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SIMULACIÓN 1:MODELADO Y ANÁLISIS DE

SISTEMAS DINÁMICOS
Profesor: Jaime Enrique Arango
Monitor: Cristian Felipe Mora
Sistemas Dinámicos y Control
Universidad Nacional De Colombia
Sede Manizales

Resumen—Se presenta a continuación el modelado ma- El modelo de la planta corresponde a la función de

temático de un sistema hidráulico y su respectiva respuesta
ante el impulso y escalón unitario.
Sistema, primer orden, segundo orden, función de
transferencia, lazo abierto, lazo cerrado, respuesta im-
pulso, respuesta escalón.
I. O BJETIVO DE LA P R ÁCTICA
Introducir al estudiante al modelado matemático de
sistemas dinámicos. A partir de esta definición matemáti-
ca, podrá analizar el comportamiento de los mismos en
lazo abierto, lazo cerrado y observar su respuesta an-
te diferentes excitaciones utilizando como herramientas
algunas funciones útiles de control en MatLab
R
.
tranferencia en trayectoria directa del sistema de control
realimentado que se quiere realizar. Se desea analizar
el comportamiento de la planta antes de implementar el
control en lazo cerrado.
IV. I DENTIFICACI ÓN DE VARIABLES
Como variable de entrada tenemos el caudal qi (t)
que ingresa al primer tanque, y como variable de salida
el caudal q0 (t), se desea conocer la relación existente
entre estas variables representada por la función de
transferencia de la planta.

II. I NTRODUCCI ÓN

Un modelo matemático de un sistema dinámico se
define como un conjunto de ecuaciones diferenciales
que representan la dinámica del sistema con precisión.
La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos,
eléctricos, térmicos, económicos, biológicos, etc., se
describe en términos de ecuaciones diferenciales. Dichas
ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes Figura 1. Sistema de tanques
fı́sicas que gobiernan un sistema determinado, como las
leyes de Newton para sistemas mecánicos, como las Para un sistema de nivel de liquido como el que
leyes de Ohm y las leyes de Kirchhoff para sistemas se muestra en la figura 1, se definen 2 cantidades
eléctricos. Para poder realizar un tratamiento de la res- fundamentales:
puesta transitoria, un sistema puede ser representado por
cambio en el liquido almacenado(m3 )
medio de variables de estado o por medio de la función C = Capacitancia =
cambio en la altura(m)
de transferencia. Luego de obtener los resultados del
modelado se puede utilizar MatLab R
para el analisis
de estos sistemas y poder conocer su comportamiento cambio en la dif erencia de nivel(m)
R = Resistencia =
ante diferentes entradas. cambio en velocidad de f lujo(m3 /seg)
Con base en las cuales se pueden obtener el siguiente
III. O BJETIVO DE C ONTROL
conjunto de ecuaciones diferenciales :
Modelar un sistema hidráulico de dos tanques, con - Para el tanque 1:
el objetivo de controlar el caudal de salida de segundo
tanque, a través del caudal de entrada del primero. qi (t) = qo1 (t) + ∆qi (t) (1)
 2

Donde: Que es igual a:

h1 (t) − h2 (t) h1 (t) h2 (t)
R1 = −→ qo1 (t) = − 1
qo1 (t) R1 R1 (C1 R1 C2 R2 )
(2) G(s) = (R1 C1 +R2 C1 +R2 C2 )
(12)
1
y s2 + (C1 R1 C2 R2 ) s + (C1 R1 C2 R2 )
dh1
∆qi (t) = C1 = C1 ∗ ḣ1 (3) Finalmente, utilizando los siguientes valores:
dt
Por tanto, C1 = 0,285m2
h1 (t) h2 (t) C2 = 11,8296m2
qi (t) =
R1
−
R1
+ C1 ∗ ḣ1 (4) R1 = 6,2005 seg
m2
R2 = 0,1501 seg
m2
- Para el tanque 2 se realiza el mismo procedimiento,
obteniendo:
qo1 (t) = q0 (t) + C2 ∗ ḣ2 (5) Se encuentra la siguiente función de transferencia de
la planta:
donde:
0,3188
G(s) = (13)
h2 (t) s2 + 1,143s + 0,3188
q0 (t) = (6)
R2
Para el caso particular que se esta analizando, se busca V. F UNCIONES EN M AT L AB
R
PARA S ISTEMAS DE
controlar el caudal de salida q0 (t), a partir del caudal de C ONTROL
entrada qi (t). Por tanto, se despejan estos términos en - F T LA = tf (num, den)
las anteriores ecuaciones. Donde num es el numerador de la función de
Reemplazando (5) en (1), y aplicando la transformada transferencia de la planta, y den su respectivo
de Laplace, resulta: denominador.
- F T LC = f eedback(F T LA, G).
qi (t) = q0 (t) + C1 ḣ1 + C2 ḣ2 (7) F T LA es la función de transferencia de la planta,
G representa el valor de la ganancia del lazo de
Aplicando la transformada de Laplace, con C.I.=0, a
realimentación.
ambos lados se obtiene:
- step(F T ) Nos muestra la respuesta de un sistema
ante una entrada escalón unitario.
Qi (s) = Q0 (s) + (C1 sH1 (s)) + (C2 sH2 (s)) (8) - impulse(F T ) Nos muestra como reacciona el sis-
tema ante un impulso o delta de Dirac.
Ahora, despejando h2 (t) en (6) y aplicando la trans- - pzmap(F T ) Nos da una representación gráfica de
formada de Laplace, con C.I.=0, se obtiene: la ubicación de los polos y ceros de la F.T de un
sistema
H2 (s) = Q0 (s)R2 (9) - ltiview(F T ) Nos da una representación gráfica
De igual forma, despejando h1 (t) en (2) y aplicando donde se puede escoger el tipo de grafica que se
(5) y (6), se tiene que: desea analizar.

VI. C ÓDIGO EN M AT L AB

R
PARA O BTENER LAS
h1 (t) = (q0 (t)R2 ) + [R1 (q0 (t) + [C2 ḣ2 ])] (10) R ESPUESTAS DEL S ISTEMA DE TANQUES
Y aplicando la Transformada de Laplace,con C.I.=0, clc;\\
se obtiene: num=[0.3188];\\
den=[1 1.143 0.3188];\\
disp(’Funcion de transferencia...
H1 (s) = (Q0 (s)R2 ) + [R1 (Q0 (s) + [C2 sQ0 (s)R2 ])]
en lazo abierto de la planta: ’)\\
(11)
ftla=tf(num,den)\\
Luego reemplazando (11)y (9) en (8),para obtener la
disp(’Funcion de transferencia...
relación:
en lazo cerrado: ’)\\
Q0 (s) ftlc=feedback(ftla,1)\\
G(s) = [ri\_la,tia]$=impulse(ftla);\\
Qi (s)

[re\_la,tea]$=step(ftla);\\
[ri\_lc,tic]$=impulse(ftlc);\\
[re\_lc,tec]$=step(ftlc);\\
VII. ACTIVIDAD
1. Realizar el modelado matemático de un sistema
masa- resorte-amortiguador con entrada xi y salida
xo como el que se muestra en la figura 2.
Figura 2. Sistema masa-resorte-amortiguador
2. Realizar el modelado matemático de un circuito
con dos elementos almacenadores de energı́a con
entrada ei y salida eo como se muestra en la figura
R
3.
[1] Katsuhiko Ogata,Ingenierı́a de Control Moderna,Pearson Educa-
[2] Benjamin C. Kuo,Sistemas de control automático,Prentice
[3] Norman S. Nise,Sistemas de control para Ingeniera,Méxi-
Figura 3. Circuito RLC
3
3. ¿Qué analogı́a puede encontrar entre las funciones
de transferencia de los puntos 1 y 2 ?
4. Simular el comportamiento del sistema en lazo
abierto y en lazo cerrado, ante excitaciones de tipo
impulso y escalón.
5. Analizar los resultados de cada simulación.
6. Realizar los numerales 4 y 5 para la función de
transferencia de la planta de la ecuación (13).
VIII. C UESTIONARIO
Explique por qué se considera importante encon-
trar una representación matemática de un sistema
dinámico.
¿Qué información importante se obtiene de la res-
puesta de un sistema si se excita con un impulso?.
¿Qué información importante se obtiene de la res-
puesta de un sistema si se excita con un escalón?.
¿Qué diferencias observa en las respuestas ante el
impulso y el escalón unitario. Si se varia el valor
de la ganancia de realimentación, qué diferencias
encuentra con relación a las dos respuesta anterio-
res?.
¿Qué son y para que se utilizan las funciones de
transferencia en lazo abierto de la planta y en lazo
cerrado?
¿Qué es la respuesta transitoria y respuesta de
estado estacionario de un sistema?
Consulte otros tipos de excitaciones, explique en
qué casos se utilizan y busque como utilizarlas en
MatLab
.
R EFERENCIAS
ción, Madrid, (2010).
Hall,México,(1996).
co,(2006).