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Control automático de procesos Grupo: Alterados por pi

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA NACIONAL


FACULTAD REGIONAL ROSARIO

CONTROL AUTOMÁTICO DE PROCESOS


TRABAJO PRÁCTICO Nº 2

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Integrantes:

- Miroshnitshenko, Patricio
- Fernandez, Facundo
- Gennuso, Noelia
- Majorano, Pamela
- Romero, Esteban
- Alarcón, Guillermo

FECHA: 30/8/2018

Trabajo practico 2 sistemas de primer orden


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Control automático de procesos Grupo: Alterados por pi

Sistemas de primer orden

EXPERIENCIA REALIZADA
Se utilizó un circuito compuesto por una resistencia de 33000 ohm en serie
con un capacitor de 3,3x10^-9 F, aplicándole un voltaje de entrada de 4 V.
Este circuito estaba conectado a un equipo que media y mostraba
gráficamente los voltajes de entrada y salida; también media estas en base a
modificación de nuestras constantes de trabajo ejemplo: frecuencia.
También era posible modificar la escala del grafico de las coordenadas
tiempo y voltaje para tener una mejor apreciación.

Objetivo
A) Determinar la respuesta del circuito frente a un flujo de tensión del tipo
función escalón. Conociendo el valor de τ teórico por especificaciones
del equipo y constatarlo con los valores experimentales.
B) Determinar la respuesta del circuito frente a un flujo de tensión del tipo
función senoidal, de frecuencia variable, para luego graficar los
diagramas de Nyquist y Bode.

Ensayo A) para función escalón

Datos teóricos del ensayo:


Datos Localización de dato
R 33000 Ω especificación equipo
C 3,3E-09 F especificación equipo
0,0001089 seg calculo con datos del equipo
𝛕 teórico
0,1089 mseg calculo con datos del equipo

Datos experimentales
Voltaje Voltaje de salida
Tiempo de
Experimental
entrada
t (mseg) Ve (V) Vs exp (V)
0 4 0
0,02 4 0,8
0,04 4 1,6
0,06 4 2
0,08 4 2,4
0,1 4 2,6
0,12 4 2,8
0,14 4 3,2

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0,16 4 3,4
0,18 4 3,5
0,2 4 3,6
0,22 4 3,65
0,24 4 3,75
0,26 4 3,8
0,28 4 3,9
0,3 4 4

Se tomaron los valores de la escala horizontal (tiempo) y vertical (tensión) para


ambas señales Ve y Vs, para luego efectuar la representación gráfica de los
valores obtenidos.

Voltaje de salida experimental para hallar cuando τ = 𝑇

Cuando τ = T
𝑉𝑆 (𝑡) = 𝑉𝑒𝑜 . (1 − 𝑒 −1 ) = 0,632. 𝑉𝑒𝑜 = 0,632. (4 𝑉)
𝑉𝑆 (𝑡) = 2,5285 𝑉
Esto significa que T es igual al tiempo transcurrido para el cual el V s es
aproximandamente el 63,2% del Ve.
Cuando se llega a 2,53 V , tenemos un:

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τexperimental = 0,1094 mseg

Se nota que este valor experimental es bastante cercano al valor teórico obtenido.

Con los datos obtenidos de τ calculado se realizo la siguiente tabla:


SEÑAL EN ESCALÓN
Voltaje de salida
Voltaje de
Tiempo Teórico (τ
entrada Experimental Teórico (τ calculado)
teórico)
t (mseg) Ve (V) Vs exp (V) Vs (V) Vs (V)
0 4 0 0 0
0,02 4 0,8 0,6711 0,7251
0,04 4 1,6 1,2296 1,3187
0,06 4 2 1,6944 1,8048
0,08 4 2,4 2,0812 2,2027
0,1 4 2,6 2,4032 2,5285
0,12 4 2,8 2,6711 2,7952
0,14 4 3,2 2,8940 3,0136
0,16 4 3,4 3,0796 3,1924
0,18 4 3,5 3,2340 3,3388
0,2 4 3,6 3,3625 3,4587
0,22 4 3,65 3,4695 3,5568
0,24 4 3,75 3,5585 3,6371
0,26 4 3,8 3,6326 3,7029
0,28 4 3,9 3,6942 3,7568
0,3 4 4 3,7455 3,8009

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Ensayo B) para función senoidal con frecuencia variable.

Datos teóricos del ensayo:

Se utilizó el mismo circuito eléctrico que el anterior, el osciloscopio y un generador


de onda para obtener la señal sinusoidal de entrada y de frecuencia variable con
amplitud constante e igual a 1.

Igual equipo que ensayo A)

Datos experimentales:
Frecuencia Base de Volt. Entrada Volt. Salida Desfasaje (mseg)
tiempo
f (Hz) Ve (voltios) Vs (voltios) (t2-t1)
empleada
0 4 4 0
150 0,5 mseg 4 3,8 -0,1
200 0,5 mseg 4 3,7 -0,11
300 0,5 mseg 4 3,62 -0,1
500 0,2 mseg 4 3,6 -0,08
700 0,2 mseg 4 3,4 -0,1
1000 0,2 mseg 4 3,2 -0,09
1500 0,2 mseg 4 2,7 -0,08
3000 50 microseg 4 1,8 -0,06

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5000 50 microseg 4 1,2 -0,04


10000 50microseg 4 0,6 -0,022
50000 2microseg 4 0,1 -0,0045
100000 2 microseg 4 0,05 -0,0025

Con los valores experimentales se obtuvo la siguiente tabla para las distintas
variables:
Volt. Volt. Desfasaje Frecuencia Desfasaje
Frecuencia Base de Desfasaje (º)
Entrada Salida (mseg) angular (rad)
tiempo
Ve Vs w=2.π.f φ=2*π*f*(tp φ=360*f*(tp2-
f (Hz) empleada (t2-t1)
(voltios) (voltios) (rad/seg) 2-tp1)/1000 tp1)/1000
-
150 0,5 mseg 4 3,8 -0,1 942,477796 0,0942477 -5,4
1 8
-
200 0,5 mseg 4 3,7 -0,11 1256,63706 0,1382300 -7,92
1 77
-
300 0,5 mseg 4 3,62 -0,1 1884,95559 0,1884955 -10,8
2 59
-
500 0,2 mseg 4 3,6 -0,08 3141,59265 0,2513274 -14,4
4 12
-
700 0,2 mseg 4 3,4 -0,1 4398,22971 0,4398229 -25,2
5 72
-
1000 0,2 mseg 4 3,2 -0,09 6283,18530 0,5654866 -32,4
7 78
-
1500 0,2 mseg 4 2,7 -0,08 9424,77796 0,7539822 -43,2
1 37
-
50
3000 4 1,8 -0,06 18849,5559 1,1309733 -64,8
microseg
2 55
-
50
5000 4 1,2 -0,04 31415,9265 1,2566370 -72
microseg
4 61
-
50micros
10000 4 0,6 -0,022 62831,8530 1,3823007 -79,2
eg
7 68
-
2microse
50000 4 0,1 -0,0045 314159,265 1,4137166 -81
g
4 94
-
2
100000 4 0,05 -0,0025 628318,530 1,5707963 -90
microseg
7 27

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Con estos datos se realizó las tablas para los diagramas de bode y Nyquist
experimentales, como se muestra a continuación.

Tablas bode
Velocidad
NDB
angular
20log(vs/ve) log (w)
-0,445527894 2,974271127
-0,677165345 3,099209864
-0,867028416 3,275301123
-0,915149811 3,497149873
-1,411621486 3,643277908
-1,93820026 3,798179868
-3,413924543 3,974271127
-6,935749724 4,275301123
-10,45757491 4,497149873
-16,47817482 4,798179868
-32,04119983 5,497149873
-38,06179974 5,798179868

Diagrama de bode experimental


𝑉𝑠
𝑁𝑑𝑏 = 20. log ( )
𝑉𝑒

Diagrama de bode
0
-5 2.5 3.5 4.5 5.5 6.5

-10
-15
Ndb

-20
-25
-30
-35
-40
log(w)

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Diagrama de bode desfasaje

Diagrama de bode: Desfasaje (º)


0
-10 0 1 2 3 4 5 6 7
-20
angulo desfasaje

-30
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-100
log(w)

*Punto rojo aclarado en la conclusión.

Tabla de Nyquist
Volt. Salida Desfasaje (rad) coordenadas polares
Vs (voltios) φ=2*π*f*(tp2-tp1)/1000 Reales complejos
3,8 -0,09424778 3,78313547 -0,35761159
3,7 -0,138230077 3,66470728 -0,50982408
3,62 -0,188495559 3,55587985 -0,67832036
3,6 -0,251327412 3,48689938 -0,89528359
3,4 -0,439822972 3,07641198 -1,44764959
3,2 -0,565486678 2,70184936 -1,71464574
2,7 -0,753982237 1,96821529 -1,84827719
1,8 -1,130973355 0,76640272 -1,62868869
1,2 -1,256637061 0,37082039 -1,14126782
0,6 -1,382300768 0,11242879 -0,58937235
0,1 -1,413716694 0,01564345 -0,09876883
0,05 -1,570796327 3,0629E-18 -0,05

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Diagrama de Nyquist

Diagrama de Nyquist
0
0 2 4
-0.5
-1
-1.5
complejos

-2
-2.5
-3
-3.5
-4
reales

CONCLUSIONES

A) Según los gráficos obtenidos se puede apreciar una pequeña desviación


entre los valores obtenidos experimentalmente frente al teórico, aunque la
magnitud de este error es muy pequeña y puede ser asociada a los errores
de mediciones. Pero podemos concluir que la práctica tiene una muy buena
similitud frente a lo teórico y que este método si funciona para sistemas de
primer orden lo que es de esperarse en un circuito eléctrico.
B) Para el ensayo donde se utilizo una función senoidal, como función
forzante, y frecuencias variables podemos concluir que los valores
obtenidos son muy concordantes con los teóricos y su desviación con esto
solo radica en los errores típicos de medición por la apreciación que tienen
los equipos. Por ejemplo como se puede notar en el punto rojo indicado en
el diagrama de bode de desfasaje que el valor debería ser de un ángulo de
desfasaje menor con respecto a su valor de velocidad angular.

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