Instituto Balseiro

Control
Teoría de control clásico

Celso A. Flury
1995
Contenido

1. Introducción 1
1.1. Concepto de control...............................................................................................................................1

1.2. Modelado...............................................................................................................................................1

2. Función de transferencia 3
2.1. Diagramas de bloques: concepto...........................................................................................................3

2.2. Función de transferencia.......................................................................................................................4

2.3. Reducción de los diagramas de bloques................................................................................................5

2.4. Diagramas de Mason.............................................................................................................................7

3. Respuesta temporal 9
3.1. Respuesta según la ubicación de los polos............................................................................................9

3.2. Especificaciones en el dominio temporal............................................................................................12

3.3. Efecto de los polos adicionales y de los ceros.....................................................................................14

4. Características de la retroalimentación 19
4.1. Concepto..............................................................................................................................................19

4.2. Sensibilidad..........................................................................................................................................20

4.3. Perturbaciones......................................................................................................................................22

4.4. Error de estado estacionario y sistema tipo.........................................................................................23

5. Estabilidad 27
5.1. Estabilidad con entrada y salida limitadas..........................................................................................27

5.2. Criterio de estabilidad de Routh..........................................................................................................28

Teoría de control ii
6. Lugar de las raíces 31
6.1. Conceptos.............................................................................................................................................31

6.2. Pasos para trazar el lugar geométrico de las raíces............................................................................33

6.3. Condición de magnitud.......................................................................................................................37

6.4. Trazado del lugar geométrico de las raíces para ganancias negativas...............................................38

6.5. Retraso de tiempo................................................................................................................................38

7. Compensación por lugar de las raíces 40

7.1. Compensación por adelanto y atraso de fase.......................................................................................40

7.2. Compensación por adelanto de fase....................................................................................................41

7.3. Compensación por atraso de fase........................................................................................................43

8. Respuesta en frecuencia 45
8.1. Concepto..............................................................................................................................................45

8.2. Técnicas de representación de Bode....................................................................................................46

8.3. Especificaciones en la respuesta en frecuencia...................................................................................51

8.4. Estabilidad...........................................................................................................................................52

9. Criterio de Nyquist 53
9.1. Conceptos.............................................................................................................................................53

9.2. Márgenes de ganancia y de fase..........................................................................................................56

9.3. Teorema de Bode.................................................................................................................................58

9.4. Respuesta en frecuencia de lazo cerrado.............................................................................................58

9.5. Retraso en el tiempo............................................................................................................................59

10. Compensación en campo frecuencial 60

10.1. Compensador PD.................................................................................................................................60

10.2. Compensador por adelanto de fase......................................................................................................61

10.3. Diseño de compensador por adelanto de fase.....................................................................................62

10.4. Compensador PI..................................................................................................................................63

Teoría de control iii

 10.5. Compensador por atraso de fase..........................................................................................................64

10.6. Diseño de compensador por atraso de fase..........................................................................................64

A. Fórmulas generales de la linealización 66

B. Transformada de Laplace 67

Teoría de control iv
 Bibliografía

¨ Franklin, Gene F.; Powell, J. David & Emami-Naeini, Abbas "Feedback Control
of Dynamic Systems", tercera edición, Addison-Wesley, 1994

¨ Chen, Chi-Tsong "Analog & Digital Control System Design", edición

internacional, Saunders College Publishing, 1993

¨ Dorf, Richard C. “Modern Control Systems”, tercera edicón, Addison-Wesley,

1980