CINEMA

DATOS DE ENTRADA CUADRO DE DENAVIT - H

θᵢ dᵢ ARTICULACION θᵢ
1 60 10 1 1.0471975512
2 60 20 2 1.0471975512
3 50 20 3 -0.872664626
4 20 30 4 0.35
5 0
CINEMATICA DIRECTA
CUADRO DE DENAVIT - HATEMBERT
θᵢ dᵢ aᵢ αᵢ
MULTIPLICAC
1.0471975512 10 0 1.570796327 1 2
1.0471975512 0 20 0 1 0 1 0 1 -1 0
-0.872664626 0 20 0 1 0 -1 0 1 1 0
1.570796327 0 0 1.570796327 0 1 0 10 0 0 1
0 30 0 0 0 0 0 1 0 0 0

GRAFICO REPRESENTATIVO 1 -1 1
1 -1 -1
35
1 1 0
30 0 0 0
25

20

15

10

0
100 120 140 160 180 200 220 240
TA
LTIPLICACION DE MATRICES
3 4 5
20 1 1 0 20 0 0 1 0 1 0 0 0
20 -1 1 0 -20 1 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 30
1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

20 2 0 1 60 -1 1 2 60 -1 1 2 120 34
20 2 0 -1 60 -1 -1 2 60 -1 -1 2 120 48
30 0 2 0 30 2 0 0 30 2 0 0 30 46
1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1
CINEMATICA INVER
Punto Eslabones
X 120 0.00001 1 60
Y 0.00001 120 2 50
Z 45.79347 45.793471629 3 40
4 30

J 90 0
1.5707963268
A INVERSA
Calculo del angulo 1
Pxy 120
Q1 89.99999523
90 0
Calculo del angulo 2
E 120
w -44.2065284
K 127.8836078
ec1 17254.2172
ec2 12788.3608
ec1/ec2 1.34921257 1.35
alpha #VALUE!
#VALUE!
ro -0.35296105
-20
Q2 #VALUE!
Calculo del angulo 3
ec3 -12254.217
ec4 4000
ec3/ec4 -3.0635543 -3.06
omega #VALUE!
#VALUE!
Q3 #VALUE!
Calculo del angulo 4
Q4 #VALUE!