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CÓDIGO: FOR-DO-020

VERSION: 01
FECHA: 06/09/2016
FORMATO CONTENIDO DE CURSO O SÍLABO

1. INFORMACIÓN GENERAL DEL CURSO


Facultad Ingeniería Fecha de Actualización 03/28/2019
Programa Mecánica Semestre 10
Nombre Automatización y Control Código 716060
Prerrequisitos 71666 Créditos 3
Nivel de Técnico Profesional x Maestría
Formación Tecnológico Especialización Doctorado
Área de Profesional o
Básica x Electiva
Formación Disciplinar
Tipo de Curso Teórico Práctico Teórico-práctico x
Modalidad Presencial x Virtual Mixta
Horas de Horas de Trabajo
Acompañamiento Presencial 32 Virtual 64
Independiente
Directo

2. DESCRIPCIÓN DEL CURSO

Esta asignatura le ofrece a los futuros Ingenieros Mecánicos las bases de Control Clásico para sistemas
de una entrada y una salida (SISO por sus siglas en inglés: Single Input Single Output). En el transcurso
temático el estudiante adquirirá las bases para desarrollar los modelos matemáticos de sistemas
mecánicos diversos para obtener la función de transferencia equivalente de un sistema, y sabrá como
analizar y estudiar su respuesta en estado transitorio y estable. Debido a su importancia y amplio uso en
la industria, el curso se centra en el diseño de controladores PID; se entrena al estudiante en como
determinar la estructura adecuada del controlador de acuerdo al sistema y en el dimensionamiento de
cada componente del controlador. El curso finaliza con métodos de respuesta en frecuencia con el
diagrama de Bode y criterios de estabilidad. El componente práctico se realizará usando tanto Matlab
como su toolbox especializado Simulink.

3. JUSTIFICACIÓN DEL CURSO

La creciente complejidad de los procesos productivos, las altas exigencias en las especificaciones de
variables de procesos; los grandes desarrollos y el abaratamiento de los dispositivos electrónicos; las
necesidades de las nuevas líneas de producción de aumentar sus volúmenes de producto fabricado con
un alto grado de automatización, para de esta manera disminuir costos y aumentar la calidad del
producto final, han conllevado a una amplia difusión y uso de los sistemas de control -incluso ya forman
parte de los equipos electrodomésticos actuales que nos rodean cotidianamente. Por todo lo anterior el
Ingeniero Mecánico debe ser capaz, en lo que concierne a control de sistemas mecánicos, de: Entender
los principios de funcionamiento de un sistema de control; Seleccionar la estrategia de control PID más
adecuada para una aplicación determinada; Incluir control automático de variables en sus diseños.

4. PRÓPOSITO GENERAL DEL CURSO

Brindar al futuro Ingeniero Mecánico los conocimientos básicos necesarios para desempeñarse de
manera apropiada en la Industria Nacional y en sus procesos automatizados; así como también, ser capaz
de profundizar de manera investigativa o a nivel de posgrado, en los temas afines al material presentado.
Como objetivos instructivos se pretende que los estudiantes sean capaces de:

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• Reconocer un sistema de control y conocer sus ventajas.


• Calcular una función de transferencia, incluirla en un diagrama de bloques y calcular la función de
transferencia equivalente de ese diagrama.
• Determinar el resultado de cambiar los componentes Proporcional, Integral o Derivativo de un
controlador PID.
• Determinar los polos y ceros de una función de transferencia.
• Realizar las gráficas del lugar geométrico de las raíces de un sistema.
• Determinar la estabilidad de un sistema.
• Obtener los diagramas de Bode de un sistema e interpretarlos.

5. COMPETENCIA GENERAL DEL CURSO

• Conocer la función que realiza cada componente de un controlador tipo PID.


• Graficar el lugar geométrico de las raíces de una función de trasferencia de un sistema.
• Analizar las gráficas del lugar geométrico de las raíces con el fin de determinar la estabilidad de un
sistema.
• Utilizar el software técnico Matlab para el estudio de sistemas y estrategias de control.
• Utilizar Matlab para obtener respuesta de ecuaciones diferenciales.
• Formular un sistema en el espacio de estados.
• Obtener las respuestas en estado transitorio ante la excitación tipo escalón.
• Crear la representación de un modelo con Simulink.
• Obtener gráficas del lugar geométrico de las raíces con Matlab.
• Entender las ventajas y limitaciones del control automático PID.
• Utilizar el método de respuesta en frecuencia para determinar el valor de una ganancia proporcional.

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6. PLANEACIÓN DE LAS UNIDADES DE FORMACIÓN

FUNDAMENTOS DE LOS SISTEMAS DE


CONTROL Representa la ecuación diferencial de un sistema
UNIDAD 1. Lecturas obligatorias: [1] Capítulo 2: 2.1, 2.2, 2.3, COMPETENCIA en diagrama de bloques para análisis de
2.4, 2.5, 5.6. [2] Capítulo 2: 2.7. [8] Secciones 1, 2, estabilidad.
3, 4, 5, 6.
CONTENIDOS ESTRATEGIA DIDÁCTICA INDICADORES DE LOGROS CRITERIOS DE EVALUACIÓN SEMANA
1.1-Modelado en el espacio de • Exposición en clase por parte • Interpreta y elabora  Entender el concepto de
estados y sus aplicaciones del docente. diagramas de bloques. función de transferencia.
1.2-Diagramas de bloques y • Investigación bibliográfica o • Halla la función de  Comprender la constitución
álgebra de bloques en internet de temas por transferencia de un de los diagramas de bloques y
1.3-Grafos de flujo parte de los alumnos, en sistema. las operaciones relacionadas a
1.4-Funciones de transferencia equipo. • Reduce los diagramas de cada componente.
1.5-Matriz de transferencia de • Elaboración de ejercicios en bloques con base en las  Aplicar los procedimientos de
un sistema clase, individual o en equipo. leyes de grafos de señal. linealización de sistemas de
1.6-Criterio de estabilidad de • Exposición en clase por parte • Representa sistemas de orden superior para su 1,2,3
Routh de los alumnos. control en espacio de representación en el espacio
• Discusión en clase de un caso estados. de estados.
específico. • Resuelve ecuaciones  Identificar el número de polos
• Integración de la teoría con la diferenciales con álgebra en lazo cerrado de un sistema.
práctica por medio de las de bloques.  Utilizar Simulink para modelar
herramientas • Evalúa la estabilidad de un diagramas de bloques de
computacionales Matlab y sistema en lazo cerrado. sistemas.
Simulink.

Dimensiona las constantes proporcional, integral


ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL: PID y derivativa de un sistema de control para
UNIDAD 2. Lecturas obligatorias: [1] Capítulo 1: 1.1, 1.2, 1.3, COMPETENCIA rastreo y/o rechazo de perturbación con una
1.4; Capítulo 5: 5.7, 5.8. [8] Unidades 7, 8, 9. planta de un sistema mecánico típico: masa,
resorte, amortiguador.
CONTENIDOS ESTRATEGIA DIDÁCTICA INDICADORES DE LOGROS CRITERIOS DE EVALUACIÓN SEMANA
2.1-Clasificación de los  Exposición en clase por parte  Distingue las condiciones de • Representar en el plano 4,5,6

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controladores industriales del docente. desempeño en estado complejo las condiciones de


2.2-Controladores PID: efecto  Investigación bibliográfica o estable y en estado desempeño asociadas a los
de las acciones de control en internet de temas por parte transitorio para un sistema polos dominantes del sistema.
proporcional, integral y de los alumnos, en equipo. de control. • Identificar la acción de control
derivativa en el  Exposición en clase por parte  Aplica el teorema del valor básica que no es requerida
comportamiento del sistema de los alumnos. final/inicial para determinar para un controlador PID de
2.3-Polos dominantes de un  Elaboración de ejercicios en el tipo de controlador PID acuerdo con las condiciones
sistema clase, individual o en equipo. requerido. de desempeño.
2.4 Polinomio de desempeño y  Discusión en clase de un caso  Aplica el criterio de los polos • Identificar la acción de control
polinomio de ganancias específico. dominantes para determinar básica que es determinante
2.5-Diseño de PID para rastreo  Integración de la teoría con la los valores tentativos de las para alcanzar alguna de las
para un sistema mecánico de práctica por medio de las ganancias proporcional, condiciones de desempeño
segundo orden herramientas integral y derivativa de un especificadas.
2.6-Diseño de PID para rastreo y computacionales Matlab y controlador PID. • Distinguir el efecto de la
rechazo de ruido para un Simulink.  Distingue el efecto de cada ubicación del tercer polo sobre
sistema mecánico de segundo acción de control básica de la respuesta del sistema.
orden un controlador PID. • Aplicar las reglas de fracciones
2.7-Laplace inversa para deducir parciales para hallar la salida
la salida del sistema de control del sistema en lazo cerrado
en el dominio temporal incluyendo el efecto del
controlador.

EXAMEN PARCIAL COMPETENCIA --


CONTENIDOS ESTRATEGIA DIDÁCTICA INDICADORES DE LOGROS CRITERIOS DE EVALUACIÓN SEMANA
-- -- -- -- 7

ELECTRÓNICA DEL CONTROLADOR PID Distingue la función de transferencia en voltaje


UNIDAD 3. Lecturas obligatorias: [1] Capítulo 6: 6.1, 6.2. [8] COMPETENCIA de un circuito electrónico asociado al tipo de
Unidad 10. control PID.
CONTENIDOS ESTRATEGIA DIDÁCTICA INDICADORES DE LOGROS CRITERIOS DE EVALUACIÓN SEMANA
3.1-Elementos de un circuito  Exposición en clase por parte  Dimensiona los • Identificar el circuito
electrónico PID del docente. componentes electrónicos eléctrónico equivalente del 8
3.2-Función de transferencia del  Investigación bibliográfica o del circuito PID equivalente tipo de controlador requerido:

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circuito electrónico PID en internet de temas por parte con base en las ganancias PD, PI o PID.
de los alumnos, en equipo. obtenidas. • Distinguir los polos y ceros del
 Elaboración de ejercicios en circuito electrónico
clase, individual o en equipo. equivalente del controlador.
 Discusión en clase de un caso
específico.
 Integración de la teoría con la
práctica por medio de las
herramientas
computacionales Matlab y
Simulink.

OTROS CONTROLADORES
Aplicar las variantes de controladores PID para
UNIDAD 4. Lecturas obligatorias: [1] Capítulo 8: 8.1, 8.2. [2] COMPETENCIA
diseñar controladores de manera directa.
Capítulo 10: 10.10, 10.11
CONTENIDOS ESTRATEGIA DIDÁCTICA INDICADORES DE LOGROS CRITERIOS DE EVALUACIÓN SEMANA
4.1-Diseño de controladores
 Exposición en clase por parte  Distingue cuando es • Aplicar correctamente el
para sistemas con prefiltro necesario utilizar un prefiltro algoritmo de diseño de
del docente.
4.2-Diseño de controladores para la señal de entrada. controladores para respuesta
 Investigación bibliográfica o
para respuesta plana
en internet de temas por parte  Utiliza las tablas de plana.
4.3-Sintonización de coeficientes para el diseño • Aplicar correctamente el
de los alumnos, en equipo.
controladores PID con el primer de un controlador de una algoritmo del primer método
 Exposición en clase por parte
método de Zieglert-Nichols respuesta plana. Zieglert-Nichols para
de los alumnos.
4.4- Sintonización de  Identifica cuando es sintonización de
 Elaboración de ejercicios en
controladores PID con el apropiada la aplicación de controladores PID. 9,10,11
clase, individual o en equipo.
segundo método de Zieglert- los métodos de • Aplicar correctamente el
Nichols  Discusión en clase de un caso algoritmo del segundo
sincronización de
específico.
controladores PID. método Zieglert-Nichols para
 Integración de la teoría con la sintonización de
práctica por medio de las controladores PID.
herramientas • Comparar desempeño de
computacionales Matlab y controladores mediante
Simulink. contraste de las variables de

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estado transitorio y estable.

DISEÑO DE CONTROLADORES POR


Halla la ganancia, la ubicación del polo y la
COMPENSACIÓN
UNIDAD 5. COMPETENCIA ubicación del cero de un compensador de
Lecturas obligatorias: [1] Capítulo 6: 6.6, 6.7, acuerdo con el desempeño especificado.
6.8. [8] Unidades 11, 12.
CONTENIDOS ESTRATEGIA DIDÁCTICA INDICADORES DE LOGROS CRITERIOS DE EVALUACIÓN SEMANA
5.1-Condición de ángulo y  Exposición en clase por parte  Utiliza la condición de • Distinguir la técnica de
magnitud del lugar geométrico del docente. ángulo para ubicar el cero y compensación requerida para
de las raíces  Investigación bibliográfica o el polo del compensador. modificar la respuesta de un
5.2-Análisis de estabilidad en internet de temas por parte  Utiliza la condición de sistema.
usando el lugar geométrico de de los alumnos, en equipo. magnitud para dimensionar • Comparar el desempeño de
las raíces  Exposición en clase por parte la ganancia del controladores calculados para
5.3-Aplicaciones del diseño de de los alumnos. compensador un mismo sistema de control.
sistemas de control mediante el  Elaboración de ejercicios en  Representa gráficamente las
12,13
método del lugar geométrico clase, individual o en equipo. condiciones de desempeño
de las raíces: Compensación por  Discusión en clase de un caso en el plano complejo para el
adelanto, retardo y retardo- específico. sistema inicial y el sistema
adelanto  Integración de la teoría con la compensado.
5.4-Compensador por el práctica por medio de las
método cancelación polo-cero herramientas
5.5-Evaluación de desempeño computacionales Matlab y
de los compensadores Simulink.

RESPUESTA EN FRECUENCIA: BODE


Halla e interpreta los márgenes de fase y
UNIDAD 6. Lecturas obligatorias: [1] Capítulo 7: 7.1, 7.2, 7.3, COMPETENCIA
ganancia para evaluar estabilidad en frecuencia.
7.4, 7.5. [8] Unidad 13.
CONTENIDOS ESTRATEGIA DIDÁCTICA INDICADORES DE LOGROS CRITERIOS DE EVALUACIÓN SEMANA
6.1-Pertinencia y fundamentos • Exposición en clase por parte • Aplica apropiadamente el • Comprender la importancia de
de los métodos en frecuencia del docente. método de Bode de los métodos en frecuencia en
14,15,16
6.2-Función de transferencia en • Investigación bibliográfica o en respuesta en frecuencia. la Ingeniería de Control.
frecuencia o sinusoidal internet de temas por parte de • Analiza correctamente la • Aplicar el método Bode para

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6.3-Traza de Bode: magnitud y los alumnos, en equipo. estabilidad en frecuencia de la respuesta en frecuencia.
fase • Exposición en clase por parte un sistema en lazo cerrado. • Determinar la estabilidad en
6.4-Esboso de la traza de Bode de los alumnos. • Determina la respuesta en frecuencia de un sistema en
y sus elementos: Ganancia, • Elaboración de ejercicios en frecuencia en lazo cerrado. lazo cerrado.
factores integrales y clase, en equipo. • Programa correctamente en • Conocer el procedimiento
derivativos, factores de primer • Discusión en clase de un caso Matlab algoritmos para para determinar la respuesta
orden, factores cuadráticos específico. implementar el método de en frecuencia en lazo
6.5-Frecuencia de esquina, • Integración de la teoría con la Bode. cerrado.
frecuencia de resonancia práctica por medio de las  Evalúa la estabilidad de un • Desarrollar algoritmos por
6.6-Sobrepaso y pico en herramientas computacionales sistema de control mediante medio de Matlab para la
frecuencia Matlab y Simulink. el análisis de la traza de determinación de las gráficas
6.7-Estabilidad de sistemas de Bode, identificando los de Bode.
control por método de márgenes de fase y de • Realizar el análisis de
respuesta en frecuencia: Bode y ganancia. estabilidad con el uso de
Nyquist Matlab.
6.8-Diseño de sistemas de
control por método de
respuesta en frecuencia (Bode):
margen de fase y margen de
ganancia.

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7. BIBLIOGRAFÍA BÁSICA DEL CURSO

[1] K. Ogata. Ingeniería de control moderna, 5ta. ed. Madrid, España: Prentice Hall, 2010. Guía
[2] R. Dorf y R. Bishop. Sistemas de control moderno, 10ma. ed. España: PEARSON Prentice
Hall, 2007.
[3] W. Bolton. Mecatrónica: sistemas de control electrónico en la ingeniería mecánica y
eléctrica, 4ta. ed. México D.F., México: Alfaomega, 2010.
[4] G. Goodwin, S. Graebe and M. Salgado. Control system design, USA: Ed. Prentice Hall,
2001.
[5] A. Creus. Instrumentación industrial, 8va. ed. México: Alfaomega Marcombo, 2010.
[6] K. Ogata. Dinámica de sistemas, México: Prentice Hall, 1987.
[7] J. Barbosa. Elementos de la regulación y control de sistemas lineales, tomo 1. Bogotá,
Colombia: Ed. Universidad Nacional de Colombia, 2000.
[8] J. Roldán Mckinley, E. Yime Rodríguez and J. Díaz González. SISO Simulation of Mechanical
Systems using Matlab. Colombia: Ed. Uniatlántico, 2019. En prensa. ISBN 978-958-5525-84-
9.

8. BIBLIOGRAFÍA COMPLEMENTARIA DEL CURSO

[9] Journal of Dynamic Systems, Measurements, and Control: http://asmedl.org/DynamicSys/


[10] Journal of Dynamical and Control Systems:
http://www.springer.com/materials/mechanics/journal/10883
[11] International Federation of Automatic Control-IFAC:
http://www.ifac-control.org/publications/journals
[12] IEEE Transactions on Control Systems Technology: http://ieeexplore.ieee.org

9. DISTRIBUCIÓN DE LAS EVALUACIONES

FACTOR PESO (%) CONTENIDO


Examen parcial* 30 Hasta lo visto a la semana antes de parciales
Segunda nota Asistencia, quices, trabajos, proyectos, presentaciones, tareas,
20
parcial y talleres en clase
Asistencia, quices, trabajos, tareas, proyectos y talleres en el
Laboratorio 20
laboratorio
Examen final* 30 Todo lo visto en el curso
*: En caso de necesidad de examen supletorio, es responsabilidad del estudiante tener la
documentación exigida para la realización del mismo para el día que el profesor lo establezca. La fecha
y hora del examen supletorio será establecida por el profesor antes de realizar el examen regular.

Se aclara que debido a la naturaleza presencial del Programa de Ingeniería Mecánica, la


asistencia a las clases es obligatoria de acuerdo con las políticas de la Universidad.
Se prohíbe el uso de celulares durante el desarrollo de la clase o la grabación de la misma con
cualquier otro dispositivo electrónico sin el consentimiento del profesor.

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Se prohíbe la divulgación de material académico creado por el profesor sin el consentimiento


del mismo.

10. RELACIÓN DE TEMAS DE LABORATORIO

A continuación se resumen los temas de laboratorio a desarrollar durante el curso. En


concordancia con uno de los objetivos del Programa de Ingeniería Mecánica de la Universidad
del Atlántico, el texto [8] ha sido escrito en idioma Inglés para ampliar el vocabulario técnico
del estudiante en el área de Control.

Número Tema
1 Modelado de sistemas mecánicos
2 Respuesta de sistemas de primer y segundo orden con Matlab
3 Respuesta en el espacio de estados con Matlab
4 Respuesta en el espacio de estados usando Simulink
5 Reducción de diagramas de bloques con Matlab
6 Estabilidad y variación de parámetros en la prueba de Routh usando Matlab
7 Polos dominantes usando Matlab
8 Diseño de controlador PID para rastreo de la referencia usando Simulink
9 Diseño de controlador PID para rechazo de perturbación usando Matlab
10 Dimensionando la electrónica de un controlador PID
11 Lugar geométrico de las raíces usando Matlab
12 Diseño de compensadores de adelanto de primer orden usando Simulink
13 Diseño de controladores por respuesta en frecuencia (Bode) usando Matlab

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