Transformada de Laplace:

Aplicación a vibraciones mecánicas

Santiago Gómez Jorge

Estudiante de Ingeniería Electrónica

Universidad Nacional del Sur, Avda. Alem 1253, B8000CPB Bahía Blanca, Argentina
thegrimreaper7@gmail.com
Septiembre 2011

Resumen: Los métodos de la transformada de Laplace tienen un papel clave en el enfoque moderno del análisis y diseño en
los sistemas de ingeniería. En el siguiente informe se detallará como utilizar dicha transformada para la resolución de
ecuaciones diferenciales de movimiento en sistemas mecánicos de traslación, condicionados por determinadas
amortiguaciones.
Palabras clave: Movimiento, Laplace, ecuaciones diferenciales, amortiguados.

I. INTRODUCCIÓN

Se define la transformada de Laplace (L) mediante la expresión:

∞

L [ f (t )]= F (s )= ∫ e− st f (t )dt
0

para los s R , para los cuales la integral converge, y donde f (t ) es la función original, F ( s) es la función
− st
transformada y e es el núcleo de la transformación.
Las propiedades que se utilizarán en este trabajo de aplicación serán, Considerando el siguiente par de
transformadas de Laplace con sus correspondientes regiones de convergencia:

f (t ) ←→F (s) ( s)> p

g (t ) ←→G ( s) ( s)> q

Propiedad de linealidad: Para α , β C

α f (t )+ β g (t ) ←→α F ( s)+ β G( s) ( s)> máx ( p , q)

Propiedad de la derivada: Sea F(s) la transformación de la función f(t) para los números reales (s > p)
(n) (n) (n− 1) (n− 1)
f (t) s F ( s)− s f (0)− − f (0) ( s)> p
n n n
(− 1) t f (t ) f ( s) ( s)> p

La transformada de Laplace provee un método para resolver ecuaciones diferenciales lineales con
coeficientes constantes al transformarlas, a través de la propiedad anteriormente descripta, en el problema
sencillo de resolver una ecuación algebraica lineal. Una vez hecha la transformación, se desarrollan
manipulaciones algebraicas y finalmente se aplica la transformación de Laplace inversa para obtener el resultado
del problema planteado.
En la aplicación de este informe se utiliza el desarrollo de Heaviside de la transformada de Laplace, el cual
( P (s))
consiste en, luego de obtener una solución de la forma Y ( s)=
(Q ( s)) donde P y Q son polinomios en s, se
(− 1)
determina la solución y (t )= L [Y ( s)] , expresando primero Y(s) en términos de fracciones parciales y
luego antitransformando.

II. VIBRACIONES MECÁNICAS

Los sistemas mecánicos de traslación pueden ser usados para modelar muchas situaciones e involucran tres
elementos básicos: masas, resortes y amortiguadores, cuyas unidades de medida son, respectivamente, Kg
(kilogramos), N/m (Newton por metro) y Ns/m (Newtons y segundos por metro). Las variables asociadas son el
desplazamiento x(t) (medido en metros) y la fuerza F(t) (medida en Newtons). Podemos ver en la Figura 1, una
representación de los tres elementos básicos nombrados anteriormente:

Figura 1: Elementos componentes de un sistema mecánico de traslación.

(1)
Suponiendo que estamos tratando con resortes y amortiguadores ideales (esto es, suponiendo que se
comportan linealmente), las relaciones entre las fuerzas y los desplazamientos en el tiempo t son

d2
Masa: F− M ( x)= M ẍ (Ley de Newton)
dt

Resorte: F = K ( x 2 − x1 ) (Ley de Hooke)

d d
Amortiguador: F = B( x 2− x )= B( x˙2 − x˙1)
dt dt 1

Usando estas relaciones llegamos a las ecuaciones del sistema, las que pueden ser analizadas utilizando las
técnicas de la transformada de Laplace.

III. EJEMPLO
La masa del sistema masa-resorte-amortiguador de la figura 2 está sometida a una fuerza periódica externa
F(t) = 4 sin (ωt) aplicada en el tiempo t = 0. Determinaremos el desplazamiento resultante de x(t) de la masa en
el tiempo t, suponiendo que la velocidad y posición iniciales son cero para ambos casos presentados a
continuación:

(a) ω = 2 (b) ω = 5

Determinaremos también, lo que sucedería en el caso de ω = 5 si el amortiguador no estuviera presente.

 Figura 2: Sistema masa-resorte-amortiguador del ejemplo presentado

Como está indicado en la figura 2(b), las fuerzas que actúan sobre la masa M son las fuerzas aplicadas F(t) y
las fuerzas de restauración F 1 y F 2 debidas al resorte y al amortiguador respectivamente. Así, por la ley de
Newton,

M ẍ (t)= F (t )− F 1 (t )− F 2 (t)

Como M = 1 , F (t )= 4 sin(ωt ) , F 1 (t )= Kx (t)= 25x(t) , F 2 (t )= B ẋ (t )= 6 ẋ (t ) , ésto da

ẍ (t )+ 6 ẋ (t )+ 25x(t )= 4 sin(ωt ) (1)

la ecuación diferencial representa el movimiento del sistema.

Aplicando la transformada de Laplace en todo (1) se obtiene

2 4ω
( s + 6s+ 25) X ( s)= [ sx (0)+ ẋ (0)]+ 6x(0)+
s + w2
2

donde X(s) es la transformada de x(t). Incorporando las condiciones iniciales dadas

x (0)= ẋ (0)= 0 llegamos a

4ω
X ( s)=
( s + ω )(s + 6s+ 25) (2)
2 2 2

En el caso (a), con ω=2, (2) da

8
X ( s)= 2 2
( s + 4)( s + 6s+ 25)

la cual, resolviendo en fracciones parciales, lleva a

4 − 4s+ 14 2 8s+ 20 4 − 4s+ 14 2 8( s+ 3)− 4

X ( s)= 2 + 2 = 2 +
195 s + 4 195 s + 6s+ 25 195 s + 4 195 ( s+ 3)2 + 16
Aplicando la transformada inversa de Laplace se obtiene la respuesta requerida

4 2 − 3t
x (t )= 7sin(2t)− 4cos(2t )+ e (8cos( 4t)− sin (4t)) (3)
195 195

En el caso (b), con ω=5, (3) da

20
X ( s)=
( s + 25)( s + 6s+ 25) (4)
2 2

esto es,

−2
s
15 1 2 (s+ 3)+ 6
X ( s)= 2 +
s + 25 15 ( s+ 3)2 + 16

la cual, aplicando la transformada de Laplace inversa, da la respuesta requerida

−2 1 − 3t 3
x (t )= cos(5t)+ e (2cos( 4t)+ sen(4t )) (5)
15 15 2

Si no hay amortiguador entonces (4) será

20
X ( s)=
( s + 25) (6)
2 2

Aplicando la transformada de Laplace,

−d −d s
L [ tcos(5t )]= L [cos (5t )]= ( 2 )
ds ds s + 25

esto es,

−1 2s 2 1 50 1 50
L[ tcos(5t )]= + = 2 − 2 = L [ sen (5t )]− 2
2 2 2
s + 25 ( s + 25) s + 25 ( s + 25) 2
5 ( s + 25)2

Así, por la propiedad de linealidad nombrada previamente,

1 50
L [ sin(5t)− tcos(5t)]= 2
5 ( s + 25)
2

de manera que aplicando la transformada inversa de Laplace en (6) se obtiene la respuesta

2
x (t )= (sin(5t)− 5tcos (5t ))
25

Debido al término t cos (5t), la respuesta x(t) no está acotada cuando t →∞ . Esto se debe a que en
este caso la fuerza aplicada F(t) = 4 sen (5t) está en resonancia con el sistema (esto es, la masa vibrante)
cuya frecuencia de oscilación natural es 5/2π Hz, igual que la fuerza aplicada. Aún en la presencia del
amortiguamiento, la amplitud de respuesta del sistema es maximizada cuando la fuerza aplicada se
aproxima a la resonancia con el sistema.
En ausencia de amortiguamiento tenemos el caso limite de resonancia pura, y se obtiene una respuesta
no acotada.

REFERENCIAS

[1] G. Calandrini, “Guía de Definiciones y Teoremas estudiados en el curso de Funciones de Variable

Compleja”. 1er. Cuatrimestre 2011, paginas 56, 60, 62.
[2] G. James, "Matemáticas avanzadas para ingeniería", Pearson Educación, segunda edición 2002, paginas
135-138.