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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y

ELECTRICA
UNIDAD PROFESIONAL AZCAPOZALCO

UNIDAD 1

GENERALIDADES.

Realizó: Ing. Elizabeth Monserratt Lecourtois Rios


Célula flexible de trabajo.

Es un conjunto de máquinas, y dispositivos interrelacionados entre si para la fabricación automática de una


familia de piezas. Diseñadas para aumentar la producción y disminuir costos suelen estar constituidas por un
sistema de almacenamiento, un sistema de transportación y uno de manipulación de materiales.

Según la operación que realicen las células flexibles se dividen en:

 Células flexibles de mecanizado. Generalmente se constituidas de 3 partes:


 Sistema de almacenamiento y/o transporte.
 Brazo robótico que dentro de la célula puede desempeñar la aplicación del manejo del
material, operación del proceso y colocación de la materia prima en el área de maquinado.
 Máquinas de Herramientas de control numérico computarizado.

 Célula flexible de ensamble o montaje. Su objetivo consiste en la conjunción de dos o más piezas
para lograr un producto mediante la adición secuencial de componentes a una pieza base. Están
constituidas por:
 Sistema de almacenamiento y/o transporte.
 Sensores
 Brazo robótico de gran precisión, quien se encarga del ensamble.

 Célula de soldadura. Realiza la unión de dos materiales, (generalmente metales o termoplásticos),


usualmente logrado a través de la fusión, en la cual las piezas son soldadas fundiendo ambas y
agregando un material de relleno fundido (metal o plástico), el cual tiene un punto de fusión menor
al de la pieza a soldar, para conseguir un baño de material fundido (el baño de soldadura) que, al
enfriarse, se convierte en una unión fija. Se conforma por:
 Sistema de almacenamiento y/o transporte.
 Sensores
 Cabina de protección.
 Brazo robótico de características y capacidades adecuadas para desempeñar su aplicación;
generalmente se le coloca una pistola de soldadura como efector final y éste debe ser capaz
de posicionar la pistola en el punto preciso para realizar la soldadura.

 Célula flexible de pintura. Principalmente utilizadas en la industria automotriz y de en la de


electrodomésticos ya que los gases y aerosoles hacen de este trabajo una situación riesgosa e
incomoda para el hombre. La integran:
 Sistema de almacenamiento y/o transporte.
 Sensores
 Cabina de protección.
 Brazo robótico de características y capacidades adecuadas para desempeñar su aplicación;
generalmente se le coloca una pistola de pintura como efector final. Por la complejidad y
variedad de movimientos necesarios en el proceso los robots de aprendizaje son los mas
utilizados.

 Célula de visión. Principalmente son utilizadas para el control de calidad y el control y seguimiento
del proceso. Está constituido por tres funciones principales:
 Detección y digitalización del proceso
 Análisis y procesamiento de imágenes
 Aplicación.

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Componentes tecnológicos de una célula de trabajo.

Una célula de fabricación está compuesta por:


 Maquinaria.
 Sistemas de Transporte.
 Sistemas de almacenamiento.
 Sistemas automáticos para la manipulación de piezas, sujeción y cambios automáticos de
herramientas.
 Sistemas de inspección y supervisión del proceso.

Robots.

Un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. En la práctica, esto es por lo general un sistema
electromecánico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensación de tener un propósito
propio.

Un brazo robótico es un manipulador multifuncional y reprogramable, diseñado para mover materiales,


piezas, herramientas o dispositivos especiales mediante movimientos reprogramables variables que
permitan llevar a cabo tereas diversas.

Anatomía del Robot.

Se refiere a la construcción física del cuerpo de la máquina:

 Cintura/Cuerpo
 Brazo
 Hombro
 Antebrazo
 Codo
 Brazo
 Muñeca

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Geometría del Brazo Robótico.

La configuración mecánica básica del robot manipulador está categorizado en:

 Configuración cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los
cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los movimientos que realiza
este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolación, en este
caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y
otro. A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a la trayectoria
hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolación
por articulación.

 Solo realiza 3 movimientos lineales, (X, Y y Z).


 Presenta un volumen de trabajo cúbico
 Los actuadores de posición y orientación son accionados por fuentes hidráulicas, neumáticas, o
eléctricas.

 Configuración cilíndrica: Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que
presenta tres grados de libertad. El robot de configuración cilíndrica está diseñado para ejecutar los
movimientos conocidos como interpolación lineal e interpolación por articulación. La interpolación
por articulación se lleva a cabo por medio de la primera articulación, ya que ésta puede realizar un
movimiento rotacional.

 Realiza dos movimientos lineales y uno rotacional además dela rotación de la muñeca.
 Presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro.

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 Configuración polar: Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento
distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolación por articulación para moverse
en sus dos primeras articulaciones y la interpolación lineal para la extensión y retracción.

 Configuración angular (brazo articulado). Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos
angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolación lineal
(para lo cual requiere mover simultáneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento
natural es el de interpolación por articulación, tanto rotacional como angular.

Además de las cuatro configuraciones clásicas mencionadas, existen otras configuraciones llamadas no
clásicas.

El ejemplo más común de una configuración no clásica lo representa el robot tipo SCARA, cuyas siglas
significan: Selective Capliance arm robot for asembly. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de
mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuración SCARA también puede
hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulación).

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Volumen de Trabajo.

Para acercarnos más al conocimiento de los robots industriales, es preciso tocar el tema que se refiere al
volumen de trabajo y la precisión de movimiento. Entre las características que identifican a un robot se
encuentran su volumen de trabajo y ciertos parámetros como el control de resolución, la exactitud y la
repetitividad.

Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante generalmente indica un plano
con los límites de movimiento que tiene cada una de las articulaciones del robot, como en el siguiente caso:

Según la forma que resulte nuestro volumen de trabajo se clasifica en:

Regular. El área dentro del cual se mueve el brazo robótico tiene una figura geométrica.
Ejemplo: El robot cartesiano y el robot cilíndrico presentan volúmenes de trabajo regulares. El robot
cartesiano genera una figura cúbica.

Irregulares. La figura que resulta del movimiento del robot dentro de su área de trabajo es amorfa.

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Sistemas de Impulsión.

Los más comunes son tres: impulsión hidráulica, impulsión eléctrica e impulsión neumática.

 El sistema de impulsión hidráulica es en la que se utiliza un fluido, generalmente un tipo de aceite,


para que el robot pueda movilizar sus mecanismos. La impulsión hidráulica se utiliza para robots
grandes, los cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecánica.

 Se le da el nombre de impulsión eléctrica cuando se usa la energía eléctrica para que el robot
ejecute sus movimientos. La impulsión eléctrica se utiliza para robots de tamaño mediano, pues
éstos no requieren de tanta velocidad ni potencia como los robots diseñados para funcionar con
impulsión hidráulica. Los robots que usan la energía eléctrica se caracterizan por una mayor
exactitud y repetitividad.

 Solo resta hablar de aquellos robots que se valen de la impulsión neumática para realizar sus
funciones. En la impulsión neumática se comprime el aire - bastecido por un compresor-, el cual
viaja a través de mangueras.

Los robots pequeños están diseñados para funcionar por medio de la impulsión neumática. Los
robots que funcionan con impulsión neumática están limitados a operaciones como la de tomar y
situar ciertos elementos.

Es importante señalar que no todos los elementos que forman el robot pueden tener el mismo tipo de
impulsión.

CARACTERÍSTICAS
TIPO
ENERGÍA VENTAJAS DESVENTAJAS
Baratos
Dificultad de control
Aire a presión Rápidos
Neumático Instalación especial
(5-10 bar) Sencillos
Ruidosos
Robustos
Baratos
Rápidos
Alta relación potencia- Difícil mantenimiento
Aceite mineral peso Instalación especial
Hidráulico
(50-100bar) Auto-lubricantes Frecuentes fugas
Alta capacidad de carga Exige refrigeración
Media dificultad de
control
Precisos
Caros
Fiables
Baja capacidad de carga
Eléctrico Corriente eléctrica Fácil control
Baja relación potencia-
Sencilla instalación
peso
Silenciosos

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Precisión de movimiento.

La precisión de movimientos en un robot industrial depende de tres factores: la resolución espacial, la


exactitud y la repetitividad.

 La resolución espacial se define como el incremento más pequeño de movimiento que puede
ejecutar un robot depende

 Directamente del control del sistema y de las inexactitudes mecánicas del robot.

 Del control del sistema porque éste, precisamente, es el medio para controlar todos los incrementos
individuales de una articulación.

Las inexactitudes mecánicas se encuentran estrechamente relacionadas con la calidad de los


componentes que conforman las uniones y las articulaciones. Como ejemplos de inexactitudes
mecánicas pueden citarse la holgura de los engranes, las tensiones en las poleas, las fugas de fluidos,
etcétera.

Para explicar con mayor precisión el término resolución espacial tomemos el siguiente ejemplo:

En el dibujo de la derecha, se supone que utilizando el teach pendant, se mueve al robot del P1 al
P2, en este caso el P2 representa el menor incremento que se puede mover el robot a partir de P1.
Si se observan estos incrementos en un plano se vería como una cuadricula. En donde en cada
intersección de líneas se encuentra un punto "direccionable" es decir un punto que puede ser
alcanzado por el robot. De esta forma la resolución espacial puede definirse también como la
distancia entre dos puntos adyacentes (en la primer figura sería la distancia entre los puntos P1 y
P2), es importante señalar que para un robot que tuviera este espacio de trabajo la distancia entre
puntos esta muy exagerada para efectos de explicar el término.

 La precisión de movimientos del robot depende, además de la resolución espacial, de la


exactitud y de la repetitividad.

La exactitud se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su muñeca en un punto


señalado dentro del volumen de trabajo.

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La exactitud mantiene una relación directa con la resolución espacial, es decir, con la capacidad del
control del robot de dividir en incrementos muy pequeños el volumen de trabajo.

En el dibujo si quisiera mover el robot exactamente al punto donde se encuentra la pieza de trabajo,
el robot solamente podría acercarse al objeto posicionándose en el punto direccionable más
próximo. En otras palabras, no podría colocarse exactamente en la posición requerida.

Un robot presenta una mayor exactitud cuando su brazo opera cerca de la base. A medida que el
brazo se aleja de la base, la exactitud se irá haciendo menor. Esto se debe a que las inexactitudes
mecánicas se incrementan al ser extendido el brazo.

Otro factor que afecta a la exactitud es el peso de la carga, las cargas más pesadas reducen la
exactitud (al incrementar las inexactitudes mecánicas).

El peso de la carga también afecta la velocidad de los movimientos del brazo y la resistencia
mecánica.

 La repetitividad, el tercer y último factor, se refiere a la capacidad del robot de regresar al


punto que se le programó las veces que sean necesarias.

En el dibujo, al robot se le enseñó el punto programado (PP), al indicarle mediante un comando de


programación que regrese al punto PP el robot se puede colocar en el punto de regreso (PR) o en
otro punto de regreso que tenga la misma distancia hacia PP.

En el dibujo del robot esta diferencia entre el punto PP y el PR está muy exagerada, ya que en un
robot industrial se espera que la repetitividad esté en el orden de +/- 0,0490 mm.

Cabe hacer la aclaración que si usamos un microscopio, es posible apreciar las microscópicas
variaciones que presenta el robot cada vez que regresa al punto indicado. En otras palabras, no
existe la repetición absolutamente exacta.

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Efector Final.

Un efector final es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del robot y activa el robot de propósito
general para realizar una tarea específica. Algunas veces se hace referencia a ello denominándolo “mano”
del robot.

Tipos de efectores finales.

Existe una amplia gama de efectores finales necesarios para realizar una gran variedad de funciones de
trabajo diferentes. Estos tipos se pueden dividir principalmente en: pinzas mecanizadas, otras pinzas y
herramientas.

Pinzas mecánicas.

Una pinza mecánica es un efector final que utiliza dedos mecánicos impulsados por un mecanismo para
agarrar una pieza. Los dedos, algunas veces llamados uñas, son los accesorios de la pieza que están en
contacto con la pieza.

La función del mecanismo de pinza es trasladar algo a partir de un suministro de energía que origina una
acción de agarre de los dedos sobre la pieza. La energía de entrada es suministrada por el robot y puede ser
neumática, eléctrica, mecánica o hidráulica. El mecanismo de agarre debe ser capaz de abrir y cerrar los
dedos y de aplicar la fuerza suficiente contra la pieza para sostenerlo de forma segura cuando se cierra la
pinza.

Las pinzas mecánicas se pueden clasificar en pinzas simples y de terminales múltiples. Las pinzas simples solo
poseen un dispositivo de agarre en la muñeca del robot. Las pinzas de terminales múltiples se aplican en los
casos donde dos o más mecanismos de agarre se fijan a la muñeca. Las pinzas dobles son un subgrupo de las
pinzas múltiples; poseen dos dispositivos de agarre unidos a la muñeca y se utiliza para sostener dos objetos
distintos.

Otra forma de clasificar a las pinzas es dependiendo de si la pieza se agarra en su superficie externa o
interna. Al primer tipo se le denomina pinza externa y al segundo pinza interna.

Existen dos formas de sostener al objeto dentro de la pinza. La primera es comprimiendo la pieza con los
dedos. En este método los dedos de la pinza encierran a la pieza hasta alguna posición, limitando el
movimiento. La segunda forma de sujeción es mediante el rozamiento entre los dedos y la pieza. Con este
método los dedos deben aplicar una fuerza que proporcione un rozamiento suficiente para retener la pieza.

PINZA
PINZAS DE
TRABAJO
ALMOHADILLAS
CON LA FORMA
DEDOS
OBJETO ALMOHADILL
AS DE PINZA

W (o
wg)

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Otros tipos de pinzas

 Ventosas
 Pinzas magnéticas
 Pinzas adhesivas
 Ganchos y cucharas
 Otros

Herramientas como efectores finales

En muchas aplicaciones se exige al robot que manipule una herramienta en vez de una pieza de trabajo. En
un número limitado de estas aplicaciones el efector final es una pinza diseñada para agarrar y manipular la
herramienta. El motivo para utilizar una pinza en estas aplicaciones es que puede existir más de una
herramienta a utilizar por el robot en el ciclo de trabajo. El empleo de una pinza permite que las
herramientas se intercambien durante el ciclo y así se facilita esta función de manipulación
multiherramienta.

En la mayoría de las aplicaciones de robot en las que se manipula una herramienta, esta última está unida
directamente a la muñeca del robot; en estos casos la herramienta es el efector final.

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Sensores Robóticos.

Sensor. Es un dispositivo capaz de transformar magnitudes físicas o químicas, llamadas variables de


instrumentación, en magnitudes eléctricas. Las variables de instrumentación dependen del tipo de sensor y
pueden ser por ejemplo temperatura, intensidad luminosa, distancia, aceleración, inclinación,
desplazamiento, presión, fuerza, torsión, humedad, ph, etc.

Los sensores ayudan a trasladar los atributos del mundo físico en valores que el controlador de un robot
puede usar.

En general, la mayoría de los sensores pueden ser divididos en dos grandes grupos:

 Sensores analógicos. Es aquel que puede Entregar una salida variable dentro de un determinado
rango. Como por ejemplo una fotorresistencia (estos componentes miden Intensidad de luz), puede
ser cableado en un Circuito que pueda interpretar sus variaciones y entregar una salida variable con
valores Entre 0 y 5 volts.

 Sensores digitales. Un sensor digital es aquel que entrega una salida del tipo discreta. Es decir, que el
sensor posee una salida que varía dentro de un determinado rango de valores, pero a diferencia de
los sensores analógicos, esta señal varía de a pequeños pasos pre-establecidos. Por ejemplo
consideremos un botón pulsador, el cual es uno de los sensores más básicos. Posee una salida
discreta de tan solo dos valores, estos pueden ser abierto o cerrado. Otros sensores discretos
pueden entregar una salida del tipo binario, como es el caso de un conversor Analógico/Digital, el
cual entrega una salida de 8 bits capaz de subdividir las variaciones de la entrada en hasta 256
escalones.

Los sensores discretos más comúnmente usados en robótica entregan una salida del tipo binaria las
cuales poseen dos estados posibles (0 y 1).

La distinción entre analógico y digital es muy importante a la hora de tomar la decisión para determinar que
sensores se usarán.

Algunos tipos de sensores

Inductivos: Suele ser un bobinado donde pasa corriente. Al acercarse a un cuerpo metálico varía el campo
magnético que crea. O sea, detecta variaciones de flujo magnético

Capacitivos: Son dos placas metálicas formando una especie de condensador. Al acercarse a un cuerpo, éste
hace de dieléctrico y varía la capacidad del condensador. O sea, detecta variaciones de capacidad.

Ultrasónicos: Se suelen usar para detección de obstáculos. Alcanzan mucho más que los fotoeléctricos,
inductivos y capacitivos. Se basan en emitir un sonido (ultrasónico) y, si el receptor lo recibe es que hay un
objeto.

Encoders: Se usan para posicionamiento y control de motores. Se acoplan al eje del motor y van rodando

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con él. Se basan en una rueda con unos agujeros. En un lado hay un emisor de luz y en el otro un receptor.
Cuando el encoder gira el receptor va dando pulsos y se logra saber la velocidad y la posición del motor.
Los hay incrementales (emiten un pulso y tú debes sumarlos para saber dónde está en cada momento) y
absolutos (te dan siempre la posición absoluta).

Fotoeléctricos: Son dispositivos sensibles a la luz. Hay fotorresistencias, fotodiodos, fototransistores,


fototriacs, fototiristores, y algunos más. Cuando reciben luz se ponen a conducir.

Hay los de barrera, que detectan si un cuerpo atraviesa el haz de luz. El emisor y el receptor deben estar a
una distancia y enfocados el uno al otro; también pueden estar de lado, pero debe haber un reflector para
crear la barrera.
También hay los de proximidad. Éstos tienen el emisor y el receptor de lado y, al acercarse a un cuerpo, la
luz se refleja en él y llega al receptor.

Temperatura: Suelen ser unas resistencias que varían su valor dependiendo de la temperatura. Las hay que
cuando aumenta el calor, aumentan la resistencia (PTC) y otras que cuando el calor aumenta disminuyen su
valor (NTC). También hay unos sensores de temperatura que son un par de metales (como una uve "V") que
crean en sus bornes un voltaje proporcional a la diferencia de temperatura de éstos. Se denominan
termopares.

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Cuestionario.

1. ¿Qué es una célula flexible de trabajo?

2. ¿Por qué elementos está formada una célula de trabajo?

3. Describa las principales características de las células de: pintura, mecanizado, ensamble, soldadura y
visión.

4. ¿Qué es un robot?

5. ¿Cuál es la definición de brazo robótico?

6. Describa cada una de las configuraciones en las que se clasifican los robots, según los tipos de
movimiento que realizan.

7. ¿Qué componentes integran un sistema robótico?

8. Mediante un esquema identifique las partes (anatomía) de un brazo robótico.

9. Defina volumen de trabajo.

10. ¿Cuál es la diferencia entre volumen de trabajo regular e irregular?

11. Defina los siguientes conceptos: precisión de movimiento, resolución, repetitividad, exactitud.

12. Mediante una tabla enuncie las principales características de los sistemas de impulsión del robot.

13. ¿Qué es un sensor?

14. ¿Cuál es la diferencia entre un sensor de señal analógica y uno de señal digital? Ponga tres ejemplos
para cada uno.

15. ¿Qué es un efector final?

16. Escriba la definición, función y clasificación de las pinzas mecánicas.

17. Explique en qué consisten los sensores:


a. Inductivos.
b. Capacitivos
c. Fotoeléctricos

18. ¿Qué es un encoder?

19. ¿Cuál es la diferencia entre un sensor fotoeléctrico de barrera y uno de proximidad?

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