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Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica


y Eléctrica

Control de Procesos I

Practica 1:
Sintonización

Sánchez Colín Michel

8AM2

1
Marco teórico
Sintonizar un sistema de control realimentado significa regular parámetros en el
controlador para lograr implementar un control robusto en el proceso. “Robusto” en
este contexto es usualmente definido como la estabilidad de las variables de
procesos a pesar de los cambios de carga, una rápida respuesta ente los cambios
de setpoint, oscilaciones mínimas y un offset mínimo (error entre el setpoint y la
variable de proceso) en el tiempo.
El control PID (Proporcional-Integral-Derivativo) es el algoritmo de control
realimentado más usado en la industria, es importante que el ingeniero y/o técnico
instrumentista entienda como se sintonizan estos controladores de manera
efectiva y con una mínima inversión de tiempo.
Diferentes tipos de procesos, que tienen diferentes comportamientos dinámicos
(dependientes del tiempo), requieren diferentes niveles de acción de control
proporcional, integral y derivativo para lograr una respuesta estable y robusta. Y
por tanto alguien que intente o busque sintonizar un controlador PID debe
entender la naturaleza dinámica del proceso que está siendo controlado. Por esta
razón, en este curso exploraremos las principales características de procesos
antes de hablar de las técnicas para realizar una elección práctica de los valores
de los parámetros P, I y D.

Desarrollo
La figura presenta las siguientes características:
𝑚3
La servoválvula entrega un flujo de 0.0165 𝑠 por cada volt que le es suministrado,
con respecto al tanque que tiene un área de 24 𝑚2 y presenta una resistencia
𝑠
hidráulica de 0.75 𝑚2 . El sensor utilizado en el arreglo es un potenciómetro lineal de
translación; además mediante un divisor de voltaje el nivel “h” se convierte en voltaje
𝑉
de salida Vout de 0.565 𝑚.

2
Estudia el comportamiento a lazo abierto y cerrado. Para lazo abierto, aplique una
entrada Vin=12V; en lazo cerrado añada un controlador de ganancia ajustable K y
compara la señal de retro alimentación con el voltaje de referencia de 5V.
El requisito que deberá de satisfacer al sistema resultante es que su nivel de
respuesta practica abra que estar adentro de un rango de 20 a 30 segundos.

Obteniendo la función de transferencia:


𝑑
𝑞𝑖𝑛 (𝑡) − 𝑞𝑜𝑢𝑡 (𝑡) = 𝑉(𝑡)
𝑑𝑡
ℎ(𝑡)
𝑞𝑜𝑢𝑡 (𝑡) =
𝑅
ℎ(𝑡) 𝑑
𝑞𝑖𝑛 (𝑡) − = 𝐴 ℎ(𝑡)
𝑅 𝑑𝑡
Representar la ecuación de estado estacionario:
ℎ̅ 𝑑
𝑞𝑖𝑛 −
̅̅̅̅ = 𝐴 ℎ̅
𝑅 𝑑𝑡
Restando el estado estacionario:
𝐻(𝑡) 𝑑
𝑄(𝑡) − = 𝐴 𝐻(𝑡)
𝑅 𝑑𝑡
Aplicando Laplace para pasar al dominio de la frecuencia:
𝐻(𝑠)
𝑄(𝑠) − = 𝐴𝑠𝐻(𝑠)
𝑅
Despejando para obtener la variable de proceso:
1
𝑄(𝑠) = [𝐴𝑠 + ]𝐻(𝑠)
𝑅
𝑄(𝑠)
= 𝐻(𝑠)
1
𝐴𝑠 + 𝑅

Pasando a forma canónica:


𝑅
𝑄(𝑠) = 𝐻(𝑠)
𝑅𝐴𝑠 + 1
𝐾
𝑄(𝑠) = 𝐻(𝑠)
𝜏𝑠 + 1
𝑠
𝜏 = 𝑅𝐴 = (0.75 2 ) (24 𝑚2 ) = 18 𝑠
𝑚
3
𝑠
𝐾 = 𝑅 = 0.75 𝑚2

Para un funcionamiento entre 20 y 30 segundos es necesario obtener una función


de transferencia que abarque en su totalidad al sistema.

𝐾 ∗ 𝐺𝑠 ∗ 𝐺𝑡
𝐺(𝑠) =
1 + (𝑘 ∗ 𝐺𝑠 ∗ 𝐺𝑡 ∗ 𝑆)
0.75
𝐾 ∗ 0.0165 ∗ 18𝑠 + 1
𝐺(𝑠) =
0.75
1 + (𝐾 ∗ 0.0165 ∗ ∗ 0.565)
18𝑠 + 1
0.012375𝑘
𝐺(𝑠) = 1 + 0.0069918𝑘
18
𝑠+1
1 + 0.0069918𝑘

Despejamos a 𝜏.
18
𝜏=
1 + 0.0069918𝑘
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 = 4𝜏
18
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 = (4)
1 + 0.0069918𝑘
72 − 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜
𝐾=
0.0069918 ∗ 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜
Resultados
F.T TIEMPO DE ESTABILIDAD K (GANANCIA DEL COLOR SP 4T
PROPORCIONAL
1 30 200.2324126 AMARILLO 5.16 5.067
2 20 371.8601949 AZUL 6.391 6.274
3 25.578 250 ROJO 5.628 5.51544
4 22.733 300 VERDE 5.992 5.87216
5 20.432 350 MORADO 6.282 6.15636

4
GRAFICAS EN LAZO CERRADO

DIAGRAMA DE BLOQUES A LAZO ABIERTO

DIAGRAMA DE BLOQUES A LAZO CERRADO

5
Conclusiones
Conocer las características y parámetros del proceso es muy importante ya que
son el punto clave para tomar y aplicar las acciones de control adecuadas a las
especificaciones del mismo. En esta práctica la ganancia del sistema fue el
parámetro más importante para establecer un tiempo entre 20 y 30 segundos y
aplicar el método de sintonización.