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Matemáticas Aplicadas para Ingenieros Hever Y.

Moncayo

Transformada de Laplace

Introducción

La transformada de Laplace se puede interpretar como la parte real de la transformada


de Fourier. El exponente complejo es reemplazado por uno real, por consiguiente, la
transformada de Laplace toma funciones reales y las convierte en funciones también
reales. La transformada de Laplace se aplica a funciones en las que f(t) = 0 para t < 0.
Por lo tanto, esta transformada es más apropiada para resolver problemas en que se
tienen condiciones iniciales, como en el caso de las vibraciones. La transformada de
Laplace juega un papel importante en la teoría de control, análisis de sistemas lineales,
electrónica, y muchas otras áreas de la ingeniería.

De la transformada de Fourier a la transformada de Laplace

La transformada de Fourier para una función que cumple que f(t) = 0 para t < 0 es:


F (ω ) = ∫0 f (t )e − iωt dt . (4.1)

La transformada de Laplace se obtiene cambiando la variable iω por la variable real s,


lo cual conduce a:


F ( s ) = L { f (t )} = ∫0 f (t )e − st dt . (4.2)

Claramente se observa que sí la función f(t) es real, la transformada de Laplace será una
función real.

Ejemplo 1.

Hallar la transformada de Laplace de la función:

⎧0, si t < 0
f (t ) = H (t ) = ⎨
⎩1, si t > 0

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Solución

F ( s) = ∫0 H (t )e − st dt

= ∫0 1e − st dt

e − st
=
− s 0
1
=
s
La solución anterior es válida sólo para s > 0.

Ejemplo 2.

Hallar la transformada de Laplace de la función:

f (t ) = e αt

Solución


F ( s) = ∫0 eαt ⋅ e − st dt

= ∫0 e (α − s )t dt

e (α − s )t
=
(α − s ) 0
1
=
s −α

La solución anterior sólo es válida para s > α.

Ejemplo 3.

Hallar la transformada de Laplace para la función:

f (t ) = cos(αt )

Solución


F ( s) = ∫0 cos(αt )e − st dt

sen(αt )e − st s ∞
=
α
+
α ∫0 sen(αt )e − st dt
0

s ∞ s2 ∞
= −
α 2
cos(αt )e − st
0

α 2 ∫0 cos(αt )e − st dt

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Pasando a sumar al lado derecho el último término de la ecuación anterior, se


obtiene:

⎛ s2 ⎞ ∞ s
⎜1 + ⎟ ∫ cos(αt )e − st dt =
⎜ α ⎟⎠ 0
2
α2


cos(αt )e − st dt = L{cos(αt )} =
s
∫0 s2 + α 2

Método General

La utilidad de la transformada de Laplace se base principalmente en los siguientes


teoremas:

Teorema 1 L{c1 f1 (t ) + c2 f 2 (t )} = c1 L{ f1 (t )} + c2 L{ f 2 (t )} (4.3)

Demostración:


L{c1 f1 (t ) + c 2 f 2 (t )} = ∫0 [c1 f1 (t ) + c2 f 2 (t )]dt
∞ ∞
= c1 ∫ f1 (t )dt + c 2 ∫ f 2 (t )dt
0 0
= c1 L{ f1 (t )} + c 2 L{ f 2 (t )}

Esto muestra la propiedad de linealidad de transformada de Laplace ♦

Teorema 2. Si f(t) es una función continua, seccionalmente regular 1 , de orden


exponencial 2 cuya derivada también es continua, seccionalmente regular, de orden
exponencial, y si f(t) tiene límite cuando t tiende a 0+, entonces:

L{ f ' (t )} = sL{ f (t )} − f (0 + ) (4.4)

Demostración:

Una forma sencilla de mostrar el resultado del teorema, aunque no es una demostración
rigurosa, es:

L{ f ' (t )} = ∫0 f ' (t )e − st dt
∞ ∞
= f (t )e − st +
+ s∫ f (t )e − st dt ♦
0 0

= sF ( s ) − f (0 + )

de forma similar, para derivadas de segundo orden se tiene que:


1
Seccionalmente regular significa que en intervalo 0 ≤ t1 ≤ t ≤ t2 ≤ ∞ sea acotada, tenga un número finito
de máximos y mínimos y tenga un número finito de discontinuidades.
2 −αt
De orden exponencial significa que la multiplicación de la función y e tiende a cero en el infinito.

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L{ f ′′(t )} = s 2 F ( s ) − sf (0 + ) − f ′(0 + )

Teorema 3. Si f(t) es una función seccionalmente regular y de orden exponencial,


entonces:
1 1 0
L ⎧⎨∫ f (t ) dt ⎫⎬ = L{ f (t )} + ∫ f (t ) dt
t
(4.5)
⎩a ⎭ s s a

Demostración

L ⎧⎨∫ f (t )dt ⎫⎬ = ⎡ ⎤
t ∞ t
∫0 ⎢⎣∫a f ( z )dz ⎥⎦e
− st
dt
⎩a ⎭

Integrando por partes, se tiene:


⎧ t ⎫ ⎡ e − st t ⎤ 1 ∞
L ⎨∫ f (t )dt ⎬ = ⎢ ∫ f ( z ) dz ⎥ + ∫0 f (t )e − st dt
⎩ a ⎭ ⎣− s
a
⎦0 s ♦
1 0 1
= ∫ f (t )dt + F ( s )
s a s

Los teoremas 1, 2 y 3 nos permiten utilizar la transformada de Laplace para la solución


de ecuaciones diferenciales. Considérese la siguiente ecuación diferencial:

af ′′ + bf ′ + cf = g (t ) , (4.6)

donde a, b y c son constantes. Si se le aplica transformada de Laplace a ambos lados de


la ecuación anterior y mediante el teorema 1, se obtiene:

aL{ f ′′} + bL{ f ′} + cL{ f } = L{g (t )} (4.7)

Mediante la aplicación del teorema 2 se obtiene:

as 2 F ( s ) − asf (0 + ) − af ′(0 + ) + bsF ( s ) − bf (0 + ) + cF ( s ) = G ( s ) (4.8)

La ecuación anterior se puede organizar de la siguiente manera:

G ( s ) + asf (0 + ) + af ′(0 + ) − bf (0 + )
F (s) = (4.9)
as 2 + bs + c

Si se conoce una función f(t), tal que su transformada de Laplace sea igual al lado
derecho de la ecuación anterior, se tiene que:

L−1 {F ( s )} = f (t ) , (4.10)

donde el símbolo L−1 se usa para identificar la transformada inversa Laplace. La


función f(t) será entonces solución de la ecuación diferencial (4.6).

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Ejemplo 4

Solucionar, usando transformada de Laplace, la siguiente ecuación diferencial:

f ′′ + 5 f ′ + 6 f = 0

con las siguientes condiciones iniciales: f(0+) = 0 y f’(0+) = 1.

Solución:

Si se aplica transformada de Laplace a ambos lados de la ecuación diferencial y


mediante el teorema 1, se obtiene:

L{ f ′′} + 5 L{ f ′} + 6 L{ f } = 0

Mediante la aplicación del teorema 2 se obtiene:

s 2 F ( s ) − sf (0 + ) − f ′(0 + ) + 5sF ( s ) − 5 f (0 + ) + 6 F ( s ) = 0
1 1 1 1
F ( s) = 2 = = − ,
s + 5s + 6 ( s + 3)( s + 2) ( s + 2) ( s + 3)

donde en el procedimiento anterior se ha usado de la teoría de fracciones


parciales. El resultado del ejemplo 2 nos indica que:

1
L ( e αt ) =
s −α
Por lo tanto, es evidente que para este ejemplo α toma los valores de -2 y -3. De
este modo la solución de la ecuación es:

L−1 {F ( s )} = f (t ) = e −2t − e −3t ♦

Ejemplo 5.

Resuelva la siguiente ecuación diferencial usando transformada de Laplace:

f ′′ + 9 f = 0 ,

con las condiciones iniciales f (0 + ) = 1 y f ′(0 + ) = 0

Solución

L{ f ′′} + 9 L{ f } = 0
s 2 F ( s ) − sf (0 + ) − f ′(0 + ) + 9 F ( s ) = 0
s
F (s) = 2
s +9

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Mediante los resultados del ejemplo 3, se tiene que:

L−1 {F ( s )} = f (t ) = cos(3t ) ♦

Otros Teoremas Importantes

A continuación se presentan una serie de teoremas muy importantes para solución de


problemas relacionados con la transformada de Laplace. La demostración de cada uno
de estos teoremas se puede encontrar en libros especializados.

Teorema 4 Si f(t) y f’(t) son seccionalmente regulares y de orden exponencial,


entonces:

Lim sL{ f (t )} = Lim+ f (t ) = f (0 + ) (4.11)


s→∞ t →0

Ejemplo 6.

Verificar el teorema 4 mediante la función f (t ) = cos(αt ) .

Solución

El límite de la función f(t) cuando t → 0 es:

Lim f (t ) = Lim+ {cos(αt )} = 1


t → 0+ t →0

Ahora la transformada de Laplace de la función f(t) es:

L{cos(αt )} =
s
s2 + α
por lo tanto:
s2
sL{cos(αt )} = 2
s +α
y
⎛ s2 ⎞
Lim⎜⎜ 2 ⎟ = 1 ♦
s→∞ s + α ⎟
⎝ ⎠

Teorema 5 Si tanto f(t) como f´(t) son seccionalmente regulares y de orden exponencial,
entonces:

Lim sL{ f (t )} = Lim f (t ) (4.12)


s →0 t →∞

Ejemplo 7

Verificar el teorema 5 con la función f (t ) = e −αt

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Solución

El límite de la función f(t) cuando t → 0 es:

Lim f (t ) = Lim (e −αt ) = 0


t →∞ t →∞

Ahora la transformada de Laplace de la función f(t) es:

{ }
L e αt =
1
s +α

por lo tanto:

{ }
sL e α t =
s
s +α
y
⎛ s ⎞
Lim⎜ ⎟ = 0 ♦
s→0⎝ s + α ⎠

Teorema 6. Si f(t) es seccionalmente regular y de orden exponencial, si


L{g (t )} = φ ( s) , si g(t) es continua para t > 0, y si L{ f (t )} = sφ ( s)

d
f (t ) = g (t ) (4.13)
dt

Ejemplo 8

1
Hallar la transformada inversa de Laplace de la función G ( s) =
s2 + 4

Solución:

s
Si se define sφ ( s ) = 2
, entonces:
s + 4

f (t ) = L−1 {sφ ( s )} = cos( 2t ) .

Por lo tanto, según el teorema 6 se tiene que:

⎧ 1 ⎫ sen( 2t )
L−1 ⎨ 2 ⎬ = g (t ) = .
⎩s + 4⎭ 2

En forma general se tiene que:

7
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α
L{sen(αt )} = ♦
s + α2
2

Teorema 7. Si f(t) es seccionalmente regular y de orden exponencial, y si


φ (s)
L{ f (t )} = , entonces:
s

∫0 L {φ (s)}dt
t −1
f (t ) = (4.14)

Ejemplo 9.
2
Hallar la transformada inversa de G ( s ) = 2
s ( s + 4)

Solución

φ (s) 2
Si = , entonces:
s s ( s 2 + 4)

t
cos(2t ) 1 − cos(2t )
L−1 {φ ( s)} =
t t
f (t ) = ∫0 ∫0 sen(2t )dt = −
2 0
=
2

Teorema 8. { }
L e − at f (t ) = L{ f (t )}s → s + a (4.15)

Ejemplo 10

Hallar la transformada de Laplace de la función f (t ) = e −2t cos(t )

Solución

{ }
L e − at f (t ) = L{ f (t )}s → s + a
= L{cos(t )}s → s + a
s
= 2
s + 1 s→s+a
s + a
= ♦
(s + a) 2 + 1

Teorema 9. L{ f (t − a ) H (t − a )} = e − as L{ f (t )} (4.16)

Ejemplo 11
se − as
Hallar la transformada inversa de G ( s ) = 2
s + β

Solución

8
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Si se define L{ f (t )} =
s
, entonces:
s + β
2

( )
f (t ) = cos β t

Aplicando el teorema 9 se obtiene:

−1 ⎧
se − as ⎫
L ⎨ 2 (
⎬ = cos β (t − a ) H (t − a ) ♦ )
⎩s + β ⎭

Teorema 10. Si f(t) es seccionalmente regular y de orden exponencial, y si


L{ f (t )} = φ ( s) , entonces
L{tf (t )} = −φ ′( s) (4.17)

Ejemplo 12
⎛ s + 1⎞
Halle la transformada inversa de la función F ( s ) = Ln⎜ ⎟
⎝ s − 1⎠

Solución

⎛ s + 1⎞
Ln⎜ ⎟ = Ln( s + 1) − Ln( s − 1)
⎝ s − 1⎠
Si se define:
1 1
− φ ′( s ) = −
s −1 s +1

y mediante el teorema 10, se tiene que:

tf (t ) = e t − e − t
e t − e −t
f (t ) = ♦
t

Teorema 11. Si f(t) es seccionalmente regular y de orden exponencial, si


L{ f (t )} = φ ( s) y si f(t)/t tiene límite cuando t tiende a cero por la derecha, entonces

⎧ f (t ) ⎫ ∞
L⎨
⎩ t ⎭
⎬ = ∫s φ ( s )ds (4.18)

Ejemplo 13.
sen(αt )
Halle la transformada de la función g (t ) =
t

Solución

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Si se define f (t ) = sen(αt ) , entonces


α
φ (s) = .
s2 + α 2

Por lo tanto, mediante el teorema 11 se obtiene:

∞ α
g (t ) = ∫s s + α2
2
ds

s⎞
−1 ⎛
= tan ⎜ ⎟
⎝α ⎠ s
π ⎛s⎞
= − tan −1 ⎜ ⎟ ♦
2 ⎝α ⎠

Teorema 12. Si una función es seccionalmente regular de orden exponencial, la cual


es periódica con periodo k, entonces:

k
∫0 f (t )e
− st

L{ f (t )} = (4.19)
1 − e − ks

Ejemplo 14

Hallar la transformada de Laplace de la siguiente función periódica:

⎧ 1, 0 < t < b
f (t ) = ⎨
⎩− 1, b < t < 2b

Solución

1 2b
− 2bs ∫0
L{ f (t )} = f (t )e − st dt
1−e
1 ⎛ b1e − st dt + 2b − 1e − st dt ⎞
= ⎜∫ ∫b ⎟
1 − e − 2bs ⎝ 0 ⎠
1 ⎛ e − st b
e − st ⎞⎟
2 b

= ⎜ −
1 − e − 2bs ⎜ − s 0 − s b ⎟
⎝ ⎠
− bs −2bs
1 1 − 2e +e
= − 2bs
1−e s
− bs
1−e
=
s (1 + e − bs )

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Teorema 13

t t
L−1{F ( s )G ( s )} = ∫0 f (t − τ ) g (τ )dτ = ∫0 f (τ ) g (t − τ )dτ = f (t ) * g (t )
(4.20)

Ejemplo 15

Encuentre la transformada inversa de

1
F ( s) =
[( s + 2) 2 + 32 ]2

Solución
⎧ 1 ⎫
f (t ) = L−1 ⎨ 2 2 2⎬
⎩[(s + 2) + 3 ] ⎭
mediante el uso del teorema 8 se tiene que:

⎧ 1 ⎫ ⎧ 1 1 ⎫
f (t ) = e − 2t L−1 ⎨ 2 = e − 2t L−1 ⎨ 2
⎩[ s + 3 ] ⎭
2 2⎬
( 2 2
⎩s +3 s +3 ⎭ )(
2 ⎬
)
como:
⎧ 1 ⎫ 1
L−1 ⎨ 2 2⎬
= sen(3t )
⎩s + 3 ⎭ 3
entonces:
1 t
f (t ) = e − 2t ∫ sen[3(t − τ )] sen(3τ )dτ
9 0
e − 2t {sen(3t ) − 3t cos(3t )}
=
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APLICACIÓN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE AL ANALISIS DE


SISTEMAS VISCOELASTICOS

En la industria de los materiales, estos pueden clasificarse en dos tipos de acuerdo a


su comportamiento: Respuesta elástica de un sólido y flujo viscoso de un fluido.
Algunos ejemplos de materiales que responden elásticamente bajo cualquier tipo de
carga, y a moderadas temperaturas, son metales tales como el acero, el aluminio, el
cobre, y ciertos polímetros. Ejemplos de flujos viscosos cubren un gran rango desde el
agua hasta polímetros bajo ciertas condiciones de temperatura y carga.

Los polímetros son especialmente interesantes debido a que pueden responder como
elásticos viscosos o una combinación de ambos estados. A una temperatura y carga
moderada, un polímero tal como el polimetalmetacrilito (plexiglass), puede ser
modelado efectivamente por una ecuación lineal elástica constitutiva. Sin embargo, a
una temperatura muy elevada, el mismo material puede ser modelado como un fluido
viscoso.

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La mecánica del continuo sirve como base para desarrollar relaciones constitutivas
que describen el comportamiento de los materiales bajo un rango de temperatura y
tiempo. Uno de los más simples modelos para combinar diferentes comportamientos
es la Viscoelasticidad Lineal y que estudiaremos a continuación.

En general, el comportamiento viscoelástico puede ser imaginado como un espectro


con deformación elástica por un lado y flujo viscoso por otro lado, con variaciones y
combinaciones de los dos casos. Así, las ecuaciones constitutivas validas para
comportamiento viscoelástico envuelven deformación elástica y flujo viscoso como
casos especiales, y al mismo tiempo proveen parámetros de respuesta que permiten
caracterizar el cambio de los estados. Intrínsicamente tales ecuaciones no solamente
envolverán esfuerzos y deformaciones, sino también tasa de cambio tanto para
esfuerzos como para deformaciones en el tiempo.

Modelos Unidimensionales

Muchas de las básicas ideas de viscoelasticidad pueden ser introducidas con el


contexto de un estado de esfuerzos unidimensionales. Por esta razón, nosotros
escogemos un simple estado de esfuerzos acortantes para explicar los conceptos
fundamentales. Así, tomando un material cuadrado sujeto a simples cortantes, como
se muestra en la figura (1), y realizando una analogía con la elongación que
experimenta un resorte mecánico cuando se le aplica una fuerza F, tenemos la
siguiente ecuación:

σ 12 = Gε12 (1)

Figura (1). Analogía sistema elastico

Donde G representa una constante de elasticidad, ε deformación y σ esfuerzos.

De similar manera, si el cubo esta constituido por un material de flujo viscoso, tenemos
la siguiente relación:

σ = ηε23 (2)

Figura (2). Analogía sistema viscoso

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Note que ahora, como sucede en cualquier sistema viscoso, la constante de


viscosidad η relaciona linealmente la derivada de la deformación (que representa la
tasa de cambio de la deformación) con el esfuerzo aplicado.

Resumiendo, tenemos los siguientes dos sistemas lineales:

Sólido elástico, ε
G σ

η
Fluido Viscoso, σ
ε

Basados en estos dos elementos fundamentales, es fácil construir modelos visco


elásticos por simple combinación de este par de elementos. Especialmente dos
simples combinaciones inmediatamente se vienen a la mente. El primero, donde los
dos elementos están en serie (conocido como modelo de Maxwell) y el otro donde los
dos elementos están en paralelo (conocido como modelo de Kelvin). A continuación
analizaremos el comportamiento de estos dos modelos y otros mas.

Modelo de Maxwell

Como se dijo anteriormente este modelo esta formado por los dos elementos elasto-
viscoso en forma serial.

1 2 3
G η

En este caso, note que si se aplica un esfuerzo en el punto 3, el esfuerzo total sera
igual al esfuerzo experimentado en el elemento elastico e igual al experimentado en el
sistema viscoso. Por lo contrario, las deformaciones seran diferentes en cada
elemento. Esto puede apreciarse claramente planteando ecuaciones lineales entre
deformaciones y esfuerzos.

ε = ε12 + ε 23 , σ 12 = σ 23 = σ , σ = σ 23 = ηε23

Usando la ecuación (1) y derivando a ambos lados para simplificar cálculos, tenemos:

σ = σ12 = Gε12

Al reemplazar esta ultima ecuación en la derivada de la relación de deformaciones


ε = ε12 + ε23 , tenemos:

σσ
ε = +
G η

Notese que esta ultima ecuación incluye derivadas, y esto puede causar dificultad
cuando se requiera un analisis sencillo del material, por lo tanto, usando la
TRANSFORMADA DE LAPLACE, con las condiciones iniciales cero, es posible
caracterizar o representar los sistemas viscoelásticos mediante representaciones
LINEALES entre la transformada de Laplace del esfuerzo y la deformación.

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s 1
Para el modelo de Maxwell tenemos: s L [ε ] = L [σ ] + L [σ ]
G η
Finalmente, la ecuación constitutiva que relaciona esfuerzos con deformaciones para
este modelo viscoelasticos es:

⎡1 1 ⎤
L [ε ] = ⎢ + ⎥ L [σ ] (3)
⎣G ηs ⎦

El analisis del comportamiento viscoelastico de un material, puede hacerse llevando a


cabo cualquiera de los dos siguientes experimentos: Prueba de Creep o Prueba de
Relajacion.

Prueba de Creep

La prueba de Creep consiste en someter y mantener al material del cubo a una historia
de esfuerzos cortantes mientras se mide las deformaciones como una function del
tiempo que va experimentado el material.

Una historia típica de esfuerzos es: σ = σ 0u (t )

u (t)

σ0

Prueba de Relajación

La prueba de Relajacion consiste en someter y mantener al material del cubo a un


cualquier forma de deformacion mientras se mide las esfuerzos que se gereran en el
material como una funcion del tiempo.

Una forma de deformación típica es: ε = ε 0u (t )

Modelo de Maxwell ante una prueba de Creep:

Tomando σ = σ 0u (t ) y reemplazando la transformada de esta funcion en la ecuación


(3) tenemos:

⎡1 1 ⎤ ⎡ 1 1 ⎤σ
L [ε ] = ⎢ + ⎥ L [σ ] = ⎢ + ⎥
⎣G ηs ⎦ ⎣G ηs ⎦ s

σ0 σ0
Organizando, L [ε ] = +
Gs η s 2
Finalmente, aplicando transformada inversa de Laplace obtenemos el comportamiento
de la deformación que sufre el material en funcion del tiempo.

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σ 0u (t ) σ 0t
ε (t ) = +
G η

Una grafica de esta función es como se muestra a continuación:

ε (t)

σ0
σ0 → pendiente
η
G

u (t ) t
Finalmente, cuando σ 0 = 1 tenemos la Funcion de Creep: J (t ) = +
G η

Modelo de Maxwell ante una prueba de relajación.

Haciendo ε = ε 0u (t ) y reemplazandola en la relacion (3), tenemos:

ε0 ⎛1 1 ⎞
L [ε ] = = ⎜ + ⎟ L [σ ] ,
s ⎝ G sη ⎠

ε 0Gsη ε Gη εG
Despejando la transformada del esfuerzo, L [σ ] = = 0 = 0
s (G + sη ) G + sη s + G
η

Finalmente, aplicando transformada inversa de Laplace y graficando la funcion en el


tiempo tenemos:
G
− t
σ (t ) = ε 0Ge η

σ (t)

ε 0G

Note que este caso, cuando se aplica una deformación inicial, el material se relaja y
para este caso los esfuerzos experimentado en el material decrecen en una forma
exponencial.
G
− t
Cuando ε 0 = 1 tenemos la Función de Relajación: Γ (t ) = Ge η

Modelo de Kelvin

Como se dijo anteriormente este modelo esta formado por los dos elementos elasto-
viscoso en forma paralela.

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1 2

3 η 4

En este caso, note que si se aplica un esfuerzo en el punto 4 o 2, el esfuerzo total sera
diferente al esfuerzo experimentado en cada uno de los elementos. Por lo contrario,
las deformaciones serán iguales en cada elemento e iguales a la deformación total.
Esto puede apreciarse claramente planteando ecuaciones lineales entre
deformaciones y esfuerzos.

σ = σ 12 + σ 34 , ε 34 = ε12 = ε ,

Reemplazando para el esfuerzo en 1-2 y para el esfuerzo en 3-4 tenemos

σ = Gε12 + ηε34 pero, ε 34 = ε12

Por tanto, σ = Gε + ηε

Igualmente como en el modelo anterior, esta ecuación incluye derivadas, y esto puede
causar dificultad cuando se requiera un analisis sencillo del material, por lo tanto,
usando la TRANSFORMADA DE LAPLACE, con las condiciones iniciales cero, es
posible caracterizar este modelo mediante representaciones LINEALES entre la
transformada de Laplace del esfuerzo y la deformación.

Para el modelo de Maxwell tenemos: L [ε ] (G + sη ) = L [σ ] (4)

Modelo de Kelvin ante una prueba de Creep:

Tomando σ = σ 0u (t ) y reemplazando su transformada en la ecuación (4), tenemos:

σ0 ⎛A B ⎞
L [ε ] = = σ0 ⎜ + ⎟ (aquí se ha aplicado fracciones parciales)
s (G + sη ) ⎝ s G + sη ⎠

AG + Aη s + Bs = 1
AG + s( Aη + B) = 1
Aη + B = 0 → η / G = − B
AG = 1 → A = 1/ G
⎛ 1 η ⎞
Por tanto, con el valor de A y de B, tenemos, L [ε ] = σ 0 ⎜ − ⎟
⎝ Gs G (G + sη ) ⎠
Organizando tenemos,

⎛ 1 1 1 ⎞
L [ε ] = σ 0 ⎜ − ⎟
⎝ Gs G (G / η + s ) ⎠

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Finalmente, aplicando transformada inversa de laplace encontramo la variación de la


σ0 σ0
G
− t
deformación en funcion del tiempo: ε (t ) = u (t ) − e η
G G

ε (t)

σ0
G
t

G
u (t ) 1 − η t
Cuando σ 0 = 1 tenemos la Funcion de Creep: J (t ) = − e
G η
Ejercicio No. 1: Queda de tarea que los estudiantes hagan la prueba de
relajación para el modelo de Kelvin.

Modelo Sólido
G2
G1
σ
1 2 3

Igualmente como en los casos anteriores, planteamos las ecuaciones constitutivas de


cada elemento y su relación entre ellos para resolverlas posteriormente, esto es:

(*) ε = ε12 + ε23

σ12 σ
1. ε12 = = puesto que, σ 12 = σ 23 = σ
G1 G1

2. ε 23G2 + ε23η = σ 23 = σ ,puesto que los esfuerzos en cada elemento son


diferentes para una configuración en paralelo.

σ
Así, reemplazando (1) en (*) tenemos, ε = + ε23
G1

Usando la TRANSFORMADA DE LAPLACE, para el modelo Sólido tenemos:

s
s L [ε ] = L [σ ] + s L [ε 23 ] (**)
G1

Aplicando T. de Laplace a (2) tenemos: L [σ ] = G2 L [ε 23 ] + s L [ε 23 ]η

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Matemáticas Aplicadas para Ingenieros Hever Y. Moncayo

Factorizando, L [σ ] = L [ε 23 ] (G2 + sη ) (5)

Reemplazando (5) para L [ε 23 ] en (**)

s ⎛ L [σ ] ⎞
s L [ε ] = L [σ ] + s ⎜ ⎟
G1 ⎝ G2 + sη ⎠

⎛ 1 1 ⎞
L [ε ] = ⎜ + ⎟ L [σ ] (6)
⎝ G1 G2 + sη ⎠

Modelo de Solido ante una prueba de Creep:

Tomando σ = σ 0u (t ) y reemplazando su transformada en la ecuación (6) tenemos:

⎛ 1 1 ⎞σ0 ⎛ 1 A B ⎞
L [ε ] = ⎜ + ⎟ =⎜ + + ⎟σ 0
⎝ G1 G2 + sη ⎠ s ⎝ G1s s G2 + sη ⎠

1
A=
G2
Resolviendo,
η
B=−
G2

⎛ ⎞
⎛σ σ ησ 0 ⎞ ⎜ σ0 σ0 ησ 0 ⎟
L [ε ] = ⎜ 0 + 0 − ⎟=⎜ + − ⎟
⎝ G1s G2 s G2 (G2 + sη ) ⎠ ⎜ G1s G2 s G2 ( G2 + s ) ⎟
⎜ η ⎟
⎝ ⎠

Aplicando transformada inversa de Laplace para encontrar el comportamiento de la


deformación en función del tiempo tenemos:

⎛ 1 1 ⎞ σ 0 − η2 t
G

ε (t ) = ⎜ + ⎟ σ 0u (t ) − e
⎝ G1 G2 ⎠ G2

ε (t)

σ0 ⎛ 1 1 ⎞
G1 σ0 ⎜ + ⎟
⎝ G1 G2 ⎠
t

Ejercicio No. 2: Queda de tarea que los estudiantes hagan la prueba de


relajación para el modelo Solido.

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