Apéndice A: Fórmulas generales de la

linealización
Una ecuación diferencial no-lineal es una ecuación donde las derivadas del estado tienen
una relación no-lineal con el estado mismo y/o el control (entrada de la planta). En otras
palabras, las ecuaciones diferenciales no la podemos llevar a la forma:

x  F  x  Gu
pero sí a la forma:

x  f ( x, u)
Para la linealización de señales pequeñas, primero determinamos los valores de

equilibrio xo, uo, esto es, los valores donde x o  0  f ( x o , uo ) . Luego expandimos la
ecuación no-lineal en términos de perturbaciones desde el punto de equilibrio; esto es
x  x o   x y u  uo   u . Entonces:
 
x o   x  f ( x o , uo )  F   x  G   u
donde F y G son las matrices que mejor ajustan la función no-lineal f(x,u) en el punto
xo, uo. Sustrayendo la ecuación del equilibrio, la ecuación queda reducida a:

 x  F  x  G  u
la cual es una ecuación diferencial lineal que se aproxima a la dinámica del sistema
alrededor del punto de equilibrio.

NOTA: Observemos que si la expansión es en serie de Taylor; F y G son los gradientes

de f con respecto a x y u, respectivamente, evaluados en xo y uo.

Teoría de control Fórmulas de linealización · 66