ANÁLISIS DE SISTEMAS DE

CONTROL EN VARIABLES DE
ESTADO
MAG. ING. FIDEL HUMBERTO ANDÍA GUZMÁN
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y
MODELO DE ESTADO
 Un sistema en espacio de estados, se representa por:
𝒙 = 𝐴𝒙 + 𝐵𝒖
𝒚 = 𝐶𝒙 + 𝐷𝒖
 Aplicando Transformada de Laplace con condiciones iniciales
nulas se tiene:
𝑆𝑿 𝑠 = 𝐴𝑿 𝑠 + 𝐵𝑼(𝑠)
𝒀 𝑠 = 𝐶𝑿 𝑠 + 𝐷𝑼(𝑠)
 De la primera ecuación se deduce que:
−1
𝑿 𝑠 𝑠𝐼 − 𝐴 = 𝐵𝑼 𝑠 𝑜 𝑿 𝑠 = 𝑠𝐼 − 𝐴 𝐵𝑼(𝑠)
 Reemplazando en Y(s):
𝒀 𝑠 = 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝐵 + 𝐷 𝑼(𝑠)
 La función de transferencia en espacio de estados es:
−1
𝑄(𝑠)
𝐺 𝑠 = 𝑠𝐼 − 𝐴 𝐵 + 𝐷 =
𝑠𝐼 − 𝐴
 SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN
DIFERENCIAL DEL VECTOR DE ESTADO
 La solución de la ecuación se hace siguiendo la
metodología para resolver una ecuación diferencial
lineal de primer orden, cuya solución diferencial
matricial es:
𝑡
𝒙 𝑡 = exp 𝐴𝑡 𝒙 0 + 𝑒𝑥𝑝 𝐴 𝑡 − 𝜏 𝐵𝒖 𝜏 𝑑𝜏
0
 En términos de transformada:
𝑿 𝑠 = 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝒙 0 + 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝐵𝑼(𝑠)
 Donde:
𝜑 𝑠 = 𝑠𝐼 − 𝐴 −1
 Describe la respuesta forzada del sistema y se conoce
como matriz fundamental o de transición.
 Si la la entrada es una señal escalón con vector de
magnitud k, entonces:
𝒙 𝑡 = 𝑒 𝑨𝑡 𝒙 0 + 𝑨−1 𝑒 𝑨𝑡 − 𝑰 𝑩𝒌
 LA RESPUESTA EN EL TIEMPO Y LA
MATRIZ DE TRANSICIÓN.
La respuesta transitoria se obtiene
solucionando la ecuación diferencial
vectorial:

Si se conocen las condiciones x(0), la entrada

u() y la matriz de transición (t); la respuesta
en el tiempo de x(t) se concentra en el
cálculo de (t).
si consideramos que la entrada u() = 0,
tenemos:
X(s) = (s)x(0)
 LA RESPUESTA EN EL TIEMPO Y LA MATRIZ DE
TRANSICIÓN.
Se puede calcular la transformada de Laplace de la matriz de
transición a partir del gráfico de flujo de señales,
determinando la relación entre una variable de estado Xi(s) y
las condiciones iniciales de estado [x1(0), x2(0), …, xn(0)].
Para un sistema de segundo orden, tendremos:

Y la relación entre X2(s) como una salida y x1(0) como una

entrada, puede calcularse por la fórmula de Mason.
Todos los elementos de la matriz de transición ij(s) se puede
obtener calculando las relaciones individuales entre xi(s) y xj(0)
a partir del modelo de estado del gráfico de flujo de señales.
la matriz de transición de estado es la transformada inversa
de (s).
 EJEMPLO:
Sea el circuito RLC donde R = 3, L = 1 y C = 0.5,
para el cual el gráfico de flujo de señales
incluyendo sus condiciones iniciales, es el que se
muestra. Se pide obtener su respuesta transitoria.

Para obtener (s), hacemos U(s) = 0

A continuación, se tiene el gráfico de flujo de señales
con los valores dados de R, L y C. Se observa que los
nodos de la salida y la entrada se han eliminado, pues
no se incluyen en el cálculo de (s).

Usando la fórmula de Mason, obtenemos X1(s) en

términos de x1(0) como:

El primer elemento de la matriz de transición es:

 El elemento 12(s) se obtiene calculando la
relación entre X1(s) y x2(0) como:

 Por tanto:

 En forma semejante se halla 21(s) y 22(s), de

manera que (s) queda:
 Entonces, la matriz de transición queda:

 Si x1(0) = x2(0) = 1 y u(t) = 0, la respuesta transitoria

tendrá la forma:

A continuación, se muestra la figura de la

respuesta del sistema para estas condiciones
iniciales: