CONTROL DE LOS MOVIMIENTOS

DE UN ROBOT

1. INTRODUCCIÓN. CONTROL DEL PUMA-560.

2. CONTROL PD DE UNA ARTICULACIÓN INDEPENDIENTE.

a) Aproximación mecánica de una articulación independiente.

b) Control PD.

c) Efecto de las perturbaciones.

3. TÉCNICAS DEL PAR CALCULADO.

a) Par calculado para articulaciones independientes.

b) Par calculado para articulaciones acopladas.

4. IMPLEMENTACIÓN DIGITAL.
1. INTRODUCCIÓN. CONTROL DEL PUMA-560

Problema de control: conseguir que la trayectoria real coincida con la deseada.

Posicion Error de Tension CC Posicion
Deseada Posicion al motor Real

PLANIFICADOR ALGORITMO MOTOR CC

+
DE DE +
TRAYECTORIAS - CONTROL RESPUESTA
DINAMICA

SENSOR
POSICION

Dificultad: complejidad de la respuesta dinámica del robot (acoplamientos inerciales,

fuerzas centrı́petas y de Coriolis, y carga gravitatoria).

Solución sencilla: considerar cada articulación como un servomecanismo

independiente. Problemas: respuesta lenta, poco precisa, vibraciones innecesarias.
Ejemplo: PUMA-560.
2. CONTROL PD DE UNA ARTICULACIÓN INDEPENDIENTE

2.1. Aproximación mecánica de una articulación independiente

Cáculo del par en el motor:

θ(t)
ENGRANAJE
n JL
θ(t) = nθm (t)
CARGA τ (t) = τm (t)/n
Jm
θm(t)
MOTOR CC

Par motor: τm (t) ∗ (t) + τ ∗ (t)

= τm L
τm∗ (t) = J τ̈ : par debido exclusivamente al motor.
m m
τL∗ (t) : par debido a la carga visto en el motor.


τL∗ = nτL 
τL∗ = n2 JL θ̈m
τL = JL θ̈ = nJL θ̈m 

Par motor: τm = (Jm + n2 JL )θ̈m = Jef θ̈m

Jef = Jm + n2 JL → Momento de Inercia Eficaz (momento de inercia referido al
eje del motor)

Comportamiento dinámico de la articulación: se ha simplificado como,

τm = Jef θ̈m
No se han tenido en cuenta: efectos inerciales (acoplamiento entre distintas
articulaciones), centrı́fugos y gravitatorios.

Función de tranferencia del motor (sin autoinducciones ni rozamientos):

Θm (s) Ka
Gm (s) = =
Vin (s) s (Ra Jef s + Ka Kb )
2.2. Control PD

Control PD:

1. Parte P: una ganancia kp grande permite aumentar la rapidez de la respuesta,

reducir errores en régimen permanente y mejorar el rechazo a perturbaciones.

2. Parte D: proporciona una respuesta más estable (rápida y sin sobreoscilaciones).

Diagrama de bloques:
θd (t) + v (t) τm (t) . θm (t) θ (t)
1 θm (t) 1
e(t) in Ka
k p +sk d 1 +
n
n - Ra sJ ef s
-

Kb

MOTOR CC

Acción de control: se introduce un bloque 1/n para contrarrestar el efecto del

engranaje.

kp + skd kp E(s) + kd Ė(s)

Vin (s) = E(s) =
n n
kp e(t) + kd ė(t) kp (θd (t) − θ(t)) + kd (θ̇d (t) − θ̇(t))
vin (t) = =
n n
Funciones de transferencia:

Ka (kp + skd )
FTBA G(s) = Gc (s)Gp (s) =
s(sRa Jef + Ka Kb )
G(s) Ka (kp + skd )
FTBC M (s) = = 2
1 + G(s) s Ra Jef + s(Ka Kb + Ka kd ) + Ka kp
Requerimientos de diseño: respuesta rápida y sin error (error de velocidad pequeño)
⇒ amortiguamiento crı́tico o un ligero sobreamortiguamiento.

Ka Kb + Ka kd Ka kp
s2 + s+ = s2 + 2δωn s + ωn2
Ra Jef Ra Jef

2 K a kp 
ωn = 

Ra Jef Ka Kb + Ka kd
Ka Kb + Ka kd  δ = p ≥1
2δωn = 
 2 K k J R
a p ef a
Ra Jef
p
2 Ka kp Jef Ra − Ka Kb
kd ≥
Ka
Requerimiento adicional: que la frecuencia natural ωn del sistema no alcance la
frecuencia de resonancia estructural ωr :

0 < ωn ≤ 0,5ωr
Ka kp
0< ≤ (0,5ωr )2
Ra Jef

Se puede comprobar:
à !1/2
J0
ωr = ω0
Jef

Despejando kp :
ωr2 Jef Ra ω02 J0 Ra
0 < kp ≤ =
4Ka 4Ka

Tomando kp máximo:
p
Ra ω0 J0 Jef − Ka Kb
kd ≥
ka
2.3. Efecto de las perturbaciones

Perturbaciones: además de la tensión aplicada vin (t), los efectos centrı́fugos y

gravitatorios también contribuyen al par motor. Consideramos estos efectos mediante
un par perturbador τper (t).
+ -
s
.e(t) TACOMETRO

kd τper (t)
.
θd (t) τin (t) .
s
1
v (t)
in + Ka - τm (t) 1 θm (t) n θ (t)
+
n - Ra + sJ ef s
θd (t)

Kb
kp

e(t)
PLANIFICADOR
+ -

Respuesta del sistema:

Tm (s) = Tin (s) − Tper (s)

· ¸
Ka Θ(s)
= Vin (s) − Kb s − Tper (s)
Ra n
· ¸
Ka kp + skd Θ(s)
= (Θd (s) − Θ(s)) − Kb s − Tper (s)
Ra n n
n
Θ(s) = Tm (s)
Jef s2

kp + skd Ra
Θd (s) − Tper (s)
n Ka
Θ(s) = nKa
Ra Jef s2 + (Ka Kb + Ka kd )s + Ka kp
Error en régimen permanente:

Tper (s)
Θ(s) = −nRa
Ra Jef s2 + (Ka Kb + Ka kd )s + Ka kp
nRa
θ(∞) = lı́m sΘ(s) = − lı́m [sTper (s)]
s→0 Ka kp s→0
3. TÉCNICAS DEL PAR CALCULADO

3.1. Par calculado para articulaciones independientes

Componentes de perturbación: pares centrı́fugos y gravitatorios, mas otros pares

desconocidos:

τper (t) = n (τC (t) + τG (t)) + τe (t)

Técnica del par calculado: compensar los pares perturbadores conocidos

calculándolos de forma anticipada.
+ -
s
.e(t) TACOMETRO
COMPENSACION
F.C.E.M.
kd
Kb τper (t)

.
θd (t) CONVERSION
τin (t) .
CALCULO τcomp PAR/TENSION v
comp 1
v (t)
in + Ka - τm (t) 1 θm (t) n θ (t)
PAR DE Ra + n +
- Ra sJ ef s
θd (t) COMPENSACION
Ka
Kb
kp

e(t)

+ -

Respuesta del sistema:

(kp + skd )Θd (s) + Vcomp (s) Ra

− Tper (s)
n Ka
Θ(s) = nKa
Ra Jef s2 + (Ka Kb + Ka kd )s + Ka kp

Ka kp + skd Tcomp (s)

Θd (s) + − Tper (s)
Ra n n
= nRa
Ra Jef s2 + (Ka Kb + Ka kd )s + Ka kp

Cálculo del par de compensación:

τcomp (s) = n2 (τC (t) + τG (t))

Error en régimen permanente:

nRa
θ(t = ∞) = − lı́m [sTe (s)]
 Mejoras a la técnica del par calculado:

1. Compensación de la fuerza contraelectromotriz (en lı́nea de puntos en gráfico

anterior):

Ka kp + skd Tcomp (s)

Θd (s) + − Tper (s)
Ra n n
Θ(s) = nRa
Ra Jef s2 + Ka kd s + Ka kp
2. Precálculo del par motor:

Tcomp (s) = Jef Θ̈d (s) + n2 (τC (t) + τG (t))

µ ¶
J ef
= n2 + τC (t) + τG (t)
n2
Respuesta del sistema:
¡ ¢
Ka kp + sKa kd + s2 Ra Jef Θd (s) − Te (s)
Θ(s) =
Ra Jef s2 + Ka kd s + Ka kp

Caso de Te (s) = 0: θ(t) = θd (t) ∀t

Fuentes de Error:

1. Te (s) 6= 0 en general (p.ej., pares τG y τC no exactamente compensados).

2. La caracterı́stica par/tensión no es ideal.

3. No se han considerado los acoplos inerciales entre articulaciones.

Soluciones:

1. Caracterı́stica par/tensión: uso de tablas obtenidas experimentalmente.

2. Acoplos inerciales: uso del modelo dinámico.

3.2. Par calculado para articulaciones acopladas

Par calculado anteriormente:

τcomp (t) = n2 τcomp

0
(t)
0 Jef
τcomp (t) = θ̈d (t) + τC (t) + τG (t)
n2
0
= Jef θ̈d (t) + τC (t) + τG (t)
0 = Jef
Jef n2

Compensación de acoplos debidos a las aceleraciones: uso del modelo dinámico

completo.

0
τcomp (t) = D(q)q̈d + h(q, q̇) + c(q)

Problema: gran cantidad de cáculo. Soluciones:

1. Simplificar el cáculo de τcomp . Inconvenientes: mal comportamiento (vibraciones)

a altas velocidades.
a) Calcular sólo los elementos diagonales de D(q)
b) No calcular los términos centrı́fugos.

2. Realizar el cálculo de la secuencia de pares de compensación con antelación al

movimiento.
4. IMPLEMENTACIÓN DIGITAL

Esquema general de un control con par calculado:

+ -
A/D TACOMETRO

COMPENSACION
COMPENSACION
ERROR
F.C.E.M.
VELOCIDAD

.
qd (t)
CALCULO τcomp CONVERSION
v (t)
in
q (t)
PLANIFICADOR PAR DE + D/A MOTOR CC ENGRANAJE
COMPENSACION PAR/TENSION
qd (t)

COMPENSACION
ERROR
POSICION

A/D
+ -
TARJETA
COMPUTADOR INTERFASE ROBOT

Simplificación de la interfase: uso de codificadores y de entrada de pulsos al motor.

v (t)
in

V max
t1 Vmax
v̄in =
t1 + t2

Frecuencia de muestreo: Fs = 1/T

• Regla práctica: Fs ≥ 20fn
• Valores tı́picos de resonancias: 5-10 Hz
fn ≤ 0,5fr = 2,5-5 Hz ⇒ Fs ≥ 50 Hz.
• Valor tı́pico de Fs : 60 Hz (T = 16 mseg).