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UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE CARTAGENA

ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES

DEPARTAMENTO DE TECNOLOGÍA ELECTRÓNICA

SENSORES Y TRATAMIENTO DE SEÑAL

INGENIERO DE SISTEMAS DE DEFENSA

Curso 2003/2004

TEMA_6. Sensores Digitales. Sistemas de Medida Inteligentes.

9. Sensores Digitales (Encoders). Sistemas de Medida Inteligentes. ..... 1


SENSORES Y TRATAMIENTO DE SEÑAL TEMA_9. SENSORES DIGITALES. SISTEMAS DE MEDIDA INTELIGENTES.

9.1. ENCODERS ÓPTICOS ......................................................................................................... 1


9.1.1. Definición. ....................................................................................................................... 1
9.1.2. Principio de operación..................................................................................................... 1
9.1.3. Tipos de encoders ópticos .............................................................................................. 2
9.1.4. Tipos de salidas .............................................................................................................. 5
9.1.5. Parámetros del encoder. ................................................................................................. 6
9.1.6. Precauciones .................................................................................................................. 8
9.1.7. Resistencia y Normalizaciones...................................................................................... 13
9.1.8. Aplicaciones.................................................................................................................. 14
9.1.9. Conexión a periféricos. ................................................................................................. 18
9.2. SENSORES INTELIGENTES. ............................................................................................. 19
9.2.1. Concepto de sensor inteligente ..................................................................................... 19
9.2.2. Sistemas de comunicación para sensores .................................................................... 20
9.3. BUSES PARA SENSORES................................................................................................. 24
SENSORES Y TRATAMIENTO DE SEÑAL TEMA_9. SENSORES DIGITALES. SISTEMAS DE MEDIDA INTELIGENTES.

9. Sensores Digitales (Encoders). Sistemas de Medida Inteligentes.


9.1. ENCODERS ÓPTICOS

9.1.1. Definición.

• El encoder óptico es un sensor que permite detec-


tar el movimiento de rotación de un eje.
• Es en definitiva un transductor que convierte una
magnitud (posición lineal y angular) en una señal
digital.
• El encoder opera solidario al eje del elemento cuya
posición se desea determinar. Utiliza luz para obte-
ner la medida.

9.1.2. Principio de operación

• Se basan en optoacopladores:
• Un diodo fotoemisor y un transistor fotoreceptor.
• Detectan la presencia / ausencia de luz a través de
un disco solidario al eje, con ranuras radiales.

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9.1.3. Tipos de encoders ópticos


• Incrementales
− Dan salidas serie de acuerdo con el ángulo del eje de rotación, mientras éste gira.
− No dan salida si el eje está parado.
− Es necesario un contador para conocer la posición del eje.

Sentido horario
• Absolutos
T
− Dan una salida paralelo (codificada), indicando la posición
angular del eje. A

• Encoders incrementales B

o Atendiendo a su salida se clasifican en: Z


− Unidireccionales Sentido antihorario

q Dan una sola salida A.


A
q No se puede determinar el sentido de giro.
B
− Bidireccionales
Z
q Dan dos salidas serie A y B.
q Se distingue el sentido de giro por la diferencia de fase.

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− Salida de paso por cero


q Un pulso por vuelta Z.

• La resolución se mide por el número de pulsos de la salida por cada revolución del eje.
• Cuantas más ranuras tenga el disco, mayor será la resolución del encoder.
• Las ranuras de la salida A están desplazadas (1/4 + 1/8) de periodo T respecto de las de la sa-
lida B.
• Diferencia de Fase (sentido de giro): Si gira en sentido horario la fase A está adelantada y si
gira en sentido antihorario, retrasada respecto de la fase B.

• Encoders absolutos
La salida paralelo, puede estar codificada en:

- BCD (Binario Codificado a Decimal)


- Gray: El cambio de números sucesivos se realiza con la conmutación de un solo bit, mi-
nimizando la posibilidad de errores.

BCD GRAY BCD GRAY BCD GRAY


00- 0 0000 0000 06- 0 0110 0101 12- 1 0010 1010
01- 0 0001 0001 07- 0 0111 0100 13- 1 0011 1011
02- 0 0010 0011 08- 0 1000 1100 14- 1 0100 1001
03- 0 0011 0010 09- 0 1001 1101 15- 1 0101 1000
04- 0 0100 0110 10- 1 0000 1111
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05- 0 0101 0111 11- 1 0001 1110

• Cada salida está conectada a un optoacoplador.

• Los discos codifican la salida mediante la anchura y la distribución de las ranuras, franjas o
pistas.

0 1 2 3
Binario 1 4 Gray

0 5
7 2
15 6

14 7
6 3 13
8
12 9
5 4 11 10

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9.1.4. Tipos de salidas

• Colector Abierto (NPN) Colector Abierto (PNP)


Marrón +V (5÷24V, 12÷24V)

Marrón +V (5÷24V, 12÷24V)

Negro A, Blanco B
Salida
Naranja Z
Circuito Circuito
Principal Principal

Negro A, Blanco B
Naranja Z Salida

Azul Azul 0V
0V

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• Estado sólido Driver de línea

Marrón +V (5÷12 V) Marrón +V (5 V)

Negro A, Blanco B
Naranja Z Salida
Negro A, Blanco B
Naranja Z Salida Circuito
Principal
Circuito
Principal
Salida negada
Negro A, Blanco B

Naranja Z
Azul 0V

Azul 0V

9.1.5. Parámetros del encoder.


• Resolución
− Número de pulsos por revolución del eje.
− Típicas: 10, 60, 100, 200, 300, 360, 500, 600, 1000 y 2000.
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• Respuesta máxima en frecuencia


− La frecuencia máxima a la cual el encoder puede responder eléctricamente.
− En los encoders increméntales es el máximo número de pulsos de salida que se pue-
den emitir por segundo.

• Par de arranque
− Cuanto menor sea más sencillo es de arrancar.

• Velocidad máxima de rotación


− El número máximo de revoluciones que el encoder puede soportar mecánicamente.
− La velocidad del eje del encoder debe respetar la velocidad máxima de rotación y la
frecuencia máxima de respuesta.
− Frecuencia > r.p.m./60 · Resolución

• Momento de inercia
− Es el momento de inercia de rotación del eje.
− Cuanto menor sea más sencillo es de parar.

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9.1.6. Precauciones
• Acoplamiento del eje
− Hay que tener en cuenta las pequeñas tolerancias que puede llegar a absorber el aco-
plamiento.
− Tolerancia de excentricidad
− Distancia radial entre los ejes del encoder y del motor.
− Tolerancia de inclinación
− Ángulo entre los ejes del encoder y el motor.
− Tolerancia de desplazamiento axial
− Distancia axial entre los ejes del encoder y del motor.
− Existen acoplamientos de plástico y de metal.

• Cableado
− No cablear las líneas de alimentación del encoder junto a las de potencia o alta ten-
sión.
− Para alargar el cable considerar la frecuencia de trabajo. Puede distorsionarse la forma
de onda. Se recomienda el modo de salida driver de línea.

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− Cuando se conecta o desconecta el encoder se puede generar un pulso erróneo. Es-


perar 100 ms.
Salida de paso por cero
• Ajuste de la posición inicial
Z

− Con la salida de paso


por cero y el chaflán del
eje del encoder, el Eje del encoder con chaflán
ajuste de la posición ini- indicando el origen
cial es sencillo.

• Prevenciones
o Prevención de contaje erróneo.
− Cuando el encoder se para próximo al flanco de subida o bajada, se puede generar un im-
pulso erróneo.
− Para prevenir este efecto se debe usar un contador reversible.
o Extensión de la salida de driver de línea.
− Se recomienda utilizar pares de cables trenzados y un receptor RS-422A.
− De este modo se elimina el ruido en modo común.

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• Curvas características

o Vida del soporte


− Muestra la duración del soporte del encoder, número de revoluciones, al ser sometido
a cargas axiales (Ws) y radiales (Wr).
o Extensión del cable
− El tiempo de subida de los impulsos de salida aumenta al alargar el cable. Esto afecta a
las características de fase diferencial de las fases A y B.
− La tensión residual de salida también aumenta, lo cual nos limita el valor de la carga.

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• Vida del soporte

Muestra la vida útil en revolu-


ciones del soporte con cargas
axial y radial.

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SENSORES Y TRATAMIENTO DE SEÑAL TEMA_9. SENSORES DIGITALES. SISTEMAS DE MEDIDA INTELIGENTES.

• Extensión del cable

El tiempo de subida y la ten-


sión residual aumentan en
función de la longitud del ca-
ble de salida.

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9.1.7. Resistencia y Normalizaciones.


Cuerpos sólidos Agua
0 No está protegido contra el ingreso de
cuerpos extraños. 0 Sin protección.
• Grados de protección IP 1 Protegido contra ingreso de cuerpos de 1 Protección contra goteo de agua
más de 50 mm de diámetro. condensada.
2 Protegido contra ingreso de cuerpos de 2 Protección contra goteo hasta 15º de la
más de 12 mm de diámetro. vertical.
3 Protegido contra ingreso de cuerpos de 3 Protección contra lluvia con un ángulo
más de 2.5 mm de diámetro. inferior a 60º.
4 Protegido contra ingreso de cuerpos de 4 Protección contra salpicaduras en
más de 1 mm de diámetro. cualquier dirección.
5 Protección contra depósito de polvo. 5 Protección contra el chorreo de agua en
cualquier dirección.
6 Protección contra ingreso de polvo. 6 Protección contra ambientes propios de
las cubiertas de los barcos.
7 Protección contra la inmersión temporal.

8 Protección contra la inmersión indefinida.

o CENELEC: Compatibilidad europea.


o NAMUR: Ambientes explosivos.
• Homologaciones y o DIN: Dimensiones, formas, códigos de color. Alemana.
Normalizaciones o VDE: Seguridad eléctrica.
o IEC: Internacional. ISO.
o UL: Estados Unidos. Pruebas para componentes.
o “Listing Mark” y “Recognition Mark”
o CSA: Canadiense.
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9.1.8. Aplicaciones

(1)

Detección del ángulo y posición de un brazo


de robot industrial con seis grados de liber-
tad.

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(2)

Detección de la tabla XY en máquinas


herramienta con control numérico.

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SENSORES Y TRATAMIENTO DE SEÑAL TEMA_9. SENSORES DIGITALES. SISTEMAS DE MEDIDA INTELIGENTES.

(3)

Detección de la longitud de un hilo y del pun-


to de corte.

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(4)

Detección de la coordenada en una máquina


automática de dibujo y detección de la posi-
ción en máquinas con control numérico.

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9.1.9. Conexión a periféricos.

o Mirar para cada modelo de encoder las posibilidades concretas de conexión en el catá-
logo.

− Contadores digitales (H7BR, H7CR, ...)


− Controladores de sensores (S3D2, S3D8)
− Tacómetros digitales
− Procesadores inteligentes de señal (K3Nx)
− Schmidt CMOS
− Schmidt TTL, LSTTL
− Contadores de alta velocidad de autómatas.
− Unidades de control de posición.

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SENSORES Y TRATAMIENTO DE SEÑAL TEMA_9. SENSORES DIGITALES. SISTEMAS DE MEDIDA INTELIGENTES.

9.2. SENSORES INTELIGENTES.


9.2.1. Concepto de sensor inteligente

− Un sensor inteligente es el que combina la función de detección y alguna de las funciones de


procesado de señal y comunicación. Estas funciones suelen realizarse por un uP, por ello a cual-
quier combinación sensor uP se le denomina sensor inteligente.
− Un sensor inteligente posee una amplia gama de funciones además de las de transducción, entre
ellas podemos reseñar:
• Acondicionamiento de señal
• correcciones de cero, ganancia y linealidad
• compensación ambiental (temperatura humedad)
• escalado
• conversión de unidades
• comunicación digital
• autodiagnóstico
• detección y acción sobre el sistema al que se conecta.
− Por ello los sensores inteligentes incorporan al menos algún algoritmo de control (PID, PD) y ca-
pacidad de comunicación digital.

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SENSORES Y TRATAMIENTO DE SEÑAL TEMA_9. SENSORES DIGITALES. SISTEMAS DE MEDIDA INTELIGENTES.

− La repercusión de un sensor inteligente en un sistema electrónico de medida y control es que


reduce la carga sobre controladores lógicos programables, tales como PLC, o PC, aparte de au-
mentar la fiabilidad del sistema.

9.2.2. Sistemas de comunicación para sensores

− La señal procedente del sensor una vez acondicionada debe ser transmitida. (¿como?)
− Para distancias cortas se suelen emplear transmisión por hilos, como, par trenzado, cable co-
axial, línea telefónica, con el inconveniente de baja velocidad de transmisión y ancho de banda.
− Para distancias muy grandes, se utiliza la telemedida vía radio. Esta posee un ancho de banda y
velocidad mayores.
− En presencia de interferencias electromagnéticas y cuando es requerido un gran ancho de banda
se utiliza fibra óptica.
− Si la información se transmite en forma de tensión continua proporcional a la magnitud medida, la
distancia cubierta debe ser pequeña, ya que en un entorno industrial las tensiones parásitas in-
ducidas en el bucle formado por los conductores pueden falsear las medidas(los cables apanta-
llados son caros).
− La telemedida por frecuencia posee mayor inmunidad a las interferencias, pero no existe una
normativa explicita entre los distintos fabricantes. Además las señales de frecuencia pueden ser
fuente de interferencias en circuitos próximos.

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SENSORES Y TRATAMIENTO DE SEÑAL TEMA_9. SENSORES DIGITALES. SISTEMAS DE MEDIDA INTELIGENTES.

− La telemedida en corriente supera estos problemas.

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SENSORES Y TRATAMIENTO DE SEÑAL TEMA_9. SENSORES DIGITALES. SISTEMAS DE MEDIDA INTELIGENTES.

• Telemedida por corriente: bucle 4-20mA


− La magnitud medida se convierte en una corriente continua proporcional, que se transfiere por la
línea y es detectada en el extremo receptor midiendo la caída de tensión en una resistencia co-
nocida.
− Para evitar corrientes interferentes se utiliza un par a de cables trenzados.
− El receptor puede explorar canales
con diferente longitud sin que esta
afecte a la exactitud.
− Los valores de corriente normalizado
son: 4-20mA, 0-5mA, 0-20mA, 10-
50mA, 1-5mA, 2-10mA.
− En el caso de utilizar un transmisor en
modo flotante es posible realizar el
enlace con solo dos hilos comparti-
dos por la alimentación y la señal(Fig
10.16).
− La posibilidad de emplear un sistema
de dos hilos con el consiguiente aho-
rro depende del receptor.

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SENSORES Y TRATAMIENTO DE SEÑAL TEMA_9. SENSORES DIGITALES. SISTEMAS DE MEDIDA INTELIGENTES.

• Comunicación simultánea analógica y digital: HART

− Un sistema de comunicación de 4-20mA es punto a punto y unidireccional. Al ser punto a punto


añadir un nuevo sensor implicaría añadir su cableado. La unidireccionalidad implica el no poder
interrogar al transmisor.
− El protocolo HART(Highway Addressable Remote Transductor) desarrollado por Rosemount dota
a los sistemas analógicos de capacidad de comunicación digital.
− Esta capacidad permite tener toda la información relativa al instrumento en el propio instrumento:
fabricante, modelo, nº de serie factores de calibración, límites de medida, etc.
− Las señales analógicas y digitales utilizan el mismo
medio pero van separadas, las señales analógicas
van al controlador del proceso mientras las digitales
van al sistema de mantenimiento.
− En este caso la conexión no es punto a punto, ya
que se permite tener hasta 15 dispositivos conec-
tados a un mismo anillo.
− HART permite un solo par trenzado de hasta 3000m,
o múltiples pares con blindaje común de a hasta
1500m.
− HART representa un ‘0’ con una frecuencia de
2200Hz y un ‘1’ con una frecuencia de 1200Hz.

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SENSORES Y TRATAMIENTO DE SEÑAL TEMA_9. SENSORES DIGITALES. SISTEMAS DE MEDIDA INTELIGENTES.

− Su nivel de continua es cero, y por lo tanto permite superponerse directamente al bucle de conti-
nua.
− La velocidad de transmisión es de1200 b/s. La estructura de datos es: 1 bit star, 8 de datos.

9.3. BUSES PARA SENSORES.

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