Universidad de Oviedo

Tema VI: La máquina de

corriente continua

Dpto.
Dpto. de
de Ingeniería
Ingeniería Eléctrica,
Eléctrica,
Electrónica
Electrónica de
de Computadores
Computadores yy
Sistemas
Sistemas
 6.1. La máquina de CC:
generalidades
● La máquina de CC consta de dos devanados alimentados con CC:
uno llamado inductor que está en el estator de la máquina y otro
llamado inducido que está en el rotor.
● En el caso de funcionamiento como motor ambos devanados
están alimentados con CC. En el caso de funcionamiento como
generador se alimenta con CC el inducido y se obtiene la FEM
por el inductor (también continua).
● Su funcionamiento se basa en la existencia de un mecanismo
llamado colector que convierte las magnitudes variables gene-
radas o aplicadas a la máquina en magnitudes constantes.
● Se utilizan en tracción eléctrica (tranvías, trenes etc.) y en accio-
namientos donde se precisa un control preciso de la velocidad.
● Están en desuso debido a su complejo mantenimiento.
 6.2. Despiece de una
1.
1. Culata
Culata máquina de CC
2.
2. Núcleo
Núcleo polar
polar
3.
3. Expansión
Expansión polar
polar
4.
4. Núcleo
Núcleo del
del polo
polo auxiliar
auxiliar o
o
1
de
de conmutación
conmutación 8
5.
5. Expansión
Expansión del
del polo
polo 2 10 3
auxiliar
auxiliar o
o de
de conmutación
conmutación
9 12
6.
6. Núcleo
Núcleo del
del inducido
inducido
6
7.
7. Arrollamiento
Arrollamiento de
de inducido
inducido
8.
8. Arrollamiento
Arrollamiento de
excitación
de 11
excitación
5 4
9.
9. Arrollamiento
Arrollamiento de
de
conmutación
conmutación 7  M. F. Cabanas:
Cabanas:
Técnicas para el

10.
10. Colector
Colector
mantenimiento y
diagnó
diagnóstico de
máquinas elé
eléctricas
11.
11. –
– 12.
12. Escobillas
Escobillas rotativas
 Motores de CC
Catá
Catálogos comerciales

Motor de CC para
aplicaciones de
robótica

Pequeños motores de CC
e imanes permanentes

Fotografí
Fotografía realizada en los talleres de ABB Service Gijó
Gijón

Catá
Catálogos comerciales

Motor de CC de 6000 kW fabricado por ABB

 6.3. Funcionamiento
como generador I
Fuerza externa que Imanes permanentes o campo magnético
hace girar a la creado por una corriente continua
espira

N S N S

Escobillas Anillos
rozantes Instrumento de medida
 M. F. Cabanas:
Cabanas:
Técnicas para el
mantenimiento y
diagnó
diagnóstico de
máquinas elé
eléctricas
rotativas

La FEM que se obtiene a la salida de la máquina varía en el tiempo ya

que esta máquina no dispone de colector
 6.3. Funcionamiento
como generador II
dφ = B ⋅ darea
area

dφφ == B ⋅⋅ l ⋅⋅ r ⋅⋅ dα
α
ππ−−αα
φφ == ∫ B ⋅⋅l ⋅⋅r ⋅⋅ dαα
αα
φφ == B ⋅⋅ l ⋅⋅ (ππ −− 2α
α) dα

Si
Si la
la espira
espira gira
gira con
con velo
velo--
cidad angular ω
cidad angular ω=d
=dαα
α//dt
dt
mientras
mientras se se mueva
mueva en en la
la
zona
zona del
del flujo
flujo se
se inducirá
inducirá
en
en ella
ella FEM:
FEM: E
dφφ
d  dα
d α 
E == −−
E == −−B
B ⋅⋅ll⋅⋅rr−− 22 
dt
dt  dt
dt   L. Serrano:
Fundamentos de
V = R⋅ω
E = 2 ⋅B ⋅l⋅ V
máquinas elé
eléctricas
rotativas
Con la máquina girando
a una cierta velocidad V,
E = 2 ⋅B ⋅l⋅ V
la fem que se induce es
alterna: cambia de E N S
signo cada vez que se
2BlV
2BlV
pasa por debajo de cada
polo. Polos inductores
de la máquina
El colector es un
dispositivo que invierte
el sentido de la FEM 0 ππ ππ
2π
para obtener una
tensión continua y
positiva -2BlV
-2BlV

E N
N SS E N
N SS

2BlV
2BlV 2BlV
2BlV

00 ππ ππ
2π
2π 00 ππ 2πππ
2π
Colector elemental (2 delgas) Colector real (muchas delgas)
 Catá
Catálogos
comerciales
6.4. El colector
 M. F. Cabanas:
Cabanas:
Técnicas para el
mantenimiento y
Colector diagnó
diagnóstico de
máquinas
elé
eléctricas
rotativas

Escobillas
Colector
real

Sentido de rotación Colector de dos

de la espira delgas

1  M. F. Cabanas:
Cabanas:
Técnicas para el
mantenimiento y
diagnó
diagnóstico de
2 1 1 2 máquinas
elé
eléctricas
rotativas
2

- + 0 - +
Instante Inicial Conmutación Inversión de la polaridad
 6.5. FEM inducida en
un máquina de CC
{
FEM
FEM EN
EN UNA
UNA ESPIRA
ESPIRA E = 2 ⋅B ⋅l⋅ V
FEM
FEM DE
DE INDUCIDA
INDUCIDA POR
POR EL
EL 2 VBl N=nº total de espiras
DEVANADO
E = N⋅ a=nº de circuitos en
DEVANADO COMPLETO
COMPLETO DE
DE a
LA paralelo
LA MÁQUINA
MÁQUINA
ϕϕ == B ⋅⋅ Ap A Rotor 2ππ ⋅⋅ r ⋅⋅ l ππ ⋅⋅ r ⋅⋅ l
Ap ≅≅ Rotor =
= ==
Ap=área del Nºpolos 2p p
polos
polo

2V P ⋅ ϕ P
E = N⋅ ⋅ B = ϕ⋅
a π ⋅r π⋅r ⋅l

V = ω⋅r = n⋅
2π
60
⋅r
{ n=Velocidad en RPM
r= radio

N⋅p
E=4 n⋅ϕ E = K ⋅n⋅ϕ
60a
 6.6. Par interno de
una máquina de CC
PAR
PAR CREADO
CREADO POR
POR UNA
UNA ESPIRA
ESPIRA

PAR
PAR CREADO
CREADO POR
POR EL
EL
I
Tespira
espira
= 2B ⋅ l ⋅ r ⋅ I espira
espira
= 2B ⋅ l ⋅ r ⋅
DEVANADO
DEVANADO COMPLETO
COMPLETO a
DE
DE LA
LA MÁQUINA
MÁQUINA a=nº de circuitos en paralelo
I=Corriente rotor (inducido)

I P
TTOTAL
TOTAL
= N ⋅ 2B ⋅ l ⋅ r ⋅ B = ϕ⋅
a π⋅r ⋅l
N=nº total de espiras 2P ⋅ N
TTOTAL
TOTAL
= ⋅ϕ⋅I
π⋅a
TTOTAL
TOTAL
= K ⋅ϕ⋅I
I= Corriente de inducido
6.7. Formas de excitación I
● El campo magnético de la máquina de CC puede generarse
mediante imanes permanentes, o con bobinas alimentadas
con CC (caso habitual):
● Según la forma de alimentación de las bobinas se tienen 2
tipos de excitación:
! Excitación independiente: la corriente que alimenta al deva-
nado inductor es ajena a la propia máquina, procede de una
fuente independiente externa.
! Autoexcitación: la corriente de excitación en este caso pro-
cede de la propia máquina. Según la forma de obtener esta
corriente existen 3 tipos diferentes de máquina de CC:
● Excitación Serie: devanado inductor en serie con el inducido
● Excitación derivación: devanado inductor conectado directa-
mente a las escobillas, por tanto, en paralelo con el inducido.
● Excitación compuesta o mixta: una bobina en serie y la otra
en paralelo.
 Resistencia
Resistencia del
del inducido
inducido

Rii

6.7. Formas de
Rex
ex

E Uii Uex
ex

excitación II
Lex
ex

Resistencia
Resistencia Inducido
Inducido Inductor
Inductor
del
del inductor Resistencia
Resistencia del
del
inductor
inducido
inducido
Motor
Motor de
de excitación
excitación
derivación
derivación
Rex
ex
Rii Resistencia
Resistencia del
del
inducido
inducido Inductor
Inductor
Uex
ex Lex
ex E Uii
Tensión FEM
FEM Rii Rex L
Lex
Tensión ex ex
excitación Inducida
Inducida
excitación
E U
Uii
Inductor Inducido
Motor
Motor de
de excitación
excitación Inducido
Inducido
independiente
independiente Motor
Motor de
de excitación
excitación
serie
serie
 Resistencia
Resistencia
del
del inducido
inducido Inductor 1

Rii Rex1
ex1 Lex1
ex1
Rex2
ex2
E Inductor 2 Uii
Lex2
ex2

Inducido Motor
Motor de
de excitación
excitación
Resistencia
Resistencia del
del compuesta
compuesta larga
larga
inducido
inducido Inductor 2

Rii Rex2
ex2 Lex2
ex2
Rex1
ex1
E Inductor 1 Uii
Lex1
ex1

Inducido Motor
Motor de
de excitación
excitación
compuesta
compuesta corta
corta
6.8. La reacción de inducido I
Al circular corriente E N S
por el inducido se va
a crear un campo que 2BlV
2BlV FEM
FEM con
con reacción
reacción
distorsiona el campo
creado por los polos de
de inducido
inducido
inductores de la DESPLAZAMIENTO
máquina LÍNEA NEUTRA

Esta distorsión del 0 ππ ππ

2π
campo recibe el
nombre de reacción
de inducido -2BlV
-2BlV

EFECTOS Desplazamiento de la “plano o línea neutra” (plano

PRODUCIDOS en el que se anula el campo
POR LA
REACCIÓN DE Disminución del valor global del campo de la
INDUCIDO máquina
6.8. La reacción de inducido II
Desplazamiento
de la “plano o  Mulukutla S.
Sarma:
Sarma: Electric
línea neutra” machines

PROBLEMAS DURANTE
LA CONMUTACIÓN

POLOS DE
CONMUTACIÓN

REDUCCIÓN PAR Y
AUMENTO VELOCIDAD

Disminución del
valor global del LOS POLOS DE CONMUTACIÓN COMPENSAN
campo de la LOCALMENTE LA REACCIÓN DE INDUCIDO
máquina ELIMINANDO LA DISTORSIÓN DEL CAMPO
 6.9. La máquina de CC como
generador I
Iex Se hace girar el inducido y se
Rex ex
ex
Rii alimenta el inductor. La tensión de
excitación controla la FEM E y, por
Uex
ex Lex
ex E Uii tanto, la tensión de salida Ui
FEM
FEM
Inducida
Inducida
La tensión de salida crece
proporcionalmente con la velocidad
Inductor Inducido de giro n
Generador con excitación
independiente N⋅p
E=4 n⋅ϕ E = K ⋅n⋅ϕ
60a
La relación entre la corriente de excitación y la FEM inducida no
es lineal: existe saturación
 6.9. La máquina de CC como
I
generador II
En la generador en derivación la propia
Rii
Rex
ex
tensión de salida del generador se
utiliza para producir la excitación
E Uii Uex
ex Uex=Ui
Lex
ex
E Curva de magnetización

Inducido
Inducido Inductor
Inductor
Generador con excitación E2
Pto. de
derivación equilibrio

El generador “arranca” gracias al magnetismo E1

remanente siguiendo un proceso de
AUTOEXCITACIÓN E == II ⋅⋅ [R
E +R ]
ex + Rii
R ex

Magnetismo ϕR E
ERR
remanente ER IIRR ==
ex +
R
Rex +RRii
Se repite hasta el ER Iex
pto. de equilibrio E2 I1 E1
IR I1
 6.10. Curvas características
de los motores de CC I
Resistencia
Resistencia
del
del inductor
inductor Resistencia
Resistencia del
del
inducido
inducido Resistencia
Resistencia del
del inducido
inducido

R
Rex R
ex
R
Rii Rii
R
Rex
ex

U
Uex
ex LLex
ex E
E U
Uii E
E U
Uii U
Uex
ex

Tensión FEM
FEM LLex
Tensión ex
excitación Inducida
Inducida
excitación
Inducido
Inducido Inductor
Inductor
Inductor
Inductor Inducido
Inducido
Motor
Motor de
de exc
exc.. derivación
derivación
Motor
Motor de
de exc
exc.. independiente
independiente
Desde el punto de vista funcional ambos motores son muy similares ya que el
inducido está sometido a una tensión constante
T
Uii = E − R ii ⋅Iii E = K ⋅ n ⋅ ϕϕ T = K '⋅ϕϕ ⋅ Iii Iii =
K '⋅ϕϕ
Ecuación del mo- Ec. General maq. CC
tor derivación e
independiente Uii T T
n= − ⋅ R ii Uii = K ⋅ ϕϕ ⋅ n + ⋅ R ii
K ⋅ϕϕ K ⋅ K '⋅ϕ
ϕ
2
2 K '⋅ϕϕ
 6.10. Curvas características
de los motores de CC II
Curva par-velocidad de los n
Pendiente
Pendiente 2
2–– 8%
8%
motores de excitación
independiente y derivación
CONSIDERANDO
Uii T CTES. Ui y ϕ
n= − ⋅ R ii Aumento
Aumento
K ⋅ϕϕ K ⋅ K '⋅ϕ
ϕ
2
2
de R
de Rii T
CARACTERÍSTICA DURA
CARACTERÍSTICA DE VELOCIDAD
n=f(Ii)
n
Uii = E − R ii ⋅Iii E = K ⋅ n ⋅ ϕϕ

ϕ=cte

Uii R ii ⋅ Iii
n= −⋅ Iii
K ⋅ϕ K ⋅ϕ
 6.10. Curvas características
de los motores de CC III
Resistencia
Resistencia del
del
inducido
inducido Inductor
Inductor En el motor serie el devanado de
Iii=Iex
ex
excitación y el inducido están conectados
Rii Rex
ex L
Lex
ex en serie. Iex=Ii y esta última depende de
la carga arrastrada por el motor, por tan-
U to, sus características funcionales serán
E
Ii=Iex Uii
distintas de las del motor de exc. indep.
Inducido
Inducido
E = Uii − [R ii + R ex ]
ex ⋅I ii
Ecuación del
motor serie
Motor
Motor de
de excitación
excitación serie
serie

n=
Uii − [R ii + R ex ]
ex ⋅ I ii n=
Uii [R + R ex
− ii
]
ex ⋅ T
E = K ⋅ n ⋅ ϕϕ
K ⋅ ϕϕ K ⋅ ϕϕ K ⋅ K '⋅ϕϕ22
Ec. General maq. CC
La relación entre ϕ
ϕ
T = K '⋅ϕϕ ⋅ Iii Iex y el flujo ϕ
viene definida por Zona
Zona lineal
lineal
Ec. General maq. CC la característica ϕ
ϕ= CIex
=CI ex
magnética (B-H)
de la máquina IIex
ex
 6.10. Curvas características
de los motores de CC IV
Como Iex=Ii en
la zona lineal del 2 T
T = K '⋅C ⋅ Iii 2 Iii = SUSTITUYENDO
motor se cumple: K '⋅C
En la zona lineal
ϕ=CIi (pares bajos)

La característica mecánica cuando el Uii

motor trabaja en la zona lineal (pares n= − Cte
bajos). ES UNA HIPÉRBOLA Cte ⋅ T

En la zona de T = Cte n
saturación
(cuando al SUSTITUYENDO NO puede trabajar
motor se con cargas bajas
exigen pares n = Cte − Cte ⋅ T porque tiende a
elevados) se embalarse
puede admitir La característica
ϕ=Cte mecánica en la zona
de saturación (pares
altos) ES UNA RECTA T
 6.10. Curvas características
de los motores de CC V
CARACTERÍSTICA DE VELOCIDAD n=f(Ii)
E = Uii − [R ii + R ex ]
ex ⋅I ii
Ecuación del
motor serie n
En la zona de
E = K ⋅ n ⋅ ϕϕ Ec. General maq. CC saturación es
una recta
Uii = K ⋅ ϕϕ ⋅ n + Iii ⋅ [R ii + R ex
ex
] decreciente

U I ⋅ [R ii + R ex ] Iii
n= − ii ex Como Iex=Ii en
K ⋅ ϕϕ K ⋅ ϕϕ la zona lineal del

n=
U [R + R ex
− ii ex
] motor se cumple:
ϕ=CIi
En la zona de saturación se
Cte ⋅ Iii Cte puede admitir ϕ=Cte

La característica de velocidad cuando el motor U I ⋅ [R ii + R ex ]

trabaja en la zona lineal ES UNA HIPÉRBOLA n= − ii ex
Cte Cte
6.11. Variación de velocidad
en los motores de CC I
Variación de la tensión de inducido
manteniendo el flujo constante
VARIACIÓN DE LA A n<nnominal se mantiene el flujo
VELOCIDAD DEL constante y se varía la tensión de inducido
MOTOR
Variación de la excitación E = K ⋅ n ⋅ ϕϕ
(debilitamiento del campo)
Se usa con n>nnominal. T = K '⋅ϕϕ ⋅ Iii
Al disminuir la excitación
Ec. General maq. CC
disminuyen el flujo y el par
pero aumenta la velocidad

DISPOSITIVOS
PARA LA Rectificadores controlados
VARIACIÓN DE
TENSIÓN Troceadores (“Choppers”)
CONTINUA
 6.11. Variación de velocidad en
los motores de CC II
Diodos Vcc
V RR + T1 T3 T5

V SS +
V TT +
Transistores
T4 T6 T2
“CHOPPER” DE
4 CUADRANTES
VS
VRR
800
800 u ’(V)

+
udd’(V)
600
600 T1
T1 T3
T3 T5
T5
400
400
200
VSS
200

-200
00 +
-200
-400
-400
VTT +
-600
-600
t(ms)
t(ms)
VS
-800
-800
00 22 44 66 88 10
10 12
12 14
14 16
16 18
18 20
20
T4
T4 T6
T6 T2
T2
Tiristores
RECTIFICADOR CONTROLADO