Uso de drones para la documentación 3D del REVISTA MAPPING

Vol. 25, 178, 52-59

patrimonio arquitectónico integrado en el julio-agosto 2016
proyecto Geoparque Las Loras (Burgos-Palencia): ISSN: 1131-9100

el Castillo Medieval de Úrbel

Implementation of UAV-technology for the 3D documentation
of architectural heritage integrated within Las Loras Geopark
project (Burgos-Palencia): the Middle Age Úrbel Castle
Javier Fernández Lozano(1), Gabriel Gutiérrez Alonso(2), Asociación Argeol (3)
(Karmah Salman Monte, Jose Ángel Sánchez Fabian, Fernando G. García)

Resumen
El rápido crecimiento del mercado de los drones ha supuesto un
notable impulso en el estudio del patrimonio, permitiendo el
desarrollo de aeronaves y sensores, más ligeros y con capacidad
para el registro de información digital de alta resolución, con un
bajo coste. Esta tecnología permite la documentación y estudio
de zonas donde los métodos tradicionales de cartografía no
obtienen datos resolutivos. Presentamos la documentación 3D
del castillo medieval de Úrbel, situado en la provincia de Burgos
e integrado dentro del patrimonio arquitectónico del proyecto
Geoparque las Loras. Los resultados obtenidos, constituidos por
una ortoimagen, un modelo digital y un modelo fotorealístico
texturizado de alta resolución, están enfocados al análisis del
patrimonio cultural y arquitectónico para favorecer su preser-
vación y la diseminación de información digital a través de una
elevada calidad métrica.
Abstract
The rapid growth of UAV-technology has had a notable develop-
ment in the study of the historic heritage, due to the improvement
of aircraft and sensors technology, lighter and with increased
capacity for the recording of high resolution and cost-effective
digital information. These technologies assess the documenta-
tion and study of areas where traditional surveying methods do
not provide enough accuracy. We present the 3D documentation
of the Middle Age Castle of Úrbel, located in the province of
Burgos, and integrated within the architectural heritage of Las
Loras Geopark project. The obtained results, comprising a hi-
gh-resolution orthomosaic, a digital model and a photorealistic
3D texture model, are focused on the analysis of the cultural and
architectural heritage that aims at the preservation and diffusion
of digital information, providing robust quality metrics.

Palabras clave: VANTS, patrimonio arquitectónico, Proyecto Geo- Keywords: UAVs, architectural Heritage, Geopark Project, Las
parque, las Loras, Burgos. Loras, Burgos.

(1)
Facultad de Ciencias, Dpto. de Geología,
Universidad de Salamanca (USAL)
jfl@usal.es
(2)
Facultad de Ciencias, Dpto. de Geología,
Universidad de Salamanca (USAL)
Department of Geology and Geography,
Tomsk State University
gabi@usal.es
(3)
Asociación Argeol. Proyecto Geoparque las Loras,
Aguilar de Campoo (Palencia) Recepción 28/05/2016
igeoloras@gmail.com Aprobación 16/06/2016

Pág. 52 REVISTA MAPPING VOL.25 Nº178 JULIO-AGOSTO 2016 ISSN: 1131-9100

 Uso de drones para la documentación 3D del patrimonio arquitectónico integrado en el proyecto Geoparque Las Loras
Implementation of UAV-technology for the 3D documentation of architectural heritage integrated within Las Loras Geopark project
1. INTRODUCCIÓN
Los drones o vehículos aéreos no tripulados (VANTs)
presentan un notable interés en el campo comercial,
militar y de investigación, para la realización de opera-
ciones donde los métodos tradicionales de obtención de
información cartográfica no permiten alcanzar resultados
satisfactorios, por la dificultad que entraña el acceso a
infraestructuras debido a su localización (i.e. edificios, re-
saltes rocosos, etc.) y complejidad geométrica, o cuando
los recursos económicos son limitados (Mozas-Calvache
et al., 2012; Hernández-López et al., 2013; Colomina y Mo-
lina, 2014; Fernández-Lozano et al., 2015). Esta tecnología
tiene la capacidad de reducir el número de medidas te-
rrestres realizadas, facilitando la obtención rápida y eficaz
de datos georreferenciados para el registro, diagnóstico
y preservación de bienes culturales, reduciendo así los
costes de personal y tecnología (Muñoz-Nieto et al., 2014).
Sin embargo, su baja autonomía, los condicionantes lega-
les del marco regulatorio vigente y el control de la carga
de pago (i.e. sensores) son el principal cuello de botella de
esta tecnología (Pastor et al., 2007)
La reconstrucción 3D permite la reproducción de ob-
jetos reales en un ordenador, manteniendo sus caracte-
rísticas físicas (Karauğuz et al., 2009; Cosido et al., 2014;
Santise et al., 2014; Schuhr y Lee, 2015). Esto ha facilita-
do la aplicación de nuevas técnicas de documentación
digital como la fotogrametría aérea asistida con drones
en campos tan diversos como la topografía, ingeniería,
arqueología, geología o el patrimonio (Mancini et al.,
2013; Nex y Remondino, 2014; Fernández-Lozano and
Gutiérrez-Alonso, 2016). Las grandes virtudes de esta tec-
nología se basan en la precisión de los datos obtenidos, su
bajo coste y las posibilidades de gestión digital de los re-
sultados, abarcando desde su integración en un SIG, hasta
la generación de archivos básicos para la reconstrucción
completa de un yacimiento, una edificación o un levanta-
miento topográfico (Ruíz-Sabina et al., 2015).
La fotogrametría digital permite obtener, a partir de
imágenes, una nube de puntos georreferenciada de alta
densidad, gracias al uso de flujos de trabajo y nuevas
herramientas de procesamiento y captura mejoradas
de carácter comercial, gratuito o particular (Pastor et al.,
2007; González-Aguilera et al., 2013; Hernández-López et
al., 2013; Torres-Martínez et al., 2015; Hernández-López et
al., 2016). En esta línea, trabajos como los realizados por
Jizhou et al. (2004) han aportado nuevas simplificaciones
del método de procesamiento que, con ayuda de los ele-
mentos internos de la imagen y un grupo de coordena-
das, permite reconstruir tridimensionalmente un objeto a
partir de una única imagen.
La adquisición de imágenes aéreas para el estudio
REVISTA MAPPING VOL.25 Nº178 JULIO-AGOSTO 2016 ISSN: 1131-9100
y preservación del patrimonio arquitectónico ha ido en
aumento en los últimos años. La facilidad de recoger infor-
mación en puntos de difícil acceso, reduciendo los costes
derivados de personal y auxiliares (i.e. andamiaje, pasarelas,
etc.) ha simplificado de forma notable los flujos de trabajo
(Nuttens et al., 2008; Puschel et al., 2008; Cobos et al., 2015).
En este sentido, los drones abren un nuevo campo de desa-
rrollo tecnológico en el ámbito del patrimonio enfocado a
su difusión y preservación, gracias a la e-reconstrucción, la
elaboración de dibujos digitales, modelos 3D y la realidad
aumentada (Bruno et al., 2010; Santano y Esmaeili, 2014;
Balleti et al., 2015). Siguiendo esta línea de trabajo, hemos
realizado la documentación 3D de la fortaleza medieval
de Úrbel del Castillo, situado en la provincia de Burgos.
El objetivo es proporcionar una información cartográfica
precisa y la elaboración de un modelo fotorealístico 3D que
permita futuros planes de restauración del recinto para su
preservación (actualmente se encuentra en estado de rui-
na), así como su difusión como elemento del patrimonio
arquitectónico enmarcado dentro del territorio que abarca
el Proyecto Geoparque las Loras.
2. EL CASTILLO MEDIEVAL
DE ÚRBEL
La fortaleza medieval se sitúa en el municipio de Úrbel
del Castillo (provincia de Burgos), sobre la accidentada co-
marca del Tozo, constituida por páramos calcáreos (Figura
2). Los restos conservados se alzan en la cima de un desta-
cado promontorio rocoso y están caracterizados por la pre-
sencia de un torreón, una terraza amurallada, que consiste
en un antemuro para la defensa de la entrada y un muro
inferior aún conservado en la base, así como un aljibe. La
torre, de planta pentagonal y alargada, está levantada en la
parte más alta del promontorio. Sus muros sólo conservan
5 merlones o almenas acabadas en triángulo y dos puertas
rectangulares que sugieren la presencia de cadalsos en
Figura 1. Panorámica del Castillo de Úrbel sobre el promontorio calcáreo
de Peñas Altas
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Javier Fernández Lozano, Gabriel Gutiérrez Alonso, Asociación Argeol (Karmah Salman Monte, Jose Ángel Sánchez Fabian, Fernando G. García)
Figura 2. Localización geográfica de la fortificación de Úrbel del Castillo
(provincia de Burgos)
la cara este y oeste del recinto. En el interior presenta dos
arcos apuntados y unas saeteras que aún se conservan. Los
estudios arqueológicos realizados indican que el castillo
estaba constituido por varios niveles a los que se accedía
por escaleras, algunas de las cuales se preservan talladas
en la roca (Cadiñanos-Bardeci, 1987). El recinto amurallado
presenta además varias estructuras circulares excavadas
que podrían haber servido para asentar columnas de sus-
tentación de las estancias.
Su origen se remonta al siglo XI, durante la expansión
del condado castellano desde la Cordillera Cantábrica. Por
su tamaño y localización, pudo servir como fortaleza para
el control militar de los terrenos que separaban los reinos
de Navarra y Castilla, en continua disputa. El castillo fue
incorporado a la corona de Castilla durante la batalla de
Atapuerca (1054). Más tarde, la atalaya sirvió para el control
de los páramos próximos de Masa y alto Tozo, dedicados a
la ganadería trashumante de la Mesta. Los restos actuales
conservan el estilo gótico de las transformaciones sufridas
durante la ocupación por la familia de los Zúñiga entre fina-
les del siglo XIV y principios del XV (Pérez De Urbel, 1970).
3. MÉTODO
La documentación 3D se realizó mediante el uso de un
drone cuadricóptero con batería eléctrica y autonomía de
vuelo de hasta 30 minutos, con capacidad para despegar
y aterrizar directamente desde la vertical. El aparato lleva
incorporado un sistema GPS y una serie de acelerómetros o
Unidades de Medida Inercial (IMU) para la orientación exter-
na. Debido a la fuerte topografía del recinto y la complejidad
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del farallón rocoso, afectado por una intensa red de fractu-
ras y desprendimientos, se optó por la realización manual
del vuelo para la obtención de las imágenes. Esto permitió
realizar vuelos a distinta altura y proximidad con respecto
al conjunto de elementos arquitectónicos estudiados. La
georreferenciación del mismo se llevó a cabo con 3 puntos
de control (GCP) terrestres a partir de la combinación de los
datos aportados por el aparato, la fotografía aérea del plan
PNOA y los modelos LiDAR (1m) del Instituto Geográfico Na-
cional gratuitos y accesibles desde www.ign.es.
Las fotografías aéreas obtenidas desde distintos ángu-
los y alturas permitieron el ajuste de pares fotogramétricos
con un solapamiento de hasta el 70%. A diferencia de los
métodos tradicionales, la técnica utilizada no posee esca-
la y la orientación se logra mediante la fijación de puntos
característicos en cada una de las imágenes (Mikhail et
al., 2001). El procesamiento de las mismas se llevó a cabo
identificando las características comunes en cada una de
las imágenes mediante el uso de diversos algoritmos para
obtener la relación dimensional entre ellas. Para la realiza-
ción de este trabajo se tuvo en cuenta las dimensiones de
la superficie a cubrir, la altura del vuelo y otros parámetros
como velocidad del aparato, etc. (Tabla 1).
El vuelo se realizó siguiendo órbitas circulares que per-
mitiesen la obtención de imágenes desde distintos ángu-
los. Debido a la complejidad del afloramiento, se procedió
a realizar distintas pasadas variando el ángulo de la cámara
entre 65º y 75º, así como la toma desde distintas distancias
(Figura 3). La toma de imágenes se realizó cada 8 m en la
horizontal y 8 m en la vertical para poder obtener un sola-
pamiento óptimo entre imágenes y reducir el número total
de las mismas para facilitar el procesamiento posterior del
modelo. Las fotografías aéreas presentan georreferencia-
ción mediante sistema de posicionamiento satélite (GNNS)
integrado en el aerodino. Los datos de errores cuadráticos
y resolución, así como los parámetros de la cámara, pueden
consultarse en la Tabla 1.
El procesado de las imágenes y la corrección de efectos
de la lente de la cámara se realizó con el software Pix4D©,
que presenta una extensión para los distintos tipos de
cámaras de drones. El ajuste de los parámetros internos y
externos de la imagen y la calibración de cámara que rea-
liza el programa está basado en el algoritmo de Strecha et
al., (2008), de uso arraigado en trabajos fotogramétricos
aéreos (Vallet et al., 2011).
4. RESULTADOS
El objetivo propuesto en este trabajo es dotar al pro-
yecto Geoparque las Loras de elementos del patrimonio
cultural y arquitectónico con material cartográfico para su
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Implementation of UAV-technology for the 3D documentation of architectural heritage integrated within Las Loras Geopark project

Datos de cámara

Distancia Focal 5 mm

Tamaño de sensor 1/2.3”

Sensor 12 Mpx

Vuelo VANT

Superficie 2 ha

Nº de imágenes 279

Velocidad 2 m/s

Elevación variable Figura 4. Nube de puntos densificada obtenida a partir del procesamiento
automático de 279 imágenes tomadas alrededor del monumento. Se mues-
Sistema de coordenadas WGS84 tran los puntos y la orientación de cada una de las fotografías recogidas

Resolución media 4.8 cm/pix

En total se tomaron 279 imágenes para cubrir un área
Sistema de coordenadas de salida WGS84-UTM aproximada de 2 ha, con un volumen de puntos obtenidos
de 124 p/m3. Con el procesamiento de las imágenes se
RMS error de GCP 0.2 m obtuvo una nube de puntos densificada (Figura 4) a partir
Error Medio de reprojección de puntos (pixel) 0.1 pixel de la cual se generó el modelo digital de alta resolución
(Figura 5) mediante el método de interpolación bilinear.
RMS (x) 0.5 m Con este último se extrajeron los contornos de curvas de
nivel a 1m y el ortomosaico de la zona (Figura 6). Los datos
RMS (y) 0.7 m
fueron incluidos en una plataforma SIG para su posterior
RMS (z) 1.1 visualización.
El uso de software fotogramétrico y de un volumen
Tabla 1. Parámetros del vuelo realizado con VANT importante de imágenes que cubran posibles zonas de
sombra proporciona un ajuste robusto para el tratamiento
digital de elementos del patrimonio histórico. El modelo
fotorealístico 3D obtenido muestra con detalle las zonas de
mayor complejidad gracias a la capacidad para optimizar
mallas de hasta 1 millón de puntos, con imágenes que al-
canzan hasta los 31.691 puntos identificados. Esta resolu-
ción se adapta a las condiciones del vuelo, la resolución del
sensor de la cámara y las condiciones lumínicas, por lo que
es necesaria una correcta planificación de los vuelos para la
obtención de los mejores resultados.

Figura 3. Planificación de vuelo con VANT y área cubierta en este trabajo

conservación y puesta en valor. La principal dificultad del

trabajo estaba representada por la intensa vegetación en
algunos puntos y la fuerte orografía del terreno que com-
plicaron la toma de imágenes. El vuelo tuvo una duración
de 30 minutos durante el cual se realizaron varias pasadas
modificando el ángulo de inclinación de la cámara y la po-
sición del aparato. Figura 5. Modelo digital 3D del entorno del castillo de Úrbel

REVISTA MAPPING VOL.25 Nº178 JULIO-AGOSTO 2016 ISSN: 1131-9100 Pág. 55

Javier Fernández Lozano, Gabriel Gutiérrez Alonso, Asociación Argeol (Karmah Salman Monte, Jose Ángel Sánchez Fabian, Fernando G. García)
Figura 6. A) Ortomosaico y B) Modelo digital con mapa de contornos a 1m
5. USO DE DRONES PARA
LA DOCUMENTACIÓN DE
PATRIMONIO ARQUITECTÓNICO
La elaboración de un modelo fotorealístico 3D del
Castillo de Úrbel permite la difusión del patrimonio arqui-
tectónico y su preservación con el fin de realizar futuras
actuaciones de conservación y restauración (Figura 7). La
alta calidad de la información digital obtenida permite su
uso como reclamo turístico integrado dentro de las accio-
nes propuestas para la visualización de patrimonio dentro
del Proyecto de Geoparque las Loras. Los resultados ob-
tenidos permiten ilustrar de forma fiel y detallada la geo-
metría de la fortaleza, facilitando su difusión al público de
forma realista a través de recursos virtuales. Los modelos
pueden ser integrados en plataformas de realidad aumen-
tada o como contenido web, incrementando las posibili-
dades de promoción del patrimonio arquitectónico y su
conservación. La reproducción de elementos texturizados
facilita la visualización desde distintos ángulos y perspec-
tivas que de otro modo no serían posibles, al encontrarse
limitado por la altura y localización del elemento arqui-
tectónico. De esta forma se facilita la interacción entre el
público y el objeto de interés, ofreciendo la posibilidad
Pág. 56
de visualizar el monumento desde cualquier perspectiva.
Un ejemplo de una de dichas representaciones se puede
encontrar en: https://www.youtube.com/watch?v=ON-
lWUD5yzkQ
Gracias al rápido crecimiento de la tecnología VANT
de bajo coste se pueden elaborar trabajos fotogramé-
tricos de detalle con la utilización de escasos recursos,
para la realización de levantamientos cartográficos y/u
obtención de modelos digitales de alta resolución con
diversas aplicaciones en el mundo de la cartografía, la
ingeniería, la arqueología o el patrimonio (Eisenbeiss y
Zhang, 2006; Hendrickx et al., 2011; Mancini et al., 2013;
Ruíz et al., 2014).
Uno de los usos más extendido es el de la conser-
vación del patrimonio arqueológico y arquitectónico.
Son numerosos los ejemplos de reconstrucciones tridi-
mensionales de edificios para la realización de trabajos
descriptivos y de restauración (Püschel et al., 2008; Roca et
al., 2013; Blockley y Morandi, 2015). Gracias a este tipo de
tecnologías, los científicos pueden hacer más accesibles
los resultados de sus investigaciones, mostrando las ven-
tajas de la tecnología para el estudio del patrimonio y su
conservación. La rápida evolución y desarrollo de nuevas
técnicas y herramientas para la medición de monu-
mentos llevada a cabo desde el siglo XVI ha facilitado
que la representación arquitectónica y los elementos del
patrimonio pudiesen llegar a ser catalogados. Así, desde
el siglo XIX se ha producido una auténtica revolución en
la producción de esquemas complementados con traba-
jos topográficos e informes ilustrados (Núñez-Andrés y
Buil-Pozuelo, 2008). La llegada de nuevos flujos de trabajo
y tecnologías basados en la representación de modelos
3D virtuales que incluyen información de color y textura,
ha desbancado a la información 2D. Técnicas como el Li-
DAR o la fotogrametría, no invasivas y rápidas facilitan los
trabajos de adquisición de información digital y suponen
un reto para la mejora de los trabajos de restauración
(Nagai et al., 2009; Novaković et al., 2014; Smith et al.,
2014; Torres-Martínez et al., 2014; Kersten et al., 2015).
El estudio de edificaciones antiguas en precario esta-
do de conservación ha ganado interés en los últimos años
por la necesidad de conservar el patrimonio europeo.
La llegada de planes de actuación sobre monumentos
representativos y financiación para su preservación ha
supuesto un reto para los investigadores encargados de
analizar patologías y establecer rutinas y flujos de trabajo
que mejoren la calidad de los trabajos de documentación.
En este sentido los drones han supuesto un revulsivo en
la captura y visualización de información digital (Neitzel y
Klonowski, 2011; Zarnowski et al., 2015), aunque aún con
ciertas limitaciones por aspectos como la autonomía de
vuelo y la legislación europea vigente (Díaz, 2015).
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Implementation of UAV-technology for the 3D documentation of architectural heritage integrated within Las Loras Geopark project
Figura 7. Modelo fotorealístico 3D del Castillo medieval de Úrbel
6. CONCLUSIONES
El uso de drones para la documentación de patrimonio
ha supuesto un importante avance para la descripción,
preservación y difusión de elementos arquitectónicos en
peligro de desaparición. Este tipo de tecnología representa
un importante avance sobre otros métodos tradicionales
de documentación digital como el láser terrestre, aumen-
tando la calidad de la información digital y reduciendo el
tiempo de procesado para obtener imágenes tridimensio-
nales con suficiente resolución. La entrada en el mercado
de drones de tipo cuadricóptero de bajo coste con cámaras
comerciales posibilita la adquisición de información digital
y la elaboración de modelos tridimensionales en superfi-
cies de trabajo reducidas, donde la capacidad de maniobra
se ve comprometida por la complejidad de la infraestructu-
ra estudiada. El estudio fotogramétrico realizado con este
tipo de aparatos sobre el castillo de Úrbel, integrado dentro
del Proyecto Geoparque las Loras, permite la obtención
de un modelo fotorealístico 3D digital para su difusión en
plataformas web y aplicaciones móvil, facilitando el conoci-
miento y la interacción del público con elementos del patri-
monio histórico de la zona. Los datos obtenidos pueden ser
también utilizados desde el punto de vista científico para la
recuperación y restauración de zonas dañadas o en estado
de ruina, al facilitar la cartografía del recinto y su entorno.
REVISTA MAPPING VOL.25 Nº178 JULIO-AGOSTO 2016 ISSN: 1131-9100
AGRADECIMIENTOS
Este trabajo ha sido financiado por el proyecto del Mi-
nisterio de Economía y Competitividad CGL2013-46061-P y
por el proyecto del Programa de Financiación de Grupos de
Investigación del Plan Estratégico de Investigación y Trans-
ferencia de Conocimiento de la USAL. Los autores desean
agradecer a la Junta de Castilla y León por la financiación de
Javier Fernández-Lozano. El trabajo fotogramétrico fue rea-
lizado con una versión de prueba proporcionada por Pix4D.
El Proyecto Geoparque las Loras desea agradecer la cola-
boración de la Universidad de Salamanca, así como de los
organismos que han contribuido al desarrollo del proyecto.
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REVISTA MAPPING VOL.25 Nº178 JULIO-AGOSTO 2016 ISSN: 1131-9100
Sobre los autores
Javier Fernández Lozano
Doctor en Ciencias Geológicas por la Universidad de Utre-
cht y experto en cartografía, teledetección y láser 3D, así
como técnico en cartografía y fotogrametría por la Uni-
versidad Politécnica de Madrid. Obtuvo el título de piloto
de VANTS por el European Aviation College de Salaman-
ca y es operador certificado de aeronaves no tripuladas
por la Agencia Estatal de Seguridad Aérea (AESA). En la
actualidad trabaja como investigador en la Universidad
de Salamanca, dedicado a los Sistemas de Información
Geográfica y el estudio de los procesos geológicos res-
ponsables de la formación de montañas en la península
ibérica mediante técnicas basadas en laser 3D, análisis es-
pectral y gravimetría. Su actividad investigadora ha sido
premiada con numerosas becas y premios de reconocido
prestigio europeo, siendo sus trabajos publicados en re-
vistas de alto impacto internacional. Durante los últimos
años viene realizando una intensa labor de divulgación
en temas relacionados con la topografía, la fotointerpre-
tación del terreno y las aplicaciones SIG.
Gabriel Gutiérrez Alonso
Doctor en Ciencias Geológicas por la Universidad de
Oviedo y profesor e investigador en la Universidad de
Salamanca y Tomsk (Rusia). Es experto en geología
estructural, tectónica y geocronología, así como en apli-
caciones de escáner laser 3D aplicadas a la geología y
arqueología. Durante su carrera profesional ha trabajado
en geotécnia para la construcción de túneles y minería. Es
director de varios proyectos de investigación de prestigio
internacional y ha dirigido numerosas Tesis Doctorales.
Recientemente ha recibido el reconocimiento de Miem-
bro de Honor de la Sociedad Geológica Americana por su
contribución a las Ciencias Geológicas.
Asociación Argeol
La Asociación de la Reserva Geológica de las Loras lleva
más de una década trabajando en la investigación, divul-
gación, difusión y protección del patrimonio geológico
del territorio. Asimismo, ha diseñado un plan integral
para su puesta en valor al tiempo que promueve el reco-
nocimiento y declaración del mismo como Geoparque
Mundial de la UNESCO. Cuenta, entre sus integrantes y
colaboradores, con geólogos, biólogos, técnicos en desa-
rrollo local, arqueólogos, historiadores, artistas, etc. Pero,
además, y lo más importante en un proyecto de este tipo,
cuenta con el apoyo de la población local y el tejido social
que participa de cuantas actividades se organizan.
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