Toolbox de Robótica

Introducción

El Toolbox de Robótica (Robotics System Toolbox) proporciona algoritmos y

conectividad de hardware para el desarrollo de aplicaciones de robótica autónoma
para vehículos aéreos y terrestres, manipuladores y robots humanoides. Los
algoritmos de la caja de herramientas incluyen planificación de ruta y seguimiento
para robots de unidad diferencial, coincidencia de escaneo, evitación de obstáculos
y estimación de estado. Para los robots manipuladores, la caja de herramientas del
sistema incluye algoritmos para la cinemática inversa, las restricciones cinemáticas
y la dinámica mediante una representación rígida del árbol del cuerpo.

La caja de herramientas del sistema proporciona una interfaz entre MATLAB y

Simulink y el sistema operativo del robot (ROS) que le permite probar y verificar
aplicaciones en robots con Ros y simuladores de robots.

El Toolbox de Robótica soporta la generación de código C++, permitiéndole generar

un nodo Ros a partir de un modelo Simulink y desplegarlo automáticamente en una
red Ros. La compatibilidad con el modo externo Simulink le permite ver las señales
y cambiar los parámetros mientras se ejecuta el modelo desplegado.

Definición de un nuevo robot

Una forma de definir un nuevo robot utilizando el Toolbox de Robótica, es realizando

primero una descripción de cada articulación o eslabón del robot. La función que se
utiliza es la siguiente: Li=link([αi ai θi di σi ]).

Los primeros cuatro parámetros de la función anterior son calculados de acuerdo a

los lineamientos de Denavit‐Hartenberg y el ultimo parámetro define el tipo de
articulación, de rotación o prismática. A continuación, se explica brevemente como
realizar el cálculo de cada parámetro.

αi: ángulo entre el eje Zi‐1 y Zi, sobre el plano perpendicular a Xi. El signo lo da la
regla de la mano derecha
ai: distancia entre los ejes Zi‐1 y Zi, a lo largo de Xi. El signo lo define el sentido de
Xi.

θi: ángulo que forman los ejes Xi‐1 y Xi, sobre el plano perpendicular a Zi. El signo
lo da la regla de la mano derecha.

di: distancia a lo largo del eje Zi‐1 desde el origen del sistema Si‐1 hasta la
intersección del eje Zi, con el eje Xi. En el caso de articulaciones prismáticas será
la variable de desplazamiento.

σi : 0 (rotación) ó 1 (prismática)

Una vez definida cada articulación el siguiente paso es crear un objeto del tipo robot.
Para esto se utiliza la siguiente función, cuyo parámetro es un arreglo con la
descripción de cada eslabón:

variable_robot= robot({L1 L2…Li})

Para obtener una representación gráfica simplemente se utiliza plot

(variable_robot,q) donde q es un vector con los ángulos para cada articulación. Las
funciones anteriormente descritas son utilizadas en el siguiente ejemplo, donde se
realiza la definición de un robot SRX‐ 611. Dicho robot es del tipo “pick and place”,
es fabricado por la Sony, y posee tres articulaciones. Dos de las articulaciones son
de rotación y la tercera es prismática. Es utilizado en industrias de manufactura de
electrónicos, farmacéutica, entre otros
Funciones

El Toolbox permite las siguientes funciones:

 Matrices de Rotación:

 Cuaternios:

 Transformaciones Homogéneas
 Generación de Trayectorias:
 Cinemática:

 Dinámica:
Manipuladores Predefinidos
El Toolbox de Matlab cuenta con la definición de varios manipuladores industriales
de gran utilidad para el aprendizaje del uso de las funciones del Toolbox. Los robots
predefinidos incluyen: Fanuc ArcMate 120iB/10L, Motoman HP6, Puma 560, ABB
S4 2.8, y Brazo Stanford.

El robot Fanuc ArcMate 120iB/10L es utilizado para diferentes aplicaciones donde

se requiere realizar distintos tipos de soldadura por arco o por chorro de plasma,
entre otros. Posee seis articulaciones.

El robot Motoman HP6 es un robot multi‐ aplicación con seis grados de libertad que
puede realizar actividades como empaquetar, distribuir o realizar soldaduras por
arco.
El robot PUMA 560 es un robot con 6 grados de libertad debidos a 6 articulaciones
de revolución: TRRTRT.

El S4ABB2p8 es empleado por cientos de personas en todo el mundo en una

multitud de aplicaciones que incluyen soldadura MIG, manejo, pick and place,
mantenimiento de máquinas, fresado, carpintería, corte, desbarbado, plásticos,
incluso aplicaciones de pintura y pulverización.
El controlador S4 es bien considerado por su estabilidad y confiabilidad y tiene un
tiempo de arranque muy rápido, mucho más rápido que muchos modelos actuales,
lo que brinda un tiempo de inactividad mínimo. El S4 también tiene varias opciones
disponibles, incluida la conexión Ethernet.
El brazo Standford consta de 6 articulaciones, y se ha configurado para
aproximarse al alcance de un humano, pero con una estructura de articulaciones
diferente. Un par se montaron sobre una mesa y fueron operados conjuntamente
con una cámara, que escanea la superficie de la mesa buscando objetos, como
bloques, que podrían ser apilados. Se llevaron a cabo las tareas especificadas sin
la utilización de la cámara.

Ventajas

Las ventajas de la caja de herramientas son que:

 El código está maduro y proporciona un punto de comparación para otras
implementaciones de los mismos algoritmos;
 Las rutinas generalmente se escriben de una manera directa que permite una
fácil comprensión, tal vez a expensas de la eficiencia computacional. Si cree
firmemente en la eficiencia computacional, siempre puede reescribir la
 función para que sea más eficiente, compilar el archivo M utilizando el
compilador Matlab o crear una versión MEX;
 Ya que el código fuente está disponible, hay un beneficio para la comprensión
y la enseñanza.
Aplicaciones

El Toolbox es útil para el estudio y simulación de:

 Robótica clásica tipo brazo: cinemática , dinámica y generación de

trayectorias. El Toolbox utiliza un método muy general para representar la
cinemática y la dinámica de los manipuladores de enlace en serie utilizando los
parámetros Denavit-Hartenberg o los parámetros modificados Denavit-
Hartenberg . Estos parámetros están encapsulados en objetos MATLAB , el
usuario puede crear objetos de robot para cualquier manipulador de enlace en
serie y se proporcionan una serie de ejemplos de robots bien conocidos, como
el Puma 560 y el brazo de Stanford, entre otros. Las operaciones
incluyen cinemática avanzada , cinemática inversa analítica y numérica.,
representación gráfica, manipulador jacobiano, dinámica inversa , dinámica de
avance y planificación de trayectorias simples. Puede operar con valores
simbólicos y numéricos, y proporciona un conjunto de bloques de Simulink .
 Robots de tierra e incluye: algoritmos estándar de planificación de trayectoria
(de errores, transformador de distancia , D * , PRM ), planificación de celosía,
de planificación kinodinámico ( RRT ), localización ( EKF , filtro de partículas ),
la construcción de un mapa ( EKF ) y la localización simultánea y
mapeo (usando EKF o método basado en gráficos), y un modelo de Simulink de
un vehículo no holonómico.
 Robots cuadrirrotor voladores , e incluye un modelo detallado de Simulink .