La unidad de entrega es la parte más importante y más pesada de la línea de

producción automática. En esta unidad, el manipulador de agarre se conduce a la posición

precisa de la mesa de material y agarra las piezas de trabajo de la mesa de material para
transportarlo al lugar especificado y lo deja caer
 .

Dispositivo manipulador de agarre

El manipulador de agarre es una unidad de trabajo que puede realizar cuatro grados de
libertad (los movimientos en cuatro dimensiones de levantar, estirar y retirar, la sujeción /
liberación neumática de los dedos y el movimiento a lo largo del eje vertical). El dispositivo
está instalado en la placa deslizante de los componentes del servodrive. Impulsado por los
componentes de la transmisión, se corresponde en línea recta y se mueve a la mesa de
materiales de otras unidades de trabajo y finaliza la función de agarrar y liberar piezas de
trabajo.

La composición específica se muestra a continuación

El dedo neumático: un cilindro de doble efecto es controlado por una válvula de control
eléctrico bidireccional de cinco posiciones y dos posiciones. Se utiliza para sujetar y entregar la
pieza de trabajo en cada estación de trabajo. El principio de funcionamiento de la válvula de
control eléctrico bidireccional es como el gatillo biestable. Es decir, el estado de salida está
determinado por el estado de entrada. Una vez que se confirma el estado de salida, incluso si
no hay entrada, la válvula de control eléctrico bidireccional aún mantiene el estado
preactivado.

Cilindro de doble varilla: el cilindro de doble acción está controlado por una válvula de control
simple de cinco posiciones y dos posiciones, que se utiliza para controlar el estiramiento y la
extracción de la pinza.

Cilindro rotativo: el cilindro de doble acción está controlado por una válvula de control simple
de cinco posiciones y dos posiciones, que se utiliza para controlar la rotación del brazo de 90
grados hacia adelante o hacia atrás. La rotación del cilindro varía de 0 a 1800 y el ajuste se
realiza mediante dos amortiguadores de fijación debajo de la válvula de mariposa.

Cilindro de elevación: el cilindro de doble acción está controlado por una válvula de control
simple de cinco vías y dos posiciones, que se utiliza para controlar la elevación del
manipulador. La velocidad de funcionamiento de los cilindros anteriores se controla mediante
el ajuste de la válvula de mariposa del caudal de admisión en la entrada de aire.

Componentes de servoaccionamiento

Los componentes de servoaccionamiento se utilizan para arrastrar el manipulador de agarre

para un movimiento lineal alternativo para cumplir con el posicionamiento preciso. La
siguiente figura muestra la vista frontal y superior de los componentes, en la que se ha
instalado el manipulador de agarre en la placa deslizante de los componentes.

Los componentes de la transmisión están compuestos por el servomotor, la rueda síncrona, la

correa síncrona, la guía lineal, el tablero deslizante, la cadena de dibujo, el interruptor de
origen, el interruptor de límite izquierdo y el interruptor de límite derecho.

Impulsado por el servocontrolador, el servomotor lleva la placa deslizante a través de la correa

síncrona y la rueda síncrona para corresponder en la dirección lineal a lo largo de la pista de
guía lineal y, por lo tanto, trae el manipulador de agarre fijo en la placa deslizante para un
movimiento lineal alternativo . Todos los tubos y cables de aire en el manipulador de agarre se
colocan a lo largo de la cadena de dibujo y se conectan al conjunto de la válvula solenoide y al
bloque de terminales de conexión después de entrar en la ranura de la línea.