ELEMENTOS DEL MOVIMIENTO

Unidad 10

CONTENIDOS.-

1.- Introducción.
2.- Magnitudes escalares y vectoriales.

3.- Sistemas de referencia. Concepto de movimiento.

4.- Operaciones con vectores.

5.- Trayectoria, posición y desplazamiento.

6.- Velocidad media e instantánea (introducción al concepto de derivada).

7.- Aceleración media e instantánea.

8.- Componentes intrínsecas de la aceleración: tangencial y normal.

MAGNITUDES ESCALARES Y VECTORIALES

Escalares:

Quedan perfectamente definidas con una cantidad (número) y una unidad.

 Ejemplo: el tiempo Þ 3 s; la masa Þ 8 kg.

Vectoriales (vectores): Se caracterizan por:

 Módulo:(cantidad y unidad). Se representa por la longitud del vector. Es la

parte escalar.
 Dirección: es la recta que contiene el vector.

 Sentido: indicado por la punta de la flecha.

 Punto de aplicación: origen de la flecha.

 Ejemplo: la posición, velocidad, fuerza...

SISTEMA DE REFERENCIA Y
MOVIMIENTO y

Es un punto del espacio respecto al cual

describimos el movimiento.
j
k
x
i
z
 Un objeto se encuentra en movimiento si cambia su posición respecto al sistema
de referencia.

Los sistemas de referencia cuentan a su vez con uno (x), dos (x,y) o tres ejes (x,y,z),
perpendiculares entre sí, según trabajemos en una recta, en un plano, o en el espacio.

Representación de un sistema de referencia tridimensional.

Sobre cada eje se toma como unidad de medida los vectores unitarios (módulo igual
a 1):

 i sobre el eje x
 j sobre el eje y

 k sobre el eje z

VECTORES

Se representan con una flecha encima de la letra que utilizada para dicha magnitud.

Se suelen expresar en forma cartesiana en donde a x, ay y az son sus componentes

cartesianas:

® ® ® ®
a = ax · i + ay · j + az · k

A partir de ahora, los vectores los escribiremos en negrita y azul para mayor
comodidad:

a = ax · i + ay · j + az · k

en donde i, j y k representan los vectores unitarios sobre los ejes x, y, z.

Suma de vectores
Sean dos vectores: a = ax i + ay j + az k y b = bx i + by j + bz k

El vector suma vendrá dado por:

y
a + b = (ax + bx)·i + (ay + by)·j + (az + bz)·k
a
Ejemplo: 5
Sean: a = 3 i + 2 j y b = 2 i – 3 j x
a + b = (3+2) i + (2 –3) j = 5 i – j
b
Cálculo del módulo de un vector.
Sean un vector: a = ax i + ay j + az k

El módulo de a, que se representa como |a| se calcula aplicando el teorema de

Pitágoras:
 |a| = (ax2 + ay2 + az2)1/2

Ejemplo:
En el vector anterior : c = a + b = 5 i – j

|a| = (ax2 + ay2 + az2)1/2 = [52 + (–1)2 + 02]1/2 = (26)1/2 = 5,1

VECTOR POSICIÓN (r).

Para un punto P de coordenadas (x,y,z) el vector posición viene dado por:

r=x·i+y·j+z·k

Representación de vectores posición

En dos dimensiones En tres dimensiones
y
P y

r P
j
k
x
i
j
z
i x
r=4i+3j r=3i+2j+2k
Ecuación del movimiento
La ecuación que proporciona la posición de un objeto con respecto al tiempo se
llama “ecuación del movimiento”:

r(t) = x(t) · i + y(t) · j +z(t) · k

Ejemplo:
r(t) = [2t · i + (1–t) · j + (3t2+4) · k] m

En el S.I. la unidad será el m.

Ejercicio:
Sea el movimiento definido por la siguiente ecuación r = 2t i + 8 j en unidades del S.I.
Dibujar los vectores posición en los instantes 0, 2, 4 y 6 segundos.
t (s) r (m) Coordenadas y

0 8j (0,8)
55
2 4i+8j (4,8)

4 8i+8j (8,8)
5 10
6 12 i + 8 j (12,8)
x

Ecuaciones paramétricas.
Son las ecuaciones que relacionan cada componente cartesiana con el tiempo.

x = f(t); y = g(t); z = h(t)

Son ecuaciones escalares (no vectores).

Ejemplo:
En el vector: r(t) = [2t·i + (1–t) ·j + (3t2+4)·k] m, las ecuaciones paramétricas
serían:

x = 2t ; y = 1 – t ; z = 3t2 + 4

TRAYECTORIA
y trayectoria
Es la línea que sigue el movimiento.

Los diferentes puntos de dicha línea se obtienen dando

valores a “t” en la ecuación del movimiento (paramétricas).

Ecuaciones de la trayectoria.
Se obtienen despejando el parámetro (tiempo) en una j
ecuación y sustituyendo el valor en la otra.
i x
Son ecuaciones escalares (no vectores).

Ejemplo:
r(t) = [2t·i + (1–t) ·j + (3t2+4)·k] m

x = 2t ;y=1–t ; z = 3t2 + 4

t = x/2 Þ y = 1 – x/2 ; z = 3x 2/4 + 4

En el caso del espacio bidimensional, únicamente existe una ecuación de la

trayectoria: y = f(x).
Ejercicio:
Determinar las ecuaciones paramétricas y de la trayectoria del siguiente movimiento
expresado por la ecuación: r(t) = [(t – 2) i + (2t2 + 4t –3 ) j] m

Ecuaciones paramétricas: x = t – 2 ; y = 2t2 + 4t –3

Despejando “t”de la 1ª ecuación: t = x + 2, y sustituyendo en la segunda:

y = 2 (x + 2)2 + 4·(x + 2) –3 = 2 (x 2 + 4x + 4) + 4·(x + 2) –3

y = 2 x 2 + 8x + 8 + 4x + 8 –3

Ecuación de la trayectoria: y = 2 x 2 + 12x + 13

Ejercicio:
Determina el valor del vector posición del vector : r(t) = [3t i + (2t2 – 6) j] m en los
instantes de tiempo t = 0, 2, 4, 6 s y calcula el módulo de dichos vectores y la ecuación
de la trayectoria.

t (s) r(t) (m) ½r(t)½ (m)

0 –6j (–6)1/2 = 6,00
2 6i+2j (62 + 22)1/2 = 6,32
4 12 i + 26 j (122 + 262)1/2 = 28,63
6 18 i + 66 j (182 + 662)1/2 = 68,41

Despejando “t” de x = 3 t Þ t = x/3, y sustituyendo en y = 2 t2 – 6 queda:

y = 2(x/3)2 – 6; y = 2x2/9 – 6

Ejercicio:
Representa gráficamente la ecuación anterior: (0,–6); (6,2); (12,26); (18,66).

y
50

25

5 10 15
x
VECTOR DESPLAZAMIENTO (Dr)

Es el vector diferencia de dos vectores de posición en dos momentos distintos.

Sean r0 = x0 i + y0 j + z0 k y r1 = x1 i + y1 j + z1 k dos vectores posición.

Se llama vector desplazamiento Dra:

Dr = r1 – r0 = (x1–x0) i + (y1–y0) j + (z1–z0) k

Dr = Dx i + D y j + Dz k

En el S.I. la unidad será el m.

Ejercicio:
Cuál será el vector desplazamiento y cuánto valdrá su módulo en la ecuación anterior: r(t)
= 3t i + (2t2 – 6) j en unidades del S.I entre los instantes t = 2 s y t = 4 s.

r1 (t =2 s) = (6 i + 2 j) m ; r2 (t= 4 s) = (12 i + 26 j) m

Dr = r2 – r1 = Dx i + Dy j + Dz k = [(12 – 6) i + (26 – 2) j] m

Dr = (6 i + 24 j) m

½Dr½= (62 + 242)1/2 m = (36 + 576)1/2 m = 24,74 m

ESPACIO RECORRIDO (Ds)

Es una magnitud escalar que mide la longitud de y

trayectoria recorrida. Dr
NO hay que confundir con el vector desplazamiento; Ds
normalmente Ds > ½Dr½, aunque en trayectorias rectilíneas r1
y que no cambien de sentido el movimiento: Ds = ½Dr½ r2

En el S.I. la unidad será el m.

j
VELOCIDAD MEDIA (vM) i x

Dr Dx i + D y j + Dz k
vm = — = ————————
Dt Dt

Dx Dy Dz
vm = —— i + —— j + —— k
Dt Dt Dt

vm = vmx i + vmy j + vmz k

El módulo del vector vm toma el valor:

 ½vm½= (vmx2 + vmy2 + vmz2)1/2

La dirección y el sentido son los mismos que los del vector desplazamiento Dr ya
que Dt es un escalar.

NO hay que confundir vm con el escalar Ds/Dt que, en Física, llamaremos rapidez o
celeridad media.

Ni siquiera ½vm½tiene porqué coincidir con la rapidez o celeridad media. Por ejemplo,
un corredor que da una vuelta completa a un circuito tendrá vm = 0 ya que Dr = 0. Sin
embargo tiene una rapidez que viene determinada por la longitud de la pista ( Ds) dividido
por el tiempo empleado en cubrir la vuelta (Dt).

En el S.I. la unidad será el m/s.

Ejercicio:
Calcular la velocidad media entre los instantes t = 2s y t= 5, así como su módulo en el
movimiento: r(t) = [(2t2 – 4) i + (1 – 4t) j] m

r1 (t =2 s) = (4 i – 7 j) m

r2 (t =5 s) = (46 i – 19 j) m

Dr (2s®5s) = r2 – r1 = (42 i – 12 j) m

Dr (42 i – 12 j) m
vm (2s®5s) = — = —————— = (14 i – 4 j) m/s
Dt 5s–2s

½vm (2s®5s)½= [(14 m/s)2 + (– 4 m/s)2]1/2 = 14,56 m/s

VELOCIDAD INSTANTÁNEA (v) y

Dr03
Es el vector valor límite que toma la velocidad
media cuando los intervalos de tiempo Dt van r0 Dr02
aproximándose a 0. r3 Dr01
r2
Dr03 tiene un módulo más cercano al espacio r1
recorrido Ds03 que Dr02 a Ds02 y Dr01 a Ds03.

A medida que Dt se hace más pequeño también es x

menor Ds y ½Dr½ y además ambos valores se van aproximando cada vez más, por lo que
en el límite cuando Dt ® 0, Dr será tangente a la trayectoria y su módulo coincidirá con
Ds.

Ejemplo:
Calcular la velocidad instantánea aproximada en el instante t = 2s, así como su módulo en
el movimiento: r(t) = [3t i + (2t2 – 6) j] m
 Sea D t = 0,1 s, suficientemente pequeño: deberemos conocer la posición en r1 (t =2
s) y en r2 (t =2,1 s)

r1 (t =2 s) = (6 i + 2 j) m ; r2 (t =2,1 s) = (6,3 i + 2,82 j) m

Dr = r2 – r1 = (0,3 i + 0,82 j) m

Dr (0,3 i + 0,82 j) m
vaprox (t=2 s) = — = ——————— = (3 i + 8,2 j) m/s
Dt 0,1 s

½vaprox (t=2 s)½= (32 + 8,22)1/2 m/s = 8,73 m/s

Ejemplo:
Calcular la velocidad instantánea más aproximada en el instante t = 2s, así como su
módulo en el movimiento: r(t) = [3t i + (2t2 – 6) j] m

Si queremos calcular v (t = 2 s) de forma más aproximada deberemos tomar un Dt

aún menor, por ejemplo 0,01 s, y conocer la posición en r1 (t =2 s) y en r3 (t = 2,01 s).

r1 (t =2 s) = (6 i + 2 j) m

r3 (t =2,01 s) = (6,03 i + 2,0802 j) m

Dr = r3 – r1 = (0,03 i + 0,0802 j) m

Dr (0,03 i + 0,0802 j) m
vaprox (t=2 s) = — = ————————— = (3 i + 8,02 j) m/s
Dt 0,01 s

½vaprox (t=2 s)½= (32 + 8,022)1/2 m/s = 8,56 m/s

Componentes cartesianas de la velocidad instantánea v

Dr Dx i + D y j + Dz k
v = lim — = lim ———————— y V1
Dt®0 Dt Dt®0 Dt
V2x
dr dx dy dz V2y
v = —— = —— i + —— j + —— k r1
dt dt dt dt r2 V2

v = vx i + vy j + vz k

La dirección de v es tangente a la trayectoria en x

el instante en el que calculemos la velocidad. El
sentido es el del movimiento. v = v x + v y = v x i + vy j
Ejemplo:
Calcular la expresión del vector velocidad del movimiento anterior:
r(t) = [3t · i + (2t2 – 6) · j] m y la velocidad en los instantes 0, 2, 4 y 6 s así como su
módulo.

Dr Dx i + D y j + Dz k
v = lim — = lim ————————
Dt®0 Dt Dt®0 Dt

3(t+Dt) – 3t [2(t+Dt)2–6 – [2t2–6]

v = ————— i + ————————— j =
Dt Dt

3t + 3 Dt – 3t [2t2 + 4t Dt + 2(Dt)2–6]–[2t2–6]
= —————— i + —————————————— j =
Dt Dt

Ecuación de la velocidad: v = dr/dt = 3 i + 4t j

t (s) v(t) (m/s) ½v(t)½ (m/s)

0 3i (32)1/2 = 3
2 3 i +8 j (32 + 82)1/2 = 8,43
4 3 i +16 j 32 + 162)1/2 = 16,28
6 3 i + 24 j (32 + 242)1/2 = 24,19

Método práctico de derivación de polinomios

Por ahora sólo se necesitará derivar polinomios, lo cual en la práctica es bastante
sencillo: basta multiplicar el exponente de la variable dependiente por el coeficiente y
rebajar en un grado el exponente de la variable dependiente; y eso con cada uno de los
términos del polinomio. Lógicamente, la derivada del término independiente es nula.

En general, sea y = a · xn + b · xn–1 + ... + f · x + g

La derivada dy/dx se obtiene:

dy/dx = n·a· xn–1 + (n –1)·b· xn–2 + ... + f

Ejemplo:
Obtener dx/dt sabiendo que: x = 5 t3 + 4 t2 – 3 t + 2

dx/dt = 15 t2 + 8t – 3

ACELERACIÓN MEDIA (am)

La definición es similar a la de la velocidad, si bien tiene un significado totalmente

distinto, pues indica la variación de velocidad con el tiempo.
 Dv Dvx i + D vy j + Dvz k
am = — = —————————
Dt Dt

am = amx i + amy j + amz k

V1
En el S.I. la unidad será el m/s2.
y
ACELERACIÓN INSTANTÁNEA (a).
V2 DV
Dv Dvx i + Dvy j + Dvz k
a = lim — = lim ————————— r1
Dt®0 Dt Dt®0 Dt
r2
V2
dv dvx dvy dvz
a = —— = —— i + —— j + —— k
dt dt dt dt
D v = v2 – v1
a = ax i + ay j + az k

La dirección y el sentido de a son los mismos que los del vector incremento de
velocidad Dv ya que Dt es un escalar.

Ejemplo:
Calcular la expresión del vector acelera-ción del movimiento anterior r(t) = 3t·i + (2t2–6)·j,
cuyo vector velocidad era v = 3 i + 4t j en los instantes 0, 2, 4 y 6 s así como su módulo.

Ecuación del movimiento (de la posición): r(t) = 3t·i + (2t2–6)·j

Ecuación de la velocidad: v = 3 i + 4t j

Ecuación de la aceleración: a = dv/dt = 4 j

Para todos los valores de tiempo a = 4 j m/s2, ya que se observa que a no depende
de “t”.

½a½ (m/s2) = Ö42 m/s2 = 4 m/s2

Componentes intrínsecas de la aceleración (at y an)

Únicamente en los movimientos rectilíneos a tiene la misma dirección y sentido que
v. En general, atiene una dirección y sen-tido hacia dentro de la curva, con o que normal-
mente se descompone en dos vectores at (acel. tangencial) y an (acel. normal) tangente
y perpendicular a la trayectoria.

a = at + an = at ·ut + an·un

siendo ut y un los vectores unitarios tangente y perpendicular a la trayectoria en el

punto en el que calculamos la aceleración.
 D½v½ d½v½ ½v½2
at=½at½= lim —— = —— ; an=½an½= ——
Dt®0 Dt dt R

siendo R el radio de curvatura de la trayectoria.

Suele llamarse v = ½v½por lo que:

dv v2
at =–– ; an = ––
dt R

Igualmente llamamos a = ½a½= (at2 + an2)1/2

Ejemplo:
Un coche de carreras toma la salida en una pista circular de 1 km de radio. El módulo de
la velocidad aumenta según la ecuación: v(t) = 7 t, en unidades del SI. Calcula: a) la
aceleración tangencial; b) la aceleración normal y el módulo del vector a a los 6 s.

a) dv 7(t+Dt) – 7t 7t + 7 Dt – 7t 7 Dt
at = —— = ————— = —————— = —— = 7 m/s2
dt Dt Dt Dt

at = 7 ut m/s2

b) v2 49 t2 m2·s-2
an = —— = ————— = 0,049 t2 m/s2
R 1000 m

an (t = 6 s) = 0,049 ·62 m/s2 = 1,76 m/s2 ; an = 1,76 un m/s2

a (t = 6 s) = (at2 + an2)1/2 = (72 + 1,7642)1/2 m/s2 = 7,2 m/s2