INTRODUCCION
exploración espacial y hasta las más complejas como
La creación del robot seguidor de línea surgió en
respuesta a la creación de un sistema electrónico simple
como punto de partida hacia el saber propuesto por el
campo de la electrónica. Un robot seguidor de línea
constituye un circuito simple que basa su funcionamiento
en sensores constituidos por un emisor y receptor de
pulsos infrarrojos a través de los cuales se emite una
señal eléctrica que estimula los motores del robot en
función de la recepción de pulsos que se ve afectado por
la superficie frente a la cual se encuentra. Este simple
mecanismo permite al robot seguidor de línea funcionar,
si este se encuentra frente a una superficie que refleje el
pulso infrarrojo emitido por el sensor, los motores del
robot seguidor de línea no se moverán, ocasionando que
no funcionen por otra parte si dicha superficie no refleja el
pulso infrarrojo el robot se desplazara.
PALABRAS CLAVE: Electrónica, Robot, Sensor, Pista,
Movimiento
INTRODUCCIÓN
Hoy en día nos encontramos frente a una sociedad que
experimenta un crecimiento tecnológico y desarrollo
científico, que se constituye en un fenómeno de escala
mundial, día a día la tecnológica y la investigación se
desarrollan más y más, el hombre actual se está
constituyendo en un ser investigativo hambriento de
conocimiento y a la espera de nuevos retos.
Constituyendo un aspecto importante el desarrollo e
implementación de máquinas denominadas “Robots” en
la cotidianidad humana, “Robots” maquinas electrónicas
diseñadas con el fin de ayudar al hombre en su propio
desarrollo, hoy en día constituyen el eje central del
desarrollo tecnológico e investigación mundial.
Tal ha sido el caso, que no existe campo en el cual
actualmente no se intenten implementar, desde las tareas
más básicas como ayuda en el quehacer del hogar, las
el teatro nacional de Praga (Alma máter de la ópera
checa). Del vocablo checo “robota” se definió en un primer
momento como una fuerza de trabajo o servidumbre.
Hoy en día el desarrollo tecnológico ha llevado a la
invención de robots cada vez más complejos que incitan
a la idea de la automatización de una maquina por
completo, y tal vez a la sustitución del propio hombre en
determinadas tareas u oficios.
ROBOT SEGUIDOR DE LINEA
Como su nombre lo indica es un robot cuyo
funcionamiento se basa en el cumplimiento de una única
función “seguir indefinidamente una línea o trayectoria, la
cual generalmente es contrastante con el entorno. Este
1
mas sorprendes como el diseño de robots para la
intentos de imitación de la mente humana, lo que se
conoce como “Inteligencia artificial”. Hoy en día los robots
podría decirse abarcan gran parte del desarrollo del
propio hombre, pues son herramientas que este mismo
utiliza para ello.
como se mencionó anteriormente desde las tareas más
básicas hasta las más complejas los robots se han ido
involucrando, y no es la excepción el uso de estos en
entornos recreativos, haciendo énfasis en el diseño de
sistemas electrónicos por parte de amateurs como punto
de partida en s desarrollo en el campo de la electrónica.
Son varios los tipos de robots diseñados, incontables
circuitos implementados, todos enfocándose a una misma
función, tal es el caso de los denominados robots
rastreadores, sistemas electrónicos cuyo funcionamiento
se basa en la utilización de sensores en el seguimiento
de un objetivo ya sea fijo (pistas) o con desplazamiento
(haz de luz u objetos motorizados) entre los cuales
encontramos el conocida y ya famoso “Robot seguidor
de línea” , un sistema electrónico que como su nombre lo
indica cumple la más simple de las funciones “Seguir una
línea”.
¿QUE ES UN ROBOT?
Un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. En
la práctica, esto es por lo general un sistema
electromecánico que, por su apariencia o sus
movimientos, ofrece la sensación de tener un propósito
propio. La independencia creada en sus movimientos
hace que sus acciones sean la razón de un estudio
razonable y profundo en el área de la ciencia y tecnología.
La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos
físicos como a sistemas virtuales de software, aunque
suele aludirse a los segundos con el término de botease
termino fue acuñado en un primer momento en el año de
1921 con el escritor checo “Carel Čapek (1890-1938)” en
su obra teatral de ciencia ficción Rossum’s Universal
Robots (R.U.R) cuyo estreno se dio en el año de 1921 en
se constituye en uno de los sistemas robóticos más
simples en la actualidad utilizados principalmente a nivel
industrial en las famosas líneas de montaje en las cuales
los sistemas robóticos constituyentes de las mismas, se
desplazan a través de trayectorias fijas demarcadas por
una líneas o determinados patrones, así mismo estos
constituyen generalmente el primer mecanismo diseñado
por parte de alumnos amateurs de robóticas por su
simplicidad, economía y así mismo diversidad de en su
diseño, llegando a convertirse incluso en una afición
dando paso a la conocidas competencias de “Robots
seguidores de línea” en donde se da paso a la
imaginación propia de cada inventor en el diseño del
mejor seguidor de línea, llegando a sistemas complejos
que pasan del simple principio de emisión y recepción de
impulsos infrarrojos continuos a sistemas programados
más sensibles a la recepción de pulsos y estimulación de
los motores.
más utilizados para ello es el sensor CYN70 el cual es un
componente económico, de fácil instalación y muy flexible
a la hora de su utilización. Lo cual hace que su
conocimiento sea un elemento innato en el entendimiento
del funcionamiento del robot seguidor de línea.

SENSOR CYN70

Es un pequeño dispositivo con forma de cubo y cuatro

patitas que aloja en su interior un diodo emisor de
infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de 950 no.
y un fototransistor (recetor) estando ambos dispuestos en
paralelo y apuntando ambos en la misma dirección, la
distancia entre emisor y receptor es de 2.8 mm. Y están
separados del frontal del encapsulado por 1 mm. En el
ESTRUCTUTURA siguiente diagrama se muestra la disposición de los
distintos elementos del sensor CYN70 los cuales
Los robots seguidores de lineal generalmente poseen una generalmente vienen denotados con el fin de evitar
estructura común basada en la presencia de posibles errores de instalación.
determinados componentes, sin embargo se ha de
aclarar que su estructura puede verse afectada en función
de la visión de su propio inventor dando lugar a
estructuras más complejas con elementos o mecanismos
adicionales para un mejor seguimiento por parte del robot.
Un robot seguidor de lineal posee generalmente los
siguientes elementos:

Sensores: Un rastreador detecta la línea a seguir por

medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que
se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones FUNCIONAMIENTO DEL SENSOR CYN70
de costos y practicidad los más comunes son los
sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un El sensor CYN70 de corto alcance utilizado generalmente
LED infrarrojo y un fototransistor. de robots rastreadores que funciona de tal manera que si
Motores: El robot se mueve utilizando motores. se encuentra sobre una superficie reflectante conducirá
Dependiendo del tamaño, el peso, la precisión del motor, un pulso eléctrico de manera contaría no.
entre otros factores, éstos pueden ser de varias clases:
motores de corriente continua, motores pasos a paso o
servomotores.
Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los
motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-
deslizantes para evitar fallas de tracción. Su tamaño es
otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.
Fuente de energía: El robot obtiene la energía que
necesita para su funcionamiento de baterías o de una
fuente de corriente alterna, siendo esta última menos
utilizada debido a que le resta independencia al robot.
Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de
los motores están generalmente a cargo de un micro
controlador. La tarjeta de control contiene dicho elemento,
junto a otros componentes electrónicos básicos que
requiere el micro controlador para funcionar. Sin embargo Teniendo como base lo anterior el robot seguidor de línea
este componente es algo opcional en el caso de los funciona de la siguiente manera:
amateurs quienes generalmente se encuentran ante su
primera experiencia en el mundo de la electrónica.

FUNCIONAMIENTO

Un robot seguidor de línea como se mencionó

anteriormente basa su funcionamiento en la transmisión
del impulso infrarrojo de los sensores dispuestos en su
estructura, generalmente en su parte frontal por
conveniencia de diseño y función. Uno de los sensores

2

Basándonos en el diagrama anterior el Led emisor del
sensor CNY70 se alimenta a través de una resistencia R1
de 680 Ω, cuando una superficie reflectante como el color
blanco de la superficie por donde se moverá el robot
seguidor de línea, refleja la luz del red emisor, el
fototransistor contenido en el sensor CNY70 baja su
resistencia interna entre Colector y Emisor con lo cual
conduce la corriente que hace que también entre en
conducción el transistor Q1 que estaba polarizado por
medio de la resistencia R2 de 10 KΩ. Q2 sirve para invertir
la señal para que de este modo se desactive el motor
cuando el sensor se encuentra sobre una superficie
reflectante blanca y se ponga en marcha cuando se
encuentra sobre una superficie poco reflectante oscura ,
con lo que al activarse Q1 hace que se active Q2 cortando
a Q3 con él, ya que este último estaba activo porque esta
polarizado por R3, es decir la salida del motor se ha
desactivado cuando el sensor ha detectado una superficie
reflectante, en estado de reposo la salida estará siempre
activa y Q3 conduciendo. Los 2 circuitos se pueden
alimentar con 4 pilas normales de 1,5V puestas en serie
con lo que se obtienen 6V, el uso de baterías más
potentes como por ejemplo una batería de 9V dependerá
del consumo eléctrico de los motores a utilizar, como por
ejemplo con una batería de 9V sería conveniente la
utilización de servomotores de aproximadamente 1KG o
1,5KG de potencia. Cabe añadir que la implementación
del circuito de un robot seguidor de línea no es única ni
sigue un modelo preestablecido este dependerá de la
inventiva de su propio inventor.
REFERENCIAS
[1] Daniel C. Martin (2001-2008) Infrarrojos-Reflexivo
CYN70 [En línea].Disponible en: http://www.x-
robotics.com/
[2]Sistemas Mecatronicos blogspots (2008-...) Como
funciona un seguidor de línea [En línea]. Disponible en:
http://robotseguidordelinea123.blogspot.com.co/2008/04/
como-funciona-un-robot-seguidor-de.html
[3]Humberto Higinio (2015) Robot Seguidor de Línea:
Teoría, Diseño y Análisis [En línea].Disponible en: http:
https://www.youtube.com/watch?v=wubjZ398cnU
[4] Robot seguidor de línea [En línea]. Disponible en:
http://www.feriadelasciencias.unam.mx/anteriores/feria1
7/118.pdf