Estimador de Torque PDF

FACULTAD DE INGENIERÍA
PROYECTO CURRICULAR DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
TRABAJO DE GRADO
ESTIMADOR DE TORQUE ELECTRÓNICO

PARA MOTORES DE INDUCCIÓN JAULA DE
ARDILLA
PRESENTADO POR :
JOHNY ALEXANDER PÉREZ

Director:
Oscar Florez
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Bogotá D.C.
Dedicatoria
A mis padres que con mucho esfuerzo hicieron posible llegar a estas instancias de
mis estudios de pregado y quienes también siempre han mostrado esa actitud
positiva sin la cual no habría podido inspirarme para realizar este proyecto de
grado.
I
Agradecimientos
Agradezco a los docentes e Ingenieros del área de potencia de la universidad distri-

tal Franciso Jose de Caldas Ingeniero Oscar Florez e Ingeniero Pablo Emilio Rozo
quienes fueron los encargados de guiar, corregir y calificar los resultados de este
proyecto. A demás agradecer a la universidad Distrital Francisco José de caldas por
abrirme un nuevo camino hacia el conocimiento y permitirme conocer compañeros,
profesores y amigos de grandes valores y cualidades a lo largo de mis estudios de
pregrado y quienes me hicieron crecer en muchos ambitos de mi vida.
II
Resumen
Durante años los motores y generadores eléctricos “máquinas eléctricas” han sido
cruciales para el avance de las nuevas tecnologías, siendo empleados en las diferentes
áreas de la ciencia e industria para el desarrollo de los equipos con tareas específicas
tales como en el movimiento de objetos en espacios determinados (con la mejor
precisión posible), procesos de manufactura, transformación de los tipos de energía
convencionales como la eólica, hidráulica y térmica en energía eléctrica, entre otras; y
por ello son reconocidas como maquinas versátiles para cualquier entorno de trabajo.
Además, la forma de trabajo de estas máquinas está enfocada a transformaciones de
energía mecánica a energía eléctrica o viceversa y justo por ello surge la necesidad
de un modelamiento físico matemático acompañado de un diseño ingenieril óptimo,
con el fin de aprovechar la capacidad máxima de esta conversión dual de energía.
Por otro lado, la complejidad de estos sistemas ha hecho que sean estructurados y
representados por diferentes variables físicas entre las cuales se encuentran velocidad
angular, momento de inercia, la interacción de los campos electromagnéticos dentro
del sistema, diferencias de potenciales eléctricos y torque mecánico (comúnmente
llamado par eléctrico). Esta última variable es de gran importancia, ya que las
maquinas eléctricas deben estar ubicadas dentro de un margen o rango de trabajo;
por ejemplo, la diferencia entre mover un tren eléctrico o una cinta transportadora,
lo cual a simple vista requiere cantidades diferentes de torque. Pero existen ocasiones
en las que el ojo humano no puede discriminar o diferenciar entre el torque ejercido
por una maquina u otra de características similares. Esto conlleva a la idea del diseño
y la implementación de un dispositivo que permita la estimación del par eléctrico con
la mejor resolución posible; pues esta variable tiene bastante relevancia en proyectos
de ingeniería conformados por sistemas inerciales. Esta propuesta de trabajo está
dirigida a desarrollar un estimador de torque para motores de inducción jaula de
ardilla con la finalidad de ser aplicado de forma educativa y con un enfoque hacia
la industria.
III
Objetivos
General
Implementar un Estimador de torque electrónico con el apoyo de un Software de
interfaz (Matlab ó LabVIEW) para los motores inducción jaula de ardilla DELO-
RENZO del laboratorio de la Facultad Tecnológica de la Universidad Distrital.
Específicos
Caracterizar la operación de los motores eléctricos de inducción jaula de ardi-

lla DELORENZO para establecer las condiciones de diseño de la medida del
torque.
Diseñar e implementar el sistema electrónico para la estimación del torque a

los motores en referencia.
Implementar la interfaz de estimación del torque y demás parámetros relacio-

nados con el torque como la potencia de entrada y velocidad angular.
Implementar un módulo para el uso del estimador y desarrollar un manual

para el manejo del software con las conexiones necesarias.
IV
Índice general
Dedicatoria I
Agradecimientos II
Resumen III
Objetivos IV
Lista de figuras VII
Lista de tablas XI
1. Generalidades del motor de Inducción 1

1.1. Definición motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Motor de inducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2. Motor Jaula de ardilla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Conceptos básicos sobre motores de inducción . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.1. Deslizamiento y Frecuencia eléctrica en el rotor . . . . . . . . 3
1.2.2. Circuito Equivalente del motor de inducción . . . . . . . . . . 3
1.2.3. Potencia y Par en un motor de inducción . . . . . . . . . . . . 5
1.2.4. Curva Par contra Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Arranque de un motor de jaula de ardilla . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.1. Conexión directa (Voltaje pleno) . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.2. Conexión estrella-delta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.3. Conexión con transformador de arranque . . . . . . . . . . . . 7
1.3.4. Conexión con resistencia al estator . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Normas que regulan el funcionamiento de un motor Eléctrico . . . . . 8
1.4.1. Normas de Eficiencia Energética de Motores de Inducción . . . 8
1.4.2. Protocolos y normas para la medición de parámetros . . . . . 8
2. Caracterización del motor 10

2.1. Circuito Equivalente: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.1. Prueba de DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.2. Prueba de rotor bloqueado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.3. Prueba en vacío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.4. Prueba Pérdidas Rotacionales y Núcleo . . . . . . . . . . . . 15
2.2. Relaciones de potencia en el motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
V
VI ÍNDICE GENERAL
2.3. Estimación del torque en el motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.4. Medida directa del torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4.1. Medida por medio de galga extensiométrica . . . . . . . . . . 30
2.5. Medida directa V.S Estimación del Torque . . . . . . . . . . . . . . . 31
3. Diseño Electrónico 34
3.1. Circuito para obtención de potencia de entrada (3VΦ IL Cosθ) . . . . 34
3.1.1. Circuito para obtención de voltaje de fase (VL ) . . . . . . . . 34
3.1.2. Circuito para obtención de corriente de línea (IL ) . . . . . . . 40
3.1.3. Circuito para obtención de ángulo de fase (θ) . . . . . . . . . 42
3.2. Circuito para obtención de la velocidad angular (nm ) . . . . . . . . . 46
4. Instrumentación e Interfaz por Software 48

4.1. Procesamiento de las señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.1.1. Algoritmo para obtención TrueRMS del voltaje y la corriente
de línea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.1.2. Algoritmo para obtención del Factor de potencia y Potencia
de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.1.3. Algoritmo para obtención de la velocidad angular y Estima-
ción del Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.1.4. Recepción y graficación de datos . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5. Manual para uso del estimador (ETE) 56

5.1. Primer uso del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.2. Graficación de datos en LabVIEW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2.1. Posible WARNING de LabVIEW por desconexión inadecuada
del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Conclusiones 63
Trabajos futuros 64
Anexos 65
Índice de figuras
1.1. Motor jaula de ardilla [22]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.3. Flujo de potencia en el motor [21]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4. Curva Par V.S Velocidad para un motor de Inducción [24]. . . . . . . 6

2.2. Prueba de rotor bloqueado de un motor de inducción:a). esquema de
conexión b). Circuito equivalente del motor [21]. . . . . . . . . . . . . 12
2.3. Prueba en vacío de un motor de inducción. a);Circuito de prueba b)
Circuito equivalente del motor resultante. [21]. . . . . . . . . . . . . . 14
2.4. Grafica con los valores de prueba obtenidos (Vi Pi ) junto con la recta
de regresión lineal obtenida para poder hallar las pérdidas por fricción
y viento del motor de inducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5. Circuito equivalente por fase con pérdidas por fricción y pérdidas en
el núcleo separadas. [21]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.6. Circuito equivalente por fase con pérdidas por fricción y pérdidas en
el núcleo separadas. [21]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.7. a) Voltaje equivalente de Thevenin del circuito de entrada de un mo-
tor de inducción. b)Impedancia equivalentede Thevenin del circuito
de entrada.c) Circuito equivalente resultante simplificado de un motor
de inducción. [21]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.8. Circuito equivalente de Thevenin para el motor de inducción. . . . . . 25
2.9. Curva Par-Velocidad del motor de inducción por medio del circuito
equivalente de Thevenin sin la resistencia del núcleo [28]. . . . . . . . 26
2.10. Curva Par-Velocidad del motor de inducción por medio del circuito
equivalente de Thevenin con la resistencia del núcleo. [28]. . . . . . . 29
2.11. Freno electromagnético. a) Freno de la familia DELORENZO.b) Ter-
minales de suministro DC al motor. [30]. . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.12. Motor de inducción conectado al freno electromagnético. [30]. . . . . . 31
2.13. Galga extensiométrica conectada al freno electromagnético [30]. . . . 31
2.14. Acondicionador y visualizador de la señal enviada por la galga esten-
siométrica. [30]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.15. Coordenadas del Par-velocidad de la tabla 8 graficadas y superpuestas
a la curva para velocidad de la figura 17 (modelo de Thevenin sin RC).
a) Tamaño completo de la curva par velocidad. b) Zoom para observar
lo puntos de la tabla(línea roja). [28]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
VII
VIII ÍNDICE DE FIGURAS
2.16. Coordenadas del Par-velocidad de la tabla 8 graficadas y superpuestas

a la curva para velocidad de la figura 18 (modelo de Thevenin con
RC). a) Tamaño completo de la curva par velocidad. b) Zoom para
observar lo puntos de la tabla(línea roja). [28]. . . . . . . . . . . . . . 33
3.1. Circuito divisor y subidor de nivel para posterior procesamiento en el

microcontrolador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2. Acondicionamiento del voltaje de fase. a) Diagrama esquematico de
la salida del circuito acondicionador. b) Diagrama del cambio lineal
de rango de voltaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3. Circuito Atenuador y elevador nivel DC Simulado a) Implementacion
en el simulador. b) respuesta del circuito. . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4. Repuesta del circuito atenuador y subidor de nivel DC medida en el
laboratorio. a) Entrada de voltaje al circuito. b) Salida de voltaje del
circuito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.5. Sensor de corriente ACS712. a) Módulo donde seencuentra ya condi-
cionado el sensor.b) Esquema de conexión de pines del sensor. . . . . 40
3.6. Función de transferencia del sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.7. Sensor de corriente ACS712. a) Módulo donde seencuentra ya condi-
cionado el sensor.b) Esquema de conexión de pines del sensor. . . . . 42
3.8. Respuesta del sensor de corriente ACS712 medida en el laboratorio . 43
3.9. Circuito comparador de voltaje y corriente de línea. a) Circuito com-
parador implementado con Amplificadores operacionales. b) Señales
digitales de voltaje y corriente resultantes. . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.10. Circuito digital para comparar la señal de voltaje y corriente VC
e IC .a) Implementación del circuito. b) Respuesta donde se puede
observar la difencia de tiempo de las señales. . . . . . . . . . . . . . . 44
3.11. Circuito comparador en serie con el circuito digital para obtener el
ángulo de desfase entre el voltaje y la corriente de línea. [22]. . . . . . 44
3.12. Respuesta del circuito para obtención del ángulo de desfase entre el
voltaje y la corriente de línea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.13. Señales de salida del circuito comparador. a) Señal de corriente con
su señal de cruce por nivel DC. b) Señal de voltaje junto con su señal
de cruce por nivel DC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.14. Señal de ángulo de desfase entre corriente y voltaje de línea. a) Se-
ñales de curce por nivel DC de voltaje(Amarilla) y corriente(azul)
superpuestas. b) Señal de salida del circuito digital. . . . . . . . . . . 46
3.15. Sensor de obstáculos infrarrojo IR FC-51. a) Módulo donde se en-
cuentra ya acondicionado el sensor. b) Esquema de conexión de pines
del sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.16. Funcionamiento del sensor infarrojo para medir velocidad angular de
un eje giratorio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.1. Microcontrolador PSoC5LP de la familia Cypress usado para el pro-

cesamiento de las señales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2. Discretización y muesteo de la señal para obtener su valor TrueRms. . 50
ÍNDICE DE FIGURAS IX
4.3. Algoritmo (Diagrama de flujo) para obtención del valor TrueRms del
voltaje y corriente de línea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.4. Algoritmo (Diagrama de flujo) para obtención del ángulo de desfase
entre el voltaje y la corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.5. Algoritmo (Diagrama de flujo) para obtención de la velocidad angular
y el valor estimado del torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.6. Algoritmo (Diagrama de bloques en LabVIEW para recepción y gra-
ficación de datos en el computador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.1. Vista superior del dispositivo Estimador de Torque Electrónico (ETE). 56

5.2. Vista lateral del dispositivo Estimador de Torque Electrónico (ETE). 57
5.3. Conexión USB entre el ETE y el computador. . . . . . . . . . . . . . 58
5.4. Menú que despliega la pantalla LCD del dispositivo Estimador de
torque (ETE). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.5. Manera de medir la velocidad angular del motor de Inducción. . . . . 59
5.6. Plataforma de LabVIEW para graficación del torque de la máquina. . 60
5.7. Grafica de Torque V.S tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.8. Posible mensaje de error por desconexión incorrecta del ETE. . . . . 61
Índice de tablas
2.1. Valores de voltaje y su correspondiente potencia en la prueba de pér-

didas por fricción y rozamiento del motor de inducción. . . . . . . . . 16
2.2. Valores de V oltaje2 V.S potencia para realizar el análisis de regresión
lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3. valores de torque V.S velocidad angular medidos por medio de la galga
extensiométrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
XI
Capítulo 1
Generalidades del motor de

Inducción
1.1. Definición motor

Maquina destinada a producir movimiento a expensas de otra fuente de energía
(motor eléctrico, térmico, hidráulica). [20]
1.1.1. Motor de inducción

Los motores de inducción trifásicos son muy comunes en la industria gracias a sus
características de velocidad y torque ya que tienen una baja frecuencia de man-
tenimiento. Su uso se prefiere principalmente en procesos que requieren una gran
cantidad de potencia como son los procesos productivos y extractivos. Los motores
de inducción reciben este nombre debido a que en el rotor se induce un voltaje en
su devanados a diferencia de los motores síncronos que tienen una fuente de voltaje
externa conectado al rotor .
Los motores de inducción se clasifican por las características físicas y constituti-

vas del rotor. Cada una de estas configuraciones ofrecen diferentes características las
cuales se deben tener en cuenta para el diseño y puesta en marcha del proceso que
se requiera [21].
1.1.2. Motor Jaula de ardilla

El motor jaula de ardilla recibe ese nombre debido a que la inducción de voltaje
en el rotor se realiza a través de barras metálicas cortocircuitadas asimilándose a
una jaula de ardilla. Se debe tener en cuenta que en este tipo de motores no se
puede acceder al circuito eléctrico del rotor, en la figura 6 [21] se puede observar su
constitución .
1.2. Conceptos básicos sobre motores de inducción

La velocidad del campo magnético estatórico BS está dada por :
1
2 Generalidades del motor de Inducción
Figura 1.1: Motor jaula de ardilla [22].
120f e
nsinc = (1.1)
P
donde:
nsinc = velocidad de rotacion en rpm (1.2)
f e = frecuencia del sistemas en hertz (1.3)
p = número de polos de la máquina (1.4)

Este campo magnético rotacional BS pasa sobre las barras del rotor e induce un
voltaje en ellas. El voltaje inducido en una barra determinada del rotor está dada
por la ecuación:
~ ·l
eind = (~v × B) (1.5)
donde:
~v = velocidad de la barra relativa al campo magnético (1.6)
~ = vector de densidad de flujo magnético

B (1.7)
l = longitud del conductor en el campo magnético (1.8)

El flujo de corriente del rotor produce un campo magnético del rotor BR y se produce
un torque inducido en el rotor del motor dado por:
~R×B
τind = kB ~S (1.9)
Los campos magnéticos del estator y del rotor Bs y BR rotan conjuntamente a
velocidad sincrónica n sinc mientras que el rotor en sí gira a un velocidad menor [21].
1.2. CONCEPTOS BÁSICOS SOBRE MOTORES DE INDUCCIÓN 3
1.2.1. Deslizamiento y Frecuencia eléctrica en el rotor

Exsisten dos conceptos de valiosa importancia en el funcionamieto de motores de
inducción sin los cuales no se podrían esturcturar de manera correcta la operacion y
los rangos de operacion de dicha máquina los cuales son mencionados a continuación:
En general se utilizan dos términos para definir el movimiennto relativo entre el

rotor y los campos magnéticos. Uon de ellos es Velocidad de deslizamiento, definida
como la velocidad síncrona y la velocidad del rotor:
ndes = nsinc − nm (1.10)

donde:
ndes = velocidad de deslizamiento de la máquina (1.11)
nsinc = velocidad de los campos magnéticos (1.12)
nm = velocidad mecánica del eje del motor (1.13)

El otro término utilizado para describir el movimiento relativo es el deslizamiento el
cual es la velocidad relativa expresada sobre una base en por unidad o porcentaje.
El deslizamiento esta definido como:
nsinc − nm
s= (×100 %) (1.14)
nsinc
Estas ecuaciones son útiles en la deducción del par del motor de inducción y en las
relaciones de potencia.
Por otro lado, un motor de inducción trabaja induciendo tensiones y corrientes en el

rotor de la máquina, por esa razón a veces se le llama transformador rotante. Como
transformador, el primario (estator) induce un voltaje en el secundario (rotor) pero
, a diferencia del transformador, la frecuencia secundaria no es necesariamente la
misma que frecuencia primaria. esta frecuencia secundaria es expresada como:
fr = sfe (1.15)
Existe otra forma alternativa útil para esta expresión:
P
fr = (nsinc − nm ) (1.16)
120
1.2.2. Circuito Equivalente del motor de inducción

La operación de un motor de inducción, depende de la inducción de voltajes y
corrientes en su circuito de rotor desde el circuito de estator; en esencia uno operación
de transformación. Por ello un motor de inducción es también llamado una máquina
de excitación única. Su circuito equivalente (por fase) se puede observar en la figura
1.2 [23].
donde:
Ṽ1 = Voltaje aplicado por fase.
R1 = Resistencia por fase del devanado de estator.
X1 = Reactancia de dispersión por fase del devanado del estator.
Xm = Reactancia de magnetización por fase.
Rc = Resistencia equivalente de la pérdida en el núcleo por fase.
Ẽ1 = fem inducido por fase en el devanado del estator.
Ẽr = fem inducido por fase en el devanado del rotor.
R̃r = Resistencia por fase del devanado del rotor.
Xr = Reactancia de dispersión por fase devanado del rotor.
Ĩr = Corriente por fase en el devanado del rotor.
Ĩphi = Corriente por fase alimentada por la fuente.
Ĩc = Corriente por fase de la pérdida en el núcleo.
Ĩm = Corriente de magnetización por fase.
Ĩ1 = Ĩc + Ĩm = Corriente de excitación por fase.
La relación efectivas de vueltas a eff es fácil de determinar en un motor de rotor

devanado (relación de entre los conductores por fase del estator y conductores por
1.2. CONCEPTOS BÁSICOS SOBRE MOTORES DE INDUCCIÓN 5
fase del rotor), pero en un motor de jaula de ardilla se hace complejo ver con claridad
a eff debido a que no hay devanados distintos en este rotor. En todo caso se encuentra
una relación eféctiva de vueltas para el motor.
1.2.3. Potencia y Par en un motor de inducción

En un motor de inducción ingresa potencia eléctrica (trifásica) en el estator, la cual
es transformada en el rotor en potencia mecánica. La relación de la potencia eléctrica
de entrada y potencia mecánica de salida se muestra en la figura 1.3 [21].
Figura 1.3: Flujo de potencia en el motor [21].
En el diagrama de flujo se pueden apreciar las pérdidas de potencia a través del

proceso de conversión de energía eléctrica a energía mecánica.
Es importante de la anterior figura observar la ecuación:
Pconv = PAG + PRCL (1.17)

De esta ecuación se puede obtener el torque inducido como:
Pconv
τind = (1.18)
ωm
Este también llamado el par desarrollado de la máquina.
Si el motor operara a plena carga, la ecuación de potencia de salida haciendo refe-

rencia a la figura anterior sería:
Pout = PF &W + Pmisc (1.19)
y el par en la carga sería:

Pout
τcarga = (1.20)
ωm
1.2.4. Curva Par contra Velocidad

El par o momento de torsión desarrollado desarrollado por un motor depende de
su velocidad, pero la relación entre los dos no se puede expresar por una simple
ecuación. Por consiguiente es preferible mostrar la relación en forma de una curva
[24]. La figura 1.4 muestra la curva de momento de torsión-velocidad de un motor de
inducción trifásico convencional cuyo momento de torsión nominal a plena carga es T.
el momento de torsión de arranque es 1.5T y el momento de torsión máximo(llamado
momento de torsión ruptura) es 2.5 T.
Figura 1.4: Curva Par V.S Velocidad para un motor de Inducción [24].
El momento de torsión de aceleración es el momento de torsión mínimo desarrollado

por el motor mientras está acelerando desde el reposo hasta el momento de torsión
máximo.
A plena carga el motor funciona a una velocidad n. Si la carga mecánica se in-

crementa un poco, la velocidad se reducirá hasta que el momento de torsión del
motor se igual al momento de torsión de la carga. En cuanto los dos momentos de
torsión están en equilibrio, el motor gira a una velocidad constante pero un poco más
baja. Sin embargo, si el momento de torsión de la carga excede los 2.5T(el momento
de torsión máximo), el motor se detendrá de inmediato.
Los motores pequeños(15 hp o menos) desarrollan su par o momento de torsión

máximo a una velocidad de aproximádamente 80 % de la velocidad síncrona. Los
motores grandes (1500 hp y más) alcanzan su momento de torsión a aproximáda-
mente 98 % de su velocidad síncrona.
1.3. Arranque de un motor de jaula de ardilla

La generación de un par-motor en un motor de inducción es de la siguiente forma [25]:
1.3. ARRANQUE DE UN MOTOR DE JAULA DE ARDILLA 7
1. Se establece un campo magnético rotatorio cuando se aplica un voltaje trifásico

al estator de la máquina.
2. El campo rotatorio induce un voltaje en las barras del rotor.
3. El voltaje induce crea unas grandes corrientes (por lo general de cientos de

amperios) que fluyen en las barras del rotor y en los anillos del extremo.
4. Las barras del rotor que transportan corriente dentro del campo magnético
creado por el estator; por lo tanto se ven sometidos a una gran fuerza mecánica.
5. La suma de las fuerzas mecánicas en todas las barras del rotor un par o momen-
to de torsión que tienden arrastrar el rotor en la misma dirección del campo
rotatorio.
Existe cuatro tipos de arranque para operar motores de inducción jaula de ardilla,
los cuales se mencionan a continuación [25]:
1.3.1. Conexión directa (Voltaje pleno)

: Es la forma más sencilla de conectar los motores trifásicos con rotor de jaula.
Este procedimiento es usual en casi todas las aplicaciones industriales y debería
ser utilizado siempre y cuando las condiciones de la red lo permitan. El método
consiste en la conexión del motor directamente a la tensión nominal de la red. En
este arranque inicialmente se dan unos valores muy elevados, el par puede ser el doble
del nominal y la intensidad de corriente hasta diez veces superior a la intensidad
nominal.
1.3.2. Conexión estrella-delta

: Las medidas para limitar la corriente de arranque en un motor con rotor de jaula,
al que no puede realizarse ninguna modificación, consisten normalmente en aplicar,
al motor durante el arranque, una tensión reducida. Este tipo de conexión radica
en arrancar el motor conectado en estrella y una vez que alcanza la velocidad de
régimen se conecta en delta. La corriente de arranque desciende en las acometidas a
la red a menos de un tercio. El par de arranque se reduce en igual proporción que la
corriente de la red y, por ende, es menor de un tercio del par de arranque en conexión
directa. La conmutación se produciría antes que se cruzaran el par resistente y el
par motor en conexión triangulo.
1.3.3. Conexión con transformador de arranque

: Con este método se reduce la tensión aplicada al motor por medio de un transfor-
mador de arranque, la intensidad de parada se reduce en igual proporción, mientras
que el par de bache y la intensidad de red disminuyen de forma cuadrática.
1.3.4. Conexión con resistencia al estator

: Se utiliza en los casos en que hay que reducir el par de arranque del motor con
medios elementales.
1.4. Normas que regulan el funcionamiento de un

motor Eléctrico
Dentro de estas encontramos dos normas y/o protocolos que se consideran de gran
importancia en el desarrollo del proyecto y se mencionan a continuacion :
1.4.1. Normas de Eficiencia Energética de Motores de Induc-

ción
En la actualidad latinoamericana se presenta un atraso con respecto a las normas
de eficiencia mundiales tales como IEC 60034-30:2008, IEC 60034-2-1:2007, IEEE
112:2004 y EPAct92; en Colombia está surgiendo el RETIQ (Reglamento Interno de
Etiquetado) el cual incluye en sus anexos los métodos de ensayo para determinar
la eficiencia de los motores de inducción de corriente alterna de los cuales podemos
determinar los siguientes conceptos [26]:
Eficiencia promedio: valor promedio de eficiencia para una población de mo-

tores con el mismo diseño y características.
Eficiencia Asignada: valor de eficiencia declarada por el fabricante igual o

mayor al de la eficiencia nominal.
Eficiencia nominal: Eficiencia exigida para una determinada clase de eficiencia

de acuerdo con las tablas dadas en este reglamento.
Dinamómetro: artefacto para aplicar carga mecánica a un motor en forma

continua y controlada, puede medir tanto el par torsional como la frecuencia.
Adicionalmente se han hecho definiciones adaptadas de las normas IEC 60034-

30“ROTATING ELECTRICAL MACHINES PART 30: EFFICIENCY CLASSES
OF SIGLE-SPEED, THREE PHASE, CAGE-INDUCTION MOTORS (IE-CODE)”.
IEC60034-30-1: 2014-03 “ROTATING ELECTRICAL MACHINE ? PART 30: EF-
FICIENCY CLASSES OF LINE OPERATED AC MOTORS (IE-CODE)”.
1.4.2. Protocolos y normas para la medición de parámetros

La norma IEEE 112 es una de las más adecuadas para caracterizar o hallar el cir-
cuito equivalente de un motor de inducción, en donde se mencionan los siguientes
aspectos y/o procedimientos estándar [27]:
Método B: Usado para determinar las caracterpisticas del motor usando los si-
guientes procedimientos.
1.4. NORMAS QUE REGULAN EL FUNCIONAMIENTO DE UN MOTOR ELÉCTRICO9
Clasificaciones de las pérdidas en los motores de inducción.

Medición en frio de la resistencia de los devanados del estator .
Ensayo de temperatura a carga nominal.
Ensayo bajo carga .
Ensayo de carga mínima.
Ensayo sin carga .
Calculo de las perdidas rotacionales.
Cálculos por efectos de joule en el rotor.
Calculo de potencia en la salida.
Calculo de las potencias adicionales y residuales.
Correcciones de las perdidas.
Cálculos de las eficiencias.
Calculo del factor de potencia.
Método F: Es probablemente el más recomendado para determinar las caracterís-
ticas del funcionamiento de la maquina cuando no se puede efectuar la prueba de
carga, consiste en hallar un modelo matemático que represente el circuito equivalente
de una fase del motor asíncrono y se realizan las siguientes pruebas.
Prueba de vacio.
Prueba de impedancia(método 1, método 2, método 3, método 4).
Método 1: Una prueba de impedancia de rotor bloqueado en un máximo del
25 % de la frecuencia nominal, estra prueba se hace a la corriente nominal.
Método 2: una prueba de impedancia de rotor bloqueado en tres frecuen-

cias: una aproximadamente al 50 % de la frecuencia nominal y otra al 25 % de
la frecuencia nominal, todas a la corriente nominal.
Método 3: Una prueba de impedancia a una velocidad de deslizamiento

aproximadamente a la frecuencia de rotor reducida deseada. En este meto-
do el motor está funcionando desacoplado o acoplado a una carga reducidad
y el voltaje es reducido a uno aproximadamente a plena carga en el punto de
deslizamiento. Este deslizamiento será medido cuidadosamente.
Método 4: Cuando ninguno de los métodos previos es práctico, la siguiente

prueba puede ser utilizada: una prueba de impedancia de rotor bloqueado en
voltaje reducido a la frecuencia nominal resultando en aproximadamente la
corriente nominal y prueba bajo carga.
Prueba de rotor bloqueado .
Capítulo 2
Caracterización del motor
2.1. Circuito Equivalente:

El circuito equivalente de un motor de inducción es muy útil para determinnar la
respuesta del motor ante cambios en la carga. Si embargo si se requiere un modelo
de una máquina real, se debe determinar qué valores de los elementos entraran en el
modelo(conocidos como parámetros del modelo). Como en muchos otros análisis de
artefactos polifásicos, conviene realizar las pruebas para la máquina con conexión en
Y de modo que las corrientes sean valores lineales y los voltajes siempre sean valores
de línea a neutro. A demás al considerar que se está trabajando con una máquina
con devanados polifásicos simétricos excitados por voltajes polifásicos balanceados,
es posible observar el circuito equivalente para una fase, con el entendimiento de que
los voltajes y corrientes en las fases restantes pueden ser encontrados simplemente
mediante una desplazamiento de fase de las fases en estudio (+- 47◦ en el caso de
una máquina trifásica). Los valores de los parámetros fueron obtenidos con una serie
de pruebas las cuales son mencionadas a continuación.1 .
2.1.1. Prueba de DC
Esta prueba fue realizada conectando dos de los tres terminales como se observa en
la figura 2.1.
Para realizar esta prueba se ajustó la corriente en los devanados del estator a su
valor nominal y se midió el voltaje entre los terminales. Se ajustó la corriente en los
devanados del estator a su valor nominal en un intento por calentar los devanados a
la misma temperatura que tendrán durante la operación normal, pues la resistencia
del devanado está en función de la temperatura.
Puesto que esta prueba se realizó para la máquina que inicialmente se encontra-
ba fría, entonces se tuvó que esperar hasta que la temperatura en los devanados
llegará a un valor estable (o como si estuviera en funcionamienton nominal) por
1
Estas pruebas fueron realizadas basandose en el método F de las pruebas estandar IEEE112
para motores de inducción polifásicos.
10
2.1. CIRCUITO EQUIVALENTE: 11
ende la resistencia empieza a aumentar hasta que llega a un valor estable y la co-
rriente también disminuye hasta que llega a un valor estable. Con este valor estable
de corriente y sabiendo el voltaje que se aplicó en los terminales se determina el
valor de la resistencia con la siguiente ecuación: [21].
V DC
R1 = (2.1)
2I DC
El voltaje y la corriente (estable) obtenida fueron:
VDC = 19.6 V
IDC = 1.75 A con lo cual,
30, 1V
R1 = = 5, 6 Ω
2(1, 75A)
2.1.2. Prueba de rotor bloqueado

La segunda prueba realizada al motor consistió en bloquear el rotor del motor y
medir el votaje, la corriente y la potencia resutantes. Las conexiones (en forma es-
quemática) para la prueba de rotor bloqueado se muestran en la figura 2.2.a). Para
llevarla a cabo se aplica un voltaje de CA al estator y se ajusta el flujo de corriente
para que sea próximo a su valor a plena carga (nominal). Cuando se ha ajustado la
corriente a plena carga se mide el voltaje y la potencia que fluye en el motor. Debido
a que el motor no se mueve el deslizamiento es s =1 y por ende la resistencia R2 /s
(conocida como resistencia efectiva o dinámica) y X2 son pequeñas y entonces casi
no fluye corriente por la reactancia de magentización XM que es mucho mas grande.
por lo tanto en estas circustancias el circuito se ve como una combinación en serie
de X1 , R1 , X2 y R2 tal como se observa en la figura 2.2.b).
Sin embargo durante la operacion normal (nominal)la frecuencia del estator es la

frecuencia de la línea en el sistema de potencia (60 Hz en este caso) pero la frecuen-
cia del rotor es pequeña en comparación a esta ya que el deslizamiento en la mayoría
de los motores es tan solo del 2 a 5 % y la frecuencia está en el rango de 1 a 3 Hz.
Una solución típica es utilizar una frecuencia igual o menor al 25 % de la frecuencia
12 Caracterización del motor
Figura 2.2: Prueba de rotor bloqueado de un motor de inducción:a). esquema de

conexión b). Circuito equivalente del motor [21].
nominal.
Una vez fijado el voltaje y le frecuencia (15 Hz) se procedió ajustar rápidamente
el flujo de corriente en el motor a un valor cercano al nominal (2.7 A) y se midió
la potencia de entrada. esta prueba se debe hacer rápido antes de que el motor se
caliente demasiado. Los datos obtenidos fueron:
VL = 54.2 V
IL = 2.7 A
P = 233.5 W
la potencia de entrada al motor está dada por:

√
P= 3VL IL cosθ (2.2)
Por lo que el factor de potencia de rotor bloqueado es:
P
FP = √ (2.3)
3VL IL
Por lo tanto,
233,5W
FP = √ = 0, 921 (2.4)
3(54,2V )(2,7A)
Y el ángulo de impedancia θ es igual a
θ = cos−1 FP = 23, 03◦
En este momento, la magnitud de la impedancia total en el circuito del motor es:
VΦ VL 54, 2V
|ZRB | = =√ =√ = 11, 6 Ω (2.5)
IL 3IL 3(2,7A)
Entonces,
ZRB = RRB + jX 0 RB = |ZRB |cosθ + j|ZRB |senθ
La resistencia de rotor bloqueado es igual a:
RRB = R1 + R2
Y como,
RRB = |ZRB |cosθ = (11, 6 Ω)cos(23, 03◦ ) = 10, 7 Ω
Y ya que se conoce R1 , entonces :
R2 = RRB − R1 = 10, 7 Ω − 5, 6 Ω = 5, 1 Ω
Por otro lado se obtiene X 0 RB como
X 0 RB = |ZRB |senθ = (11, 6 Ω)sen(23, 03◦ ) = 4, 5 Ω
Ahora, puesto que la reactancia es directamente proporcional a la frecuencia, la

reactancia total equivalente a la frecuencia nominal de operación esta por:

fnom 0 60Hz
XRB = X RB = X1 + X2 = 4, 5 Ω = 18, 2 Ω
fprueba 15Hz
Y para todo fin práctico se pueden suponer estas reactancias iguales, es decir,
X1 = X2 = 0, 5XRB = 9, 1 Ω
En la práctica normal no importa cómo se separe XRB , puesto que la reactancia

aparece como la suma de X1 y X2 en todas las ecuaciones del par.
2.1.3. Prueba en vacío

La prueba en vacío de un motor de inducción mide las pérdidas rotacionales del
motor y brinda información sobre su corriente de magnetización. Para realizar esta
prueba se conectó el motor como se muestra en la figura 2.3.a), al que se le permite
girar libremente. La única carga en el motor son las pérdidas por fricción y por
rozamiento con el aire, por lo que toda la Pconv se consume en pérdidas mecánicas
y el deslizamiento del motor es muy pequeño. Con este deslizamiento tan pequeño
la resistencia R2 (1-s/s)(comúnmente llamada resistencia de carga) es mucho mayor
a la resistencia que corresponde a las pérdidas en el rotor R2 y mucho mayor que
la reactancia del rotor X2 por lo cual el circuito equivalente del motor se reduce al
mostrado en la figura 2.3.b).
Figura 2.3: Prueba en vacío de un motor de inducción. a);Circuito de prueba b)

Circuito equivalente del motor resultante. [21].
En este motor en condiciones de vacío, la potencia de entrada medida por los wat-
tímetros debe ser igual a las pérdidas que sufre. Las pérdidas en el cobre del rotor
son despreciables por que la corriente I2 es extremadamente pequeña (debido a la
gran resistencia de carga R2 (1-s/s)) por lo que se pueden despreciar.
El circuito equivalente que describe al motor operando en eta condición contiene

resistores RC y R2 (1-s/s) en paralelo con la reactancia de magnetización XM . La
corriente que se requiere para estblecer un campo magnético es bastante grande en
un motor de inducción debido a la alta reluctancia de su entrehierro, por lo que la
reactancia XM será mucho más pequeña que las resistencias conectadas en paralelo
con ella y el factor de potencia de entrada total serḿuy pequeño. con una corriente
en retraso tan grande, la mayoría de voltaje caerá en los elementos inductivos. En-
tonces la impedancia de entrada equivalente es aproximadamente:
VΦ
|Zeq | = ≈ X1 + XM (2.6)
IL
Para la prueba los datos obtenidos fueron:
VL = 380 V
IL = 0,933 A
P = 294,5 W
tenemos que
VL 380V
VΦ = √ = √ = 220V (2.7)
3 3
por lo tanto,
VΦ 220V
|Zeq | = = = 235, 8 Ω (2.8)
IL 0,933A
Como se conoce X1 entonces:
XM = |Zeq | − X1 = 235, 8 Ω − 9, 1 Ω = 226, 7 Ω (2.9)
2.1.4. Prueba Pérdidas Rotacionales y Núcleo

Esta prueba se hizo en vacío, es decir sin carga alguna por lo que se utilizaron los
valores obtenidos en la prueba en vacío y además se utilizan los valores de pérdidas
rotacionales (tanto por fricción con los cojinetes del motor y rozamiento con el aire).
Para hallar las pérdidas rotacionales nos referimos al item 5.5.4 del (IEEE Stan-
dard Test Procedure for Polyphase Induction Motors and Generators) el cual dice
lo siguiente:
Las pérdidas rotacionales (tanto por fricción con los cojinetes del motor y roza-
miento con el aire) pueden ser determinadas al desarrollar un análisis de regresión
lineal usando tres o más puntos de la curva de potencia V.S el voltaje al cuadrado.
Para determinar las pérdidas por fricción con los cojinetes y el viento se deben restar
las pérdidas I 2 R (referentes a la resistencia del estatorR1 ) de las pérdidas totales
(es decir de la potencia de entrada) en cada uno de los voltajes de prueba y graficar
la curva resultante de pontenciaV.S voltaje, extendiendo la curva a voltaje cero. La
intercepción con el eje de voltaje cero son las pérdidas de fricción y de viento. Los
datos obtenidos de esta prueba para cada voltaje y su correspondiente potencia se
pueden observar en la tabla 6.
V Potencia
28,2 V 93,4 W
51 V 104,2 W
70,7 V 130,7 W
Tabla 2.1: Valores de voltaje y su correspondiente potencia en la prueba de pérdidas

por fricción y rozamiento del motor de inducción.
Con los valores de la tabla 6.1 se procedió a realizar la regresión lineal de la siguiente
manera:
Primero se realizó la tabla 7.
V oltaje2 Potencia V oltaje2 Potencia (V oltaje2 )2

795,2 93,4 74271 632343
2601 104,2 271024 6765201
4998 130,7 653238 24980004
8394 328,3 998533 32377548
Tabla 2.2: Valores de V oltaje2 V.S potencia para realizar el análisis de regresión
lineal.
Los valores de la tabla 7 se utilizaron en la ecuación de regresión lineal definida

como:
n Vi2 Pi − Vi2 Pi
P P P
m=
n (Vi2 )2 − ( Vi2 )2
P P
P P 2
Pi Vi
b= −m
n n
Donde m es la pendiente de la recta resultante y b es la intersección con el eje de
vertical (el eje de potencia). Hay que tener presente que los valores de sumatoria
para cada columna son los correspondientes a la última fila de la tabla 7.
Por lo tanto se tiene,
3(998533) − (8394)(328, 3) W
m= = 0, 0014 2
3(32377548) − (70459236) V
328, 3 8394
b= − 0, 0014 = 105, 4W
3 3
La recta de la forma y= mx + b para los anteriores parámetros junto con los valores
de prueba de la tabla 6 se puede observar mejor en la gráfica de la figura 2.4.
Figura 2.4: Grafica con los valores de prueba obtenidos (Vi Pi ) junto con la recta
de regresión lineal obtenida para poder hallar las pérdidas por fricción y viento del
motor de inducción.
Entonces por la intersección que se observa en la figura 2.4, se tiene que las pérdidas
por fricción y viento son:
PF yW = b ≈ 105W
Mientras mayor sea la velocidad del motor de inducción, mayores serán las pérdi-
das por fricción, por rozamiento con el aire y misceláneas. por otro lado, mientras
más alta sea la velocidad del motor (hasta nsyn ), menores serán las pérdidas en
el núcleo. Por los tanto a veces estas tres categorías de pérdidas se agrupan y se
denominan pérdidas rotacionales. Con frecuencia las pérdidas rotacionales totales
de un motor se consideran constantes frente a la velocidad variable puesto que las
pérdidas que la componen cambian en direcciones opuestas frente a un cambio de
velocidad. Además de la gráfica de la figura 2.4 se puede obsevar que la pendiente de
la recta es muy pequeña por lo que se pueden asumir estas pérdidas como constantes.
Por lo tanto con la potencia de entrada y corriente que se obtuvo en la prueba

de vacío y sabiendo que en vacío la potencia de entrada es consumida en pérdidas
mecćanicas y en los devanados del estator,se tiene que:
P = PSCL + Pnucleo + PF yW
donde
PSCL = 3(IL )2 R1 = 3(0, 933A)(5, 6 Ω) = 14, 6W

Y como se conocen las pérdidas por fricción y viento entonces:
Pnucleo = P − PSCL − PF yW = 294, 5 − 14, 6W − 105W = 174, 9W
Entonces para hallar la resistencia del núcleo se utilizan los valores de voltaje y
corriente plena carga. Hay que notar que se van a utilizar valores a plena carga
puesto que ya se había mencionado que las pérdidas por fricción y viento junto con
las pérdidas en el núcleo se asumen constantes para todo el rango de carga, esto se
realiza como sigue a continuación.
Del circuito equivalente del motor de inducción de la figura 2.3.b) se tiene que:
E1 = V1 − Ĩ1 Ẑ1
donde
Z1 = R1 + jX1 = 5, 6 Ω + j9, 1 Ω = 10, 68∠58, 39◦ Ω
V1 = VΦ = 220V
Y como se sabe de la etiqueta de fabricación del motor el factor de potencia a plena

carga, el cual es
Fp = 0, 9
Entonces el ángulo de retraso de la corriente con respecto al voltaje de fase a plena
carga es:
θ = cos−1 FP = 25, 84◦

Y con
I1 = InL = 2, 7A
Por lo tanto,
E1 = 220V − (2, 7∠25, 84◦ A)(10, 68∠58, 39◦ Ω) = (218, 9∠ − 7, 53◦ V )

Con la magnitud de este voltaje y sabiendo la potencia que consume la resistencia
de núcleo, entonces:
3(E1 )2 3(218, 9V )2
RC = = = 824, 7 Ω
Pnucleo 174, 9W
2.2. RELACIONES DE POTENCIA EN EL MOTOR 19
Ahora, se pueden observar lo parámetros anteriormente hallados en el circuito equi-

valente final (por fase) del motor de inducción sobre el que se trabajó, este circuito
se puede apreciar en la figura 2.5.
Figura 2.5: Circuito equivalente por fase con pérdidas por fricción y pérdidas en el
núcleo separadas. [21].
Posteriormente se procede a comprobar si los valores de los parámetros obtenidos

arrojan un buen modelo de la máquina de inducción, esto se hace primero corrobo-
rando que se cumplan las relaciones de potencia en la máquina y segundo verificando
si se obtienen buenos resultados en la estimación del torque con los parámetros del
circuito obtenido. Las dos formas se hacen a continuación.
2.2. Relaciones de potencia en el motor

Las relaciones de potencia se hacen para el motor operando a plena carga. Para
poder conocer la potencia real que desarrolla el motor a plena carga se debe conocer
el valor del torque y velocidad mismo en estas condición. Los valores obtenidos de
una medida directa de estas variables fueron los siguientes:
τ = 2, 83 N · m
(3416)(2Π)
nm = 3416 rpm o ωm = = 357, 7 rad/s
60
La medida directa del torque fue realizada por medio de una galga extensiométrica
cuya salida es acondicionada por un dispositivo electrónico.
Con los anteriores datos se puede hallar la potencia mecánica real suministrada
por la máquina, este cálculo se realiza así:
POreal = τ · nm = (2, 83 N · m)(357, 7 rad/s) = 1012, 3W
La velocidad síncrona del motor a plena carga es
(120)(60) (4Π)(60)
nsinc = = 3600 rpm o ωsinc = = 376, 9 rad/seg
2 2
Por lo tanto su deslizamiento es:
3600 − 3416
s= = 0, 051
3600
El voltaje aplicado por fase es
VL 380V
VΦ = Ṽ1 = √ = √ = 220V
3 3
La impedancia efectiva del rotor con relación al estator es
R2 5, 1 5, 1
Ẑ2 = + jX2 = + j9, 1 = + j9, 1 = 100 + j9, 1 Ω
s s 0, 051
La impedancia del devanado del estator es
Ẑ1 = R1 + jX1 = 5, 6 + j9, 1 Ω = 10, 68∠58, 4◦ Ω

Puesto que RC , j XM y Ẑ2 están en paralelo, la impedancia equivalente Ẑe puede
calcularse como sigue:
1 1 1 1 1 1 1
= + + = + +
Ẑe RC jXM Ẑ2 824,7 226, 7 100 + j9, 1
= 0, 0112 − j − 0, 0053 S
por lo que
Ẑe = 73, 06 + j34, 83 Ω

Luego,la impedancia total de entrada es
Ẑin = Ẑ1 + Ẑe = 78, 66 + j43, 93 Ω = (90, 1∠29, 18◦ Ω)

La corriente en el estator es:
Ṽ1 220V
Ĩ1 = = ◦ Ω)
= 2, 43∠ − 29, 18◦ A
Ẑin (81, 5∠25, 8
La potencia de entrada es
2.2. RELACIONES DE POTENCIA EN EL MOTOR 21
Pin = 3V1 I1 cosθ = 3(220V )(2, 43A)cos(29, 18◦ ) = 1443W

La pérdida en el cobre del estator es:
Pscl = 3I1 2 R1 = 3(2, 43A)2 (5, 6 Ω) = 99, 61W

Se tiene que
Ẽ1 = Ṽ1 − Ĩ1 Ẑ1 = 220V −(2, 43A)∠(29, 18◦ )(10, 68∠58, 4◦ Ω) = (197, 09∠−3, 69◦ V )
La corriente por pérdida en el núcleo es:
Ẽ1 197, 09∠ − 3, 69◦ V

ĨC = = = 0, 239∠ − 3, 69◦ A
RC 824, 7 Ω
La corriente de magnetización es:
Ẽ1 197, 09∠ − 3, 69◦ V

ĨM = = = 0, 869∠ − 93, 69◦ A
jXM j226, 7 Ω
La corriente de excitanción es:
ĨΦ = ĨC + ĨM = 0, 901∠ − 78, 32◦ A

Por lo tanto la corriente en el rotor es:
Ĩ2 = Ĩ1 − ĨΦ = 1, 96∠ − 8, 9◦ A

La pérdida en el núcleo es:
PNucleo = 3IC 2 RC = 3(0, 239A)2 (824, 7 Ω) = 141, 3W

La potencia en el entrehierro es:
PAG = Pin − PSCL − PNucleo = 1443W − 99, 61 − 141, 3 = 1158, 3W

La pérdida en el cobre del rotor es:
PRCL = 3I2 2 R2 = 3(1, 96A)2 (5, 1 Ω) = 59, 2W

la potencia desarrollada por el eje es:
Pd = PAG − PRCL = 1158, 3 − 59, 2W = 1099, 1W
Entonces la potencia de salida es:
PO = Pd − PFyW = 1099, 1 − 105W = 994, 06W (2.10)

Esta última se ha obtenido de la potencia que desarrolla el eje del motor menos las
pérdidas que se dan por fricción con los cojinetes y el rozamiento con el aire.
Con este último resultado se puede ver que se tiene un muy buen modelo de la
máquina puesto que la potencia de salida es muy similar a la que se puede apre-
ciar en la etiqueta de fabricación del motor, de hecho, como se puede observar a
continuación :
POreal − POmedido 1012, 3W − 994, 06W

Er = | | · 100 % = | | · 100 % ≈ 1, 8 %
POreal 1012, 3W
Por lo cual se incurre en un error relativo de 1,8 % de la potencia de salida con el
motor funcionando a plena carga.
2.3. Estimación del torque en el motor

Se puede utilizar el circuito equivalente de un motor de inducción y el diagrama
de flujo de potencia del motor para deducir una expresión general del par inducido
en función dela velocidad.Como fue mencionado y explicado anteriormente el par
induciado en un motor de inducción está dado por la ecuación:
PAG
τ ind = (2.11)
ωsinc
La potencia en el entrehierro es la potencia que cruza el espacio entre el circuito del
estator y el circuito del rotor.Remitiéndose al circuito equivalente de la figura 2.6,
en él se puede ver que la potencia en el entrehierro que se suministra a una fase del
motor es:

2 R2
PAG,1Φ = I2
s
Por lo tanto la potencia total en el entrehierro es:

2 R2
PAG = 3I2
s
Figura 2.6: Circuito equivalente por fase con pérdidas por fricción y pérdidas en el
núcleo separadas. [21].
2.3. ESTIMACIÓN DEL TORQUE EN EL MOTOR 23
Si se puede determinar I2 , entonces se conoce la potencia en el entrehierro y el par

inducido.
Cabe resaltar que para el circuito de la figura 2.6 no se ha incluido la resistencia RC

de las pérdidas en el núcleo puesto que, como se había mencionado anteriormente
estas pérdidas se han tomado como constantes para todo el rango de carga y por ello
pueden simplemente ser restadas junto con las pérdidas por fricción y rozamiento
del torque inducido.
Aún cuando hay muchas formas de resolver el circuito de la figura 2.6 para calcular
la corriente I2 , posiblemente la más facil es determinar el equivalente de Thevenin
de la porción del circuito a la derecha de las X en la figura. Al aplicar este teorema
al circuito equivalente del motor de inducción, el circuito resultante sería una simple
combinación en serie de elementos como se muestra en la figura 2.7.c.
Figura 2.7: a) Voltaje equivalente de Thevenin del circuito de entrada de un motor de

inducción. b)Impedancia equivalentede Thevenin del circuito de entrada.c) Circuito
equivalente resultante simplificado de un motor de inducción. [21].
La figura 2.7.a muestra los terminales abiertos que se utilizaron para encontrar el
voltaje de Thevenin. De la regla del divisor de voltaje se tiene:
ZM
VTH = VΦ
ZM + Z1
donde
ZM =j XM
Z1 =R1 + j X1
Entonces
jXM
VTH = VΦ
R1 + j(X1 + XM )
La magnitud del voltaje de Thevenin VTH es:
XM 226, 7
VT H = VΦ p = (220) p = 211, 4V
R1 2 + (X1 + XM )2 5, 62 + (9, 1 + 226, 7)2
La figura 2.7.b muestra el circuito de entrada con el voltaje de entrada en cor-

tocircuito. Las dos impedancias están en paralelo y la impedancia de Thevenin está
dada por:
ZM Z1 jXM (R1 + jX1 )

ZTH = RTH + jXTH = =
ZM + Z 1 R1 + j(X1 + XM )
Que después de realizar los cálculos quedan
XM 2 R1 (226, 7)(5, 6)
RTH = 2 2
= = 5, 17 Ω
R1 + (X1 + XM ) 5, 6 + (9, 1 + 226, 7)2
2
XM R1 2 + XM X1 2 + XM 2 X1 (226, 7)(5, 6)2 + (226, 7)(9, 1)2 + (226, 7)2 (9, 1)

XTH = = = 8, 87 Ω
R1 2 + (X1 + XM )2 5, 62 + (9, 1 + 226, 7)2
El circuito equivalente resultante se muestra en la figura 2.8. En este circuito la

corriente I2 está dada por:
VTH VTH
I2 = =
ZTH + Z2 RTH + R2 /s + jXTH + jX2
Y la magnitud de esta corriente es:
VT H
I2 = p
(RTH + R2 /s)2 + (XTH + X2 )2
Con la ecuación de la potencia en el entrehierro :
3VT2H R2 /s

2 R2
PAG = 3I2 =
s (RTH + R2 /s)2 + (XTH + X2 )2
Por lo tanto, el par inducido del rotor está dado por:
PAG 3VT2H R2 /s
τind = = (2.12)
ωsinc ωsinc [(RTH + R2 /s)2 + (XTH + X2 )2 ]
Ahora, para obtener el torque en la carga se debe restar al torque inducido, el

torque generado por las pérdidas rotacionales (las cuales se asumieron constantes).
Por lo que se tiene que el par en la carga es
3VT2H R2 /s
τcarga = − τP rot (2.13)
ωsinc [(RTH + R2 /s)2 + (XTH + X2 )2 ]
Donde
Prot PNucleo + PFyW 174 + 105

τP rot = = = = 0, 78 N · m (2.14)
ωm ωm 357, 7
Figura 2.8: Circuito equivalente de Thevenin para el motor de inducción.
Posteriormente se creó un archivo M de Matlab utilizando el paquete Mathwork

R2012a para hacer una gráfica de la característica par-velocidad del motor. En el
archivo se utilizaron los valores de VT H , RTH y XTH obtenidos previamente arriba.
La gráfica resultante se puede ver en la figura 2.9.
En la figura 2.9 se pueden observar tres puntos de interés, estos son el torque de
arranque, el torque máximo y el torque a plena carga, los cuales también se pueden
calcular como se explica a continuación.
Puesto que el par inducido es RTH /ωsin , el par máximo posible se presenta cuando
la potencia en el entrehierro es máxima; es decir, cuando la potencia entregada al
resistor R2 /s es máxima, lo cual sucede cuando la magnitud de esta impedancia es
igual a la de la fuente, donde la impedancia de la fuente del circuito es:
Figura 2.9: Curva Par-Velocidad del motor de inducción por medio del circuito
equivalente de Thevenin sin la resistencia del núcleo [28].
Zfuente = RTH + jXTH + jX2

Por lo que potencia máxima se presenta cuando
R2 p
= RTH 2 + (XTH 2 + X2 2 )
s
Y al resolver la anterior ecuación se puede ver que el deslizamiento para el par

máximo está dado por:
R2 5, 6
smáx = p =p (2.15)
2 2 2
RTH + (XTH + X2 ) 5, 17 + (8, 872 + 9, 12 )
2
smáx = 0, 2727
Con este valor de deslizamiento el rotor de la máquina se encuentra a una velocidad
de
nτmáx = (1 − smáx )nsin = (1 − 0, 2727)(3600) = 2618, 3 rpm

Entonces, el par máximo se ecnuentra insertando la anterior ecuación en la ecuación
del par (ecuación 57). Después de realizar el despeje la ecuación resultante del par
máximo es:
3V 2
τmáx = p TH − τprot (2.16)
2ωsinc [RTH + RTH 2 + (XTH + X2 )2 ]
3(221, 4)2
τmáx = p = 7, 41 − 0, 78
2(3600)[5, 172 + 5, 172 + (8, 872 + 9, 12 )]
τmáx = 6,623N · m
Entonces, se tiene el torque máximo cuyas coordenadas son:
(nτ máx , τmáx ) = (2618, 6,623)

El otro punto de interés es el torque de arranque, el cual se encuentra estableciendo
el deslizamiento s=1 en la ecuacion del par, el cual tiene el valor de:
3VT2H R2
τarranque = − τprot (2.17)
ωsinc [(RTH + R2 )2 + (XTH + X2 )2 ]
3(211, 4)(5, 6)
τarranque = = 4, 21 − 0, 78
(3600)[(5, 17 + 5, 6) + (8, 87 + 9, 1)2 ]
τarranque = 3, 43N · m
Como el deslizamiento es s=1 entonces la velocidad del rotor del máquina es cero
(ωm=0). Por lo tanto, se tiene el par de arranque cuyas coordenadas son:
(narranque , τarranque ) = (0, 3, 43)

Por último, se tiene el punto de torque a plena carga el cual se encuentra a la
velocidad del rotor en donde la máquina funciona a las condiciones nominales de
corriente y voltaje. Como fue mencionado anteriormente, se hizo la medida de esta
variable cuyo valor fue:
npc arga = 3416 rpm

Y con esta velocidad se tiene un deslizamiento de:
nsin − npc arga 3600 − 3416
s= = = 0, 0511
nsin 3600
Al reemplazar este valor de deslizamiento en la ecuación del par (ecuación 58), se
obtiene un par de:
τpc arga = 2, 32N · m

Por lo tanto se tiene el par a plena carga cuyas coordenadas son:
(npc arga , τpc arga ) = (3416, 2, 32)

De la anterior coordenada se puede obtener la potencia a plena carga así:
PO = τpc arga · .ωpc arga = (2, 58)(357, 7) = 922, 86 W

Pero este valor no coincide con el de la ecuación 2.10. la razón es por que el par in-
ducido (ecuación 2.13) se obtuvo del circuito equivalente del motor sin la resistencia
del núcleo RC y la potencia de salida si fue calculada teniendo presente la resistencia
RC como parte del circuito equivalente.
Entonces, teniendo presente a RC en el circuito equivalente y haciendo el análi-

sis de Thevenin como en el caso anterior se obtuvieron las nuevas ecuaciones para
VT H RTH , XTH , las cuales son:
XM RC
VT H = VΦ p
(RC R1 − XM X1 )2 + (XM RC + XM R1 + X1 RC )2
XM RC R1 (−RC R1 + XM X1 + XM RC + XM R1 + R1 RC )
RTH =
XM RC R1 (RC R1 − XM X1 + XM RC + XM R1 + R1 RC )
XTH =
Reemplazando los valores de los parámetros del circuito equivalente en estas tres
ecuaciones, se obtiene:
VT H = 209, 54 V
RTH = 5, 278 Ω
XTH = 5, 417 Ω
Posteriormente se usan estos valores en la ecuación del par en la carga (ecuación

2.13), y teniendo presente que las pérdidas en el núcleo ya hacen parte del circuito
equivalente de Thevenin, entonces en este caso
Prot PFyW 105

τP rot = = = = 0, 293 N · m (2.18)
ωm ωm 357, 7
Se procede a graficar de nuevo la curva par-velocidad y se observan los mismo tres

puntos de par de arranque, máximo y a plena carga en la figura 2.10.
Se pueden calcular de nuevos los tres mismos puntos que en el caso anteriorl, tenien-
do presente que τP rot es el de la ecuación (2.18).
Figura 2.10: Curva Par-Velocidad del motor de inducción por medio del circuito
equivalente de Thevenin con la resistencia del núcleo. [28].
Usando de nuevo el deslizamiento a plena carga (s=0,0511) se pueden obtener las

nuevas coordenadas del par plena carga
(npc arga , τpc arga ) = (3416, 2, 79)

Con ello valor de la potencia de salida
PO = τpc arga · .ωpc arga = (2, 79)(357, 7) = 944, 4 W
El cual, sí coincide con el valor de la ecuación (2.10). Por eso, aunque los cálcu-
los son más tediosos teniendo presente la resistencia del núcleo, son más precisos en
relación con la potencia de salida del motor.
Para obtener las coordenadas del par máximo se usan las ecuaciones (2.15) y (2.17)
con lo cual se obtiene
(nτmáx , τmáx ) = (2412, 8, 13)

También se pueden calcular las coordenadas del par de arranque con la ecuacion
(2.17) obteniendo
(narranque , τaranque ) = (0, 5, 30)
Las tres nuevas coordenadas se pueden observar en la figura 2.10.

2.4. Medida directa del torque

Con objeto de corroborar una estimación adecuada del torque en el motor de induc-
ción, se realizó una medida directa del torque a través de una galga extensiométrica
y esta se comparó con la medida obtenida por el Estimador de torque Electrónico
(ETE). Esta compración se hizo para varias velocidades en la zona de trabajo nor-
mal de la máquina, es decir en la zona o el rango de trabajo comprendido entre el
punto de operación sin carga y momento de torsión nominal (o par a plena carga).
2.4.1. Medida por medio de galga extensiométrica

Primero que todo para poder observar la variación del torque en el motor de induc-
ción se debe conectar este a una carga mecánica variable, para este caso se usó una
carga mecánica didáctica la cual fue un freno electromagnético. El freno electromag-
nético es un motor de corriente directa el cual incrementa su capacidad de frenado
con forme se aumenta el voltaje DC en los terminales este. El freno electromagético
con el que se cuenta en el laboratorio es el DL1019M de la familia DE LORENZO.
El freno electromagnético se muestra en la figura 2.11.a) y sus terminales se pueden
observar con más detenimiento en la figura 2.11.b). Por otro lado forma de conexión
al motor se ve en la figura 2.12.
Figura 2.11: Freno electromagnético. a) Freno de la familia DELORENZO.b) Ter-

minales de suministro DC al motor. [30].
Posteriormente se conectó la galga extensiométrica al freno electromagnético como se

muestra en la figura 2.13. Se utilizó la gala extensiométrica y sus respectivo equipo de
acondicionamiento de señal DL2006C DE LORENZO (figura 2.14) el cual visualiza
el par o momento de torsión en su pantalla de 7 segmentos.
Esta galga extensiométrica se calibra con el motor funcionando en vacío y a su

voltaje nominal. Para que el la carga mecánica no actúe con freno alguno, el freno
electromagnético debe tener cero voltios en sus terminales. Cuando el motor se ha
llevado hasta su voltaje nominal el equipo en donde se proyecta el par debe arrojar
0 N· m, si este valor se encuentra por debajo o por arriba de cero entonces se utiliza
un potenciometro que tiene el acondicionador y se lleva este valor hasta cero. En
este instante el equipo medidor de torque está calibrado y se puede proceder a subir
2.5. MEDIDA DIRECTA V.S ESTIMACIÓN DEL TORQUE 31
Figura 2.12: Motor de inducción conectado al freno electromagnético. [30].
Figura 2.13: Galga extensiométrica conectada al freno electromagnético [30].
la carga mecánica en el eje del motor incrementado el voltaje DC en los terminales

del freno electromagnético.
Los valores obtenidos en el laboratorio del torque para diferentes velocidades al
variar la carga mecánica se pueden observar en la tabla 8.
2.5. Medida directa V.S Estimación del Torque

Luego se creo un archivo M de Matlab utilizando el paquete Mathwork R2012a y se
graficaron estos valores del torque V.S velocidad junto a las gráficas de Par-velocidad
de (figura 2.15 y 2.16) obtenidas por medio del modelo de circuito equivalente de
Thevenin. Estas gráfica superpuestas se pueden observar en la figura 39 y 40 junto
con un zoom para poder observar detenidamente los coordenadas de la tabla 8.
En las gráficas se puede apreciar que la que más se a cerca o más precision tiene con
respecto a los datos obtenidos en el laboratorio es la curva Par-velocidad obtenida
por medio del modelo que tuvo en cuenta la resistencia del núcleo en el circuito
equivalente de Thevenin.
Figura 2.14: Acondicionador y visualizador de la señal enviada por la galga esten-

siométrica. [30].
Torque (N · m) Velocidad Angular (rpm)

2,83 3416
2,52 3446
2,23 3467
1,96 3481
1,67 3500
1,44 3515
1,21 3533
0,99 3545
0,79 3551
0,48 3564
0,35 3569
0,25 3574
0,18 3582
0,13 3585
0,11 3586
Tabla 2.3: valores de torque V.S velocidad angular medidos por medio de la galga
extensiométrica
2.5. MEDIDA DIRECTA V.S ESTIMACIÓN DEL TORQUE 33
Figura 2.15: Coordenadas del Par-velocidad de la tabla 8 graficadas y superpuestas

a la curva para velocidad de la figura 17 (modelo de Thevenin sin RC). a) Tamaño
completo de la curva par velocidad. b) Zoom para observar lo puntos de la tabla(línea
roja). [28].
Figura 2.16: Coordenadas del Par-velocidad de la tabla 8 graficadas y superpuestas

a la curva para velocidad de la figura 18 (modelo de Thevenin con RC). a) Tamaño
completo de la curva par velocidad. b) Zoom para observar lo puntos de la tabla(línea
roja). [28].
Capítulo 3
Diseño Electrónico
Posterior a la caracterización del motor de inducción se procedió a diseñar el sistema

electrónico que permitiera obtener y procesar las dos de la variables concernientes
con la estimación del torque, estas son: potencia de entrada a la máquina y velocidad
angular del rotor.
3.1. Circuito para obtención de potencia de

entrada (3VΦILCosθ)
Para la obtención de la potencia de entrada al motor se debe conocer el voltaje de
línea (o de fase), la corriente de línea y el ángulo de desfase entre el voltaje y la
corriente para posteriormente poder aplicar el producto de estas por un facto de
tres y así poder obtener la potencia total de entrada a la máquina. La obtención de
estas tres variables se explica a continuación.
3.1.1. Circuito para obtención de voltaje de fase (VL )

El voltaje de fase con el que es alimentada la máquina de inducción es considerable-
mente alto como para ser ingresado a un sistema microprocesado (microcontrolador).
Es por ello que debe ser primero atenuado y subido de nivel tal cual que se encuentre
a una escala de cero a cinco voltios. esto se hizo de la siguiente manera:
La manera más comunmente usada para reducir un nivel grande voltaje es por
medio de un transformador. Pero cuando este reductor de voltaje requiere ser colo-
cado dentro de un dispositivo con más funciones, esta solución deja de ser práctica
por el peso y el tamaño del transformador. Por ello se optó por realizar primero
un divisor de voltaje para reducir el voltaje de fase a un nivel pequeño y después
se unio junto con un nivel de voltaje DC (proveniente del mismo microcontrolador)
en un configuración especial, esta configuración de reductor y subidor de nivel DC
se muestra en la figura 3.1, en donde el circuito que se encuentra entre las X es el
dividor de voltaje y despues de la X (circuito en forma de cruz) es el subidor de nivel.
34
3.1. CIRCUITO PARA OBTENCIÓN DE POTENCIA DE ENTRADA (3VΦ IL COSθ)35
Figura 3.1: Circuito divisor y subidor de nivel para posterior procesamiento en el

microcontrolador.
El diseño del divisor y del voltaje y el subidor de nivel es como sigue a continuación:
Se tiene que
Vφ = 220 V
Por lo tanto el voltaje pico de entrada es

√
V IP = 2Vφ = 310, 3 V P
Con el divisor de voltaje se reduce este voltaje hasta un valor pico de
VOP = 10 V P
Las resistencias para este divisor de voltaje se relacionan por medio de la ecuacion:

V IP
Ra = Rb −1
VOP
Al asumir un valor de Rb = 10 KΩ, se obtiene el valor de la resistencia Ra :

310, 3
Ra = 10 − 1 = 301, 1 KΩ
10
Posteriormente, para encontrar el voltaje de salida Vout del circuito dela figura
18 se aplica el teorema de superposición. Con ello se obtiene la siguiente ecuación
punto pendiente:
36 Diseño Electrónico

RZ ||RX (RY ||RZ )VCC
Vout = VOP + (3.1)
R ||RX + RY R + R ||R
| Z {z } | X {z Y Z}
m b
Ahora , para el circuito subidor de nivel hay que remitirse ala figura 3.2.a). En
ella se ve que no solo se quiere atenuar el voltaje sino que se quiere subir un nivel
DC, puesto que en el microcontrolador solo pueden ingresar voltajes entre cero y
cinco voltios.
Figura 3.2: Acondicionamiento del voltaje de fase. a) Diagrama esquematico de la

salida del circuito acondicionador. b) Diagrama del cambio lineal de rango de voltaje.
Entonces lo que se quiere hacer es hacer un acondicionamiento de la señal; Es decir,

un cambio de rango lineal de operación de la señal en cuestión tal y como se ve con
claridad en la figura 3.2.b, de ella se ve que:
3, 8 − 0, 6
m= = 0, 16
10 − (−10)
Y la ecuación punto pendiente queda:
Vout − 0, 6 = m(VOP − (−10)) = 0, 16(VOP + 10)) = 0, 16VOP + 1, 6
Vout = 0, 16VOP + 2, 2 (3.2)

Por lo que el valor del cruce con el eje de vertical es
b = 2, 2
Por lo tanto igualando estos valores de la ecuación punto pendiente con los de la
ecuación (3.1), se tiene que:

RZ ||RX
m = 0, 16 = (3.3)
RZ ||RX + RY
(RY ||RZ )VCC
b = 2, 2 = (3.4)
RX + RY ||RZ
Al resolver (3.3) y (3.4) para las resistencias RX y RZ se obtienen las siguientes

ecuaciones:
mRY VCC
RZ = (3.5)
VCC (1 − m) − b
RY RZ
RX = (3.6)
RZ (1 − m) − mRY
Al hacer RY = 1 MΩ con VCC = 4,4 (provenientes del microcontrolador) y re-

emplazar en (3.5) se tiene
RZ = 470, 59 KΩ (3.7)
y con estos valores Ry y Rz reemplazados en (3.6) se obtiene
RX = 320 KΩ (3.8)
Por último como

VIP 310, 3
= = 31, 03
VOP 10
Y utilizando la ecuación (3.2) el voltaje de salida en función del voltaje de entrada

queda

1, 6
Vout = VIP + 2, 2 (3.9)
310, 3
Posteriormente se utilizaron los valores de las resistencias halladas para simular

la respuesta del circuito. Esto se hizo por medio de la version Demo del simulador
de circuitos ISIS de Proteus. La implementación del circuito se observa en la figura
3.3.a) y su respectiva respuesta en la figura 3.3.b).
Figura 3.3: Circuito Atenuador y elevador nivel DC Simulado a) Implementacion en

el simulador. b) respuesta del circuito.
Por otro lado se implementó el mismo circuito de la figura 3.3.a) en el laboratorio, y

con la entrada de voltaje que se ve en la figura 3..a) se obtuvo la señal de salida que
se observa en la figura 3.4.b). Estas medidas fueron realizadas con ayuda del oscilos-
copio de la mraca Rigol. El voltaje de entrada fue medido con una sonda atenuada
con un factor de atenuación de 10.
De la figura 21.a) se pueden observar los siguientes valores:
VIP = 30, 4 V P
Como existe un factor de atenuación de 10, entonces el voltaje pico real de entrada
es:
VIRealP = 304 V P
Esta señal de entrada tiene un nivel DC aproximadamente de 0 voltios.

Figura 3.4: Repuesta del circuito atenuador y subidor de nivel DC medida en el

laboratorio. a) Entrada de voltaje al circuito. b) Salida de voltaje del circuito.
Por otro lado, de la figura 21.b) se pueden ver los valores
VOP −P 2, 64 V P
VOP = = = 1, 32 V P
2 2
N ivel DC = Vavg = 1, 9 V
Por lo tanto, tal como se obtuvo (3.9), el voltaje de salida real en función del voltaje
de entrada es
VOutReal = KVIP + 1, 9 (3.10)
Donde
VOP 1, 32
K= =
V IP 304
Esta señal junto con la de corriente de línea, angulo de fase y velocidad angular son
procesadas en el micrconcontrolador como se explicará posteriormente.
3.1.2. Circuito para obtención de corriente de línea (IL )

Para la obtención de esta variable fue necesario el uso de un sensor de corriente, el
cual tiene una conversión lineal de voltaje a corriente.
En el mercado se encuentra disponible el módulo que incorpora en una sola baquela
ya todos los elementos necesarios (condensadores y resistencias) para el uso correcto
de este sensor.
El sensor utilizado fue el ACS712, cuyo módulo en donde se encuentra incorporado

este sensor, se puede observar con más detenimiento en la figura 3.5.a). Los pines
de conexión se muestran en la figura 3.5.b). En la figura se ve que solo es necesa-
rio polarizar el sensor a 5V o más comunmente el suministro de un microcontrolador.
Este sensor cuenta con tres versiones según el rango de corriente que se desee medir
(30, 20 ó 5 A). puesto que la corriente máxima con la que trabaja el motor es de 2,7
A (corriente a plena carga), se escogió el sensor de 5 A para obtener una salida de
mayor resolución, y tiene la pendiente de su funcíon de transferencia que se puede
ver en la figura 3.6.
Figura 3.5: Sensor de corriente ACS712. a) Módulo donde seencuentra ya condicio-

nado el sensor.b) Esquema de conexión de pines del sensor.
De la figura 3.6 se puede obtener su ecuación punto pendiente o relación de conver-

sion Corriente-voltaje como sigue a continuación:
La pendiente es
(3, 5 − 1, 5)V
m= = 0, 2 V /A
(5 − (−5))A
Entonces la función de transferencia queda
VIOUT − 1, 5 = m(Ip − (−5)) = 0, 2(Ip + 5)

Figura 3.6: Función de transferencia del sensor.
VIOUT = 0, 2Ip + 2, 5
Donde b = 2,5 es el nivel DC de la salida de voltaje del sensor que es exactamente
la mitad de la polarización del sensor.
Pero como se mencionó anteriormente el microcontrolador suministra en realidad

4,4 V, con lo cual cambia el nivel DC de la señal de salida a 2,2 V y el voltaje
máximo de salida del sensor queda:
VIOUTmáx = 2, 2 ∗ 2 − 1, 5 = 2, 9 V
Por lo tanto, la nueva pendiente es
(2, 9 − 1, 5)V
m2 = = 0, 14 V /A
(5 − (−5))A
Entonces, la ecuación punto pendiente real de la salida del sensor polarizado a 4,4
V es:
VIOUTreal − 1, 5 = m2 (Ip − (−5)) = 0, 14(Ip + 5)
VIOUTreal = 0, 14Ip + 2, 2 (3.11)

Por último se simuló por medio de la versión Demo del simulador de circuitos ISIS de
Proteus, el funcionamiento del sensor con una corriente igual al valor de la corriente
nominal de la máquina. La implementación del circuito se observa en la figura 3.7.a)
y la respuesta del circuito en la figura 3.7.b).
Por otro lado también se polarizó el sensor de corriente de la figura 3.5.a) en el

laboratorio y se midió su salida de voltaje para un corriente rms de entrada de 2
Amperios (medida por medio de un multímetro digital). La salida de voltaje (medida
por el oscilocopio Rigol) se observa en la figura 3.8.
Figura 3.7: Sensor de corriente ACS712. a) Módulo donde seencuentra ya condicio-

nado el sensor.b) Esquema de conexión de pines del sensor.
Puesto que la corriente de entrada es
IIrms = 2 A
Se tiene que √
IP = 2IIrms = 2, 82 V P
Reemplazando este valor pico tanto positivo como negativo en la ecuación (3.11) se
obtiene
VIOUTmáx = 0, 14(2, 82) + 2, 2 = 2, 59 V
VIOUT mín = 0, 14(−2, 82) + 2, 2 = 1, 8 V

Ahora, estos valores VIOU Tmáx y VIOU Tmín son muy similares a Vmax y Vmin de la
figura 3.7.b) respectivamente. Por lo tanto la ecuacion del voltaje real en función de
la corriente de entrada es la misma que la ecuación (74).
3.1.3. Circuito para obtención de ángulo de fase (θ)

Para la obtención del ángulo de desfase entre el voltaje y la corriente de línea fue
necesario utilizar las señales previamente obtenidas y procesarlas como se explica a
continuación:
Para conocer el ángulo de desfase entre dos señales es necesario saber la diferencia
de tiempo que tarda cada una de ellas en cruzar por su voltaje de referencia (nivel
DC), Para ello, primero se debe comparar cada una de las señales con su nivel de
referencia utilizando amplificadores operacionales. Como lo indican las ecuaciones
Figura 3.8: Respuesta del sensor de corriente ACS712 medida en el laboratorio
(3.10) y (3.11) las señales de voltaje y corriente tienen un nivel de referencia de 2,2
V, por lo cual la configuración del circuito comparador queda como se muestra en
la figura 3.9.a).
Figura 3.9: Circuito comparador de voltaje y corriente de línea. a) Circuito compara-

dor implementado con Amplificadores operacionales. b) Señales digitales de voltaje
y corriente resultantes.
De la figura 3.9.a) se puede observar que los amplificadores operacionales son polari-
zados con VCC y tierra (ambos voltajes provenientes del microcontrolador), puesto
que se quieren obtener señales digitales para ser posteriormente procesadas por el
mismo microcontrolador.
Con el fin de procesar únicamente una señal en el microcontrolador, las señales VC

e IC de la figura 3.9.b) son comparadas a través del circuito digital que se muestra
enl a figura 3.10.a) y cuya salida es la señal VIC (abajo) en la figura 3.10.b).
Por último se simuló por medio de la versión Demo del simulador ISIS de proteus,
el funcionamiento del circuito de comparación en serie con el circuito digital para
observar la señal digital de salida VIC . La implementación del circuito se observa
Figura 3.10: Circuito digital para comparar la señal de voltaje y corriente VC e IC .a)
Implementación del circuito. b) Respuesta donde se puede observar la difencia de
tiempo de las señales.
en la figura 3.11 donde las señales VC e IC son las provenientes de los circuitos de la
figura 3.4.b) y 3.8 respectivamente. La respuesta del circuito junto con señales VC e
IC se puede observar en la figura 3.12. Para la señal de corriente se utiliza un ángulo
60 grados en atraso con respecto al voltaje como prueba al circuito. A demás cabe
señalar que con objeto de solo utilizar el voltaje del microcontrolador se obtuvieron
los 2,2 V de un divisor de voltaje con las dos resistencias de igual valor (RM y RN)
que se pueden ver también la figura 3.11.
Figura 3.11: Circuito comparador en serie con el circuito digital para obtener el
ángulo de desfase entre el voltaje y la corriente de línea. [22].
El circuito de la figura 3.9.a) también fue implementado en el laboratorio y su res-

puesta medida por medio del osciloscopio Rigol. La corriente y voltajes de pruebas se
obtuvieron del motor en funcionamiento en vacío. La señal de corriente junto con su
correspondiente seãl de cruce por su nivel DC se puede observar enl a figura 3.13.a).
La señal de Voltaje junto con su señal de cruce por su nivel DC se puede ver en la
figura 3.13.b).
Figura 3.12: Respuesta del circuito para obtención del ángulo de desfase entre el
voltaje y la corriente de línea.
Figura 3.13: Señales de salida del circuito comparador. a) Señal de corriente con su
señal de cruce por nivel DC. b) Señal de voltaje junto con su señal de cruce por nivel
DC.
Posteriormente se implementó el circuito digital de la figura 3.10.a) y se midió su

respuesta a las señales de cruce por cero tanto de voltaje y corriente. En la figura
3.14.a) se puede observar las señales superpuestas y en la figura 3.14.b) la salida del
circuito digital.
Por último, el valor de tiempo que hay entre flanco de subida y bajada de la señal de
la figura 3.14.b) se multiplica por le frecuencia angular (en rad/s) del suminstrio de
potencia para obtener el ángulo (θ) de desfase entre el voltaje y la corriente, como
Figura 3.14: Señal de ángulo de desfase entre corriente y voltaje de línea. a) Señales
de curce por nivel DC de voltaje(Amarilla) y corriente(azul) superpuestas. b) Señal
de salida del circuito digital.
lo expresa la siguiente ecuación
θ = ωt = 2Πf t, f = 60hz (3.12)
3.2. Circuito para obtención de la velocidad angular

(nm)
Para la obtención de esta variable fue necesario el uso de un sensor de obstáculos
infrrarojo. En el mercado se encuentra disponible el módulo que incorpora en una
sola baquela ya todos los elementos necesarios (condensadores y resistencias) para
el uso correcto de este sensor.
El sensor utilizado fue el IR FC-51, cuyo módulo en donde se encuentra incorporado

este sensor se puede observar con más detenimiento en la figura 3.15.a). Los pines de
conexión de muestran en la figura 3.15.b). En la figura 33.b) se ve que solo es necesa-
rio polarizar el sensor a VCC (en este caso 4,4 V provenientes del microcontrolador).
Al confrontar el sensor infrarrojo contra el eje del rotor de forma longitudinal como
se ve en la figura 3.16, el emisor del sensor envía un haz de luz (invisible al ojo
humano). Esta señal rebota o es devuelta hacia el receptor del sensor si el eje del
motor cuenta con una cinta reflectora.
Desde que es polarizado el sensor, el emisor de este está continuamente enviando el

haz de luz, en el instante en que este haz pasa por la cinta reflectora, este se devuel-
ve hacia el recepetor y un “1” lógico aparece a través del pin Out del modulo del
3.2. CIRCUITO PARA OBTENCIÓN DE LA VELOCIDAD ANGULAR (NM ) 47
Figura 3.15: Sensor de obstáculos infrarrojo IR FC-51. a) Módulo donde se encuentra

ya acondicionado el sensor. b) Esquema de conexión de pines del sensor.
Figura 3.16: Funcionamiento del sensor infarrojo para medir velocidad angular de
un eje giratorio.
sensor. Cuando el haz de luz deja de pasar por la cinta reflectora ahora un “0” lógico
aparece en a través del pin out. Como se puede visualizar en la figura 3.16, el “1” ló-
gico es reconocido como un flanco de subida y el “0” lógico como un flanco de bajada.
El tiempo entre el flanco de subida y el flanco de bajada ∆t indica la rapidez con

la que se mueve la cinta reflectora y como esta sen encuentra adherida al eje del
motor, por ende también indica la velocidad de este. Entonces ∆t es utilizado para
hallar la frecuencia o la velocidad angular del rotor en revoluciones por minuto con
la siguiente ecuación

1
frotor = 60 (rpm) (3.13)
∆t
Y la velocidad angular en (rad/s) se halla con la ecuación

2Π
ωrotor = (rad/s)
∆t
Capítulo 4
Instrumentación e Interfaz por

Software
En los tiempos recientes resulta necesario y casi indispensable procesar las señales a
traves de sistemas microprocesados; ya sea, para obtener resultados casi instantáneos
y/o para poder guardar dichos resultados en una memoria de fácil y rápido acceso.
Es por ello que las señales que previamente se obtuvieron de las variables (VL , IL , θ
y nm ) fueron procesadas a través de un microcontrolador (µC) para posteriormente
desplegar y visualizar el resultado del torque en una pantalla de forma numérica y
gráfica. Este procedimiento se explica detalladamente a continuación.
4.1. Procesamiento de las señales
Para el desarrollo de este proyecto se utilizó el µC o sistema embebido1 PSoC o

Programable System on Chip en inglés de la familia Cypress Semiconductor. En
particular se usó el µC PSoc 5LP el cual se muestra en la figura 4.1 junto con los
pines que lo conforman.
Posterior a la selección del µC a usar, se procedió a realizar los algoritmos para

posterior implementación de las líneas de código de procesamiento de las señales.
Los algoritmos individuales junto con la implemantación del código para la manipu-
lación de cada una de las variables se hizo como se explica continuación.
1
Es un sistema de computación diseñado para realizar una o algunas pocas funciones dedicadas,
frecuentemenete en un sistema de computación en tiempo real
48
4.1. PROCESAMIENTO DE LAS SEÑALES 49
Figura 4.1: Microcontrolador PSoC5LP de la familia Cypress usado para el proce-

samiento de las señales.
4.1.1. Algoritmo para obtención TrueRMS del voltaje y la

corriente de línea
Usualmente cuando se busca el valor rms de √ una tensión alterna lo que hace es tomar
el valor pico y dividirlo por raíz de dos (VP / 2). El valor rms obtenido así no es una
constante física, sino que es el resultado de un cálculo más complejo en base a la
fórmula del valor eficaz con su integral, tal como se muestra en la siguiente ecuación.
s Z t0 +T
1
vef icaz = f 2 (t)dt
T t0
√
Hay que tener en cuenta que el resultado (VP / 2) solo servirá para una función
seno, pero si la forma de onda que se está midiendo no es senoidal (por ejemplo: una
señal con ruido, la señal de una carga inductiva de potencia, la√señal de una variador
de frecuencia, de un dimmer, etc.) no sevirá la fŕmula (VP / 2). Esto quiere decir
que se debería realizar un anális de la funcón y una vez que se llegara a la función
se podría aplicar la integral y demás, pero la realidad es que esto no es algo útil
para un instrumento de medición. Entonces se debe encontrar la manera para que
50 Instrumentación e Interfaz por Software
el instrumento de medición pueda medir cualquier forma de onda y saber el valor

eficaz para que arroje el valor TrueRMS de la misma.
Por suerte existe una forma discreta de obtener el valor TrueRms, la cual consiste en
aplicar la siguiente fórmula de la raíz de la sumatoria de los cuadrados de la media
como se ve en la siguiente ecuación.
v
N
u r
u1 X 2
v12 + v22 + ... + vN
Vrms = t vi2 = (4.1)
N i=1 N
Esta fórmula dará el mismo resultado que la fórmula de la integral, pero para utilizar
la fŕmula debemos tomar varias mediciones de la señal “Discretizar” tomando muchas
mediciones de la misma y cada medición será elevada al cuadrado, sumada con la
siguiente y al finalizar todas las mediciones “Muestreo” se dividirá esa suma por la
cantida de muestras y se aplicara la raíz cuadrada. La precisión de la misma será
función de la cantidad de muestras que se tomen (figura 4.2).
Figura 4.2: Discretización y muesteo de la señal para obtener su valor TrueRms.
Hay que también tener presente que lo primero que se debe hacer una vez ingresa la
señal al ADC (Convertidor Analógico Digital) del µC (y poder realizar la operacio-
nes previamente explicadas) es multiplicarla y sumarles los factores necesarios para
reconocerla como la señal original del suministro de potencia. En realidad solo hay
que despejar el voltaje y la corriente de línea de entrada de las ecuaciones (3.10) y
(3.11), con lo cual se tiene:
304(VOutReal − 1, 9)
VIP = (4.2)
1, 32
VIOUTreal − 2, 2
Ip = (4.3)
0, 14
El anterior proceso para la obtención del valor TrueRms de las señales de volta-
je y corriente a través del µC se podrá comprender mejor al observar el algoritmo o
diagrama de flujo de la figura 4.3.
Figura 4.3: Algoritmo (Diagrama de flujo) para obtención del valor TrueRms del
voltaje y corriente de línea.
Las líneas de codigo implementadas del anterior algoritmo se encuentran en los

anexos.
4.1.2. Algoritmo para obtención del Factor de potencia y Po-

tencia de entrada
Para la obtención del ángulo de adelanto de la corriente respecto al voltaje solo
basta con tomar el tiempo ∆t entre el flanco de subida y bajada que se aprecia en la
figura 3.14.b), luego se aplica la ecuación (3.12) y posteriormente se aplica la funcion
conseno al valor del ángulo hallado. Esto se debe hacer en un módulo Timer del µC.
Para obtener el valor de la potencia de entrada se realiza el producto del factor

de potencia por el valor TrueRms del voltaje y la corriente previamente hallados. El
procedimiento completo se puede entender mejor al observar el algoritmo (diagrama

de flujo) de la figura 4.4.
Figura 4.4: Algoritmo (Diagrama de flujo) para obtención del ángulo de desfase entre
el voltaje y la corriente.
Las líneas de codigo implementadas del anterior algoritmo se encuentran en los

anexos.
4.1.3. Algoritmo para obtención de la velocidad angular y

Estimación del Torque
Para obtener el valor estimado del torque primero se debe hallar la velocidad angular
del rotor del motor. Luego se debe calcular el deslizamiento al que se encuentra el
rotor a esa velocidad y por último aplicar la ecuación del par en la carga (ecuación
(2.13)).
Cabe aclarar que (como se explicó previamente) la ecuación del par puede ser la
que incluya o no la resistencia del núcleo (RC) para el circuito equivalente de The-
venin. Lo mismo sucede para el torque de las pérdidas rotacionales; es decir, si en la
ecuación del par no se incluye RC entonces se debe usar la ecuación (2.14) y si por
el contrario sí se incluye, entonces se usa la ecuación (2.18).
La velocidad se debe hallar con la señal entregada por el sensor infrarrojo. En esencia
lo que se debe hacer es tomar el tiempo ∆t entre el flanco de subidad y bajada de la
onda cuadrada que se aprecia en la figura 3.16, luego se obtiene la velocidad angular
en rpm aplicando la ecuación (3.13), despues se obtiene el deslizamiento a la velo-
cidad obtenida y por último se calcula el torque a este valor de deslizamiento. Esto
también se debe hacer en un módulo timer del µC y el algoritmo para realizar es-
te procedimiento y calcular el valor estimado del torque se puede ver en la figura 4.5.
Figura 4.5: Algoritmo (Diagrama de flujo) para obtención de la velocidad angular y

el valor estimado del torque.
Como también se quiere graficar el valor del torque V.S el tiempo, entonces se debe
usar un módulo de transmisión serial. En esta caso el µC PSoc5LP cuenta con un
transmisor-receptor de datos (UART)o en inglés Universal Asynchronous Receiver

Transmittes. El uso de este también se incluyó en el algoritmo de la figura 4.5.
Las líneas de codigo implementadas del anterior algoritmo se pueden encontrar en

los anexos.
4.1.4. Recepción y graficación de datos

Como se mencionó anteriormente, también se quiere graficar el valor del torque esti-
mado, lo cual se va hacer en la pantalla de un computador. Pero para hacerlo se debe
contar con una interfaz o comunicación entre los datos enviados desde el µC y el
puerto serial del computador. Para el desarrollo de este proyecto se implementaron
dos interfaces en disferentes programas. Una interfaz fue realizada en un archivo M
de Matlab del paquete Mathwork R2012a y la otra interfaz se hizo en el lenguaje
de programación visual gráfico LabVIEW versión 2012. Esto se hizo con el fin de
observar cual de los de los dos programas pudiese enviar los datos con más rapidez
y sin menos interferencia (o ruido) al computador.
Como el lenguaje de programación de LAbVIEW es una lenguaje de programa-

ción gráfica, entonces la realización de cualquier programa aplicación se debe hacer
por bloques. En la figura 4.6 de la siguiente página se puede ver el programa (por
bloques) implementado para realizar la obtención y posterior graficación de los datos
enviados por el µC.
4.1. PROCESAMIENTO DE LAS SEÑALES
Figura 4.6: Algoritmo (Diagrama de bloques en LabVIEW para recepción y graficación de datos en el computador.
55
Capítulo 5
Manual para uso del estimador

(ETE)
Se realizó un dispositivo prototipo con objeto de tener todos los circuitos de obten-
ción y procesamiento de señales juntos. además teniendo en cuenta la robuztes de
la máquina a la cual se le requiere estimar el torque se debe contar con un dispo-
sitivo de fácil uso y de una resistencia considerable. Por ello se diseño y construyó
un recipiente de gran dureza en donde se colocaron de forma ordenada todos los
circuitos previamente diseñados y probados. En la figura 5.1 y 5.2 se puede observar
con detenimiento el prototipo estimador de torque usado para el desarrollo de este
proyecto.
Figura 5.1: Vista superior del dispositivo Estimador de Torque Electrónico (ETE).
De las anteriores figuras se puede observar que dos de sus paredes son de color y
blanca y el resto son transparentes.
Las paredes blancas fueron diseñadas por medio de un programa parametrizado

de Diseño Asistido por Computadora (CAD) y posteriormente construidas por im-
56
57
Figura 5.2: Vista lateral del dispositivo Estimador de Torque Electrónico (ETE).
presoras en 3D (tecnología bastante útil en la construcción de piezas) estas piezas

están hechas de un material biodegrable llamadado PLA el cual es basntante duro,
resistenta y además permite preservar el medio ambiente.
Las paredes transparente fueron realizadas de acrílico. Para ellas solo fue necesa-
rio conocer las medidas necesarias para que encajaran con las paredes blancas y
cortarlas. Ya listas todas la paredes solo se necesitó acomodar los circuitos y el mi-
crocontrolador adentro del recipiente construido a partir de las paredes diseñadas.
En las figuras 5.1 y 5.2 se puede ver claramentes que cuentan con un teclado ma-
tricial 4x4, una pantalla LCD, un botón de color rojo y unos bornes de color rojo y
negro.
El teclado matricial es para ingresar los valores de los parámetros del circuito equi-
valente del motor, guardarlo y si se desea borrarlo.
La pantalla LCD tiene dos funciones: Una Llevar a cabo una comunicación entre
el dispositivo y su usuario. Da un mensaje de bienvenida, guía al usuario a los pa-
sos a relizar para un correcto funcionamiento del dispositivo. La otra función de la
pantalla LCD es desplegar el valor de las variables torque, velocidad y potencia de
entrada al motor de inducción.
El botón de color rojo tiene la función de que únicamente oprimido dicho botón
se puede desplegar el valor de las variables torque, velocidad y potencia de entrada.
Este botón funciona únicamente después de ingresados los parámetros de la máquina.
Dos de los bornes, uno color rojo y otro de color negro son para conectar los ter-
minales entre neutro y algunas de las líneas del motor y así medir el voltaje entre
58 CAPÍTULO 5. MANUAL PARA USO DEL ESTIMADOR (ETE)
estos dos terminales. Los otros dos terminales restantes son para conectar una línea
en serie con el motor para medir la corriente de es línea.
De la figura también se puede ver que tiene una protuberancia o concavidad en

la tapa blanca que está al lado del teclado y la pantalla. Esta concavidad contiene
un sensor de detección de obstáculos infrarrojo y tiene de la función de medir la
velocidad angular del motor y con ello la estimación del torque como función del
deslizamiento del motor de inducción.
5.1. Primer uso del dispositivo

Para usar adecuadamente el ETE se deben realizar los siguientes pasos:
1. Conectar el cable USB en el orificio que se encuentra junto a los bornes de color
rojo y negro. El cable debe ser de tipo macho-hembra y un extremo (hembra) debe
ser conectado al ETE y el otro extremo (macho) al computador tal como se observa
enla figura 5.3.
Figura 5.3: Conexión USB entre el ETE y el computador.
2.Una vez conectado el dispositivo, este desplegará en la pantalla LCD un men-

saje de bienvenidad y una guía continuada de pasos para ingresar los parámetros
del motor. En la figura 5.4 se puede ver uno de los mensajes desplegados por la LCD.
3. Ingresados los parámetros del motor, se deben conectar dos de los cuatro hilos
de la conexión estrella del motor de inducción. Uno de los hilos debe ser el neutro
y el otro hilo alguna de la líneas del suministro de potencia eléctrica. Los otros dos
bornes son para conectar alguna de las líneas en serie con el motor para medir la
corriente de línea.
4. Una vez ingresados los parámetros del motor y conectadas las líneas de ma-
nera correcta se puede proceder a realizar la medición de la potencia de entrada, la
5.2. GRAFICACIÓN DE DATOS EN LABVIEW 59
Figura 5.4: Menú que despliega la pantalla LCD del dispositivo Estimador de torque
(ETE).
velocidad angular y la estimación del torque. Como la estimación del torque es una
función de la velocidad angular (o del deslizamiento) entonces esta se debe hacer de
manera correcta. Para medir la velocidad angular se debe introducir la parte sobre
saliente del ETE (donde se encuentra el sensor infrarrojo) en la parte hueca de la
placa concava metálica de seguridad que cubre la unión entre el eje de la carga y el
motor como se indica en la figura 5.5.
Figura 5.5: Manera de medir la velocidad angular del motor de Inducción.
5.2. Graficación de datos en LabVIEW

Después de conectado y configurado el ETE se puede proceder a graficar el valor del
torque en tiempo real a través de la plataforma de LabVIEW previamente creada
para la recepción y graficación de datos. En la figura 5.6 se muestra la plataforma o
menú de mando para ver el valor y graficar los datos.
Figura 5.6: Plataforma de LabVIEW para graficación del torque de la máquina.
Para usar la plataforma solo basta con tener conectado el ETE al PC (por medio
del cable USB).
Una vez conectadoel dispositivo se debe escoger el puerto a usar (Com1 ó Com2..etc.).
Este puerto se puede ver en la parte que dice VISA resource name.
Ya seleccionado el puerto a utilizar se puede comenzar con la graficación del torque

al oprimir el botón Run que se encuentra en la parte izquierda superior del platafor-
ma (flecha de color blanco). En la figura 5.7 se muestra un ejemplo de la graficación
de un torque en particular de la máquina. En ella se puede ver que se muestra la
parte transitoria y estable para un valor de torque en particular de la máquina.
Si se quuiere detener el proceso de graficación se oprime el botón Stop que tam-

bién se puede observar en la figura 5.6.
Figura 5.7: Grafica de Torque V.S tiempo.

5.2. GRAFICACIÓN DE DATOS EN LABVIEW 61
5.2.1. Posible WARNING de LabVIEW por desconexión inade-

cuada del dispositivo
Sin el plean ejecución de la aplicación de la plataforma, el usuario oprime el botón
Abort executión (figura 5.6) y libera el dispositivo del puerto serial (lo extrae del
puerto serial), luego verá que después de volver a conectar el dispositivo (el ETE)
se presentará un error en pantalla como el que se muestra en le figura 5.8.
Figura 5.8: Posible mensaje de error por desconexión incorrecta del ETE.
El mensaje de la anterior figura quiere decir que hay problemas con el reconocimiento
del puerto serial del computador. Para resolver este problema el usuario debe realizar
los siguiente pasos:
1. Le da en la opción continuar de la ventana emergente que se observa en la figura 1.
2. Posteriormente retira el dispositivo.
3. Ejecuta de nuevo la aplicación con el fin de que al no estar conectado el dis-

positivo actualizar o resetea el reconocimiento de los puertos. Por lo cual aparecerá
de nuevo la ventana de la figura 1. Y entonces debe oprimir de nuevo continuar.
4. Posteriormente en el botón VISA resource name da en la opción resfrecar y verá

que después de oprimido dicho botón y volver a escoger los puertos, ya no aparecerá
de nuevo el comx (x=1,2,3. . . ) con el cual se reconoció al dispositivo.
5. Vuelve de nuevo a conectar su dispositivo.
6. Y en el botón VISA resource name da en la opción refrescar y verá que de nuevo

aparece el comx(x=1,2,3. . . ) con el cual se reconoció al dispositivo antes de oprimir
el botón Abort execution.
7. Se selecciona de nuevo dicho comx(x=1,2,3. . . ) .

8. Ejecuta la aplicación y verá que está de nuevo en correcto funcionamiento.
Una solución alternativa al anterior problema es cerrar y abrir de nuevo la aplicación.
Si por alguna razón de manera inapropiada o equivocada se suelta el dispositivo

en plena ejecución de la aplicación, está se detendrá de forma súbita por lo cual no
bastará con oprimir el botón de Stop sino que para detenerla por completo se debe
accionar el botón Abort execution. Después de volverlo a conectar el dispositivo se
presentará el mismo problema de transferencia de datos y el usuario observará la
misma ventana emergente. Por lo cual la solución es la misma que en el caso anterior.
Conclusiones
Para obtener un modelo confiable y más preciso del circuito equivalente del motor
es necesario que todas las pruebas sugeridas tanto por las bibliografías o el estandar
IEEE112 se realizen emulando el funcionamiento del motor a plena carga.
La curva Par-velocidad del motor obtenida por medio del modelo de circuito equi-
valente de Thevenin que más se acercó a los datos obtenidos de medida directa del
torque del motor de inducción, fue la que se realizó con el modelo de circuito equi-
valente de Thevenin en el que se tuvo en cuenta la resistencia del núcleo com parte
del circuito y no como un elemento de pérdidas de potencia constantes.
Aunque el modelo del circuito equivalente de Thevenin con la resistencia del nú-
cleo es más aproximado a la medida directa del torque del motor de inducción, las
ecuaciones resultantes de este modelo son más amplias y tediosas que el modelo de
circuito equivalente que no cuenta con la resistencia del núcleo.
Se observó que con el modelo de circuito equivalente de Thevenin (para la esti-

mación del torque) se obtiene una curva práctimente lineal en la region de trabajo
nominal de la máquina, es decir la región comprendida entre plena carga y funcio-
namiento en vacío de la curca Par-velocidad del motor.
Se puede obtener una buena estimación del torque al considerar las pérdidas ro-
tacionales como constantes.
El procesamiento de los datos a través de un software de lenguaje de programa-

ción gráfica es bastante rápido como para poder observar los datos medidos casi que
en tiempo real.
63
Trabajos futuros
Una posible aplicación del estimador de torque podría ser para realizar el control
del torque de una máquina de inducción y por ende adecuar la curva par-velocidad
según las necesidades del usuario del motor Jaula de ardilla.
El estimador de torque es una herramienta útil para diagnosticar la capacidad de

una máquina y así poder clasificarla según su rango de trabajo.
El estimador de torque se puede usar para clasificar las máquinas de inducción

según las normas estandar, como por ejemplo el RETIQ el cual incluye métodos de
ensayo para determinar la eficiencia de los motores de inducción de corriente alterna.
64
Anexos
Los códigos de los programas realizados en matlab se pueden encontrar en el siguien-

te link:
https://www.dropbox.com/scl/fi/t10e9nlykjx1xgwr71ebq/C
En el se encontrarán los códigos para realizar los siguientes cálculos:
Código de Matlab para obtención de Párametros del circuito.
Código para obtención de pérdidas por fricción y rozamiento junto con

la regresión lineal.
Código para obtención de curva par-Velocidad.
Código para cálculo de resistenciás para el divisor de voltaje y subidor

de nivel DC.
Las líneas de código implementadas en el microcontrolador se podrá encontrar en

un CD adjunto al documento. En él se encuentran el código desarrollado en un solo
archivo para calcular:
Factor de potencia, valor TrueRms del voltaje y la corriente.
Velocidad angular y Estimación del torque del motor.
Además en las siguientes páginas se pueden encontrar los datasheet del sensor de
corriente utilizado y del microcontrolador PSoC.
65
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PROYECTO CURRICULAR DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

ESTIMADOR DE TORQUE ELECTRÓNICO

JOHNY ALEXANDER PÉREZ

Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Agradezco a los docentes e Ingenieros del área de potencia de la universidad distri-

Caracterizar la operación de los motores eléctricos de inducción jaula de ardi-

Diseñar e implementar el sistema electrónico para la estimación del torque a

Implementar la interfaz de estimación del torque y demás parámetros relacio-

Implementar un módulo para el uso del estimador y desarrollar un manual

Lista de figuras VII

1. Generalidades del motor de Inducción 1

2. Caracterización del motor 10

2.3. Estimación del torque en el motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

4. Instrumentación e Interfaz por Software 48

5. Manual para uso del estimador (ETE) 56

1.1. Motor jaula de ardilla [22]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.1. Motor jaula de ardilla [21]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.16. Coordenadas del Par-velocidad de la tabla 8 graficadas y superpuestas

3.1. Circuito divisor y subidor de nivel para posterior procesamiento en el

4.1. Microcontrolador PSoC5LP de la familia Cypress usado para el pro-

5.1. Vista superior del dispositivo Estimador de Torque Electrónico (ETE). 56

2.1. Valores de voltaje y su correspondiente potencia en la prueba de pér-

Generalidades del motor de

1.1. Definición motor

1.1.1. Motor de inducción

Los motores de inducción se clasifican por las características físicas y constituti-

1.1.2. Motor Jaula de ardilla

1.2. Conceptos básicos sobre motores de inducción

Figura 1.1: Motor jaula de ardilla [22].

nsinc = velocidad de rotacion en rpm (1.2)

f e = frecuencia del sistemas en hertz (1.3)

p = número de polos de la máquina (1.4)

~v = velocidad de la barra relativa al campo magnético (1.6)

~ = vector de densidad de flujo magnético

l = longitud del conductor en el campo magnético (1.8)

1.2.1. Deslizamiento y Frecuencia eléctrica en el rotor

En general se utilizan dos términos para definir el movimiennto relativo entre el

ndes = nsinc − nm (1.10)

ndes = velocidad de deslizamiento de la máquina (1.11)

nsinc = velocidad de los campos magnéticos (1.12)

nm = velocidad mecánica del eje del motor (1.13)

Por otro lado, un motor de inducción trabaja induciendo tensiones y corrientes en el

1.2.2. Circuito Equivalente del motor de inducción

Figura 1.2: Motor jaula de ardilla [23].

Ṽ1 = Voltaje aplicado por fase.

R1 = Resistencia por fase del devanado de estator.

X1 = Reactancia de dispersión por fase del devanado del estator.

Xm = Reactancia de magnetización por fase.

Rc = Resistencia equivalente de la pérdida en el núcleo por fase.

Ẽ1 = fem inducido por fase en el devanado del estator.

Ẽr = fem inducido por fase en el devanado del rotor.

R̃r = Resistencia por fase del devanado del rotor.

Xr = Reactancia de dispersión por fase devanado del rotor.

Ĩr = Corriente por fase en el devanado del rotor.

Ĩphi = Corriente por fase alimentada por la fuente.

Ĩc = Corriente por fase de la pérdida en el núcleo.

Ĩm = Corriente de magnetización por fase.

Ĩ1 = Ĩc + Ĩm = Corriente de excitación por fase.

La relación efectivas de vueltas a eff es fácil de determinar en un motor de rotor

1.2.3. Potencia y Par en un motor de inducción

Figura 1.3: Flujo de potencia en el motor [21].

En el diagrama de flujo se pueden apreciar las pérdidas de potencia a través del