Animación y trayectoria de 4b

%mecanismos
%cuadricula articulada
%animación y trayectoria
%Arturo Macedo Silva

clear
clc
r1=0.4;
r2=0.2;
r3=0.5;
r4=0.4;
r5=0.2;
r6=0.4;
np=100;
Ai=0;
Af=2*pi;
%posicion
teta2=[Ai:(Af-Ai)/(np-1):Af];
r2c=(r2)*exp(1*i*teta2);
%numero complejo equivalente a vector r2 en el plano
r7c=r2c-r1;
teta7=angle(r7c);
r7=abs(r7c);
teta4=teta7-acos((r4^2+r7.^2-r3^2)./(2*r4*r7));
r4c=r4*exp(1i*teta4);
r3c=r4c-r7c;
teta3=angle(r3c);
r5c=r5*exp(1i*teta3);
r6c=r6*exp(1i*(teta3+pi/2));
rc=r2c+r5c+r6c;
%velociada aceleración
omega2=sin(teta2);
alfa2=cos(teta2).*sin(teta2);
omega3=(r2*omega2.*sin(teta4-teta2))./(r3*sin(teta3-teta4));
omega4=(r2*omega2.*sin(teta3-teta2))./(r4*sin(teta3-teta4));
alfa4=(r2*alfa2.*sin(teta3-teta2)-r2*omega2.^2.*cos(teta3-teta2)-...
r3*omega3.^2+r4*omega4.^2.*cos(teta3-teta4))./(r4*sin(teta3-teta4));
alfa3=(-r2*alfa2.*sin(teta4-teta2)+r2*omega2.^2.*cos(teta4-teta2)-...
r4*omega4.^2+r3*omega3.^2.*cos(teta4-teta3))./(r3*sin(teta4-teta3));
%animación
figure
%determinaciión del tamaño de la ventan
minx=1.1*min([min(real(r2c)) min(real(rc)) min(r1+real(r4c))]);
maxx=1.1*max([max(real(r2c)) max(real(rc)) max(r1+real(r4c))]);
miny=1.1*min([min(imag(r2c)) min(imag(rc)) min(imag(r4c))]);
maxy=1.1*max([max(imag(r2c)) max(imag(rc)) max(imag(r4c))]);
for k=1:np %para cada posición hace lo siguiente
clf
axis([minx maxx miny maxy]); %fija los ejes
%dibuja el triangulo BCE y los trazos AB,BC,y DC
patch(real([r2c(k) r2c(k)+r3c(k) r2c(k)+r5c(k)+r6c(k)]),imag([r2c(k)
r2c(k)+r3c(k) r2c(k)+r5c(k)+r6c(k)]),1)
line(real([0 r2c(k)]),imag([0 r2c(k)]))
line(real([r2c(k) r2c(k)+r3c(k)]),imag([r2c(k) r2c(k)+r3c(k)]))
line(real([r1 r2c(k)+r3c(k)]),imag([0 r2c(k)+r3c(k)]))
hold on
 plot(real(rc),imag(rc),'m')%ttrayectoria completa del punto C
plot(0,0,'ko')%circulos en A
plot(r1,0,'ko')%ciculo en D
plot(real(r2c(k)),imag(r2c(k)),'ro')%circulo B
plot(r1+real(r4c(k)),imag(r4c(k)),'ro')%circulo C
pause(0.1);
end
figure (20)
plot(teta2,omega4)