Laboratorio de Instrumentación

Nombre
Introducción
La descripción de un sistema mediante una función de transferencia resulta útil para su caracterización
ante modificaciones de las entradas que conllevan a un cambio en la respuesta del sistema. Se propone
la solución matemática en forma de función de transferencia en el dominio de laplace y en
representación de estados para un sistema con resortes y amortiguadores, al igual que su simulación en
un software especializado para la validación del modelo matemático propuesto.
Objetivos
- Caracterización de un sistema con resortes y amortiguadores descrito en la Fig. 1.
- Obtención de la función de transferencia del sistema en el dominio de laplace.
- Obtención de la función de transferencia del sistema en representación de estados.
- Simular el sistema en Matlab usando Simulink.
Marco Teórico
Sistema
El sistema consiste en un resorte conectado en paralelo a un amortiguador de constante k1 y b1
respectivamente, los cuales están conectados en serie a un amortiguador y un resorte de constante b2 y
k2 respectivamente fijados a una superficie inmóvil como se ve en la Fig. 1. De este sistema se tomarán
los parámetros x 0 , x 1 e y los cuales son desplazamientos medidos desde la posición de reposo del
sistema para obtener la ecuación de la función de transferencia Eq (1) tanto en el dominio de laplace
como en representación de estados.
X0 (s )
( 1) .
X i (s )

Los valores de las constantes k1, k2, b1 y b2 se muestran en la Tabla 1.

Función de Transferencia
Una función de transferencia (también conocida como función de sistema o función de red) de un
componente electrónico o de sistema de control es una función matemática que teóricamente modela la
salida del dispositivo para cada posible entrada [ CITATION MAL03 \l 9226 ].
Representación de estados
La representación de estados de un sistema dinámico es el conjunto de todos los estados posibles del
sistema. Cada coordenada es una variable de estado, y los valores de todas las variables de estado
describen completamente el estado del sistema. En otras palabras, cada punto en el espacio de estado
corresponde a un estado diferente del sistema [CITATION Dua19 \l 9226 ].
 Figura 1. Diagrama del sistema.
Constante Valor Unidad
k1 3 [N/m]
k2 0.5 [N/m]
b1 0.1 [N-m/s]
b2 2 [N-m/s]
Tabla 1. Valores constantes del sistema.
Procedimiento
Función de transferencia en dominio de laplace
Las ecuaciones (2) y (3) representan al sistema luego de realizar un análisis matemático por fuerzas
cuya representación en el dominio de laplace se muestra en las ecuaciones (4) y (5) respectivamente.
k 1 ( x 1−x 0 ) +b1 ( x́ 1−x́ 0 )=b 2 ( x́ o− ý ) ( 2 ) .

b2 ( x́ o− ý ) =k 2 y (3 ) .

k 1 ( X 1 ( s)− X 0 (s ) ) +b 1 ( s X 1 ( s)−s X 0 (s ) )=b 2 ( s X 0 (s )−s Y (s ) ) ( 4 ) .

b2 ( s X 0 ( s)−s Y (s) ) =k 2 Y s ( 5 ) .

Remplazando la Eq (5) en (4) y reorganizando obtenemos la función de transferencia en la Eq (6) que

puede ser rescrita como se ve en (7) para mejor comodidad a la hora de introducir la ecuación a Matlab.
X 0 (s ) k 1+ b1 s
= (6)
X 1 (s ) s b 2∗s b2
k 1+ b1 s+ b2 s−
k 2 + s b2

X 0 (s ) s 2 ( b2 b1 ) + s ( b2 k 1 +b 1 k 2 ) + k 1 k 2
= (7 ).
X 1 (s ) s2 ( b 2 b1 ) + s ( b 2 k 2+ b1 k 2+ k 1 b2 ) +k 1 k 2
Función de transferencia en representación de estados
Partiendo de las ecuaciones (2) y (3) definimos las variables de estado como
Z 1= X 0
Z 2= X 1
Z 3= X́ 0
Z 4 = X́ 1

Entonces se obtienen las siguientes ecuaciones

[ ][ ][ ] [ ]
−k 1 k1 b1 b2
0
Ź 1 b1 +b2 b1 +b 2 b1 +b 2 Z 1 b1 +b 2
Ź 2 k1 −k 1 b1 +b 2 Z2 b2
= 0 + ý
Ź 3 b1 b1 b1 Z3 b1
Ź 4 0 0 0 0 Z4 0
0 0 0 0 0

Sistema en Simulink
Usando el bloque de función de transferencia se introdujo la ecuación 7 en Simulink a la cual se le
aplico una función escalón para ver su respuesta usando un bloque scope como se muestra en la fig. 2.

Figura 2. Función de Transferencia en Simulink usando la Ecuación (7).

Fig. 3. Valores de las constantes en el workspace de Matlab.

Resultados
La figura 4 siguiente muestra el resultado en el tiempo de la función de transferencia, en esta vemos
como hay movimiento sobre amortiguado con un muy lento retorno al estado estable. La modificación
del parámetro k2 a otro valor mas alto da como resultado un comportamiento subamortiguado como se
ve en la figura 5 y 6, en esta última figura también se puede apreciar que las pequeñas oscilaciones no
son simétricas o puras, esto se debe al desequilibrio constante entre los 4 elementos del sistema y al
hecho de que tampoco se cuenta con una masa que absorba el resultado de la fuerza externa.

Fig. 4. Resultado de simulación de la función de transferencia con valores base.

Fig. 5. Resultado de simulación de la función de transferencia con valores base y k2 = 4.

Fig. 6. Resultado de simulación de la función de transferencia con valores base y k2 = 10.

En las simulaciones anteriores las respuestas del sistema son extremadamente rápidas, esto se debe a
que la constante b1 era muy baja, para demostrar esto, se modifico este valor para ver el resultado el
cual se muestra en la Fig. 7 y Fig. 8. En esta podemos ver como los tiempos de respuesta pasan de
pocos segundos o milisegundos a mas de 10 segundos para alcanzar completa estabilidad en el sistema.
Adicionalmente también vemos una disminución en la amplitud total del desplazamiento de la función
de transferencia al modificar este valor. Esto se debe a la resistencia del amortiguador para ser
desplazado y a su lenta recuperación a estado estable.

Fig. 7. Resultado de simulación de la función de transferencia con valores base y b1 = 5.

Fig. 8. Resultado de simulación de la función de transferencia con valores base y b1 = 50.

Se propone una modificación de la entrada a la función de transferencia para mayor análisis de su
comportamiento. La nueva entrada consiste agregar una función escalón que reste su valor a la primera
función escalón para obtener una disminución en la amplitud de la entrada. La Fig. 9 y Fig. 10
muestran el cambio propuesto.
 Fig. 9. Sistema con entrada modificada.

Fig. 10. Entrada escalonada al sistema propuesto.

Al ejecutar la simulación del sistema anterior vemos como el sistema al tratar de volver al estado de
reposo sufre un pequeño sobre pico como se muestra en la Fig. 11. Al modificar los parámetros como
en las simulaciones anteriores vemos el típico comportamiento inicial del sistema, pero al momento de
la disminución de la entrada este tiene un pequeño sobre pico, pero también tiene un amortiguamiento
inverso al primero movimiento.

Fig. 11. Resultado de simulación de la función de transferencia con valores base y nueva entrada.
 Fig. 12. Resultado de simulación con valores base, nueva entrada y k2 = 5.
Se intentó usar otras funciones de entrada para el sistema, incluyendo la función senoidal y la función
rampa, sin embargo, debido a que el sistema carece de un factor tan importante como es una masa, la
respuesta es completamente ideal y por lo tanto el desplazamiento de los parámetros siguen a la entrada
de manera similar con un pequeño desplazamiento en magnitud como se ve en las Fig. 13 y Fig. 14.

Fig. 13. Resultado de simulación de la función de transferencia ante la función rampa.

Fig. 14. Resultado de simulación de la función de transferencia ante la función seno.

Conclusiones
La caracterización de un sistema como este resulta en comportamientos inesperados debido a la
complejidad del sistema, sin embargo, para los casos propuestos se logra un análisis de lo que en el
sistema ocurre.
Se logro la obtención de las funciones de transferencia tanto en el dominio de laplace como en
representación de estados, la primera se simuló satisfactoriamente en Simulink mientras que la
representación de estados debido a su complejidad no se intentó simular.
Con los resultados obtenidos en la simulación se podrían exportar los datos de las posiciones con
respecto al tiempo para realizar una animación en tiempo real del sistema que pudiera dar una
perspectiva diferente a lo que se ve en una gráfica bidimensional.
La falta el elemento masico al sistema modifica los resultados esperados ya que le quita realismo al
sistema al impedir que este tenga en cuenta los efectos de las aceleraciones y las deceleraciones de los
cuerpos físicos.

Bibliografía

[1] M. A. Laughton and D. Warne., Electrical Engineer's Reference Book, Newness, 2003.
[2] D. Q. Nykamp, "Math Insight," [Online]. Available:
http://mathinsight.org/definition/state_space. [Accessed 8 Septiembre 2019].