. Ejecución de la práctica.

5.1. Los gráficos de bode se repiten cada ws rad/seg.

Para el sistema de control discreto de la figura 1 se pide:
Encuentre G(z), M(z) y Y(z).
Construya los gráfico de bode a lazo abierto, magnitud y fase, para un rango de frecuencia de 0rad/seg < 𝜔 <
1000rad/seg en pasos de 0.1 rad/seg. De los gráficos obtenga los datos necesarios para llenar la tabla N° 1. Se
recomienda usar Matlab.
Gp=4/(s*(s+4))
Gpz=( 1.9735978z+ 0.0001947)/(z^2 -1.9607894+ 0.9607894)
TABLA N°1
𝜔 [rad/seg] |G(ej𝜔T)|dB ∠G(ej𝜔T)
0.5 5.96 -97.3°
1.0 0.284 -104°
3.14 12 -129°
31.4 48 -182°
62.8 60 -194°
125.6 72.5 -214°
251.2 89.3 -250°
Que de extraño observa en los gráficos?
Hay una línea en 𝜔s
A qué atribuye lo que observa en los gráficos?
A que es un sistema digital el que estamos utilizando.
Qué sucede en los gráficos cada 𝜔s rad/seg?
La gráfica de BODE se repite
Dibuje los gráficos de BODE señalando sobre ellos los valores de la tabla N° 1
Construya los gráfico de bode, magnitud y fase, para un rango de frecuencia de 0 rad/seg< 𝜔 <31.4 rad/seg en
pasos de 0.1 rad/seg. De los gráficos obtenga los datos necesarios para llenar la tabla N° 2. Se recomienda usar
Matlab.
𝜔g 𝜔f MG MF
0.972 rad/seg 28.2 rad/seg 46.1 76.1°

Dibuje los gráficos de BODE señalando sobre ellos los valores de la tabla N° 2.

Basándose en los datos de la tabla N° 2 emita un juicio de valor sobre la estabilidad absoluta del sistema.
-
5.2.- Construcción de los gráficos de BODE usando la transformación bilineal.
Use la transformación bilineal y exprese la función de transferencia G(z) en función de la variable W. Se recomienda usar
Program CC V5.0.
Ahora en el plano W, y usando la función de transferencia transformada, construya los gráficos de BODE a lazo abierto.
Se recomienda usar Program CC V5.0. De los gráficos de BODE obtenga la información necesaria para llenar la tabla
N° 3.
TABLA N°3
𝜔g 𝜔f MG MF
0.9732 rad/seg 194900 rad/seg 200.2 dB 104.1°

Dibuje los gráficos de BODE señalando sobre ellos los valores de la tabla N° 3.