Universidad Salesiana de Bolivia Sistemas de Control

Ingeniería de Sistemas

UNIDAD 6
INTRODUCCION A LOS SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

1. INTRODUCCION
Un sistema en tiempo discreto viene caracterizado por magnitudes que varían solo en instantes específicos
de tiempo, estas magnitudes o señales en tiempo discreto r (k) toman valores r (t1), r (t2), .......r (tn)
La señal de error continuo es convertida a señal digital a través del circuito de muestreo y del convertidor ,
proceso llamado codificación

2. DEFINICIONES
SISTEMAS DISCRETOS
Los sistemas discretos son sistemas dinámicos que a diferencia de los sistemas continuos cambian de
estado en instantes periódicos de tiempo marcados por un reloj, por ejemplo: los sistemas digitales y
sistemas secuenciales son casos particulares de sistemas discretos.

SEÑALES DISCRETAS
Estas señales se caracterizan por estar definidas solamente para un conjunto numerable de valores de la
variable independiente, se representan matemáticamente por secuencias numéricas.

SEÑALES DIGITALES
Las señales digitales son discretas en tiempo y amplitud, estas señales se obtienen a partir de la
cuantización de las señales discretas resultantes del muestreo de las señales analógicas.
RETROALIMENTACIÓN

MUESTREO
X(t) MUESTREO MANTENIMIENTO CUANTIFICADOR DIGITALIZADOR PC

El muestreo es un proceso de transformación de una señal en tiempo continuo en una de tiempo discreto. El
S/H CODIFICADOR
muestreador convierte una señal analógica en un tren de pulsos de amplitud modulada.

Entre 2 tipos de operaciones:

Y(t) instantes
PROCES ACTUADOR DECODIFICADOR RETENEDOR
– Muestreo periódico: espaciados
O
uniformemente tk=kT. Método convencional.

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– De orden múltiple: el patrón de los tk se repite periódicamente, tk+r - tk cte. para todo k.
– De tasa múltiple: distintos períodos de muestreo en distintas trayectorias de realimentación.
– Aleatorio: instantes de muestreo aleatorios, o tk variable aleatoria.

El Muestreador y retenedor son necesarios en el convertidor A/D. Comercialmente es una sola unidad S/H,
matemáticamente modelo por separado.
En la práctica, la duración del muestreo es muy corta comparada con el período de muestreo T. Cuando la
duración del muestreo es despreciable, el muestreador se puede considerar como un “muestreador ideal”.

MANTENIMIENTO
El mantenimiento tiene como objetivo garantizar el correcto funcionamiento del sistema durante el tiempo
que dure su explotación. Para ello, lo mantendrá actualizado incorporando las posibles modificaciones que
surjan en la evolución natural del propio sistema en lo referente al entorno, la legislación, la organización de
la empresa o las propias necesidades cambiantes de los usuarios. A consecuencia de los sucesivos cambios
que se introducen en el sistema, éste se degrada, por lo que es aconsejable la revisión a fondo y su
reorganización cada cierto período de tiempo, variable según el tipo de aplicación.

CUANTIFICADOR
Se llama cuantificación al proceso de discretizar la señal en amplitud. Básicamente éste se lleva a cabo de la
siguiente manera: se divide el rango total de la señal en M franjas de tamaño a. M es el número de niveles
de cuantificación y a es llamado el paso del cuantificador.
La característica de un cuantificador se representa por medio de una curva entrada – salida. Los niveles de
cuantificación se eligen en función de la aplicación y del receptor.
El muestreo y la cuantificación generan muchos errores que degradan la bondad de los cálculos. La
compensación de dicha degradación es compleja respecto a analógicos.

DIGITALIZADOR
Es un aparato que convierte en bits de información cualquier fuente de datos no digital.

PROCESO
Es un conjunto de actividades o eventos que se realizan o suceden con un determinado fin. Existen varios
tipos de procesos como ser:
– Proceso de compilación.- Que consiste en la traducción de un programa fuente escrito en lenguaje
de alto nivel en su correspondiente programa objeto escrito en lenguaje máquina, dejándolo listo
para la ejecución con poca o ninguna reparación adicional.
– Proceso distribuido.- Consiste en la conexión en paralelo de varias computadoras compartiendo
memoria, buses y terminales con el fin de ganar seguridad en el servicio, debido a que el sistema

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operativo va repartiendo el trabajo solicitado entre las distintas computadoras e incluso ante el fallo o
caída de una de ellas no se interrumpe el servicio por parte del resto.
– Proceso off – line y on – line.- Que consisten en conectar directamente los dispositivos lentos a la
computadora (on line) o hacerlo a través de dispositivos más rápidos (off - line).
– Proceso por lotes.- Consiste en ir solicitando la ejecución de procesos que no precisan
conversación con el usuario y estas peticiones van situándose en una cola, siendo el sistema
operativo el que da entrada a un conjunto de ellos para su ejecución.

CODIFICADOR
Un codificador es un circuito digital que genera un código de tres bits que depende de cual de las líneas de
entrada esté activada.

A0 O0

A1 O1

CODIFICADOR
A2 O2
. .
. .
. .

AM-1
M entradas Solo una CódigoO
deN-1
salida
ALTA a la vez De N bits

Los tipos de codificadores son:

– Codificador de 3 a 8 líneas.- Circuito digital que genera un código de tres bits que depende de cuál
de las líneas de entrada esté activada.
– Codificador de prioridad.- Tipo especial de codificador que detecta cuando dos o más entradas son
activadas al mismo tiempo y genera un código que corresponde a la entrada con mayor prioridad.
– Codificador octal a binario.- Lleva a cabo la función opuesta acepta ocho líneas de entrada y
produce un código de salida de tres bits que corresponde a la entrada activada.

PC.- Aparato doméstico que se utiliza para diversas tareas como la contabilidad casera, la planificación de
menús, los sistemas de control de iluminación y temperatura, los sistemas de alarma y seguridad, el ocio,
entretenimiento, etc.
Asimismo la gran difusión de los paquetes integrados de software estándar ha supuesto la incorporación al
trabajo en el hogar de sus aplicaciones: procesador de textos, hoja electrónica de cálculo, base de datos,
software de comunicaciones, etc.

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Mediante la conexión de la computadora a la red telefónica se incorporan otra inmensa cantidad de

posibilidades como los sistemas de correo electrónico, acceso a bases de datos de información general, uso
de software de res, realización de operaciones bancarias, etc.

ACTUADOR
Es un dispositivo controlado eléctricamente que controla una variable física.
A menudo, la señal analógica que proviene del convertidor digital – analógico (DAC) está conectada a algún
circuito o dispositivo que sirve como actuador para el control de la variable física. Por ejemplo en un tanque
de agua el actuador puede ser una válvula controlada en forma eléctrica que regula el flujo de agua caliente
hacia el tanque, de acuerdo con el voltaje analógico proveniente del DAC. La rapidez del flujo cambia en
formas proporcional de acuerdo con ese voltaje analógico 0 V no produce ningún flujo mientras que 10 V
produce la máxima rapidez de flujo.

DECODIFICADOR
Es un circuito lógico que acepta un conjunto de entradas que representan números binarios y que activan
solamente la salida que corresponde a dicho dato de entrada. En otras palabras un decodificador mira a sus
entradas determina que número binario está presente y activa correspondiente a dicho número.

A O
0 0
N M
entra DECODIFICAD salid
A OR O
das as
1 1

A O
2N Solo una
códig 2 salida
2 es
os de . alta. por
entrad . cada. código
a A O
de entrada
N- M- Los decodificadores que existen son:
1 1
– Decodificador activo en ALTO
(BAJO).- Decodificador que produce un estado lógico ALTO (BAJO) en la salida cuando se presenta
una detección.
– Decodificador BCD a decimal.- Decodificador que convierte una entrada BCD en una salida decimal
equivalente.
– Decodificador de 1 a 10
– Decodificador de 4 a 10

Los decodificadores se emplean todas las veces que es necesario activar una salida o grupo de éstas
cuando se presenta una combinación específica de niveles de entrada. Estos niveles frecuentemente son
proporcionados por las salidas de un contador o registro. Cuando las entradas del decodificador provienen
de un contador al que llegan pulsos de manera continua, las salidas del decodificador se activan en forma

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secuencial y se pueden emplear para temporizar o poner señales en secuencia para apagar y encender
dispositivos en instantes específicos.

RETENEDOR
El circuito de retención mantiene el valor del pulso de la señal muestreada durante un tiempo específico.
Entre los retenedores tenemos:

– Retenedor de orden cero (ZOH): la forma más sencilla, produce una onda en forma de escalera y se
suele emplear en sistemas de CD por su rapidez.

– Retenedor de primer orden (FOH), y superiores: mantiene el valor de la muestra anterior, y mediante
extrapolación predice el valor de la siguiente.
o Proyecta la pendiente de salida en la muestra actual.
o Si la señal no cambia mucho, la predicción es buena.

– Retenedor poligonal (1er orden con interpolación): es mucho más exacto.

o Proyecta también la pendiente desde el punto de la muestra actual con la amplitud de la
muestra anterior.
o La mejoría en la exactitud se logra a expensas de un retardo de un periodo de muestreo.
o Desde la estabilidad de los sistemas en lazo cerrado, ese retardo no es deseable, por ello no
se suele emplear en aplicaciones de control.

Toda señal continua puede ser digitalizada mediante un proceso de muestreo que no otra cosa que sacar o
tomar muestras de las señales continuas en diferentes tiempos o lo que se le conoce como “Discretización
en el tiempo”

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Tomar muestras en determinado tiempo y medir es solo un proceso de modulación. En la salida del
muestreo voy a tener la misma señal pero discretizada.

SEÑAL
DISCRETIZADA

Luego que se realiza el muestreo se debe de realizar el mantenimiento

Estos dos bloques (mantenimiento y muestreo) vienen juntos. El muestreo
se lo
realiza
hasta

estabilizarla mientras la señal sea procesada.

El Siguiente Paso Es La Cuantificación

La

s/h
cuantificación es una cantidad bien definida que se va ha manejar ya sea más o menos de lo que es a esto
se lo denomina error cuantificado. El error de cuantificación será menor mientras el número de divisiones
sea más pequeño.

Luego de la cuantificación viene el digitalizador

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Convertir los niveles en una secuencia donde cada uno de los valores se convierte en 0 y1
El proceso siguiente es el de la computadora o PC quien emite la señal de roles

La PC entrega código binario, luego pasa a la siguiente etapa que es de retener

Hay dos tipos de retenedores:
 Orden 0
 Orden 1

El decodificador está dado por un voltaje que se encuentra en forma continua

2. MODELOS DESCRITOS POR ECUACIONES DE DIFERENCIAS

2.1 SISTEMAS DE ADQUISICIÓN DE DATOS (SAD).-

El presente sistema permite introducir datos a la PC a partir de un proceso.

Primeramente se debe Conversor

medir o cuantificar la Analógico/
señal Digital

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Señal
Física Sensor Transductor S/A CAD PC

permite medir
una señal Bloqueo
o
muestreo

Donde:

 Sensor: (Palabra formada sobre el lat. sentio, sentir, para indicar el agente de este verbo latino).m.
Dispositivo que detecta una determinada acción externa, temperatura, pensión, etc., y la transmite
adecuadamente.

 Transductor: (de trans y el lat. ductor, oris, que lleva).m. Dispositivo que transforma el efecto de una
causa física, como la presión, la dilatación, la temperatura, la humedad, etc., en otro tipo de señal,
normalmente eléctrica.

 S/A: Bloqueo o muestreo de cuantificación

 CAD: (Convertidor Analógico Digital o ADC por sus siglas en ingles, acrónimo de Analogue to Digital
Converter), circuito electrónico que convierte una señal analógica en digital. Se utiliza en equipos
electrónicos como ordenadores o computadoras, grabadores digitales de sonido y de video, también
en equipos de comunicaciones. La señal analógica, que varia de forma continua en el tiempo, se
conecta a la entrada del dispositivo y esta se somete a un muestreo (cuantificación discreta o
asignación de un valor numérico a una determinada intensidad de la señal) a una velocidad fija,
obteniéndose así una señal digital a la salida del mismo. Por otro lado esta señal se puede volver a
convertir en analógica mediante un convertidor digital analógica.

 PC: Encargada de efectuar el sincronismo de los tiempos.

PARA SEÑALES MULTIVARIABLES

Un Sistema de Adquisición de Datos no es mas que un equipo electrónico cuya función es el control o
simplemente el registro de una o varias variables señales físicas de un proceso cualquiera, de forma general
puede estar compuesto por los siguientes elementos.

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Sensor.- Los sensores tienen la función de identificar el tipo de señal que se esta introduciendo al sistema
entre las señales físicas más importantes a registrar tenemos: temperatura, humedad, presión,
concentración, iluminación, flujo, posición, nivel, peso, etc. Diversas pueden ser las variables ambientales,
industriales, biológicas, químicas, etc.

Señal Fisica Sensor

Luego del sensor se tiene un Transductor

Señal Fisica
Sensor Transductor

Transductor.- Los transductores tienen un rol vital en todo SAD ellos tienen la función de convertir la
variable física que se desea registrar en una magnitud eléctrica (voltaje, corriente, resistencia, capacidad,
Inductancia, etc.).
A continuación del transductor viene el Sample and Hola (S/H)

Señal Fisica
Sensor Transductor S/H

Sample and Hold: Dispositivo electrónico con dos posibilidades de trabajo modo Sample y modo Hold.
Modo Sample: La señal pasa a la salida del dispositivo tal y como esta en la entrada del mismo.
Modo Hold: La salida se mantiene en el nivel de voltaje que existía en la entrada en el momento que la
señal hold fue activada.
Cuando utilizar sample and hold: El sample and hold debe ser utilizado cuando la señal de voltaje que
entra a un conversor A/D varia en un nivel suficiente como para que el conversor cambie 1/2 bit menos
significativo en un tiempo menor que el que el conversor necesita para hacer la conversión.

Sample and Hold.

Si se cumple la siguiente expresión entonces tenemos que usar Sample & Hold:

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Ecuacion del Sample and Hold.

Despues del S/H tene mos un CAD (Conversor Analogico Digital)

Sensor Transductor
Señal Fisica
S/H CAD

CAD (Conversor Analogico Digital).- Dispositivo electrónico que convierte una señal eléctrica continua
(generalmente voltaje) en un código digital equivalente.

Luego del CAD tenemos una Pc

Señal Fisica
Sens Transducto S/H CAD PC

PC.- Es la que se encarga de que tanto como el bloque de S/H y del CAD trabajen sincronizadamente.
El esquema presentado solo es aplicable a sistemas uní variables para que este se aplique a sistemas
multivariables se adiciona otro dispositivo llamado multiplexor y el sistema tiene la siguiente forma.
Se debe tomar en cuenta que en los sistemas multivariables cada señal tiene que tener su propio sensor y
si es posible su propio transductor

LOS MULTIPLEXORES
Los multiplexores ya sean analógicos o digitales son dispositivos que permiten multiplexar varias entradas
en una única salida, para registrar varias señales diferentes podemos utilizar un único conversor A/D y con
ello disminuir de forma considerada el costo e un SAD. Generalmente los multiplexores se pueden dividir por
el tipo de salida en simples y diferenciales o por el número de entradas en de 2, 4, 8 ó 16 entradas. El

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hecho de existir una gran variedad de multiplexores obliga a hacer una correcta selección según las
exigencias de nuestro sistema, sobre la base de disminuir los costos del mismo. Los multiplexores
diferenciales de mayor costo que los de salida simple, son usados normalmente cuando son utilizadas para
multiplexor señales de naturaleza diferentes por ejemplo: temperatura, presión, concentración, etc. Los
amplificadores de salida simple se recomiendan cuando se multiplexor señales de naturaleza semejante: por
ejemplo cuando registramos la temperatura en diferentes puntos. En esencia la diferencia entre los
multiplexores de salida simple y diferencial está en que para los últimos, la señal de referencia (tierra ) es
también multiplexada lo cual no ocurre para los multiplexores de salida simple. En la medida que aumenta el
número de entradas de un Multiplexor también aumenta su costo y el número de terminales de control que el
mimo necesita, por lo cual es también muy necesario utilizar en una aplicación un Multiplexor con el número
de entradas que se requiera.

2.2. SISTEMA DE DISTRIBUCIÓN DE DATOS (SDD)

Un sistema de distribución de datos consiste en registros, un demultiplexor, convertidor digital-analógico y
circuitos de retención.

Permite mantener la
Este sistema
información convierte la señal en forma digital (números binarios) en otra en forma analógica. La salida del
del circuito
mientras esta se
convertidor D/A se alimenta al circuito de retención. La salida del circuito de retención se alimenta al
procesa
actuador analógico, el cual, a su vez, controla directamente la planta que se está considerando.En los
anexos se describe cada componente individual involucrado en el sistema de procesamiento de la señal.
Actuador
PC
CDA
Registro
Proceso
Retenedor
Amplificador
Para un sistema univariable se tiene el siguiente diagrama de bloques

PC Registro CDA Retenedor Proceso

Actuador

Donde la Pc es la que sincronizará el trabajo entre el Registro y el CDA

Registro.- Es un dispositivo que permite almacenar información normalmente es información temporal.
CDA: Convertidor Analógico Digital (DAC), dispositivo para convertir los datos digitales en señales de
corriente o de tensión analógica, También conocidos como DAC (acrónimo de Digital to Analogue Converter)
se utilizan profusamente en los reproductores de discos compactos (CD’s), en los reproductores de sonido y
de cintas de video digitales, también en los equipos de procesamiento de señales digitales de sonido y
video. La mayoría de los DAC utilizan alguna forma de red reostatica. Los datos digitales se aplican a los
reóstatos en grupos de bits. Las resistencias varían en proposiciones definidas; el flujo de corriente de cada
uno esta directamente relacionado con el valor binario del bit recibido.
3. RESPUESTA DE SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO

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La descripción de los sistemas en tiempo discreto viene definida por ecuaciones de diferencia que relacionan
la señal de salida y(k) con la señal de entrada u(k)

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