TALLER #1 - Cristian Eduardo Vera Niño – Cód.

: 20181372007

1.
100𝑆 + 100 100(𝑗𝑤) + 100
𝐺1 (𝑆) = → 𝐺1 (𝑗𝑤) =
𝑆3 2
+ 9𝑆 − 10𝑆 (𝑗𝑤) + 9(𝑗𝑤)2 − 10(𝑗𝑤)
3

El sistema es estable por el teorema 1, ya que posee un polo en el semiplano derecho y

además en el diagrama de Nyquist se evidencia que existe una circunferencia sobre el punto
crítico (-1,0). Cumpliendo así las exigencias del Teorema 1.

Se evalúan los diferentes puntos para compararlos en la gráfica de Nyquist, con valores
cercanos en la gráfica.

W (Rad/s) 0.3 -0.3 1 -1 3 -3

G1(jw) -17.49+28.35i -17.49-28.35i -9.9+0.99i -9.9-0.99i -2.56-1.89i -2.56+1.89i
 2.
2𝑆 + 10 2(𝑗𝑤) + 10
𝐺1 (𝑆) = → 𝐺1 (𝑗𝑤) =
𝑆2 − 1 (𝑗𝑤)2 − 1

El sistema se evalúa con el Teorema 2 para encontrar el rango de estabilidad, donde

encontramos que el sistema posee un polo en el semiplano derecho.

Se evalúan los diferentes puntos para compararlos en la gráfica de Nyquist, con valores
cercanos en la gráfica.

W (Rad/s) 0 -1 1 -3.3 3.3

G1(jw) -10 -5+i -5-i -0.84+0.55i -0.84-0.55i
En el diagrama de Nyquist se evidencia que el rango de estabilidad que muestra este sistema
−1
se debe encontrar entre −10 < 𝐾 < 0, donde:

Se evalúa para 𝐾 < 0:

−1
−10 <
𝐾
1
10 >
𝐾
1
𝐾< (1)
10

0.2𝑆+1
El sistema realimentado desde (1), se evidencia con 𝐺𝑂 (𝑆) = 𝑆2 −0.2𝑆 donde se evidencia la
corrección del sistema ubicando el polo en el semiplano izquierdo.

3.
a.
𝑆+5 𝑆+5
𝐺(𝑆) = → 𝐺(𝑆) = 3
𝑆 (𝑆 + 1)(𝑆 + 10) 𝑆 + 11𝑆 2 + 10𝑆

𝑊𝑔 → 𝐶𝑟𝑢𝑐𝑒 𝑝𝑜𝑟 0

𝑊𝑝 → 𝐶𝑟𝑢𝑐𝑒 𝑝𝑜𝑟 180°

 𝑅𝑎𝑑
𝑊𝑔 = 0.451 [ ] 𝑊𝑃 = ∞ 𝑀𝐺 = ∞
𝑠

𝑀𝑃 = 180° − ∡𝐺(𝑗𝑤) = 180° − 112° = 68°

𝑆+5 𝑆+5 1
𝐾𝑉 = lim 𝑆 (𝐺𝐿 (𝑆)) = lim 𝑆 ( ) = lim ( )=
𝑆→0 𝑆→0 𝑆 (𝑆 + 1)(𝑆 + 10) 𝑆→0 (𝑆 + 1)(𝑆 + 10) 2

𝑆+5
𝐾𝑃 = lim (𝐺𝐿 (𝑆)) = lim ( )=∞
𝑆→0 𝑆→0 𝑆 (𝑆 + 1)(𝑆 + 10)

b.
𝑆−5 𝑆−5
𝐺(𝑆) = → 𝐺(𝑆) = 3
𝑆 (𝑆 + 1)(𝑆 + 10) 𝑆 + 11𝑆 2 + 10𝑆

𝑊𝑔 → 𝐶𝑟𝑢𝑐𝑒 𝑝𝑜𝑟 0

𝑊𝑝 → 𝐶𝑟𝑢𝑐𝑒 𝑝𝑜𝑟 180°

 𝑅𝑎𝑑
𝑊𝑔 = 0.448 [ ] 𝑊𝑃 = ∞ 𝑀𝐺 = ∞
𝑠

𝑀𝑃 = 180° − ∡𝐺(𝑗𝑤) = 180° − 58° = 122°

𝑆−5 𝑆−5 1
𝐾𝑉 = lim 𝑆 (𝐺𝐿 (𝑆)) = lim 𝑆 ( ) = lim ( )=−
𝑆→0 𝑆→0 𝑆 (𝑆 + 1)(𝑆 + 10) 𝑆→0 (𝑆 + 1)(𝑆 + 10) 2

𝑆−5
𝐾𝑃 = lim (𝐺𝐿 (𝑆)) = lim ( ) = −∞
𝑆→0 𝑆→0 𝑆 (𝑆 + 1)(𝑆 + 10)

4.
10𝑆 2 + 40𝑆 + 40
𝐺(𝑆) =
𝑆 3 + 10𝑆 2 + 0.1𝑆 + 1

𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 ≤ 10%

𝑀𝑎𝑟𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝐹𝑎𝑠𝑒 ≥ 60°

𝑀𝑎𝑟𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 ≥ 10𝑑𝐵

Ajuste de Ganancia
Error de posición:

10𝑆 2 + 40𝑆 + 40
𝐾𝑃 = lim (𝐺(𝑆)) = lim ( 3 ) = 40
𝑆→0 𝑆→0 𝑆 + 10𝑆 2 + 0.1𝑆 + 1
 1 1 1
𝑒𝑃 = | | ∗ 100% = | | ∗ 100% = | | ∗ 100% = 2.43%
1 + 𝐺(𝑆) 1 + 𝐾𝑃 1 + 40

𝑒𝑃 = 2.43% ≤ 10%

Margen de Fase:

Rad
𝑊𝑔 = 5.67 [ ] , 𝑀𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 = 0.162 𝑑𝐵
s
∡𝐺(𝑗𝑤) = 68.4°

𝑀𝑃 = 180° − ∡𝐺(𝑗𝑤) = 180° − 68.4° = 111.6°

𝑀𝑃 = 111.6° ≥ 60°

El sistema es inestable y se debe añadir la compensación en atraso para tratar de corregir la

fase del sistema.

Compensación en Atraso

𝑀𝑃 = 180° − ∡𝐺(𝑗𝑤𝑡) → ∡𝐺(𝑗𝑤𝑡) = 180° − (60° + 10°) = 110°

A partir del error dar corrección

𝐺𝐿 (𝑆) = 𝐾 ∗ 𝐺(𝑆)

10𝑆 2 + 40𝑆 + 40
𝐾𝑃 = lim (𝐾 ∗ 𝐺(𝑆)) = lim 𝐾 ∗ ( 3 ) = 40 ∗ 𝐾
𝑆→0 𝑆→0 𝑆 + 10𝑆 2 + 0.1𝑆 + 1

1 1
𝑒𝑃 = 0.1 = | |= | |
1 + 𝐾𝑃 1 + 40 ∗ 𝐾

1
1 −1
| | = 0.1 → 𝐾 = 0.1 = 0.225
1 + 40 ∗ 𝐾 40

De la función 𝐺𝐿 (𝑆) obtenemos que:

Rad
𝑊𝑔 = 1.65 [ ] , 𝑀𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 = 4.87 𝑑𝐵
s
4.87
20 log 𝑎 = 4.87 → 𝑎 = 10 20 = 0.571

1 𝑊𝑔 10 10
= → 𝑇1 = = = 10.614
𝑎 ∗ 𝑇1 10 𝑎 ∗ 𝑊𝑔 0.571 ∗ 1.65
 1 + 𝑎 ∗ 𝑇1𝑆 1 + (0.571 ∗ 10.614)𝑆 1 + 6.061𝑆
𝐶1(𝑆) = = =
1 + 𝑇1𝑆 1 + 10.614𝑆 1 + 10.614𝑆
1 + 6.061𝑆
𝐶(𝑆) = 𝐾 ∗ 𝐶1(𝑆) = 0.225 ∗ ( )
1 + 10.614𝑆

El sistema no se encuentra estable y no se cumplen las condiciones por lo cual se debe

emplear el compensador en adelanto.

Compensación en Adelanto

𝛷 = 60° − 43.4° + 5° = 21.6°

1 + sin 21.6°
𝑏= = 2.23
1 − sin 21.6°

−10 log 𝑏 = 𝑀𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 → −10 log 2.23 = −3.483 [𝑑𝐵]

 Rad
𝑊𝑚 = 0.836 [ ] , ∡𝐺(𝑗𝑤) = 131°
s

𝑀𝐹 = 180° − 131° = 49°

1 1 1
𝑊𝑚 = → 𝑇2 = = = 0.801
√𝑏𝑇2 √𝑏𝑊𝑚 √2.23 ∗ 0.836

1 + 𝑏𝑇2𝑆 1 + 1.786𝑆
𝐶2(𝑆) = =
1 + 𝑇2𝑆 1 + 0.801𝑆

𝐶𝑇 (𝑆) = 𝐶(𝑆) ∗ 𝐶2(𝑆) ∗ 𝐺𝐿(𝑆) ∗ 𝐾

 5.
300
𝐺(𝑆) =
𝑆4 + 184𝑆 3 + 760.5𝑆 2 + 162𝑆

𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 = 0

𝑀𝑎𝑟𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝐹𝑎𝑠𝑒 ≥ 55°

𝑀𝑎𝑟𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 ≥ 6𝑑𝐵

Error de posición:

300
𝐾𝑃 = lim (𝐺𝐿 (𝑆)) = lim ( 4 ) = 300
𝑆→0 𝑆→0 𝑆 + 184𝑆 + 760.5𝑆 2 + 162𝑆
3

1 1 1
𝑒𝑃 = | | ∗ 100% = | | ∗ 100% = | | ∗ 100% = 0.3322%
1 + 𝐺𝐿 (𝑆) 1 + 𝐾𝑃 1 + 300

𝑒𝑃 = 0.3322% ≤ 10%

Margen de Fase:

Rad
𝑊𝑔 = 0.629 [ ] , 𝑀𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 = 0.161 𝑑𝐵
s

∡𝐺(𝑗𝑤) = 169°
 𝑀𝑃 = 180° − ∡𝐺(𝑗𝑤) = 180° − 169° = 11°

𝑀𝑃 = 11° ≥ 55° → 𝑁𝑜 𝑐𝑢𝑚𝑝𝑙𝑒

El sistema no se encuentra estable y no se cumplen las condiciones por lo cual se debe

emplear el compensador en adelanto.

Compensación en Adelanto

𝛷 = 55° − 10.8° + 10° = 54.2°

1 + sin 54.2°
𝑏= = 9.587
1 − sin 54.2°

−10 log 𝑏 = 𝑀𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 → −10 log 9.587 = −9.817 [𝑑𝐵]

Rad
𝑊𝑚 = 1.11 [ ] , ∡𝐺(𝑗𝑤) = 184°
s

𝑀𝐹 = 180° − 184° = −4° = |4°|

1 1 1
𝑊𝑚 = → 𝑇2 = = = 0.291
√𝑏𝑇2 √𝑏𝑊𝑚 √9.587 ∗ 1.11

1 + 𝑏𝑇2𝑆 1 + 2.789𝑆
𝐶2(𝑆) = =
1 + 𝑇2𝑆 1 + 0.291𝑆

𝐶𝑇 (𝑆) = 𝐶2(𝑆) ∗ 𝐺𝐿(𝑆)