Solución con la función exponencial matricial

Solución en términos de valores propios

Solución de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

(EDOs) lineales

Javier I. Carrero

Departmento de Ingeniería Química

Métodos numéricos aplicados a ingeniería química

Solución de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias (EDOs) lin

Javier I. Carrero
 Solución con la función exponencial matricial
Solución en términos de valores propios

Nuestro siguiente tema ...

1 Solución con la función exponencial matricial

2 Solución en términos de valores propios

Valores propios reales
Valores propios complejos

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La ecuación diferencial más sencilla

dx
= ax
dt
Condición de frontera: en t0 la variable dependiente tiene el
valor x = x0
La solución es fácil
d ln (x) = adt,
y se integra
Z x=x Z t=t
d ln (x) = a dt,
x=x0 t=t0

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Solución general

Para x 0 = ax :
 
x
ln = a (t − t0 ) ,
x0

Pero en realidad interesa x

x = x0 exp [a (t − t0 )]

Y si t0 = 0 se obtiene

x = x0 e at

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Sistema de EDOs

0
X = AX
Representa un conjunto de varias ecuaciones diferenciales lineales
de coecientes constantes donde:

x10
 
x1
 x2   x0 
2 
X= 
 ..  X =
0
 .. 
 .   . 
xn xn0

X representa un vector X0 es el vector de sus

columna de variables derivadas

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Ejemplo ...

Este sistema 2x2

x10 = x1 + 3x2
x20 = 5x1 + 8x2

se escribe así

x10
    
1 3 x1
= .
x20 5 8 x2

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... ejemplo

Las ecuaciones se representan como

X0 = AX

donde

 
x1
X=
x2
y

 
1 3
A=
5 8

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La exponencial matricial
Función exponencial (escalar):

∞
X xn
exp (x) =
n!
n=0
x2 x3 x4
=1+x + + + + ···
2! 3! 4!

Exponencial matricial:

∞
An
expm (A) =
X
n!
n=0
AA AAA
=I+A+ + + ···
2! 3!

Ojo: el argumento y el resultado son matrices n×n

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Propiedades de la exponencial matricial

expm (A) tiene propiedades similares a exp (x)

Exponencial de cero Propiedad clave:

(matricial)
La derivada es análoga al caso
escalar:
expm (0) = I
d
Transpuesta [expm (At)] = A expm (At)
dt
 
expm AT = expm (A)T

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Cálculo del exponencial matricial

Tiempo de ejecución comparable a exp(A)

Métodos espectrales de Putzer

Implementación Scilab, Matlab: expm

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La forma homogénea

Un sistema homogéneo de EDOs en términos matriciales

d
(X) = AX
dt
sujeto a X (t0 ) = X0
Tiene esta solución

X = expm [(t − t0 ) A] X0

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Ejemplo

donde Condición de
X0 = AX frontera en
  t0 = 2.5
en el intervalo 1 3
2.5 ≤t≤3 A=
−8
 
5 2
X0 =
  3
x1
X=
x2

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Problema no homogéneo ...

Forma general de una edo lineal en términos escalares

dx
= ax + b
dt

Aplicando esta transformación

y = ax + b
y 0 = ax 0

Se obtiene
1
y0 = y
a

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... forma homogenizada ...

y 0 = ay

Sujeta a
y (t0 ) = y0 = ax0 + b
donde
x (t0 ) = x0
Solución de la forma homogenizada:

y = y0 exp [a (t − t0 )]

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... solución de la forma no homogénea

Llegar a x (t) requiere algo de álgebra:

 
b b
x = x0 + exp [a (t − t0 )] −
a a

Se obtiene lo mismo por el método de coecientes

indeterminados.

Esto sugiere un camino para la solución de un sistema

matricial no homogéneo

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Forma no homogénea matricial ...

X0 = AX + B

Las transformaciones son las mismas

Y = AX + B
Y0 = AX0

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... forma homogenizada matricial

Y0 = AY

Lleva a

X = A−1 expm [(t − t0 ) A] (AX0 + B) − A−1 B

½Ojo! en la multiplicación matricial el orden de los factores SÍ

importa

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Ejemplo ...

X0 = AX + B
donde

y en t0 = 2.5
     
1 3 2 2
A= , B= X0 =
5 −8 1 3

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... ejemplo

Obtenga X (t) para t= 2.5, 2.51, ..., 3.5

Graque el resultado

Localice el estado estacionario haciendo

X0 = AX + B = 0

¾es posible llegar a él? al menos inténtelo ...

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Caso escalar

dx
= ax + b
dt
con x (t0 ) = x0
Solución:  
b b
x = x0 + exp [a (t − t0 )] −
a a

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Solución por analogía

X0 = AX

Se parece mucho a Por analogía se considera

x 0 = ax una solución tipo

Sugiere una solución exponencial-matricial

 
exponencial k1
 k2 
Suponer soluciones es algo
Ke λt =  .  e λt
 
común en ecuaciones  .. 
diferenciales kn

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Solución exponencial ...

Si
X = Ke λt
entonces la derivada es

X0 = λX = λKe λt

Al reemplazar X y X0 en la ecuación diferencial

X0 = AX

se obtiene
λKe λt = AX = AKe λt .

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... desarrollo ...

Como e λt > 0, se pueden dividir ambos lados de la igualdad

por e
λt

λKe λt = AKe λt =⇒ λK = AK
queda
AK − λK = 0.
Dado que A y K son matrices

AK − λK = (A − λI) K = 0

La ecuación clave es

(A − λ I) K = 0

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... condiciones ...

Esto implica que Ke λt es solución de X0 = AX siempre que

λ sea valor propio de A
K sea vector propio de A
Los valores propios de A se encuentran resolviendo la ecuación

det (A − λI) = 0

Funciones: spec (Scilab), eig (Matlab)

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... forma general

Recorderis, en EDOs
hay varias soluciones
su combinación es la solución general
Aquí hay n soluciones Ki e λi t (i = 1, 2, . . . , n)
Combinación:

c1 K1 e λ1 t + c2 K2 e λ2 t + · · · + cn Kn e λn t

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Ejemplo ...

x 0 = 2x + 3y
y 0 = 2x + y

Condición de frontera, en t0 = 0.5

x (t0 ) = 3.5

y (t0 ) = 6.1

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... resumen ...

X0 = AX
donde  
x (t)
X=
y (t)
y
 
2 3
A=
2 1

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... valores propios ...

Los v. p. de A se encuentran resolviendo la ecuación

det (A − λI) = 0

Primero
     
2 3 1 0 2 −λ 3
A − λI = −λ = ,
2 1 0 1 2 1 −λ

Luego

det (A − λI) = (2 − λ) (1 − λ) − (2) (3)

= 2 − λ − 2λ + λ2 − 6
= λ2 − 3λ − 4

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... valores propios ...

Valores propios: raíces de det (A − λI) = 0

Es decir las raíces de

λ2 − 3λ − 4 = 0

por lo tanto (
+4
λ= .
−1

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... vectores propios ...

Los vectores propios K dependen de λ

Hay 2:
uno corresponde a λ = 4,
el otro a λ = −1
Para hallar los K se utiliza (A − λ I) K = 0

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... vectores propios ...

Con λ=4 la ecuación (A − λI) K = 0 produce

    
−2 3 k1 0
=
2 −3 k2 0

−2k1 + 3k2 = 0
2k1 − 3k2 = 0

Corresponden a una sola ecuación independiente

2
k2 = k1
3

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... vectores propios ...

Con λ = −1 (A − λI) K = 0 produce

la ecuación

       
2−λ 3 k1 3 3 k1 0
= =
2 1−λ k2 2 2 k2 0

3k1 + 3k2 = 0
2k1 + 2k2 = 0

Corresponden a una sola ecuación independiente

k1 = −k2

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... vectores propios ...

Los vectores propios son cualesquiera que cumplan con

 
1
c1 ,
2/3

y
 
1
c2
−1
La solución completa es la combinación lineal (suma)...
ejemplo ...

   
1 4t 1
X = c1 e + c2 e −t
2/3 −1

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... coecientes ...

Los ci , dependen de la condición de frontera: t0 = 0.5,

x (t0 ) = 3.5,

y (t0 ) = 6.1
Se forma un sistema 2 ×2 del que se despejan los valores c1 y
c2
     
x (t0 ) 1 1
= c1 e 4t0 + c2 e −t0
y (t0 ) 2/3 −1

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... combinación

     
3.5 1 1
= c1 e 2 + c2 e −0.5
6.1 2/3 −1

se resuelve como
     
x 0.7795 4t −3.7261
= e + e −t
y 0.5197 3.7261

La solución es independiente de la forma especíca de los

vectores propios
En la solución numérica los valores en los vectores son
distintos, pero al nal se obtiene lo mismo

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Ejemplo 28.1 (libro) ...

Tanques de agitación en secuencia

Balance de materia

dci
Vi = Qci−1 − Qci
dt

V : volumen
Q : ujo
ci : concentración en el tanque i

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... ejemplo

Datos

y además
Vi m3


i
1 50
Q = 5 m3 /min
2 20
3 40 c0 = 50 mg/m3
4 80
Concentración inicial en
5 100
todos los tanques: 0

Ojo: c (t = 0) y c0 son
distintos

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Conjugación ...

Los valores propios son raíces de polinomios

√
Pueden ser números complejos (a + bi , donde i= −1)
Los v.p complejos aparecen en pares conjugados, si

λ1 = α + βi

es v.p. entonces
λ1 = α − βi
también.

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... conjugación

Cada valor propio complejo tiene asociado un vector propio

complejo

Los vectores propios complejos también están conjugados

λ1 = α + βi λ1 = α − βi
K1 = F + Gi K1 = F − Gi
Y1 = K1 exp (λ1 t) Y2 = Y1 = K1 exp λ̄1 t

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Recombinación

Cada par Y1 y Y1 forma dos soluciones SIN parte imaginaria

Sumando Restando y multiplicando por i

Y1 + Y 1 i Y1 − Y 1

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Solución sumada

Y1 + Y1 = (F + Gi) exp (λ1 t) + (F − Gi) exp λ̄1 t

= (F + Gi) exp [(α + βi) t] + (F − Gi) exp [(α − βi) t]

Se aplica la identidad de Euler

e ix = cos (x) + i sin (x)

para eliminar Gi :

Y1 + Y1 = 2e αt [F cos (βt) − G sin (βt)]

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Solución restada

i Y1 − Y1 = i (F + Gi) exp (λ1 t) − (F − Gi) exp λ̄1 t



Se aplica la identidad de Euler

e ix = cos (x) + i sin (x)

el resultado es similar

i Y1 − Y1 = −2e αt [F sin (βt) + G cos (βt)]

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Soluciones recombinadas

X1 =e αt [F sin (βt) + G cos (βt)]

X2 =e αt [F cos (βt) − G sin (βt)]

Aquí se han reciclado los nombres X1 y X2

La recombinación eliminó las partes imaginarias (i )

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Ejemplo ...

X0 = AX
donde  
x1
X=
x2
 
−3 4
A=
−2 1

condición de frontera, en t = 0:
 
1
X (0) =
1

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... ejemplo

La solución es
1
X (t) = X1 + X2
2
con
    
1 0
X1 =e −t
sin (2t) + cos (2t)
1/2 1
    
1 0
X2 =e −t
cos (2t) − sin (2t)
1/2 1

Vea la implementación en el código

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Valores propios repetidos ...

Si λ1 tiene multiplicidad 2 aparecerían 2 vectores iguales

Se proponen dos soluciones asociadas a λ1

X1 = Ke λ1 t

y
X2 = Kte λ1 t + Pe λ1 t

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... valores propios repetidos

Las soluciones X1 y X2 se reemplazan en la ecuación

diferencial

El procedimiento es similar al caso normal:

Primera solución:
(A − λI) K = 0
(se obtiene K)
Segunda solución:
(A − λI) P = K
(P se obtiene de K)

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