INTRODUCCIÓN

A LOS ​SISTEMAS

DE CONTROL EN

TIEMPO

CONTINUO
Ing. Edward Yesith Mendoza
Historia
➢El primer trabajo significativo fue el regulador de

velocidad de James Watt, maquina de vapor ​siglo

XVIII,. ➢En
​ 1922, Minorsky, trabajo en
controladores automáticos para dirigir

embarcaciones (estabilidad ​a partir de ecuaciones

diferénciale) ➢En
​ 1932, Nyquist diseño un
procedimiento para determinar la estabilidad de

sistemas en lazo ​cerrado, a partir de la respuesta

del sistema de lazo abierto en estado estable. ➢En

​
1934, Hazen introdujo los servomecanismos con

relevadores para sistemas de control de ​posición.

➢Década de los cuarenta, métodos de la respuesta
en frecuencia ➢Década de los cincuenta, método
del lugar geométrico de las raíces propuesto por

Evans. (Teoría ​de Control Clasica, sistemas

estables, SISO,) ➢Desde
​ 1960, fue posible el
análisis de sistemas complejos, mediante el análisis

en el dominio del ​tiempo y variables de estado.

(Control optimo, control adaptable) ➢Desde

​ 1980,
los descubrimientos de la teoría de control moderna,

se centraron el control robusto, ​H∞ y temas

asociados.

Entradas típicas
La salida no afecta la acción de control. El sistema de
control no reacciona ante las perturbaciones. ​A cada
entrada de referencia, le corresponde una condición
operativa fija. ​Opera en base del tiempo​. La exactitud de
la salida del sistema, depende de la calibración del
controlador. (Lavadora, horno microondas, semáforo...)

Sistema de Control
Lazo Abierto
Lazo Abierto
• Sistemas en los cuales la salida no afecta
la acción de control. ​La salida no se

compara con la entrada.

DEFINICIONES
TERMINOS BASICOS
DEFINICIONES
TERMINOS BASICOS
DEFINICIONES
TERMINOS BASICOS
TRANSDUCTOR
• Un ​transductor ​es un dispositivo
capaz de transformar o convertir un

determinado tipo de energía de

entrada (magnitud física), en otra

diferente a la salida.
• Ejm: Rele, Transductor
electroacústico, fotoeléctrico,

electromecánico, magnetoestrictivo,

piezoeléctrico, etc.
SENSOR
• Un ​físicas ​transformarlas sensor
​ ​o
 ​ ​en un
químicas, es ​ ​variables dispositivo
​

llamadas ​eléctricas​. ​variables capaz

​ de ​de

detectar ​instrumentación, magnitudes

​ ​y Una
​
capacidad un termopar), magnitud
​ ​eléctrica una eléctrica
​

corriente (como puede

​ ​en eléctrica un ser
​ ​sensor una
​

(como resistencia
​ ​de humedad), en un fototransistor),

eléctrica ​una Tensión (como

​ ​etc. eléctrica en
​ una RTD),

(como una
​ ​en Señal
​ ​Eléctrica

​ señal ​Física
Circuito ​electrónico de acondicionamiento ​Variable de

Elemento sensor
Señal ​Eléctrica Normalizada

Sistema de Control
Lazo Cerrado
Señal d ​ ​e S
​ ​eñal de
c​on​tro​l o​ C ​ omparador ​error
​
manipulada E ​ ntra
​ ​da
S​alida ​Controlador P ​ lanta ​S​e​ña ​ ​l ​de m
​ an
​ d
​ o
​ ​al r​ ealimentada
S​eñ
Re​alimentación
S​eñal c​ ontrolada

Perturbación ​Control ​Actuador

+ v​ ​t ​Planta
​
Referencia ​-
Salida

Sensor

Los sistemas de control en lazo cerrado sólo tienen

ventajas cuando se presentan perturbaciones
impredecibles y​/o v​ ariaciones impredecibles e​n l​os
componentes del sis ​tema.

Lazo Cerrado
Lazo Cerrado
• Son los sistemas de control
realimentados, en donde la salida se
compara con la entrada, con el fin de
reducir la señal de error​.

Ejemplos de sistemas
de control

Válvula ​neumática
Controlador
Nive​l ​d​eseado
Nive​l ​real
*

Controlador
Válvula ​neumática
Tanque ​de ​agua
F​lujo ​de ​entrada
I​!
Flotador
Flujo ​de ​salida
(​b​)
(​a​)

(​a​) ​Sistema ​de ​control ​de ​nivel ​de ​líquido​; ​(​b​) ​diagram​a
de ​bloques​.

Tabla 1.1: Comparación entre controladores ​Contr​ol ​en

l​azo ​cerrado
Control ​en ​lazo abierto ​Rechaza ​perturbaciones
No ​rechaza ​perturbaciones ​Puede ​hacerse ​inestable
No ​tiene ​problemas ​de ​estabilidad ​Puede ​controlar
sistemas ​inestables ​No ​controla ​sistemas ​inestables
No ​requiere ​conocer ​la ​planta
Requiere ​conocer ​la ​planta ​Mayor ​número ​de
componentes ​Menor ​número ​de ​componentes
Suele ​ser ​caro
Suele ser más económico

FUNCION DE
TRANSFERENCIA
Observaciones sobre la
función de
transferencia
Función de
Transferencia
• Es una relación matemática entre la
entrada y la salida de un componente del

sistema de control. Ganancia.

TF = Salida/ Entrada
Localización ​de ​las ​raíces

Plano ​s
vi​cos​7​a ​To

Función de
transferencia y

Diagramas de ​bloques
• Circuito RC
Función de
Transferencia
• Ejemplo de sistema con tres funciones de
transferencia
Diagrama de bloques del sistema

Función de
Transferencia
• Diagrama de bloques sistema en lazo cerrado
• Función de transferencia

Control Manual Vrs

Control Automático
Ejemplo 1
Punto ​de ​apoyo
]
Palanca
>
Tapón
A
Varilla
Nivel ​de ​referencia
Flotador ​SV
​
9.
-​>

Soluci​ón: ​El problema de control consiste en

seleccionar tres elementos ​flotador, palanca y tapón ,​
así como en ajustar el punto de apoyo de la palanca
para que la altura del líquido en el tanque se mantenga
constante a pesar de las variaciones en el ​ni​vel h.
El proceso por controlar es el nivel del tanque,
mientras la entrada al sistema es el nivel de referencia
deseado (el cual se ajusta con base en las neces​idad​es
del usuario), que está indicado por la longitud de la
varilla en cuyo extremo se en cuentra el flotador; la
salida del sistema es el nivel real del recipiente.

Ejemplo 2.
Tornillo ​de ​ajuste
a
1​ostato

Habitación ​a ​temperatura
Elemento ​calefactor

Sol​ución:​ ​La ​entrada ​es ​la ​temperatura ​de ​referencia​,

que ​se ​indi​ca ​median​te ​la ​separación ​de ​los ​metales
que ​conforman ​el ​termostato ​y ​que ​con el ​tornillo ​de
ajuste puede ​calibrarse ​de acuerdo ​con ​las
necesidades ​del ​usuario​. La salida es la temperatura
real de la habitación.

REPRESENTACIÓN
EN DIAGRAMAS DE

BLOQUES
Elementos principales de los diagramas de bloques.
Ejemplo 3.
Reorganizar la ecuación para que sólo quede la derivada
de mayor orden al lado izquierdo:
¿Cómo se obtiene y(t) ?
Ejemplo 4.
Solenoide
Contacto ​metálico

Válvula
Guí​ a

Flotador

Solució​n​:

Nivel ​de ​referencia

Interruptor
Solenoide
Válvula
Tanque
Nivel
real

Flotador

Ejemplo 5.
• Represente mediante un diagrama de bloques, las
variables que intervienen en el sistema.
Comparador
IN ​"​ref
V​ref ​error ​N VEE​K
Fricción

1
+
Pot ​1
Amplificador
Motor ​CD
Carga
Pot ​2

retro
 ​ ción​:
Solu
Posición ​Voltaje ​de
e ​= Vr​ef ​- Vretro
angular deseada
referencia
.
Posición angular de la carga
Vref
Torque

>
+
AN
- Amplificador Motor CD
Carga
V retro
Potenciómetro
de referencia (conversión de
posición angular a voltaje)
Voltaje de retroalimen-
tación
Potenciómetro de retroalimentación
Conversión de
 posición angular a voltaje

Ejemplo 6
Compa ​rador
Plataforma ​de ​masa ​m ​a ​posicionar ​en ​X​(t​ ​)
Torque
on ​w​e ​Controlador del ​motor
x​(t​ )​ ​ν ​Τ.​ .​ к​
ret

Motor ​de ​CD

Fricción
etro

​ ​.​vi
www

ΓΕ​ΓΤ​Ι

​ ntre ​vástago ​del

Unión ​mecánica e
potenciómetro ​Pr​ etro ​y ​plataforma

Solución:​ ​El ​proceso ​por ​controlar ​es ​la ​posición ​de

traslación ​x​(​t​) ​de ​la ​plataforma ​de ​masa ​m,​ ​donde ​el
engrane ​movido ​por ​el ​motor ​hace ​contacto ​mecánico
con ​la ​plata ​forma​, ​de m ​ anera ​que ​se ​lleva cabo ​una
conversión ​de ​mo​vimien​to ​de ​rotación ​a ​traslación​. ​El
error ​e ​se ​amplifica ​K ​veces p ​ roduciendo ​el ​voltaje ​v​.