Autómatas

Funcionamiento Interno
José Juan Quintana Hernández
Sergio Velázquez Medina
Santiago García Alonso-Montoya
José Juan Feo García

Área de Sistemas y Automática

Universidad de Las Palmas de Gran Canaria

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 Objetos del lenguaje del autómata
• En autómatas de gama media y alta hay definidas por
defecto varios tipos de variables denominados objetos
(Esto no es aplicable al Crouzet)

• Los objetos se relacionan con las funciones

desempeñadas dentro del autómata

• Generalmente tienen asignadas zonas de memoria

independientes

• Existen varios tipos básicos y tienen diferentes

tamaños.

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 Objetos del lenguaje del autómata
• Tamaño de los objetos (un objeto puede tener
cualquiera de estos tamaños)
– Bit
• Usado para operaciones con señales binarias
– Byte (8 bits)
• Agrupación de señales binarias
– Word (Palabra) (16 bits)
• Agrupación de señales binarias
• Variables analógicas
• Comunicación con otros elementos de control
– Double word (Palabra doble) (32 bits)
• Operaciones matemáticas
• Comunicación con otros elementos de control

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 Objetos del lenguaje del autómata
• Todos están ubicados en la memoria
• Tipos de objetos (La forma de referenciarlos puede
variar de un autómata a otro, se ha optado por la
nomenclatura Telemecánica, no es aplicable a los
crouzet)
– Entrada
– Salida
– Memoria
– Constantes
– Sistema
– Comunicaciones

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 Objetos del lenguaje del autómata
• Objetos de entrada
– Permiten acceder o utilizar el valor actual de una entrada
• Objetos de salida
– Permiten acceder o utilizar el valor actual de una salida
• Objetos de memoria
– Se usan para guardar valores de objetos en memoria
• Objetos constantes
– Se usan para
• Almacenar valores constantes
• No se puede modificar su contenido desde programa

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 Objetos del lenguaje del autómata
• Objetos de comunicación
– Se usan para
• Leer y escribir datos a intercambiar con otros elementos via red de
comunicaciones
• Pueden ser de cualquier tamaño, pero se suelen agrupar las variables
en palabras o dobles palabras para optimizar el trasiego de datos
• Objetos de sistema
– Se usan para
• Conocer el estado del sistema (error, run, stop, …)
• Pueden ser de cualquier tamaño y tienen posiciones de memoria fijas
definidas por el fabricante
• Otros objetos
– Se usan para
• Conocer el valor actual de temporizadores, contadores, …

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 Estructura de memoria del autómata
• Toda la información necesaria para el correcto
funcionamiento del autómata está guardada en
memoria
• La ubicación de los elementos en la memoria no es al
azar
• La distribución de los elementos en la memoria del
autómata se llama mapa de memoria
– Rara vez es necesario utilizarla o conocerla para programar un
autómata

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Estructura de memoria del autómata

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 Estructura de memoria del autómata
• Área de datos
– Se guardan los datos de los objetos descritos anteriormente
• Área de programa
– Se guarda el código del programa de usuario
– Comentarios e información adicional
• Área de configuración y sistema
– Firmware del autómata
– Datos de configuración del autómata
• Numero y tipo de tarjetas instaladas
• Configuración de temporizadores y contadores
• …
– Datos del sistema
• Pilas de tareas
• …

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Funcionamiento interno del autómata

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 Ciclo de programa
• Es el tiempo que tarda en ejecutarse el programa de
usuario del autómata y las tareas asociadas a él
• Consideraciones sobre el tiempo de ciclo
– Depende de la aplicación asociada al autómata
– Un tiempo muy grande hace que el autómata sea lento
• Tciclo=50 ms => se ejecuta 20 veces por segundo (intolerable en
muchas aplicaciones de control)
• Límite máximo de tiempo 50 ms (depende de la aplicación)
– El tiempo debe ser el menor posible
– Si el ciclo de programa es muy lento hay que elegir un autómata
superior
Lectura Programa Escritura Lectura Programa Escritura
entradas usuario salidas entradas usuario salidas
Tareas de Tareas de
sistema sistema
1 2 3 4 1 2 3 4

Ciclo K Ciclo K

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 Ciclo de programa
• Tareas del sistema
– Rutinas necesarias para la ejecución del programa de usuario
• Lectura de entradas
– Se lee el estado de las entradas del autómata
– Se copia dicho estado en la memoria de entradas
• Se saca una foto al estado de las entradas en ese momento
• En los estados siguientes 3, 4 y 1 se trabajará con dicha copia (no se
tendrá en cuenta si una señal en una borna de entrada ha variado)
• El programa de usuario por consiguiente trabajará con la memoria de
entradas

Lectura Programa Escritura Lectura Programa Escritura

entradas usuario salidas entradas usuario salidas
Tareas de Tareas de
sistema sistema
1 2 3 4 1 2 3 4

Ciclo K Ciclo K

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 Ciclo de programa
• Programa de usuario
– Se ejecuta el programa realizado por el programador (modo RUN)
• Se ejecuta de forma secuencial (de principio a fin)
• No conviene programar ciclos internos (goto, …) ya que puede hacer
que el tiempo de ejecución sea elevado y el autómata pase a modo
STOP
– Se trabaja con la memoria de entradas
– Las salidas generadas por los lógicos son actualizadas en la
memoria de salidas (No se envían a las bornas de salida)

Lectura Programa Escritura Lectura Programa Escritura

entradas usuario salidas entradas usuario salidas
Tareas de Tareas de
sistema sistema
1 2 3 4 1 2 3 4

Ciclo K Ciclo K

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 Ciclo de programa
• Escritura de salidas
– El estado de la memoria de salidas de transfiere a las bornas de
salidas (se activan los relés correspondientes del autómata)

Lectura Programa Escritura Lectura Programa Escritura

entradas usuario salidas entradas usuario salidas
Tareas de Tareas de
sistema sistema
1 2 3 4 1 2 3 4

Ciclo K Ciclo K

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 Seguridad de funcionamiento
• Analiza los distintos factores a tener en cuenta a la
hora de implantar un sistema de control en cuento al
fallo de funcionamiento del sistema controlado debido
al control
• Fiabilidad
– Da una idea de la probabilidad de que el autómata falle en
condiciones normales de funcionamiento
– Se suele medir en tiempo medio entre averías y suele estar en torno
a 25.000 horas (mas de 1.000 días ininterrumpidos)
• Tiempos de fallo
– Tiempo necesario para arreglar una avería en el sistema de control
– ¿Hay que parar el proceso para sustituir una tarjeta defectuosa?
– Ventajas de los sistemas modulares

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 Seguridad de funcionamiento
• Seguridades internas del autómata
– Si el programa de usuario se corrompe o se bloquea existen
mecanismos internos del autómata que lo llevan al modo STOP.
• Seguridad de las instalaciones eléctricas
– Los autómatas son equipos eléctricos por tanto la alimentación del
autómata y de los sensores y actuadores hay que tenerla en cuenta
a la hora de diseñar el sistema de control
– Alimentación mediante corriente continua
• Si falla la corriente de red el autómata sigue funcionando
• Hay que dimensionar las baterías para una autonomía determinada
– Alimentación con corriente alterna
• Alimentación con UPS: si la corriente de la red falla automáticamente
se conecta una red alterna auxiliar proveniente de baterías
• Directamente de la red: si se corta la alimentación el sistema se queda
sin control.

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 Seguridad de funcionamiento
• Seguridad de los módulos de entrada y salida
– Hay que tener en cuenta los elementos conectados a los sensores y
actuadores para elegir estos módulos
• No es lo mismo:
– Una instalación que esté muy limpia (alimentación) en la que los sensores y
actuadores están en un ambiente protegido
– Una instalación industrial en la que haya gran cantidad de sobretensiones,
ruidos electromagnéticos, polvo, vibraciones, riesgo de inundaciones,…

• Seguridad en el programa del autómata

– Si se va la alimentación en los autómatas antiguos se borraba el
programa de usuario y había que protegerlo con pilas, memorias
ROM, …
– Este problema de gran importancia en el pasado hoy ha quedado
en un segundo plano.

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 Seguridad de funcionamiento
• Seguridad en el entorno de trabajo
– El autómata debe estar un armario protegido, ventilado y en una
zona protegida y acondicionada de la instalación
• Seguridad externa
– Podemos tener el autómata más seguro del mercado, pero si fallan
unos sensores por se de mala calidad o mal escogidos, nos falla el
sistema de control.
– El autómata es una parte fundamental del control, pero hay que
prestar también gran atención a los elementos de campo.

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Fin de la presentación

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