
3
C a 1
Q = (M ∗ V)−1 ∴ V = [ ];M = [ 1 ]
C∗A 1 0
1 0
V=[ ]
1 3
−2 1
M=[ ]
1 0
−2 1 1 0
M∗V= [ ]∗[ ]
1 0 1 3
−1 3
=[ ]
1 0
1
(M ∗ V)−1 = ∗ [cofact(M ∗ V)]T
∆(M ∗ V)
R R12
cofact(M ∗ V) = [ 11 ]
R 21 R 22
−1 3
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]=0
1 0
−1 3
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ] = −1
1 0
−1 3
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ] = −3
1 0
−1 3
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ ] = −1
1 0
[cofact(M ∗ V)] = [ 0 −1]
−3 −1
[cofact(M ∗ V)]T = [ 0 −3]

−1 −1
1 −1 3
(M ∗ V)−1 = ∗[ ]
−3 1 0
1 −1 3
(M ∗ V)−1 = ∗ [[ ]]
−3 1 0
1
−1
=[ 3 ]
1
− 0
3
291
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
1
−1
Q=[ 3 ]
1
− 0
3
1
Q−1 = ∗ [cofact(Q)]T
∆Q
1
∆Q = −
3
R11 R12
cofact(Q) = [ ]
R 21 R 22
1
−1
R11 = (−1)1+1 ∗ [ 31 ]=0
−3 0
1
−1 1
R12 = (−1)1+2 ∗ [ 31 ]=3
−3 0
1
−1
3
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ 1 ]=1
−3 0
1
−1 1
3
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ 1 ]=
3
−3 0
1
0
[cofact(Q)] = [ 3]
1
1
3
0 1
[cofact(Q)]T = [1 1 ]
3 3
1 0 1
−1
Q = ∗ [1 1]
1
−3 3 3
0 1
= −3 ∗ [1 1]
3 3
0 −3
=[ ]
−1 −1
4
L = Q−1 ∗ [17]
3
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
4
0 −3
=[ ] ∗ [17]
−1 −1
3
1 3
A=[ ] ; C = [1 0]
3 1
0
L = φ(A) ∗ O−1 ∗ [ ]
1
1
∆O
1 3
C ∗ A = [1 0] ∗ [ ]
3 1
= [1 3]
C 1 0
O=[ ]=[ ]
C∗A 1 3
R R12
cofact(O) = [ 11 ]
R 21 R 22
1 0
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]=3
1 3
1 0
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ] = −1
1 3
1 0
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ]=0
1 3
1 0
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ ]=1
1 3
3 −1
cofact(O) = [ ]
0 1
T
[cofact(O)]T = [3 −1]
0 1
3 0
=[ ]
−1 1
1 3 0
O−1 = [ ]
1 0 −1 1
∆[ ]
1 3
1 3 0
= ∗[ ]
3 −1 1
1 0
= [ 1 1]
−
3 3
φ(s) = s 2 + 2𝑠 + 5 ∴ s = A
φ(A) = A2 + 2 ∗ A + 5 ∗ I
1 32 1 3 1 0
φ(A) = [ ] +2∗[ ]+5∗[ ]
3 1 3 1 0 1
293
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
1 32 1 3 1 3 9 2
[ ] =[ ]∗[ ]=[ ]
3 1 3 1 3 1 0 25
10 6 2 6 5 0
=( )+( )+( )
6 10 6 2 0 5
10 + 2 + 5 6 + 6 + 0
=( )
6 + 6 + 0 10 + 2 + 5
17 12
=( )
12 17
0
L = φ(A) ∗ O−1 ∗ [ ]
1
1 0
L 17 12 0
L = [ 1] ⇒ L = [ ] ∗ [ 1 1] ∗ [ ]
L2 12 17 − 1
3 3
17 − 4 4
⇒L=[ 17 17] ∗ [0]
12 − 1
3 3
13 4
0
⇒ L = [26 − 17 17] ∗ [ ]
1
3 3
13 4
⇒L=[ 17] ∗ [0]
3 1
3
4
⇒ L = [17]
3

L 𝛼2 − 𝑎 2
L = [ 1 ] ⇒ L = Q ∗ [𝛼 − 𝑎 ]
L2 1 1
Q = (W ∗ N∗ )−1
an−1 an−2 ⋯ a1 1
an−2 ⋯ a1 1
Matirz Caracteristica: W = [ ]
a1 1 0
1 0 0
a 1
W=[ 1 ]
1 0
1 0 1 3 s − 1 −3
s∗I−A= s∗[ ]−[ ]=[ ]
0 1 3 1 −3 s − 1
|s ∗ I − A| = |s − 1 −3 |
−3 s − 1
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
= (s − 1) ∗ (s − 1) − 9
a = −2
= s2 − 2 ∗ s − 8 ⇒ { 1
a2 = −8
α =2
Pdd = s 2 + 2 ∗ 𝑠 + 5 ⇒ { 1
α2 = 5
a 1 −2 1
W=[ 1 ]=[ ]
1 0 1 0
N = [C ∗ A∗ ∗ C∗ ]
1 3 1 1
A∗ ∗ C∗ = [ ]∗[ ]= [ ]
3 1 0 3
1 1 1 0
N=[ ] ⇒ N∗ = [ ]
0 3 1 3
−2 1 1 0
W ∗ N∗ = [ ]∗[ ]
1 0 1 3
−1 3
W ∗ N∗ = [ ]
1 0
(W ∗ N ∗ )−1 =
∆(W ∗ N∗ )
R R12
cofact(W ∗ N∗ ) = [ 11 ]
R 21 R 22
−1 3
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]=0
1 0
−1 3
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ] = −1
1 0
−1 3
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ] = −3
1 0
−1 3
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ ] = −1
1 0
0 −1
cofact(W ∗ N∗ ) = [ ]
−3 −1
T
[cofact(W ∗ N∗ )]T = [ 0 −1]
−3 −1
0 −3
=[ ]
−1 −1
0 −3
[ ]
∗ −1
(W ∗ N ) = −1 −1
−1 3
∆[ ]
1 0
0 −3
[ ]
= −1 −1
−3
295
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0 1
= [1 1 ]
3 3
L 𝛼2 − 𝑎 2
L = [ 1 ] ⇒ L = Q ∗ [𝛼 − 𝑎 ]
L2 1 1
Q = (W ∗ N∗ )−1
0 1
L1 5 − (−8)
L = [ ] ⇒ L = [1 1] ∗ [ ]
L2 2 − (−2)
3 3
0 1
L1 13
L = [ ] ⇒ L = [1 1] ∗ [ ]
L2 4
3 3
0 ∗ 13 + 1 ∗ 4
⇒ L = [1 1 ]
∗ 13 + ∗ 4
3 3
4
17
⇒L=[ ]
3
PROBLEMA 37
Diseñar el regulador y el observador conociendo las variables de estado, además

calcular la conversión de continua a discreta.
1 −2 1
A=[ ] ; B = [ ] ; y(t) = [1 0]
−2 6 1
PROBLEMA 38
Transformar las ecuaciones de estado en tiempo continuo a tiempo discreto

1 3 1
A=[ ] ; B = [ ] ; y(t) = [1 0]; Pdd = −1 ± 2j
3 1 0
Aplicar las siguientes ecuaciones
G = L−1 {(s ∗ I − A)−1 } ∀T = 0.5 seg
1 0 1 3
s∗I−A= s∗[ ]−[ ]
0 1 3 1
s 0 1 3
=[ ]−[ ]
0 s 3 1
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
s − 1 −3
=[ ]
−3 s − 1
|s ∗ I − A| = (s − 1) ∗ (s − 1) − (−3) ∗ (−3)
= s2 − 2 ∗ s + 1 − 9
= s2 − 2 ∗ s − 8
R11 R12
cofact(s ∗ I − A) = [ ]
R 21 R 22
s − 1 −3
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]=s−1
−3 s − 1
s − 1 −3
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ] = −(−3) = 3
−3 s − 1
s − 1 −3
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ] = −(−3) = 3
−3 s − 1
s − 1 −3
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ ]=s−1
−3 s − 1
s−1 3
cofact(s ∗ I − A) = [ ]
3 s−1
3 T
[cofact(s ∗ I − A)]T = [s − 1 ]
3 s−1
s−1 3
=[ ]
3 s−1
1
(s ∗ I − A)−1 = ∗ [cofact(s ∗ I − A)]T
∆(s ∗ I − A)
1 s−1 3
(s ∗ I − A)−1 = 2 ∗[ ]
s −2∗s−8 3 s − 1
−b ± √b 2 − 4ac
s=
2a
−(−2) ± √(−2)2 − 4a(−8)
=
2a
2 ± √4 + 32 2 ± √36
= =
2 2
2+6
2±6 =4
= ⇒{ 2 }
2 2−6
= −2
2
s−1 3
2 s 2 − 2 ∗ s − 8]
(s ∗ I − A)−1 = [s − 2 ∗ s − 8
3 s−1
2
s −2∗s−8 2
s −2∗s−8
−1 {(s
G=L ∗ I − A)−1 }
297
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
s−1 3
s2 2
= L−1 {[ − 2 ∗ s − 8 s − 2 ∗ s − 8]}
3 s−1
2
s −2∗s−8 s −2∗s−8 2
s−1 3
L−1 { 2 } L−1 { 2 }
=[ s − 2 ∗ s − 8 s − 2 ∗ s − 8 ]
−1
3 −1
s−1
L { 2 } L { 2 }
s −2∗s−8 s −2∗s−8
s−1 s−1
=
s2 − 2 ∗ s − 8 (s − 4) ∗ (s + 2)
a0 a1
= +
s−4 s+2
s−1 4−1 3 1
a0 = |(s − 4) ∗ | = = =
(s − 4) ∗ (s + 2) s=4 4 + 2 6 2
s−1 −2 − 1 −3 1
a1 = |(s + 2) ∗ | = = =
(s + 2) ∗ (s − 4) s=−2 −2 − 4 −6 2
1 1
s−1 2
L−1
{ 2 −1
}=L { }+L { 2 }
−1
s −2∗s−8 s−4 s+2
1 4∗t 1 −2∗t
= ∗e + ∗e
2 2
3 3
=
s2 − 2 ∗ s − 8 (s − 4) ∗ (s + 2)
a0 a1
= +
s−4 s+2
3 3 3 1
a0 = |(s − 4) ∗ | = = =
(s − 4) ∗ (s + 2) s=4 4 + 2 6 2
3 3 3 1
a1 = |(s + 2) ∗ | = = =−
(s + 2) ∗ (s − 4) s=−2 −2 − 4 −6 2
1 1
3 −2
L−1
{ 2 −1
}=L { 2 −1
}+L { }
s −2∗s−8 s−4 s+2
1 4∗t 1 −2∗t
= ∗e − ∗e
2 2
s−1 3
L−1 { 2 } L−1 { }
G=[ s −2∗s−8 s2 − 2 ∗ s − 8 ]
3 s−1
L−1 { 2 } L−1 { 2 }
s −2∗s−8 s −2∗s−8
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
1 4∗t 1 −2∗t 1 4∗t 1 −2∗t

∗e + ∗e ∗e − ∗e
= [2 2 2 2 ]
1 4∗t 1 −2∗t 1 4∗t 1 −2∗t
∗e − ∗e ∗e + ∗e
2 2 2 2
Para T=0,5 seg
1 4∗0,5 1 −2∗0,5 1 4∗0,5 1 −2∗0,5
∗e + ∗e ∗e − ∗e
G = [2 2 2 2 ]
1 4∗0,5 1 −2∗0,5 1 4∗0,5 1 −2∗0,5
∗e − ∗e ∗e + ∗e
2 2 2 2
3,88 3,51
=[ ]
3,51 3,88
T
H = (∫ Gdt) ∗ B
0
1 4∗t 1 −2∗t
0,5 1 4∗t 1 −2∗t
∗e + ∗e ∗e − ∗e
H = {∫ [2 2 2 2 ] dt} ∗ B
1 4∗t 1 −2∗t 1 4∗t 1 −2∗t
0 ∗e − ∗e ∗e + ∗e
2 2 2 2
0,5 0,5
1 1 1 1
∫ ( ∗ e4∗t + ∗ e−2∗t ) ∗ dt ∫ ( ∗ e4∗t − ∗ e−2∗t ) ∗ dt
2 2 2 2
0 0
H= 0,5 0,5
1 1 1 1
∫ ( ∗ e4∗t − ∗ e−2∗t ) ∗ dt ∫ ( ∗ e4∗t + ∗ e−2∗t ) ∗ dt
2 2 2 2
[0 0 ]
0,5 0,5 0,5
1 1 1 1
∫ ( ∗ e4∗t + ∗ e−2∗t ) ∗ dt = ∫ ∗ e4∗t ∗ dt + ∫ ∗ e−2∗t ∗ dt
2 2 2 2
0 0 0
0,5 0,5
1 1
= ∗ ∫ e4∗t ∗ dt + ∗ ∫ e−2∗t ∗ dt
2 2
0 0
0,5
1 1 4∗t 1 1 −2∗t 0,5
= ∗ [ ∗ e ] + ∗ [− ∗ e ]
2 4 0 2 2 0
1 1
= ∗ (e4∗0,5 − e0 ) − ∗ (e−2∗0,5 − e0 )
8 8
= 0,798 − 0,079
= 0,718
0,5 0,5 0,5
1 1 1 1
∫ ( ∗ e4∗t − ∗ e−2∗t ) ∗ dt = ∫ ∗ e4∗t ∗ dt − ∫ ∗ e−2∗t ∗ dt
2 2 2 2
0 0 0
299
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
0,5 0,5
1 1
= ∗ ∫ e4∗t ∗ dt − ∗ ∫ e−2∗t ∗ dt
2 2
0 0
0,5
1 1 4∗t 1 1 −2∗t 0,5
= ∗ [ ∗ e ] − ∗ [− ∗ e ]
2 4 0 2 2 0
1 1
= ∗ (e4∗0,5 − e0 ) + ∗ (e−2∗0,5 − e0 )
8 8
= 0,798 + 0,079
= 0,877
0,718 0,877
H=[ ]
0,877 0,718
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
CONTORL AUTOMATIZACION
MODERNA DE CONTROL
MODELADO DE ECUACIONES DE ESTADO
Néstor F. Herrera C
14/03/2019
301
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
303
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
Análisis en el Espacio de Estado

Este método se basa en la descripción de sistema en términos de n ecuaciones
en diferencias de primer orden, que pueden combinarse en una ecuación matricial en
diferencias de primer orden.
Estado: Es el conjunto más pequeño de variables denominado variables de estado,
tales que el conocimiento de dichas variables en t = t 0 , junto con el conocimiento de
la entrada 𝑡 ≥ 𝑡0 , determinan el comportamiento del sistema para cualquier tiempo
𝑡 ≥ 𝑡0 .
Variable de Estado: Son las variables que conforman el conjunto más pequeño de
variables que determinan el estado del sistema dinámico, para describir en totalidad
el comportamiento de un sistema dinámico de por lo menos n variables x1 , x2, ⋯ , xn de
tal forma que una vez dada la entrada para 𝑡 ≥ 𝑡0 y el estado inicial 𝑡 = 𝑡0 el estado
futuro del sistema queda completamente determinado, entonces las n variables se
consideran un conjunto de variables de estado.
Vector de Estado: Son los n componentes de un vector x que describe el
comportamiento de un sistema dado, llamado vector de estado, el cual determina en
forma única el estado x(t) del sistema para cualquier tiempo 𝑡 ≥ 𝑡0 una vez dado el
estado en 𝑡 = 𝑡0 y especificada la entrada u(t) ara 𝑡 ≥ 𝑡0 .
Espacio de Estado: Son la n dimensiones cuyas coordenadas están formadas por el eje
eje x1 , eje x2, ⋯ , eje xn .
Ecuación de Espacio de Estado: Las ecuaciones de estado se trata con tres tipos de
variables que están involucradas en el modelo de sistemas dinámicos: las variables de
entrada, las variables de salida y las variables de estado para cualquiera de las distintas
representaciones en el espacio de estado del mismo sistema.
x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k)
y(k) = Cx(k)Du(k)
+ x(k) + y(t)
u(t) x(k + 1) −1
H z I C
+ +
Representación en el Espacio de Estado

Se tiene:
y(k) + a1 y(k − 1) + a2 y(k − 1) + ⋯ + an y(k − n)
= b0 u(k) + b1 u(k − 1) + ⋯ + bn (k − n)
305
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
Y(z) b0 + b1 z −1 + ⋯ + bn
= n
U(z) z + a1 z −1 + a2 z −2 + ⋯ + an
Y(z) b0 z n + b1 z n−1 + ⋯ + bn−1 z + bn
= n
U(z) z + a1 z n−1 + a2 z n−2 + ⋯ + an−1 z + an
x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k)
y(k) = Cx(k)
Representar en forma canónica controlable (FCC)
x1 (k + 1) x1 (k) 0
0 1 0 ⋯ 0
x2 (k + 1) x (k)
[ ]=[ 0 0 1 ⋯ 0 ][ 2 ] + [ ⋮ ] u(k)
⋮ ⋮ 0
−an −an−1 −an ⋯ −a1
xn (k + 1) xn (k + 1) 1
x1 (k)
x (k)
y(k) = [bn − an b0 bn−1 − an−1 b0 ⋯ b1 − a1 b0 ] [ 2 ]
⋮
xn (k + 1)
Otra Forma Canónica Controlable
x1 (k + 1) −a1 −a2 ⋯ −an−1 −an x1 (k) 1
x2 (k + 1) 1 0 ⋯ 0 0 x (k)
[ ]= 0 1 ⋯ ⋮ ⋮ [ 2 ] + [ ⋮ ] u(k)
⋮ ⋮ 0
⋮ ⋮ ⋯ 0 0
xn (k + 1) [ 0 0 0] xn (k + 1) 0
0 1
x1 (k)
x (k)
y(k)[b1 − a1 b0 b2 − a2 b0 ⋯ bn−1 − an−1 b0 bn − an b0 ] [ 2 ]
⋮
xn (k + 1)
PROBLEMA 39
Considere el siguiente comportamiento del lazo de control

Y(z) z+1
= 2
U(z) z + 1,7z + 0,3
Determine la Forma Canónica Controlable
x (k + 1) 0 1 x (k) 0
[ 1 ]=[ ] [ 1 ] + [ ] u(k)
x2 (k + 1) −0,3 −1,7 x2 (k) 1
x (k)
y(k)[1 1] [ 1 ]
x2 (k)
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
Representar en Forma Canónica Observable (FCO)

x1 (k + 1) 0 0 0 ⋯ −an x1 (k) bn − a n b0
x2 (k + 1) 1 0 0 ⋯ −a n−1 x2 (k) bn−1 − an−1 b0
[ ]= ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ [ ]+[ ] u(k)
⋮ ⋮ ⋮
0 0 1 ⋯ −a2
xn (k + 1) [0 0 ⋯ 1 −a1 ] xn (k + 1) b1 − a1 b0
x1 (k)
x (k)
y(k)[0 0 ⋯ 1] [ 2 ]
⋮
xn (k + 1)
Otra forma de definirlo
x1 (k + 1) −a1 1 0 ⋯ 0 x1 (k) b0 b1 − a1 b0
x (k + 1) −a2 0 1 ⋯ 0 x (k) ⋮
[ 2 ]= ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ [ 2⋮ ] + [b − an−1 ] u(k)
⋮ −an−1 n−1
0 0 ⋯ 1
xn (k + 1) [ −an x (k + 1) bn − a n b0
0 0 ⋯ 0] n
x1 (k)
x (k)
y(k)[0 0 ⋯ 1] [ 2 ]
⋮
xn (k + 1)
PROBLEMA 40
Considere el siguiente comportamiento del lazo de control

Y(z) z+1
= 2
U(z) z + 1,7z + 0,3
Determine la Forma Canónica Observable
x (k + 1) 0 −0,3 x1 (k) 1
[ 1 ]=[ ][ ] + [ ] u(k)
(k
x2 + 1) 1 −1,7 x2 (k) 1
x (k)
y(k)[0 1] [ 1 ]
x2 (k)
Representar en Forma Canónica Diagonal (FCD)
Y(z) b0 z n + b1 z n−1 + ⋯ + bn−1 z + bn
=
U(z) z n + a1 z n−1 + a2 z n−2 + ⋯ + an−1 z + an
∏k−1
i=1 (z + zi )
=
(z − 1)N ∏k−1
j=1 (z + pj )
r1 r2 ri
= + +⋯+
z + p1 z + p1 z + pj
307
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
k−1 ri
=∑
i=1 z + pi
x1 (k + 1) p1 1 0 0 x1 (k) 1
x (k + 1) 0 p2 0 0 x (k)
[ 2 ]=[ ][ 2 ] + [ ⋮ ] u(k)
⋮ ⋮ ⋮ ⋯ ⋮ ⋮ 1
(k
xn + 1) 0 0 0 pn xn (k + 1) 1
x1 (k)
y(k)[r1 r2 ⋯ ri ] [ x2 (k) ]
⋮
xn (k + 1)
PROBLEMA 41
Y(z) z+1 z+1

= 2 =
U(z) z + 1,7z + 0,3 (z + 1,5)(z + 0,2)
r1 r2
= +
z + 1,5 z + 0,2
(z + 1)
r1 = |(z + 1,5) |
(z + 1,5)(z + 0,2)
z=−1,5
z+1
=| |
z + 0,2 z=−1,5
−1,5 + 1 0,5 5
= =− =−
−1,5 + 0,2 1,3 13
5
r1 = −
13
(z + 1)
r2 = |(z + 0,2) |
(z + 1,5)(z + 0,2)
z=−0,2
z+1
=| |
z + 0,2 z=−0,2
−0,2 + 1 0,8 8
= = =
−0,2 + 1,5 1,3 13
8
r2 =
13
x1 (k + 1) −1,5 0 x (k) 1
[ ]=[ ] [ 1 ] + [ ] u(k)
(k
x2 + 1) 0 −0,2 x2 (k) 1
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
5 8 x1 (k)
y(k) [− ][ ]
13 13 x2 (k)
Teorema de Similitud
1. Si un sistema es observable se debe evaluar la matriz singular O, si la determinante
de esta matriz es igual a cero el sistema es no observable, si la determinante de esta
matriz es diferente de cero el sistema es observable.
2. Si un sistema es controlable, se debe evaluar la matriz singular S, si la determinante
de esta matriz es igual a cero el sistema es controlable, si la determinante de esta
matriz es diferente de cero el sistema es controlable.
3. Si la matriz de comportamiento de estado está en su forma canicas, entonces, la
matriz de transcendencia es igual a la matriz identidad (P=I) para la
controlabilidad y O=I para la Observabilidad.
4. Si la matriz de comportamiento de estado no está en forma canónica, entonces, la
matriz de transcendencia para la controlabilidad P=SM y para la Observabilidad
Q = (MO)−1
Cuando los sistemas sean observables y controlables utilizaremos el criterio de
similitud, como se observa en las siguientes ecuaciones.
Con la ecuación característica se determina el polinomio característico y la matriz
característica M
|zI − G| = z n + a1 z n−1 + a2 z n−2 + ⋯ + an−1 z + an
an−1 an−2 ⋯ a1 1
an−2 ⋯ 1 0
M= ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
a1 1 0 0
[ 1 ⋯ 0 0 ]
Para controlabilidad se tiene:
= 0; el sitema no es controlable
S = [H GH ⋯ G2 H] ⇒ det(S) {≠ 0; el sistema es controlable
Matriz de transcendencia para la controlabilidad
P = SM
Por similitud se tiene:
G = P −1 GP; H = P −1 G; C = PC; D = D = 0
Matriz de Observabilidad
C
CA = 0; el sitema no es Observable
O=[ ] ⇒ det(O) {
⋮ ≠ 0; el sistema es Observable
n
CA
Matriz de transcendencia para la Observabilidad
Q = MO−1
309
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
G = Q−1 GP; B = Q−1 G; C = QC; D = D = 0

Solución de las Ecuaciones de Estado en Tiempo Discreto
Se tiene la siguiente ecuación lineal de estado en tiempo discreto e invariante en el
tiempo
Para resolver el vector x(k + 1) se utiliza un procedimiento recursivo como se muestra
a continuación:
∀k = 0 ⇒ x(1) = Gx(0) + Hu(0)
∀k = 1 ⇒ x(2) = Gx(1) + Hu(1) = G[Gx(0) + Hu(0)] + Hu(1)
= G2 x(0) + GHu(0) + Hu(1)
∀k = 2 ⇒ x(3) = Gx(2) + Hu(2) = G[G2 x(0) + GHu(0) + Hu(1)] + Hu(2)
= G3 x(0) + G2 Hu(0) + GHu(1) + Hu(2)
⋮
∀k = n ⇒ x(n + 1) = Gx(n) + Hu(n)
Se obtiene:
k−1
x(k) = Gk + ∑ G k−j−1 Hu(j)
j=0
k−1
y(k) = CGk x(0) + C ∑ G k−j−1 Hu(j) + Du(k)
j=0
Matriz de Transición de Estado en Tiempo Discreto

x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k)
y(k) = Cx(k)
Por la transformada z se tiene:
zX(z) − zx(0) = GX(z) + HU(z)
zX(z) − GX(z) = zx(0) + HU(z)
X(z)[zI − G] = zx(0) + HU(z)
zx(0) HU(z)
X(z) = +
zI − G zI − G
X(z) = (zI − G)−1 zx(0) + (zI − G)−1 HU(z)
X(z) = (zI − G)−1 [zx(0) + HU(z)]
Aplicando la transformada inversa de z se tiene:

Z −1 [X(z)] = Z −1 [(zI − G)−1 z]x(0) + Z −1 [(zI − G)−1 HU(z)]
x(k) = Z −1 [(zI − G)−1 z]x(0) + Z −1 [(zI − G)−1 HU(z)]
Igualando:
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
k−1
x(k) = Gk + ∑ G k−j−1 Hu(j) = Z −1 [(zI − G)−1 z]x(0) + Z −1 [(zI − G)−1 HU(z)]
j=0
Gk = Z −1 [(zI − G)−1 z] ⇒ φ(k) = Gk

k−1
∑ G k−j−1 Hu(j) = Z −1 [(zI − G)−1 HU(z)]
j=0
x(k) = φ(k)x(0)
PROBLEMA 42
Halle la matriz de transición de estado del siguiente sistema en tiempo discreto y los
1
valores de x(k), y(k) para valor inicial x0 = [ ] para ∀k = {0,1,2 … , n}
−1
x (k + 1) 0 1 x1 (k) 1
[ 1 ]=[ ] + [ ] u(k)
x2 (k + 1) −0,21 −1 x2 (k) 1
y(k) = [1 0]x(k)
[cofac(zI − G)]T
(zI − G)−1 =
det(zI − G)
1 0 0 1
zI − G = z ( )−( )
0 1 −0,21 −1
z 0 0 1
=( )−( )
0 z −0,21 −1
z −1
zI − G = ( )
0,21 z + 1
det(zI − G) = z 2 + z + 0,21
= (z + 0,7)(z + 0,3)
Cofactores de zI-G:
cofac(zI − G)
z −1
R11 = (−1)1+1 ∗ [ ]=z+1
0,21 z + 1
z −1
R12 = (−1)1+2 ∗ [ ] = −0,21
0,21 z + 1
z −1
R 21 = (−1)2+1 ∗ [ ]=1
0,21 z + 1
z −1
R 22 = (−1)2+2 ∗ [ ]=z
0,21 z + 1
z + 1 −0,21
cofact(zI − G) = [ ]
1 z
T
[cofact(zI − G)]T = [z + 1 −0,21]
1 z
311
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
z+1 1
=[ ]
−0,21 z
z+1 1
[ ]
−0,21 z
(zI − G)−1 =
z −1
∆[ ]
0,21 z + 1
z+1 1
(z + 0,7)(z + 0,3) (z + 0,7)(z + 0,3)
(zI − G)−1 =
0,21 z
−
[ (z + 0,7)(z + 0,3) (z + 0,7)(z + 0,3)]
φ(k) = Z −1 [(zI − G)−1 z]
z+1 1
φ(k) (z + 0,7)(z + 0,3) (z + 0,7)(z + 0,3)
= Z −1
z 0,21 z
−
[ (z + 0,7)(z + 0,3) (z + 0,7)(z + 0,3)]
z+1 1
Z −1 { } Z −1 { }
(z + 0,7)(z + 0,3) (z + 0,7)(z + 0,3)
=
−0,21 z
Z −1 { } Z −1 { }
[ (z + 0,7)(z + 0,3) (z + 0,7)(z + 0,3) ]
z+1 r1 r2
Z −1 { } = Z −1 { } + Z −1 { }
(z + 0,7)(z + 0,3) z + 0,7 z + 0,3
z+1
r1 = |(z + 0,7) |
(z + 0,7)(z + 0,3) z=−0,7
−0,7 + 1
r1 =
−0,7 + 0,3
0,3 3
r1 = =−
−0,4 4
3
r1 = −
4
z+1
r2 = |(z + 0,3) |
(z + 0,7)(z + 0,3) z=−0,3
−0,3 + 1
r2 =
−0,3 + 0,7
0,7 7
r2 = =
0,3 3
7
r2 =
3
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
3 7
z+1 −4z z
Z −1
{ −1
}=Z { }+Z { 3
−1
}
(z + 0,7)(z + 0,3) z + 0,7 z + 0,3
z+1 3 7
Z −1 { } = − (−0,7)k + (−0,3)k
(z + 0,7)(z + 0,3) 4 3
1 r1 r2
Z −1 { } = Z −1 { } + Z −1 { }
(z + 0,7)(z + 0,3) z + 0,7 z + 0,3
1
r1 = |(z + 0,7) |
(z + 0,7)(z + 0,3) z=−0,7
1
r1 =
−0,7 + 0,3
1 10 5
r1 = =− =−
−0,4 4 2
5
r1 = −
2
1
r2 = |(z + 0,3) |
(z + 0,7)(z + 0,3) z=−0,3
1
r2 =
−0,3 + 0,7
1 10
r2 = =
0,3 3
10
r2 =
3
5 10
1 −2z z
Z −1 { } = Z −1 { } + Z −1 { 3 }
(z + 0,7)(z + 0,3) z + 0,7 z + 0,3
1 5 10
Z −1 { } = − (−0,7)k + (−0,3)k
(z + 0,7)(z + 0,3) 2 3
−0,21 r1 r2
Z −1 { } = Z −1 { } + Z −1 { }
(z + 0,7)(z + 0,3) z + 0,7 z + 0,3
−0,21
r1 = |(z + 0,7) |
(z + 0,7)(z + 0,3) z=−0,7
−0,21
r1 =
−0,7 + 0,3
313
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
−0,21 2,1
r1 = =
−0,4 4
2,1
r1 =
4
1
r2 = |(z + 0,3) |
(z + 0,7)(z + 0,3) z=−0,3
−0,21
r2 =
−0,3 + 0,7
−0,21 −2,1
r2 = =
0,3 3
r2 = −0,7
2,1
−0,21 z −0,7z
Z −1 { } = Z −1 { 4 } + Z −1 { }
(z + 0,7)(z + 0,3) z + 0,7 z + 0,3
−0,21 2,1
Z −1 { }= (−0,7)k − 0,7(−0,3)k
(z + 0,7)(z + 0,3) 4
z r1 r2
Z −1 { } = Z −1 { } + Z −1 { }
(z + 0,7)(z + 0,3) z + 0,7 z + 0,3
z
r1 = |(z + 0,7) |
(z + 0,7)(z + 0,3) z=−0,7
−0,7
r1 =
−0,7 + 0,3
−0,7 7
r1 = =
−0,4 4
7
r1 =
4
z
r2 = |(z + 0,3) |
(z + 0,7)(z + 0,3) z=−0,3
−0,3
r2 =
−0,3 + 0,7
−0,3
r2 = = −1
0,3
r2 = −1
7
z z −z
Z −1
{ }= 4 +
(z + 0,7)(z + 0,3) z + 0,7 z + 0,3
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
z 7
Z −1 { } = (−0,7)k − (−0,3)k
(z + 0,7)(z + 0,3) 4
3 7 5 10
− (−0,7)k + (−0,3)k − (−0,7)k + (−0,3)k
φ(k) = [ 4 3 2 3 ]
2,1 7
(−0,7)k − 0,7(−0,3)k k
(−0,7) − (−0,3) k
4 4
La matriz de transición de estado se obtiene:
Ahora calculamos x(k) para una entrada en escalón unitaria
X(z) = (zI − G)−1 [zx(0) + HU(z)]
1 1 z
zx(0) + HU(z) = z [ ] + [ ] ( )
−1 1 z−1
z
z
= [ ] + [z − 1
z ]
−z
z−1
z
z+
=[ z−1 ]
z
−z +
z−1
2
z −z+z
= z−1
2
−z + z + z
[ z−1 ]
z2
zx(0) + HU(z) = [ z2− 1 ]
−z + 2z
z−1
z+1 1
(z + 0,7)(z + 0,3) (z + 0,7)(z + 0,3)
(zI − G)−1 =
0,21 z
−
[ (z + 0,7)(z + 0,3) (z + 0,7)(z + 0,3)]
X(z) = (zI − G)−1 [zx(0) + HU(z)]

z+1 1 z2
(z + 0,7)(z + 0,3) (z + 0,7)(z + 0,3) z−1
X(z) =
0,21 z −z 2 + 2z
−
[ (z + 0,7)(z + 0,3) (z + 0,7)(z + 0,3)] [ z − 1 ]
315
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
z+1 z2 1 −z 2 + 2z
∗ + ∗
(z + 0,7)(z + 0,3) z − 1 (z + 0,7)(z + 0,3) z−1
= 2
−0,21 z z −z 2 + 2z
∗ + ∗
[(z + 0,7)(z + 0,3) z − 1 (z + 0,7)(z + 0,3) z−1 ]
(z + 1)z 2 −z 2 + 2z
(z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1)
=
−0,21 ∗ z 2 −z 3 + 2z 2
[(z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1)]
z 3 + 2z
(z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1)
=
−z 3 + 1,79z 2
[(z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1)]
(z 2 + 2)z
(z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1) R
X(z) = = [ 11 ]
3
−z + 1,79z 2 R 21
[(z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1)]
(z 2 + 2)z
(z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1)
x(k) = Z −1
−z 3 + 1,79z 2
{[(z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1)]}
(z 2 + 2)z
Z −1 { }
(z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1)
x(k) =
−1
−z 3 + 1,79z 2
Z { }
[ (z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1) ]
(z 2 + 2)z r1 r2 r3
R11 = = + +
(z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1) z + 0,7 z + 0,3 z − 1
R11 (z 2 + 2) r1 r2 r3
= = + +
z (z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1) z + 0,7 z + 0,3 z − 1
(z 2 + 2)
r1 = |(z + 0,7) |
(z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1)
z=−0,7
z2 + 2
=| |
(z + 0,3)(z − 1)
z=−0,7
(−0,7)2 + 2
=
(−0,7 + 0,3)(−0,7 − 1)
r1 = 3,6617
(z 2 + 2)
r2 = |(z + 0,3) |
(z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1)
z=−0,3
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
(z 2 + 2)
=| |
(z + 0,7)(z − 1)
z=−0,3
(−0,3)2 + 2
=
(−0,3 + 0,7)(−0,3 − 1)
r2 = −4,0192
(z 2 + 2)
r3 = |(z − 1) |
(z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1)
z=1
(z 2 + 2)
=| |
(z + 0,7)(z + 0,3)
z=1
[(1)2 + 2]
=
(1 + 0,7)(1 + 0,3)
r3 = 1,3574
R11 (z 2 + 2) r1 r2 r3
= = + +
z (z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1) z + 0,7 z + 0,3 z − 1
(z 2 + 2)z r1 z r2 z r3 z
R11 = = + +
(z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1) z + 0,7 z + 0,3 z − 1
(z 2 + 2)z r1 z r2 z r3 z
R11 = Z −1 { } = z −1 { } + z −1 { }+{ }
(z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1) z + 0,7 z + 0,3 z−1
z z z
R11 = r1 Z −1 { } + r2 Z −1 { } + r3 Z −1 { }
z + 0,7 z + 0,3 z−1
z z z
R11 = 3,6617Z −1 { } − 4,0192Z −1 { } + 1,3574Z −1 { }
z + 0,7 z + 0,3 z−1
R11 = 3,6617(−0,7)k − 4,0192(−0,3)k + 1,3574(1)k
−z 3 + 1,79z 2 r1 r2 r3
R 21 = = + +
(z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1) z + 0,7 z + 0,3 z − 1
R 21 −z 2 + 1,79z r1 r2 r3
= = + +
z (z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1) z + 0,7 z + 0,3 z − 1
−z 2 + 1,79z
r1 = |(z + 0,7) |
(z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1)
z=−0,7
−z 2 + 1,79z
=| |
(z + 0,3)(z − 1)
z=−0,7
−(−0,7)2 + 1,79(−0,7)
=
(−0,7 + 0,3)(−0,7 − 1)
r1 = −1,743
317
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
−z 2 + 1,79z
r2 = |(z + 0,3) |
(z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1)
z=−0,3
−z 2 + 1,79z
=| |
(z + 0,7)(z − 1)
z=−0,3
−(−0,3)2 + 1,79(−0,3)
=
(−0,3 + 0,7)(−0,3 − 1)
r2 = 1,2057
−z 2 + 1,79z
r3 = |(z − 1) |
(z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1)
z=1
−z 2 + 1,79z
=| |
(z + 0,7)(z + 0,3)
z=1
−(1)2 + 1,79(1)
=
(1 + 0,7)(1 + 0,3)
r3 = 0,3574
R 21 −z 2 + 1,79z r1 r2 r3
= = + +
z (z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1) z + 0,7 z + 0,3 z − 1
−z 2 + 1,79z r1 z r2 z r3 z
R 21 = = + +
(z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1) z + 0,7 z + 0,3 z − 1
−1
−z 2 + 1,79z r1 z r2 z r3 z
R 21 =Z { } = z −1 { } + z −1 { }+{ }
(z + 0,7)(z + 0,3)(z − 1) z + 0,7 z + 0,3 z−1
z z z
R 21 = r1 Z −1 { } + r2 Z −1 { } + r3 Z −1 { }
z + 0,7 z + 0,3 z−1
z z z
R 21 = −1,743Z −1 { } + 1,2057Z −1 { } + 0,3574Z −1 { }
z + 0,7 z + 0,3 z−1
R 21 = −1,743(−0,7)k + 1,2057(−0,3)k + 0,3574(1)k
3,6617(−0,7)k − 4,0192(−0,3)k + 1,3574(1)k

x(k) = [ ]
−1,743(−0,7)k + 1,2057(−0,3)k + 0,3574(1)k
y(k) = Cx(k)
3,6617(−0,7)k − 4,0192(−0,3)k + 1,3574(1)k
= [1 0] [ ]
−1,743(−0,7)k + 1,2057(−0,3)k + 0,3574(1)k
y(k) = 3,6617(−0,7)k − 4,0192(−0,3)k + 1,3574(1)k
+58-0276-3436169/04147558144
MODERNA DE CONTROL
Matriz de Función de Transferencia Pulso

La representación en el espacio de estado de un sistema lineal en tiempo discreto e
invariante en el tiempo de orden n, con r entradas y m salidas, se representa por las
siguientes ecuaciones:
x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k)
y(k) = Cx(k) + Du(k)
Donde [x(k)]nx1 es un vector-n, u(k) es un vector-r y y(k) es un vector-m, G es una
matriz de nxn, H es una matriz de nxr, C es una matriz de mxn y D es una matriz de
mxr, al tomar la transformada z nos queda:
zX(z) − zx(0) = GX(z) + HU(z)
Y(z) = CX(z) + DU(z)
Finalmente se obtiene:
F(z) = C(zI − G)−1 H + D; Donde G son variantes bajo una transformación de similitud.
Discretización de las Ecuaciones en el Espacio de Estado en Tiempo Continuo
El objeto de este capítulo es el diseño de sistemas de control usando la

realimentación del vector de estado. La técnica de ubicación de polos permite situar
los polos del sistema en lazo cerrado en la posición deseada por el diseñador, de modo
que su comportamiento se adecue a lo que éste desee. Se demuestra que la condición
necesaria y suficiente para que el sistema admita que sus polos en lazo cerrado se
ubiquen en cualquier posición del plano s, es que el sistema sea completamente
controlable. Cuando no es posible medir todos los estados de la planta para utilizarlos
en el vector de realimentación, se estiman los estados necesarios a partir de la
información disponible de la planta. Se demuestra que la condición necesaria y
suficiente para que el vector de estado se pueda estimar es que el sistema sea
completamente observable.
En el capítulo se aborda tanto el diseño de sistemas sin entrada o con entrada
constante (reguladores) como el de sistemas que han de seguir una señal de referencia
(seguidores). Se realizan numerosos ejemplos de lápiz y papel así como mediante una
computadora utilizando MATLAB.
La última parte del capítulo se dedica al estudio de un caso práctico, el péndulo

invertido montado sobre una base móvil. A partir de la obtención de las ecuaciones de
la planta y de su modelo de estado, se diseña un regulador y un seguidor para controlar
un péndulo invertido.
319
+58-0276-3436169/0414-7558144
MODERNA DE CONTROL
Es importante hacer la consideración preliminar que, a lo largo de todo el

capítulo, los modelos de estado utilizados serán de sistemas LTI, esto es, sistemas
Lineales e Invariantes con el Tiempo.
+58-0276-3436169/04147558144

Metodos para El Modelado de Ecuaciones de Estado

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Metodos para El Modelado de Ecuaciones de Estado

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

14 de marzo

El siguiente material presenta una recopilación de problemas MODELADO

El modelado de variables de estado consiste en la representación de un sistema

A partir de la representación en variables de estado, es posible determinar las

Extraer las ecuaciones de estado de la siguiente figura

Se tiene la función de transferencia en laplaciano, se pide hallar las ecuaciones de

Encontrar las betas

Encontrar las variables de control

Se tiene la función de transferencia en laplaciano, se pide hallar las ecuaciones de

Se tiene la función de transferencia en laplaciano, se pide hallar las ecuaciones de

Encontrar las variables de control

ẋ 1 (t) 0 1 −14 x1 (t) 0

Demuestre la existencia de la solución Homogénea y completa de Espacio de Estado

⏟ ∗ I − A)−1 ∗ x(0) + (s ∗ I − A)−1 ∗ B ∗ U(s)]

= et−1 − 1 − e−t + e−2t−1 + 2et−1 − 1 − e−t

Hallar la solución completa de la siguiente ecuación de estado

L−1 {(s ∗ I − A)−1 } ∗ x(0) = ( e−t 0 ) ∗ [1] = [ e−t ]

El de sistema a controlar como una función de transferencia, lo que, a veces, también

Se presenta una estrategia de control que se basa en la realimentación estática de los

b0 ∗ s m + b1 ∗ s m−1 + b2 ∗ sm−2 + ⋯ + bm−1 ∗ s + bm

Si k es una ganancia que hace que los autovalores de la matriz A − B ∗ k sean ∀A

Diseñar el regulador de estado que permita ubicar el polo dominante en Pdd =

⇒ k 2 =∝1 − a1 = 4,2 − 3 ⇒ k 2 = 1,2

Matriz característica, la cual es definida por la ecuación característica a lazo

2do Criterio de solución

|s ∗ I − ALC | = |(s + 3 + 0,5 ∗ k1 0,25 + 0,5 ∗ k 2 )|

3Er Criterio de solución

Representación de la forma canónica controlable (FCC)

La ganancia K modifica la matriz de comportamiento de estado, como se verá a

Encuentre los valores de K que permita realimentar al siguiente regulador

⇒ k 2 =∝2 − a2 = 3,5 − 2 ⇒ k 2 = 1,5

⇒ k 3 =∝1 − a1 = 3,5 − 3 ⇒ k 2 = 0,5

0,5 −1,5 3,5 2 3 1

3Er Criterio de solución

R11 R12 R13

La ganancia K modifica la matriz de comportamiento de estado, como se verá a

Encuentre los valores de K que permita realimentar al siguiente regulador

3Er Criterio de solución

Determinar la realimentación del regulador de estado

Ecuación Característica a Lazo Abierto

Ecuación Característica realimentada

Forma Canónica Controlable

Representación de la forma canónica controlable (FCC)

El sistema realimentado se transforma en:

u(t) ẋ i (t) xi (t)

Construir el rechazo de perturbaciones

Determinamos la matriz aumentada

Función de Transferencia a Lazo Abierto

Función de transferencia a lazo abierto

La ganancia K modifica la matriz de comportamiento de estado, como se verá a

u(t) ẋ i (t) xi (t)

Construir el rechazo de perturbaciones

Existen 3 casos con respecto a la referencia.

se está evaluando con la finalidad de variar la ganancia en estado permanente

+ u(t) + 𝐱̇ 𝐢 (𝐭) 𝐱 𝐢 (𝐭)

Del circuito 1 se tiene la siguientes formulas

sXi (s) − x(0) = (A − BK)Xi (s) + Bk 0 r(s)

Considere el sistema definido por

cof(A − BK) = [−1 0,5]

Otra forma de calcular el precompensador

G(s) = [1 0][sI − (A − BK)]−1 [0] k 0

Para determinar el valor de K0, se debe igualar a 1 el error en estado permanente la

lim sY(s) = lim sG(s)R(s)