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UNIVERSIDAD NACIONAL MAYO DE SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA Y ELECTRICA


ESCUELA INGENIERA ELECTRICA
CURSO: SISTEMA DE CONTROL II
PROFESOR: ING. ANGELES MENACHO JAIME ANGEL

MATERIAL DIDACTICO A DESARROLLAR EN LA CLASE

I. Clase I – Separata I
Análisis de los Sistemas de control
Realimentado en el dominio de la frecuencia diagrama del sistema
realineamientos
Función de transferencia
Factores de G(s)
Diagrama logarítmicos de cada uno de los factores.

II. Clase II – Separata II


Estabilidad en el dominio de la frecuencia
Margen de ganancia
Margen de fase
Frecuencia de cruce de lagancia logarítmica y el eje de las frecuencias
Relación de respuesta en frecuencia y respuesta temporal

III. Clase III


Compensadores
Compensador proporcional
Separata

IV. CLASE IV
Compensador Proporcional integral PI

V. Clase V
Compensador proporcional derivativo PD

VI. Separata VI
Compensador proporcional derivativa integrativa PD

VII. Separata VII


Compensador en adelanto de fase

VIII. Separata VIII


Compensador en atraso de fase
Separata I
Sistema Realimentado
R(s) E(s) C(s)
Gp(s)

R(s) Señal de entrador


C(s) Señal controlada
E(s) R(s) – C(s) error
Gp(s) Funcion de transferencia directa
𝑁(𝑠) 𝑏0 𝑆 𝑚 +⋯…………+ 𝑏𝑚
Gp(s) =𝐷(𝑠) = 𝑎0 𝑆 𝑛 +………….……+𝑎𝑛

Factores:
1: Kb Coeficiente amplificación de bode
2: 𝑆 +𝑛 polos y/o ceros en el origen
3: (𝑡𝑠 + 1)+𝑛 polos y/o ceros en el eje real
4: (𝑆 2 + 2𝜉𝑊𝑛𝑆 + 𝑊𝑛2 ) polos y/o ceros complejos conjugados

Graficas logarítmicas; (construidas con ayuda del software del Matlab)


R(s) E(s) C(s)
Gp(s)

1) Gp = K
Para K > 1
K=1
0<K<1
Programa Matlab

kb=[10 1 0.5];
s=tf('s');
for n=1:1:3
GH=kb(n)*s/s;
bode(GH)
hold on
grid
title('DIAGRAMA DE BODE PARA GH=KB')
legend('KB=10','KB=1','KB=0.5')
end
1
Gp = 𝑆𝑛 n = 1; 2; 3 ; -1; -2; -3

Programa Matlab
i=[-3 -2 -1 1 2 3];
s=tf('s');
for n=1:1:6
GH=1/s^(i(n));
bode(GH)
hold on
grid
title('DIAGRAMA DE BODE PARA GH=1/s^(n) PARA n=[1,2,3,-1,-2,-
3]')
legend('n= 1','n= 2','n= 3','n= -1','n= -2','n= -3')
end
1
Gp = (𝑡𝑆+1)+𝑛 n = 1; 2; 3; -1; -2; -3

Programa Matlab

i=[-3 -2 -1 1 2 3];
s=tf('s');
for n=1:1:6
GH=1/(s+1)^(i(n));
bode(GH)
hold on
grid
title('DIAGRAMA DE BODE DE GH(s)=1/(ts+1)^n PARA n=[1,2,3,-
1,-2,-3] y T=1')
legend('n= 1','n= 2','n= 3','n= -1','n= -2','n= -3')
end
1 √2
Gp(s) = (𝑆2 +2𝜉𝑊𝑛𝑆+ 𝑊2 ) 𝜉 = 0.01; 0.5; ; 0.8; 1
𝑛 2

𝑊𝑛 = 𝑐𝑡𝑒

Programa Matlab
z=[0.01 0.2 0.5 sqrt(2)/2 0.8 1];
s=tf('s');
for n=1:1:6
GH=4/(s^2+4*s*z(n)+4);
bode(GH)
hold on
grid
title('DIAGRAMA DE BODE DE
GH(s)=wn^(2)/[s^(2)+2*z*wn*s+wn^(2)] para wn=2 SISTEMA
SOBREAMORTIGUADO - SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO - SISTEMA
SUBAMORTIGUADO')
legend('z=0.01','z=0.2','z=0.5','z=sqrt(2)/2','z=0.8','z=1')
end
Separata II
Estabilidad en el dominio de la frecuencia
1080
R(s) E(s) C(s) Gp(s) = 𝑆(𝑆+6)(𝑆+18)

Gp(s)

Grafica Logarítmica

Relación de respuestas en frecuencia y respuesta temporal


𝐾
Gp(s) = 𝑆(𝑆+6)(𝑆+18) K = 700; 900; 1080; 1800
W0
Estable Limite Inestable
MG
MG: + 0 -
MF: + 0 -

MF
CONCLUSIONES: Podemos verificar
siguiente cuadro comparativo:

k Wo tr MFo S.P.

<1080 ↓ ↓ ↑ ↓

1080 GM t1 23° S.P1

>1080 ↑ ↑ ↓ ↑

Donde:
↓ 𝑑𝑖𝑠𝑚𝑖𝑛𝑢𝑦𝑒
↑ 𝑎𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎
K: coeficiente de amplificación
Wo: frecuencia angular
Tr: tiempo de crecimiento
Mfo: margen de fase
SP.: sobrenivel porcentual
COMPENSADORES
Separata III
Compensador Proporcional P

Para nuestro controlador:

Aplicamos en Matlab, hallamos el compensador proporcional Kp, tal que el


MFd sea de 45° del siguiente sistema:

1080
𝐺𝑝(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 6)(𝑠 + 18)

Programamos en Mtlab:

num=[1080];
den=[conv([1 6],[1 18])];
f=tf(num,den)
f1=feedback(f,1)
subplot(1,2,1)
bode(f)
margin(f)
subplot(1,2,2)
step(f1)
Sistema sin compensar
Separata IV
Compensador Proporcional Integrativo PI

Aplicamos en Matlab, hallamos el compensador proporcional integrativo, tal


que el MFd sea de 45° del siguiente sistema:

1080
𝐺𝑝(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 6)(𝑠 + 18)

Programamos en Mtlab:
Sistema sin compensar

Luego hallamos el compensador PI en Matlab hacemos:


GRAFICA DE c(t) DEL SISTEMA COMPENSADO

GRAFICAS DE c(t) DEL SISTEMA S/C COMPENSACION


Separata VI
Compensador Proporcional Derivativo PD
Diagrama de bloque:

Diagrama de bloque reducido:

Diseñar el compensador Proporcional-Integral “PD” con un MFd = 45° del siguiente sistema de control:
Programa del sistema de la planta compensado.

Grafica obtenida de la planta compensada en el dominio de la frecuencia.


Separata VII
Compensador Proporcional Derivativo Integrativo PID

Diagrama de bloque:

En el Diagrama de bloque reducido se presentan dos casos:


i)

ii)
CASO 01: Programa del sistema de la planta nueva sin compensar.

Grafica obtenida del sistema de la planta nueva si compensar en el dominio de la frecuencia.


Grafica obtenida de la planta nueva compensada en el dominio de la frecuencia.

Grafica obtenida de la planta nueva compensada en el dominio del tiempo.


Separata VIII
Compensador en Adelanto de Fase

Sistema de control definido

Compensador en adelanto de fase:


PROGRAMA DEL SISTEMA DE CONTROL

Resultado obtenido

Para el sistema de control con un margen de fase de 500

W1 𝑳𝟎 ≈ 𝑳𝟏 a T

9.2789 −𝟓. 𝟎𝟓 ≈ −𝟓. 𝟒𝟕 0.3123 0.1928


Grafica obtenida del sistema de control en el dominio de la frecuencia.

Grafica obtenida del sistema de control en el dominio de la frecuencia.


Grafica obtenida del sistema de control en el dominio de la frecuencia.

Grafica obtenida del sistema de control en el dominio de la frecuencia.


Separata IX
Compensador en atraso de fase
Sistema de control definido

Compensador en adelanto de fase:


PROGRAMA DEL SISTEMA DE CONTROL

Resultado obtenido

Para el sistema de control con un margen de fase de 450

W0 L0 B0 T

3.6167 7.3585 2.3331 2.7649


Grafica obtenida del sistema de control en el dominio de la frecuencia.

Grafica obtenida del sistema de control en el dominio de la frecuencia.


Grafica obtenida del sistema de control en el dominio de la frecuencia.

Grafica obtenida del sistema de control en el dominio de la frecuencia.

Grafica obtenida del sistema de control en el dominio del tiempo.


Resultado final del Sistema de control compensado
VARIABLES
DE ESTADO
VARIABLES DE FASE

Motor DC controlado por tensión de armadura

𝒆𝒂 (𝒕) = 𝑽𝒐𝒍𝒕𝒂𝒋𝒆 𝒅𝒆 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 𝒂𝒍 𝒎𝒐𝒕𝒐𝒓.


𝑰𝒇 = 𝑪𝒐𝒓𝒓𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆 𝒅𝒆 𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 𝒅𝒆𝒍 𝒎𝒐𝒕𝒐𝒓 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆 𝒆𝒏 𝒆𝒔𝒕𝒆 𝒄𝒂𝒔𝒐.
𝒊𝒂 (𝒕) = 𝒄𝒐𝒓𝒓𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆 𝒅𝒆 𝒂𝒓𝒎𝒂𝒅𝒖𝒓𝒂 .
𝑹𝒇 = 𝑹𝒆𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒅𝒆𝒍 𝒅𝒆𝒗𝒂𝒏𝒂𝒅𝒐 𝒅𝒆 𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 (𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔).
𝑳𝒇 = 𝑰𝒏𝒅𝒖𝒄𝒕𝒂𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒅𝒆𝒍 𝒅𝒆𝒗𝒂𝒏𝒂𝒅𝒐 𝒅𝒆 𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐.
𝑹𝒂 = 𝑹𝒆𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒅𝒆𝒍 𝒅𝒆𝒗𝒂𝒏𝒂𝒅𝒐 𝒅𝒆 𝒂𝒓𝒎𝒂𝒅𝒖𝒓𝒂 (𝒄𝒐𝒏𝒅𝒖𝒄𝒕𝒐𝒓𝒆𝒔).
𝑳𝒂 = 𝑰𝒏𝒅𝒖𝒄𝒕𝒂𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒅𝒆𝒍 𝒅𝒆𝒗𝒂𝒏𝒂𝒅𝒐 𝒅𝒆 𝒂𝒓𝒎𝒂𝒅𝒖𝒓𝒂.
𝒆𝒊 (𝒕) = 𝒗𝒐𝒍𝒕𝒂𝒋𝒆 𝒒𝒖𝒆 𝒔𝒆 𝒑𝒓𝒐𝒅𝒖𝒄𝒆 𝒑𝒐𝒓 𝒍𝒂 𝒓𝒆𝒂𝒄𝒄𝒊ó𝒏 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒂𝒓𝒎𝒂𝒅𝒖𝒓𝒂 𝒚 𝒆𝒍
𝒅𝒆𝒗𝒂𝒏𝒂𝒅𝒐 𝒅𝒆 𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 𝒇 .
𝑻(𝒕) = 𝑻𝒐𝒓𝒒𝒖𝒆 𝒐 𝒑𝒂𝒓 𝒎𝒆𝒄á𝒏𝒊𝒄𝒐.
𝜷 = 𝑪𝒐𝒆𝒇𝒊𝒄𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆 𝒅𝒆 𝒇𝒓𝒊𝒄𝒄𝒊ó𝒏
𝑱 = 𝑴𝒐𝒎𝒆𝒏𝒕𝒐 𝒅𝒆 𝒊𝒏𝒆𝒓𝒄𝒊𝒂 𝒅𝒆𝒍 𝒎𝒐𝒕𝒐𝒓 𝒚 𝒔𝒖 𝒄𝒂𝒓𝒈𝒂.
𝑮𝒂𝒇 = 𝑰𝒏𝒅𝒖𝒄𝒕𝒂𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒓𝒐𝒕𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏𝒂𝒍 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒆 𝒆𝒍 𝒆𝒋𝒆 𝒅𝒆 𝒄𝒖𝒂𝒅𝒓𝒂𝒕𝒖𝒓𝒂 𝒚 𝒆𝒍 𝒅𝒆𝒗𝒂𝒏𝒂𝒅𝒐
𝒅𝒆 𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 𝒇.
DESARROLLO

Modelo matemático

Sabemos que

𝒅(𝒊𝒂 (𝒕))
𝒆𝒂 (𝒕) = 𝑹𝒂 ∗ 𝒊𝒂 (𝒕) + 𝑳𝒂 ∗ + 𝒆𝒊 (𝒕) − − − − 𝟏)
𝒅𝒕

Donde
𝒅(𝜽(𝒕))
𝒆𝒊 (𝒕) = 𝑮𝒂𝒇 ∗ 𝑰𝒇 ∗ 𝝎(𝒕) = 𝑲𝒃 ∗ 𝝎(𝒕) = 𝑲𝒃 ∗ − − − − 𝟐)
𝒅𝒕

Remplazando la ecuación 2 en 1 se tiene

𝒅(𝒊𝒂 (𝒕)) 𝒅(𝜽(𝒕))


𝒆𝒂 (𝒕) = 𝑹𝒂 ∗ 𝒊𝒂 (𝒕) + 𝑳𝒂 ∗ + 𝑲𝒃 ∗ − − − − 𝟑)
𝒅𝒕 𝒅𝒕

También sabemos que

𝑻𝒆 (𝒕) = 𝑻𝒎𝒐𝒕𝒐𝒓 (𝒕) − 𝑻𝑳(𝒄𝒂𝒓𝒈𝒂) (𝒕) = 𝑮𝒂𝒇 ∗ 𝐼𝑓 ∗ 𝒊𝒂 (𝒕) − 𝟎 = 𝑲𝒂 ∗ 𝒊𝒂 (𝒕) − − 𝟒)

Ecuaciones mecánicas

Sabemos

𝒅𝟐 (𝜽(𝒕)) 𝒅(𝜽(𝒕))
𝑻𝒎 (𝒕) = 𝑱 ∗ 𝟐
+ 𝜷∗ + 𝑲𝒓 ∗ 𝜽(𝒕) − − − − 𝟓)
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Donde

𝑲𝒓 = 𝟎 𝒚𝒂 𝒒𝒖𝒆 𝒆𝒔 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒊𝒅𝒆𝒓𝒂𝒅𝒐 𝒅𝒆𝒔𝒑𝒓𝒆𝒔𝒊𝒂𝒃𝒍𝒆

Entonces tenemos la nueva ecuación

𝒅𝟐 (𝜽(𝒕)) 𝒅(𝜽(𝒕))
𝑻𝒎 (𝒕) = 𝑱 ∗ 𝟐
+ 𝜷∗ − − − −𝟔
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Pero sabemos que

𝑻𝒆 (𝒕) = 𝑻𝒎 (𝒕) − − − − 𝟕)
Entonces igualando las ecuaciones 4 y 7 se tiene:

𝒅𝟐 (𝜽(𝒕)) 𝒅(𝜽(𝒕))
𝑲𝒂 ∗ 𝒊𝒂 (𝒕) = 𝑱 ∗ 𝟐
+ 𝜷∗ − − − − 𝟖)
𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝒅𝟐 (𝜽(𝒕)) 𝒅(𝜽(𝒕))
𝑱∗ 𝟐 + 𝜷∗
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒊𝒂 (𝒕) = − − − − 𝟗)
𝑲𝒂

Aplicando transformada de Laplace a las ecuaciones 3 y 9 con condiciones iniciales cero

𝒆𝒂 (𝒔) = 𝑹𝒂 ∗ 𝒊𝒂 (𝒔) + 𝑳𝒂 ∗ 𝑺 ∗ 𝒊𝒂 (𝒔) + 𝑲𝒃 ∗ 𝑺 ∗ 𝜽(𝒔) − − − − 𝟏𝟎)

𝑱 ∗ 𝑺𝟐 ∗ 𝜽(𝒔) + 𝜷 ∗ 𝑺 ∗ 𝜽(𝒔)
𝒊𝒂 (𝒔) = − − − − 𝟏𝟏)
𝑲𝒂

Reemplazando la ecuación 11 en la ecuación 10 se tiene que:

𝑱 ∗ 𝑺𝟐 ∗ 𝜽(𝒔) + 𝜷 ∗ 𝑺 ∗ 𝜽(𝒔)
𝒆𝒂 (𝒔) = (𝑹𝒂 + 𝑳𝒂 ∗ 𝑺) ∗ ( ) + 𝑲𝒃 ∗ 𝑺 ∗ 𝜽(𝒔)
𝑲𝒂

𝑱 ∗ 𝑺𝟐 + 𝜷 ∗ 𝑺
𝒆𝒂 (𝒔) = (𝑹𝒂 + 𝑳𝒂 ∗ 𝑺) ∗ ( ) ∗ 𝜽(𝒔) + 𝑲𝒃 ∗ 𝑺 ∗ 𝜽(𝒔)
𝑲𝒂

𝑳𝒂 ∗ 𝑱 ∗ 𝑺𝟑 + (𝑹𝒂 ∗ 𝑱 + 𝑳𝒂 ∗ 𝜷) ∗ 𝑺𝟐 + (𝑹𝒂 ∗ 𝜷 + 𝑲𝒃 ∗ 𝑲𝒂 ) ∗ 𝑺
𝒆𝒂 (𝒔) = [ ] ∗ 𝜽(𝒔)
𝑲𝒂

𝜽(𝒔) 𝑲𝒂
=
𝒆𝒂 (𝒔) 𝑳𝒂 ∗ 𝑱 ∗ 𝑺 + (𝑹𝒂 ∗ 𝑱 + 𝑳𝒂 ∗ 𝜷) ∗ 𝑺𝟐 + (𝑹𝒂 ∗ 𝜷 + 𝑲𝒃 ∗ 𝑲𝒂 ) ∗ 𝑺
𝟑
DATOS DEL SISTEMA:

𝒆𝒂 (𝒕) = 𝟐𝟐𝟎𝑽: 𝑽𝒐𝒍𝒕𝒂𝒋𝒆 𝒅𝒆 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 𝒂𝒍 𝒎𝒐𝒕𝒐𝒓.


𝑹𝒂 = 𝟏𝟐. 𝟒Ω: 𝑹𝒆𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒅𝒆𝒍 𝒅𝒆𝒗𝒂𝒏𝒂𝒅𝒐 𝒅𝒆 𝒂𝒓𝒎𝒂𝒅𝒖𝒓𝒂 (𝒄𝒐𝒏𝒅𝒖𝒄𝒕𝒐𝒓𝒆𝒔).
𝑳𝒂 = 𝟑. 𝟏𝒎𝑯: 𝑰𝒏𝒅𝒖𝒄𝒕𝒂𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒅𝒆𝒍 𝒅𝒆𝒗𝒂𝒏𝒂𝒅𝒐 𝒅𝒆 𝒂𝒓𝒎𝒂𝒅𝒖𝒓𝒂.
𝑵𝒎
𝑲𝒂 = 𝑲𝒃 = 𝟎. 𝟐𝟒 ∗ 𝟏𝟎−𝟔 : 𝑪𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆 𝒅𝒆 𝒄𝒐𝒏𝒗𝒆𝒓𝒔𝒊ó𝒏.
𝑨
𝜷 = 𝟏. 𝟎𝟏 ∗ 𝟏𝟎−𝟔 𝑵𝒎𝒔: 𝑪𝒐𝒆𝒇𝒊𝒄𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆 𝒅𝒆 𝒇𝒓𝒊𝒄𝒄𝒊ó𝒏
𝑲𝒈𝒎𝟐
𝑱 = 𝟏. 𝟖𝟏 ∗ 𝟏𝟎−𝟔 : 𝑴𝒐𝒎𝒆𝒏𝒕𝒐 𝒅𝒆 𝒊𝒏𝒆𝒓𝒄𝒊𝒂 𝒅𝒆𝒍 𝒆𝒋𝒆 𝒅𝒆𝒍 𝒓𝒐𝒕𝒐𝒓.
𝒔𝟐

Hallando la todas las matrices.

𝑿̇(𝒕) = 𝑨 ∗ 𝑿(𝒕) + 𝑩 ∗ 𝒖(𝒕)

𝒀(𝒕) = 𝑪 ∗ 𝑿(𝒕) + 𝑫 ∗ 𝒖(𝒕)

𝑲𝒂
𝑮(𝒔) =
𝑳𝒂 ∗ 𝑱 ∗ 𝑺𝟑 + (𝑹𝒂 ∗ 𝑱 + 𝑳𝒂 ∗ 𝜷) ∗ 𝑺𝟐 + (𝑹𝒂 ∗ 𝜷 + 𝑲𝒃 ∗ 𝑲𝒂 ) ∗ 𝑺

𝑲𝒂
𝑳𝒂 ∗ 𝑱
𝑮(𝒔) = − − − −𝟏𝟐)
𝟑 (𝑹𝒂 ∗ 𝑱 + 𝑳𝒂 ∗ 𝜷) 𝟐 (𝑹𝒂 ∗ 𝜷 + 𝑲𝒃 ∗ 𝑲𝒂 ) 𝟏
𝑺 + ∗𝑺 + ∗𝑺 + 𝟎
𝑳𝒂 ∗ 𝑱 𝑳𝒂 ∗ 𝑱

𝟎 𝟎 𝟎 𝑲𝒂
𝟎 + 𝟏 + 𝟐 +
𝑺 𝑺 𝑺 𝑳𝒂 ∗ 𝑱 ∗ 𝑺𝟑
𝑮(𝒔) = − − − −𝟏𝟑)
𝟏 (𝑹𝒂 ∗ 𝑱 + 𝑳𝒂 ∗ 𝜷) (𝑹𝒂 ∗ 𝜷 + 𝑲𝒃 ∗ 𝑲𝒂 ) 𝟎
+ 𝑳𝒂 ∗ 𝑱 ∗ 𝑺 + + 𝟑
𝑺𝟎 𝑳𝒂 ∗ 𝑱 ∗ 𝑺𝟐 𝑺
Diagrama de grafo de fluencia

Diagrama de bloque
Según la ecuación 13 tenemos:

𝑿̇𝟏(𝒕) 𝟎 𝟏 𝟎
𝑿𝟏(𝒕) 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏
̇𝑿𝟐(𝒕) = ( (𝑹𝒂 ∗ 𝜷 + 𝑲𝒃 ∗ 𝑲𝒂 ) (𝑹𝒂 ∗ 𝑱 + 𝑳𝒂 ∗ 𝜷)) ∗ 𝑿𝟐(𝒕) + 𝟎 ∗ 𝒖(𝒕)
̇𝑿𝟑(𝒕) 𝟎 − − 𝑿𝟑(𝒕) 𝟏
𝑱 ∗ 𝑳𝒂 𝑱 ∗ 𝑳𝒂

𝑿𝟏(𝒕)
𝑲𝒂
𝒀(𝒕) = ( 𝟎 𝟎) ∗ (𝑿𝟐(𝒕)) + 𝟎 ∗ 𝒖(𝒕)
𝑳𝒂 ∗ 𝑱
𝑿𝟑(𝒕)

Entonces tenemos

𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝑨= ( (𝑹𝒂 ∗ 𝜷 + 𝑲𝒃 ∗ 𝑲𝒂 ) (𝑹𝒂 ∗ 𝑱 + 𝑳𝒂 ∗ 𝜷)) ; 𝑩 = (𝟎)
𝟎 − − 𝟏
𝑱 ∗ 𝑳𝒂 𝑱 ∗ 𝑳𝒂

𝑲𝒂
𝑪= ( 𝟎 𝟎) ; 𝑫=𝟎
𝑳𝒂 ∗ 𝑱

Reemplazando valore tenemos:

𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝑨 = (𝟎 𝟎 𝟏 ) ; 𝑩 = (𝟎)
𝟎 − 𝟓𝟑𝟎. 𝟑𝟖 − 𝟒𝟎𝟎𝟎. 𝟓𝟔 𝟏

𝑪 = (𝟒𝟐. 𝟕𝟕 𝟎 𝟎) ; 𝑫=𝟎

𝟒𝟐. 𝟕𝟕
𝑮(𝒔) =
𝑺𝟑 + 𝟓𝟑𝟎. 𝟑𝟖 ∗ 𝑺𝟐 + 𝟒𝟎𝟎𝟎. 𝟓𝟔 ∗ 𝑺
VARIABLES FÍSICAS

Tenemos que:

𝑿𝟏(𝒕) 𝒊𝒂(𝒕) 𝑿̇𝟏(𝒕) 𝒅(𝒊𝒂(𝒕))⁄𝒅𝒕


𝑿𝟐(𝒕) = 𝝎(𝒕) ⟹ 𝑿̇𝟐(𝒕) = 𝒅(𝝎(𝒕))⁄𝒅𝒕
𝑿𝟑(𝒕) 𝜽(𝒕) 𝑿̇𝟑(𝒕) 𝒅(𝜽(𝒕))⁄𝒅𝒕

De la ecuación 3 tenemos:

𝒅(𝒊𝒂 (𝒕)) 𝑹𝒂 𝑲𝒃 𝟏
=− ∗ 𝒊𝒂 (𝒕) − ∗ 𝝎(𝒕) + ∗ 𝒆 (𝒕) − − − − 𝟏𝟒)
𝒅𝒕 𝑳𝒂 𝑳𝒂 𝑳𝒂 𝒂

Acomodando tenemos

𝑹𝒂 𝑲𝒃 𝟏
𝑿̇𝟏(𝒕) = − ∗ 𝑿𝟏(𝒕) − ∗ 𝑿𝟐(𝒕) + 𝟎 ∗ 𝑿𝟑(𝒕) + ∗ 𝒆 (𝒕) − − − − 𝟏𝟓)
𝑳𝒂 𝑳𝒂 𝑳𝒂 𝒂

De la ecuación 8 tenemos:

𝒅(𝝎(𝒕)) 𝑲𝒂 𝜷
= ∗ 𝒊𝒂 (𝒕) − ∗ 𝝎(𝒕) − − − − 𝟏𝟔)
𝒅𝒕 𝑱 𝑱

Acomodando tenemos

𝑲𝒂 𝜷
𝑿̇𝟐(𝒕) = ∗ 𝑿𝟏(𝒕) − ∗ 𝑿𝟐(𝒕) + 𝟎 ∗ 𝑿𝟑(𝒕) + 𝟎 ∗ 𝒆𝒂 (𝒕) − − − − 𝟏𝟕)
𝑱 𝑱

De la ecuación 2 tenemos:

𝒅(𝜽 (𝒕))
= 𝝎(𝒕) − − − − 𝟏𝟖)
𝒅𝒕
Acomodando tenemos

𝑿̇𝟑(𝒕) = 𝟎 ∗ 𝑿𝟏(𝒕) + 𝟏 ∗ 𝑿𝟐(𝒕) + 𝟎 ∗ 𝑿𝟑(𝒕) + 𝟎 ∗ 𝒆𝒂 (𝒕) − − − − 𝟏𝟗)

De las ecuaciones anteriores tenemos

− 𝑹𝒂⁄𝑳𝒂 − 𝐊𝐛⁄𝑳𝒂 𝟎 𝟏⁄𝑳𝒂


𝑨 = ( 𝑲𝒂⁄𝑱 − 𝜷⁄𝑱 𝟎) ; 𝑩 = ( 𝟎 )
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎

𝑪 = (𝟎 𝟎 𝟏) ; 𝑫 = 𝟎