MATRIZ

Variables de estado:
x1 = y1
x2 =v1 donde ( y es desplazamiento y v es velocidad)
x3 =y2
x4 =v2

Entonces:
ẋ1=ẏ1
ẋ2=ÿ1 DE LAS ECUACIONES OBETENEMOS ẋ1=x2
ẋ3= ẏ2 ẋ3=x4
ẋ4=ÿ2
SEGUNDA LEY DE NEWTON

Para la masa 1:
-keq.y1 - b(ẏ2-ẏ1)= m1.ÿ1
-keq.y1 - bẏ2 + bẏ1= m1.ÿ1
m1.ÿ1 – b.ẏ1+ keq.y1+ b.ẏ2=0

Para la masa 2:
U – b (ẏ2 - ẏ1) = m2.ÿ2 Fb=b.v
m2.ÿ2 + b.ẏ2 – b.ẏ1 = u
DESPEJAMOS PARA REEMPLAZAR:

ẏ1 = 𝑥2

𝑏. 𝑥2 𝑘𝑒𝑞 𝑏
ÿ1 = − 𝑥1 − 𝑥4
𝑚1 𝑚1 𝑚1

−𝑚2. 𝑥4 𝑢
ẏ2 = + 𝑥2 +
𝑏 𝑏

𝑢 𝑏. 𝑥4 𝑏. 𝑥2
ÿ2 = − +
𝑚2 𝑚2 𝑚2
ENTONCES LA MATRIZ A,B,C Y D:

0 1 0 0
𝑏 𝑏
0 −
𝑘𝑒𝑞 𝑚1 𝑚1
𝐴 = − 𝑚1 𝑚2
1 0 −
0 𝑏
0 𝑏 𝑏
[ 0 −
𝑚2 𝑚2]

0
0
1
𝐵=
𝑏
1
[𝑚2]

1 0 0 0
0 1 0 0
𝐶=[ ]
0 0 1 0
0 0 0 1

𝐷 = [0]
FUNCION DE TRANSFERENCIA – MATLAB
VALORES:

b=5
m1=15
m2=10
k1=20
k2=10
u=1